【課題】スリット光の予測投影領域を最適化することによってロボットによるワークの取出作業の速度および精度を向上させることができるロボットシステムを提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係るロボットシステムは、投影部と撮像部と予測投影領域決定部と投影位置検出部とロボットとを備える。投影部は、ワークが載置される載置領域へスリット光を投影して所定の移動方向へ移動させる。撮像部は、ワーク上を移動するスリット光を順次複数回撮像する。予測投影領域決定部は、撮像された画像を移動方向と交差する交差方向へ横断し、画像における交差方向の中央に近いほど移動方向と平行な方向の長さが長くなるように、画像におけるスリット光の予測投影領域を決定する。投影位置検出部は、予測投影領域の中からスリット光の投影位置を検出する。ロボットは、検出された投影位置に基づいてワークを把持する。 （もっと読む）

【課題】ロボットのコントローラにおいて、特別なハードウェアを追加することを抑制しつつ、被検出対象が異常であることをより確実に検出する。
【解決手段】ロボットのコントローラ２０は、メイン制御基板２１及び第１サブ制御基板２２を備える。制御基板２１，２２の各ＦＰＧＡ３１は、所定速度でカウントを行うタイムカウンタＴＣを有し、タイムカウンタＴＣの値に基づいて所定規則で１ビットの参照値及び信号値ＰＯＵＴをそれぞれ算出し、タイムカウンタＴＣの値が所定値になった時に、１ビットの信号値ＰＯＵＴの入力及び１ビットの信号値ＰＯＵＴの出力をそれぞれ行う。制御基板２１のＦＰＧＡ３１は、信号値ＰＯＵＴが参照値と一致しないことを条件として異常であることを検出する。第１ＣＰＵ３４は、上記２つのタイムカウンタＴＣの値を一致させた後に、制御基板２１のＦＰＧＡ３１に異常の検出を開始させる。 （もっと読む）

【課題】物体の位置を高速に且つ高精度に検出する。
【解決手段】位置検出装置３０は、微細な軸穴とこの軸穴を含むマーカーとを設けたオブジェクトを含む画像データを取得する画像データ取得部３１と、マーカーをゴール位置に対応付けたマーカーゴール画像データを記憶するマーカーゴール画像記憶部３２と、軸穴の軸中心をゴール位置に対応付けたターゲットゴール画像データを記憶するターゲットゴール画像記憶部３６と、マーカーゴール画像データを用いて、画像データ取得部３１が取得した画像データからマーカーを検出するマーカー検出部３３と、ターゲットゴール画像データを用いて、画像データ取得部３１が取得した画像データにおける、マーカー検出部３３が検出したマーカー内から軸穴を検出するターゲット検出部３７とを備えた。 （もっと読む）

【課題】回転軸のインポジション幅を回転半径に応じて変更することにより、工具先端点におけるインポジションチェックを、所望の精度で行うことができる数値制御装置を提供すること。
【解決手段】回転軸を有する工作機械の軸構成や工具長等の機械条件を設定する機械条件設定部２０と、各軸の指令座標値または実座標値を取得する座標値取得部２１と、機械条件設定部２０から得られる機械条件と、回転軸の回転中心軸から制御対象とする点までの距離（回転半径）を算出する回転半径算出部２２と、各軸のインポジション幅を設定するインポジション幅設定部２３と、回転半径算出部２２から出力される回転半径と、インポジション幅設定部２３から得られる回転軸のインポジション幅とを用いて第二のインポジション幅を算出する第二のインポジション幅を算出し、第二のインポジション幅算出部２４より出力される第二のインポジション幅でインポジションチェックを行う。 （もっと読む）

【課題】 カメラで位置決め対象を撮影する位置決め制御装置で、高精度な位置決め動作を可能とする。
【解決手段】 位置決め対象を撮像した時刻が特定できる撮像時刻特定信号と検出位置とを出力する画像処理装置３０、および撮像時刻特定信号が取得された時刻の位置決め対象を移動させるモータ５３、５６の回転位置から所定時間前の回転位置を計算し、該計算値と検出位置と目標位置とに基づき、位置決め対象が目標位置になるようにモータ５３、５６を制御する駆動制御装置４０を備え、位置決め対象を静止中に撮像して位置決め対象が目標位置になるように制御した場合の第１の回転位置と、移動中に撮像して位置決め対象が目標位置になるように制御した場合の第２の回転位置とを予め取得し、前記所定時間を第１の回転位置と第２の回転位置とに基づいて決定する。 （もっと読む）

