ドアセンサ及びそのドアセンサを備えたドア
【課題】ドア本体にスイング側センサ等の所謂安全センサを取り付ける構成に対し、構成の複雑化や設置作業の煩雑化を招くことのないドアセンサ及びそのドアセンサを備えたドアを提供する。
【解決手段】自動スイングドアのドア本体にドアセンサ６，７を取り付ける。ドアセンサ６，７に、地磁気センサで成るドア位置検出手段６７，７７を備えさせ、センサ６，７自体がドア本体の開閉動作位置を検出できるようにする。ドア本体の開閉動作時、検出したドア本体の開閉動作位置に応じて、検出した物体が検知対象とする物体であるか否かを判別し、検知対象とする物体であるとき、ドア本体の開閉動作を停止または減速させる。
【解決手段】自動スイングドアのドア本体にドアセンサ６，７を取り付ける。ドアセンサ６，７に、地磁気センサで成るドア位置検出手段６７，７７を備えさせ、センサ６，７自体がドア本体の開閉動作位置を検出できるようにする。ドア本体の開閉動作時、検出したドア本体の開閉動作位置に応じて、検出した物体が検知対象とする物体であるか否かを判別し、検知対象とする物体であるとき、ドア本体の開閉動作を停止または減速させる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スイングドア等に備えられるドアセンサ及びそのドアセンサを備えたドアに係る。特に、本発明は、ドアセンサの構成の簡素化を図るための対策に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、一般的な自動スイングドアは、ドアに人が近づいていない状態では、ドア本体がドア開口を閉じる閉鎖位置に位置している。そして、ドアの一方側であるアプローチ側から人が近づいて来た場合には、ドア本体をアプローチ側とは反対側であるスイング側にスイングさせて、ドア開口を開放して通行を可能にする。
【０００３】
このような開放動作を行わせるために、この種のドアでは、ドア開口の上縁を構成する無目のアプローチ側の面にアプローチ側センサが設けられている。つまり、アプローチ側から人が近づいて来たことをアプローチ側センサによって検知し、この検知に伴ってドア駆動機構を駆動させて、ドア本体をスイング側にスイングさせるようにしている。
【０００４】
また、このドア本体のスイング動作時に、スイング領域内に人が存在する場合には、ドア本体が人に接触しないようにスイングを停止させたりスイング速度を減速させる必要がある。このため、無目のスイング側の面にはスイング側センサが設けられ、ドア本体のスイング側における人の存在の有無を検知できるようになっている。
【特許文献１】特開２００２−１１６２６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上述した従来の自動スイングドアにあっては、ドア本体のスイング動作時には、スイング側センサの検知エリア内をドア本体が通過することになる。
【０００６】
このため、検知エリアのうち、この通過するドア本体によって隠されてしまう領域に対してはスイング側センサによる検知を行うことができず、場合によっては、スイング領域内に人が存在しているにも拘わらず、それを検知できなくなる可能性があった。
【０００７】
この不具合を解決するための手段として、ドア本体にスイング側センサを取り付けることが掲げられる。これによれば、ドア本体のスイング動作に伴ってスイング側センサも移動するため、スイング側センサの検知エリア内をドア本体が通過することはない。
【０００８】
しかし、この構成では、ドア本体のスイング動作に伴ってスイング側センサの検知エリアが変化していくことになる。このため、ドア周辺にある構造物等であってドア本体のスイング領域から外れた位置（ドア本体がスイングしても接触しない位置）にある物体（壁面やガードレール等）までをも検知してしまうことになる。
【０００９】
従って、このようにドア本体にスイング側センサを取り付ける構成を採用する場合には、ドア本体のスイング動作位置を認識し、スイング側センサが検知した物体は、検知対象とすべき物体であるのか否かをドア本体のスイング位置に応じて判別できるようにしておく必要がある。
【００１０】
しかしながら、これまで、この判別動作として、簡単な構成で十分な信頼性を得ることができる提案は未だなされていない。
【００１１】
たとえば、ドア駆動機構（駆動モータなど）にドアの回転角度位置認識機能を備えさせ、その出力信号をスイング側センサが受け、このスイング側センサが検知した物体に対し、ドア本体の回転角度位置に応じて、その物体が検知対象とすべき人等の物体であるか否かを判別する構成が考えられる。
【００１２】
しかし、この構成では、ドア駆動機構に回転角度位置認識機能といった新たな機能を付加する必要があると共に、ドア駆動機構からの出力信号をスイング側センサに送信するための配線が必要になり、構成の複雑化や設置作業の煩雑化を招いてしまう。また、既に設置されている自動スイングドアでは、そもそもドア駆動機構が回転角度位置認識機能を備えていないため、この構成を採用することは現実的に不可能である。つまり、この構成は、既存の自動スイングドアに対して後付けにより実現できるものではない。
【００１３】
そこで、本発明の発明者は、上記ドア本体にスイング側センサを取り付ける構成の実用性を高めるためには、ドア駆動機構を従来構成のまま（回転角度位置認識機能を備えないもの）としながらも、ドア本体の回転角度位置に応じて、検知物体が検知対象とすべき人等の物体であるか否かを判別できるようにしておく必要があることに着目し、本発明に至った。
【００１４】
また、上記の不具合は、自動スイングドアに限らず、自動回転ドア、折り畳み式自動ドア、跳ね上げ式ゲートドアなどにおいても同様に生じる可能性がある。更には、この種のドアにおいて、閉鎖動作時に安全センサとして機能するドアセンサ（上記アプローチ側センサを安全センサとして機能させる場合など）に適用する場合においても同様の不具合は生じるものである。
【００１５】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ドア本体にスイング側センサ等の所謂安全センサを取り付ける構成に対し、構成の複雑化や設置作業の煩雑化を招くことのないドアセンサ及びそのドアセンサを備えたドアを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
−発明の概要−
上記の目的を達成するために、本発明は、ドア本体に取り付けられるセンサ自体にドア本体の開閉動作位置を検出する機能を備えさせ、外部機器からドア位置情報を受けることなしにドア本体の開閉動作位置を認識し、それに応じてドア本体の移動制御を行うようにしている。
【００１７】
−解決手段−
具体的には、ドア位置検出手段、物体検出手段、物体判定手段を備えさせている。ドア位置検出手段は、開閉自在なドア本体に取り付けられ、このドア本体の開閉動作位置を検出可能となっている。物体検出手段は、ドア本体に取り付けられ、検知エリア内の物体の有無を検出するものである。物体判定手段は、ドア位置検出手段及び物体検出手段からの出力を受け、物体検出手段によって検出した物体が検知対象とする物体であるか否かをドア本体の開閉動作位置に応じて判定するようになっている。
【００１８】
この特定事項により、ドアセンサ自身がドア本体の開閉動作位置を検出することになり、外部機器（例えば、ドア駆動機構）からドア位置情報を受けることなしにドア本体の開閉動作位置を認識し、それに応じたドア本体の移動制御を行うことができる。このため、ドア駆動機構等の外部機器に回転角度位置認識機能を新たに付加する必要がなくなり、且つその外部機器からの出力信号をドアセンサに送信するための配線作業も必要なくなる。このため、構成の複雑化や設置作業の煩雑化を回避することができる。また、既に設置されている自動スイングドア等のドアに対しても、本ドアセンサをドア本体に取り付けるのみで、ドア本体の開閉動作位置に応じたドア本体の移動制御を行うことができることになり、既存のドアに対し後付けすることで上記作用を得るドアを構築することができる。
【００１９】
上記ドア位置検出手段として、具体的には、回転動作によって開閉自在とされたドア本体に取り付けられてドア本体の回転角度位置を検出可能に構成されたものを採用する。より具体的には、地磁気センサまたはジャイロセンサにより構成される。本構成は、例えば自動スイングドアや自動回転ドア等に本発明を適用する場合に適している。また、スライド式ドアに本解決手段を適用する場合には、スライド機構のローラやカムの回転を検出できるようにセンサを取り付けておけばよい。
【００２０】
ドア本体の開閉動作位置の認識に伴うドア本体の移動制御を行うための構成としては以下のものが掲げられる。つまり、ドアセンサを、ドア本体の開放動作時における移動方向側に向く面に取り付ける。そして、物体検出手段によって検出した物体が検知対象とする物体であるとき、ドア本体の開放動作を停止または減速するドアコントローラを備えさせている。
【００２１】