【課題】サーボロック時の消費電力を削減することができる送り装置を提供する。
【解決手段】送り装置１は、ボールねじ２１，ナット２３，駆動モータ２４，ブレーキ機構２５及び制御装置５０を備え、移動体１３を上下方向に移動させる。制御装置５０は、移動体１３に関する早送りの移動指令を認識すると、移動体１３を現在位置から上方向に移動させる場合には、早送りの移動指令に係る目標移動位置を越えて移動体１３を移動させた後、移動方向を反転させて目標移動位置に移動体１３を移動，停止させる一方、現在位置から下方向に移動させる場合には、移動体１３を目標移動位置に直接移動，停止させるとともに、移動体１３を目標移動位置に移動，停止させた後、駆動モータ２４によって移動体１３の位置を停止位置に維持し、且つブレーキ機構２５によって移動体１３の移動を制動する。 （もっと読む）

【課題】クイルを送るＺ軸送り機構と、主軸を送るＷ軸送り機構が主軸頭に単独で組み付けられた簡易な構造の工作機械であっても、クイルに回転面板を取り付けるだけで、加工物にテーパー穴加工や曲面穴加工などを行えるようにする。
【解決手段】クイルを送るＺ軸の移動量をｚ、中ぐり軸を移動させてスライダを半径方向に送るＷ軸の移動量をｗとして、回転面板を用いた穴加工での軸移動の指令コードを記述したブロックを含む加工プログラムを数値制御装置に入力し、数値制御装置内部で軸移動の指令コードを含むブロックを解析するときに、Ｚ軸の移動量をｚ＝ｚ、Ｗ軸の移動量をｗ＝（ｚ＋ｗ）に変換して解析し、変換後のＺ軸移動量ｚ、Ｗ軸移動量（ｚ＋ｗ）に基づいてＺ軸、Ｗ軸のそれぞれの実際の移動量指令値を演算し、移動量の指令をそれぞれＺ軸サーボ制御部、Ｗ軸サーボ制御部に出力する。 （もっと読む）

【課題】近年、各種の数値制御機器の操作する制御数値の設定は、各種のコンピューターのプログラムによる制御数値の設定においても、瞬時の任意の制御数値の設定操作は困難であつた。
【解決手段】数値制御機器の作業の動作範囲を、テレビカメラで撮影して、そのテレビカメラモニター画面上の位置の数値と、数値制御機器の作業の動作の全ての設定数値を、関連付けて、前もって記録しておき、その関連付けた数値制御機器の作業の動作の設定数値を、テレビカメラモニター画面上の位置の数値で導きだすことで、数値制御機器の制御数値を瞬時に設定することができ、数値制御機器の任意の操作と、高速操作を可能にしたものである。 （もっと読む）

【課題】工作機械の送り軸の制御パラメータの設定を簡易かつ短時間で行う。
【解決手段】工作機械１０の送り軸の制御パラメータを設定するパラメータ設定装置５６は、工作機械に載せるべき積載物のイナーシャが、工作機械に接続された加工管理システムの記憶部８２に記憶されているか否かを判定する判定部８４と、イナーシャが記憶部に記憶されていない場合には積載物のイナーシャを計測して記憶すると共に、イナーシャが記憶部に記憶されている場合には、記憶されたイナーシャを読込んで、計測または読込まれた積載物のイナーシャに基づいて工作機械の送り軸の制御パラメータを演算する演算部７６と、該演算部により演算された制御パラメータを工作機械の送り軸に対して設定する設定部８６とを有する。 （もっと読む）

【課題】工具及びワークの正確な位置を検出することができる工作機械を提供する。
【解決手段】工作機械１は、ベッド１１，コラム１２，主軸頭１５，主軸１６，サドル１７及びテーブル１８と、主軸頭１５，サドル１７及びテーブル１８をＺ軸，Ｙ軸及びＸ軸方向に移動させる送り機構と、主軸頭１５，サドル１７及びテーブル１８のＺ軸，Ｙ軸及びＸ軸方向における位置を検出する位置検出器と、位置検出器の検出位置などを基に送り機構をフィードバック制御する制御装置と、主軸頭１５のＸ軸及びＺ軸方向における位置を検出する位置検出器５１と、主軸頭１５のＹ軸及びＺ軸方向における位置を検出する位置検出器５４と、テーブル１８のＸ軸及びＹ軸方向における位置を検出する位置検出器５７と、ベッド１１及びコラム１２とは別部材から構成され、各位置検出器５１，５４，５７の読取器５３，５６，５９が配設される計測フレーム５０とを備える。 （もっと読む）