また、ドアセンサを、ドア本体の閉鎖動作時における移動方向側に向く面に取り付ける。そして、物体検出手段によって検出した物体が検知対象とする物体であるとき、ドア本体の閉鎖動作を停止または減速するドアコントローラを備えさせている。
【００２２】
前者の構成（ドアセンサをドア本体の開放動作時における移動方向側に向く面に取り付けた構成）の場合には、ドア本体の開放動作時に、このドア本体が人などに接触してしまうことを回避でき、後者の構成（ドアセンサをドア本体の閉鎖動作時における移動方向側に向く面に取り付けた構成）の場合には、ドア本体の閉鎖動作時に、このドア本体が人などに接触してしまうことを回避できる。特に、後者の場合には、ドアセンサとして起動センサを兼用したものとすることも可能である。
【００２３】
具体的なドアセンサの全体構成としては、センサパッケージを備え、ドア位置検出手段、物体検出手段、物体判定手段がこのセンサパッケージ内に収納されている。このため、本ドアセンサをドアに取り付ける作業としては、センサパッケージをドア表面に貼着等の手段によって取り付ければよく、取り付け作業が容易である。
【００２４】
また、物体検出手段を、検知エリアを切り換え可能に構成する一方、ドア位置検出手段からの出力を受け、ドア本体の開閉動作位置に応じて物体検出手段の検知エリアを切り換えるエリア切り換え手段を備えさせている。
【００２５】
この特定事項により、ドア本体の開閉動作位置に応じ、検知対象とすべきでない物体を回避しながら物体検出手段の検知エリアを切り換えることが可能になる。また、ドア本体の開閉動作位置に応じて、ドアセンサを一時的に起動センサとして機能させ、その他では安全センサとして機能させるといったように、ドアセンサの利用形態の拡大を図ることができる。
【００２６】
上記各解決手段のうち何れか一つのドアセンサがドア本体に取り付けられ、このドアセンサの物体検知動作に連動してドア本体の開閉動作を行うドアも本発明の技術的思想の範疇である。
【発明の効果】
【００２７】
本発明では、ドア本体に取り付けられるセンサ自体にドア本体の開閉動作位置を検出する機能を備えさせ、外部機器からドア位置情報を受けることなしにドア本体の開閉動作位置を認識し、それに応じてドア本体の移動制御を行うようにしている。このため、ドア駆動機構等の外部機器に回転角度位置認識機能を新たに付加する必要がなくなり、且つその外部機器からの出力信号をドアセンサに送信するための配線作業も必要なくなる。その結果、構成の複雑化や設置作業の煩雑化を回避することができる。また、既に設置されている自動スイングドア等のドアに対しても、本ドアセンサをドア本体に取り付けるのみで、ドア本体の開閉動作位置に応じたドア本体の移動制御を行うことができることになり、既存のドアに対し後付けすることで上記効果を奏するドアを構築することができ、実用性の高いドアセンサを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２９】
（第１実施形態）
先ず、第１実施形態について説明する。本形態は自動スイングドアに本発明を適用した場合である。
【００３０】
図１は本形態に係る自動スイングドア１の斜視図であって、（ａ）はドア閉鎖状態を、（ｂ）はドア開放状態をそれぞれ示している。図２は自動スイングドア１のドア閉鎖状態における側面図である。図３はこの自動スイングドア１の制御系を示すブロック図である。
【００３１】
−自動スイングドア１の全体構成の説明−
図１及び図２に示すように、この自動スイングドア１では、床面Ｆに所定間隔を存して垂直に配置された一対の方立２１，２１と、これら２つの方立２１，２１の上端部間に跨る無目２２とによってドア開口２が形成されている。そして、このドア開口２に、これを閉じる形状のドア本体３が取り付けられている。このドア本体３がドア開口２を閉じる位置を閉鎖位置という（図１（ａ）参照）。
【００３２】
このドア本体３は、一方（図１における右側）の方立２１の近傍において鉛直方向に延びる図示しない回転軸を有し、この回転軸回りにスイングするようになっている。このスイングは、ドア開口２を人Ｍが通過することができる位置まで行われ、スイングを停止した位置を開放位置という（図１（ｂ）参照）。
【００３３】
尚、以下の説明では、図１における手前側及び図２における左側をスイング側と呼び、図１における奥側及び図２における右側をアプローチ側と呼ぶ。また、ドア本体３がスイングする際に通過する領域をスイング領域と呼ぶ。
【００３４】
ドア本体３をスイングさせるために、無目２２内には、駆動装置４が設けられている。この駆動装置４は、例えば図３に示すように、モータ５１と、このモータ５１を制御するためのドアコントローラ５２とを有している。
【００３５】
なお、方立２１，２１のスイング側には、ガードレール２３，２３が設けられている。
【００３６】
−自動スイングドア１の制御系の説明−
本形態に係る自動スイングドア１のドア本体３の両面には、パッケージ内に後述の各手段が収納されて構成されるドアセンサ６，７が取り付けられている。各ドアセンサ６，７はドア本体３の上端近傍位置であって、上記回転軸によって支持されている一側縁とは反対側の側縁付近に取り付けられている。
【００３７】
具体的には、ドア本体３のアプローチ側の面に取り付けられているセンサ６は、アプローチ側から人が近づいて来た場合にそれを検知してドア本体３にスイング動作を行わせるための起動センサとして機能するアプローチ側センサ６である。
【００３８】
一方、ドア本体３のスイング側の面に取り付けられているセンサ７は、ドア本体３のスイング動作時にスイング領域内に人が存在する場合にそれを検知して、ドア本体３が人に接触しないようにスイング動作を停止させたりスイング速度を減速させるための安全センサとして機能するスイング側センサ７である。
【００３９】
図３に示すように、各センサ６，７は、投光部６１，７１及び受光部６２，７２を有している。投光部６１，７１は、例えば複数の赤外線発光ダイオードを備え、これらはＣＰＵ６３，７３の制御に従って、床面Ｆに向けて光を投射する。図１の破線Ａは、アプローチ側センサ６の投光部６１の投光エリアを示しており、図１の破線Ｂは、スイング側センサ７の投光部７１の投光エリアを示している。この光の反射光が受光部６２，７２で受光される。この受光信号がＣＰＵ６３，７３に供給され、この受光信号の値として、それぞれ予め定めた基準値と許容値とに基づいて決定された許容領域内に受光信号の値が存在するか否かＣＰＵ６３，７３に備えられた物体検出手段６５，７５が判断し、許容領域内に受光信号の値が存在しなければ、物体を検出したと判断して、この物体検出手段６５，７５が物体検出信号を発生する。
【００４０】
一方、ドア本体３の閉鎖位置から開放位置まで所定角度ずつ回転した各位置である各ドア位置ごとに、上記基準値が設定されている。これら基準値は、ＥＥＰＲＯＭ等で構成される記憶手段６４，７４に記憶されている。これら基準値は、スイッチ、例えば学習スイッチの操作に応動して学習動作（ティーチング）が行われ、この動作によって決定される。つまり、検知エリア内に人などが存在しない状態で、ドア本体３の閉鎖位置から開放位置まで所定角度ずつ回転させていき、その際の受光部６２，７２の受光量の変化を認識し、それによって基準値を設定して、検知対象とすべきでない壁面などの物体を誤認識しないようにしたり、床面の光反射状態の変化が悪影響を及ぼさないように、各回転位置での基準値を記憶手段６４，７４に記憶する。
【００４１】
また、各センサ６，７には、ドア位置検出手段６７，７７が備えられている。このドア位置検出手段６７，７７は、ドア本体３の開閉動作位置、つまりドア本体３の回転角度位置を検出可能に構成されている。具体的には、このドア位置検出手段６７，７７は地磁気センサによって構成されている。つまり、ドア本体３の開閉動作（回転動作）と共に移動することで、地磁気の変化を認識し、それによってドア本体３の回転角度位置を検出できるようになっている。
【００４２】
尚、自動スイングドア１の設置位置の環境が、ドア位置検出手段６７，７７によって地磁気の変化を認識できる程度の十分な磁場が存在している場合には、特に問題ないが、十分な磁場が存在していない場合には、自動スイングドア１の設置位置やその周辺の地面に磁石等の磁場発生手段を埋め込むなどして、適切な磁場が存在するようにしておく。
【００４３】
物体判定手段６６，７６は、上記ドア位置検出手段６７，７７及び物体検出手段６５，７５からの出力と記憶手段６４，７４に記憶されている情報とを受信するよう構成されている。そして、この物体判定手段６６，７６が各信号を比較し、検出した物体は人体などの検出対象とすべき物体であるのか、上記ティーチングにおいて認識した壁面やガードレール２３などの検出対象とすべきはない物体であるのかを、ドア本体３の回転角度位置に応じて判別する。
【００４４】
そして、アプローチ側センサ６にあっては、検出対象とすべき物体であると判別した場合には物体検出信号がドアコントローラ５２に供給される。これにより、ドア本体３のスイング動作が開始されることになる。
【００４５】
一方、スイング側センサ７にあっては、ドア本体３の開放方向へのスイング動作中に検知した物体が検出対象とすべき物体であると判別した場合にのみ物体検出信号がドアコントローラ５２に供給される。これにより、ドア本体３のスイング動作を停止させたりスイング速度を減速させる。
【００４６】
更に、上記アプローチ側センサ６にあっては、ドア本体３の閉鎖方向へのスイング動作中に検知した物体が検出対象とすべき物体であると判別した場合にも物体検出信号がドアコントローラ５２に供給される。これにより、ドア本体３の閉鎖方向へのスイング動作を停止させたりスイング速度を減速させる。
【００４７】
以上のように自動スイングドア１の制御系が構成されているため、自動スイングドア１の開閉動作は以下のように実行される。
【００４８】
先ず、図１（ａ）に示す如くドア本体３が閉鎖状態にあるとき、アプローチ側から人が近づいて来た場合、アプローチ側センサ６の物体検出手段６５が物体検出信号を発生する。それに伴い、ドアコントローラ５２の制御によってモータ５１が起動し、ドア本体３の開放方向へのスイング動作が開始される。
【００４９】
このとき、スイング側センサ７はスイング側の検知エリア内の物体検知を行っている。そして、検知エリア内に人等の物体が存在しない場合には、そのまま開放位置までドア本体３のスイング動作が継続される。このとき、ドア本体３のスイング動作に伴ってスイング側センサ７の検知エリア内にガードレール２３が入り込むことになるが、予め上述したティーチング動作によって、このガードレール２３の検出信号はキャンセルされる。
【００５０】
そして、このドア本体３の開放方向へのスイング動作中に検知した物体が検出対象とすべき人体などの物体である場合には、物体判定手段７６から物体検出信号がドアコントローラ５２に供給される。これにより、ドア本体３のスイング動作の停止またはスイング速度の減速が行われ、スイング側領域に存在する人など物体に対するドア本体３の衝突が回避される。そして、このスイング側領域に存在する人など物体が検知エリア外に移動した後に、ドア本体３は開放状態までスイングされる。
【００５１】
ドア本体３の開放状態が所定時間継続された後に、ドア本体３の閉鎖方向へのスイング動作が開始される。この際には、アプローチ側センサ６はアプローチ側の検知エリア内の物体検知を行う。そして、検知エリア内に人等の物体が存在しない場合には、そのまま閉鎖位置までドア本体３のスイング動作が継続される。このとき、ドア本体３のスイング動作に伴ってアプローチ側センサ６の検知エリア内にガードレール２３が入り込むことになるが、この場合にも、予め上述したティーチング動作によって、このガードレール２３の検出信号はキャンセルされる。
【００５２】
そして、このドア本体３の閉鎖方向へのスイング動作中にアプローチ側センサ６が検知した物体が検出対象とすべき人体などの物体である場合には、物体判定手段６６から物体検出信号がドアコントローラ５２に供給される。これにより、ドア本体３のスイング動作の停止またはスイング速度の減速が行われ、スイング側領域に存在する人など物体に対するドア本体３の衝突が回避される。そして、このアプローチ側領域に存在する人など物体が検知エリア外に移動した後に、ドア本体３は閉鎖状態までスイングされる。
【００５３】
以上説明したように、本形態では、各センサ６，７自身がドア本体３の開閉動作位置を検出することになり、駆動機構４から情報を受けることなしにドア本体３の開閉動作位置を認識し、それに応じたドア本体３の開閉制御を行うことができる。このため、駆動機構４に回転角度位置認識機能を新たに付加する必要がなくなり、且つ駆動機構４からの出力信号をドアセンサ６，７に送信するための配線作業も必要なくなる。その結果、構成の複雑化や設置作業の煩雑化を回避することができる。また、既に設置されている自動スイングドア１に対しても、本ドアセンサ６，７をドア本体３に取り付けるのみで、ドア本体３の開閉動作位置に応じたドア本体３の移動制御を行うことができることになり、既存のドア１に対して容易に後付けることが可能である。
【００５４】
（第１実施形態の変形例）
上述した第１実施形態では、アプローチ側センサ６及びスイング側センサ７の両方に本発明を適用した場合について説明したが、スイング側センサ７のみに本発明を適用してもよい。この場合、アプローチ側センサ６は起動センサとしての機能のみを有することになるが、アプローチ側センサ６とは別に、ドア本体３の閉鎖動作時に安全センサとして機能する手段を備えさせることが好ましい。また、この場合、アプローチ側センサ６は必ずしもドア本体３に取り付けておく必要はなく、無目２２等に取り付けてもよい。
【００５５】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。本形態は自動回転ドアに本発明を適用した場合である。
【００５６】
図４は本形態に係る自動回転ドア１の平面図である。図５はこの自動回転ドア１の制御系を示すブロック図である。
【００５７】
本形態の自動回転ドア１は４枚のドア本体３，３，...が９０度の角度間隔を存して回転一体に連結されて構成されている。また、本自動回転ドア１では、各ドア本体３に、上記第１実施形態におけるスイング側センサと略同一構成のドアセンサ７が取り付けられている。具体的には、各ドア本体３における幅方向の略中央部の上端位置近傍に配設されている。ここでは、上述した第１実施形態におけるスイング側センサとは異なる部分についてのみ説明する。
【００５８】
本形態におけるドアセンサ７の特徴は、検知エリアが切り換え可能に構成されていることにある。つまり、投光部７１による光の照射エリアが切り換えられるように構成されている。具体的には、図５に示すように、ドア位置検出手段７７からの出力を受け、ドア本体３の回転位置に応じて物体検出手段７５が設定する検知エリア（投光部７１の投光エリア）を切り換えるエリア切り換え手段７８が備えられている。
【００５９】
以下、このエリア切り換え手段７８によって切り換えられる各検知エリアについて説明する。
【００６０】
先ず、図４に示す状態において、出入口１１に臨む位置にないドア本体３Ａ，３Ｃでは、ドアセンサ７の検知エリアは、ドア本体３Ａ，３Ｃの回転方向下流側のみに設定される（図４に破線で示す投光エリアＣ１）。つまり、ドア本体３Ａ，３Ｃの回転方向下流側に人などの物体が存在していないか否かのみの検出を行うように検知エリアが設定される。
【００６１】
一方、出入口１１に臨む位置にあるドア本体３Ｂ，３Ｄでは、ドアセンサ７の検知エリアは、ドア本体３の回転方向下流側と、出入口１１の開口縁周辺部に設定される（図４に破線で示す投光エリアＣ２及びＤ）。つまり、ドア本体３の回転方向下流側に人などの物体が存在していないか否かの検出を行うと共に、そのままドア本体３Ｂ，３Ｄが回転しても、このドア本体３Ｂ，３Ｄと出入口１１の開口縁との間に人が挟まれてしまうことがないか否かの検出を行うように検知エリアが設定される。
【００６２】
このように、本形態では、自動回転ドア１の各ドア本体３Ａ〜３Ｄの回転位置を地磁気センサで成るドア位置検出手段７７によって検出し、その検出された回転位置に応じて検知エリアを切り換えるようにしている。このため、出入口１１に臨む位置にないドア本体３Ａ，３Ｃに備えられたドアセンサ７，７が壁面を検知し、これを検知すべき物体であると誤認識してしまったり、ドア本体３Ｂ，３Ｄと出入口１１の開口縁との間に人が存在しているにも拘わらず、これを検知することができないといった状況を回避することができる。
【００６３】
（第２実施形態の変形例）
上述した第２実施形態では、ドア本体３には、起動センサを取り付けない構成としていた。つまり、図示しないが、無目や方立て等に起動センサを取り付けた構成としていた。
【００６４】
本発明はこれに限らず、図６に示すように、各ドア本体３に取り付けられているドアセンサ７の検知エリアとして、出入口１１側（アプローチ側）に向かう検知エリアを設定するようにしてもよい。つまり、図６に示す状態において、出入口１１に臨む位置にないドア本体３Ａ，３Ｃでは、ドアセンサ７の検知エリアは、上記第２実施形態の場合と同様に、ドア本体３Ａ，３Ｃの回転方向下流側のみに設定される（図６に破線で示す投光エリアＣ１）。
【００６５】
一方、出入口１１に臨む位置にあるドア本体３Ｂ，３Ｄでは、ドアセンサ７の検知エリアは、ドア本体３Ｂ，３Ｄの回転方向下流側と、出入口１１の方立て周辺部と、アプローチ側のエリアに設定される（図５に破線で示す投光エリアＣ２、Ｄ及びＡ）。つまり、ドア本体３Ｂ，３Ｄの回転方向下流側に人などの物体が存在していないか否かの検出を行うと共に、そのままドア本体３Ｂ，３Ｄが回転しても、ドア本体３Ｂ，３Ｄと出入口１１の方立てとの間に人が挟まれてしまうことがないか否かの検出を行い、更に、アプローチ側から人が近づいてきていないかの検出を行うように検知エリアが設定される。
【００６６】
他の変形例としては、図７に示すように、各ドア本体３Ａ〜３Ｄにおける回転方向側に向く面に取り付けられているドアセンサ７の検知エリア及びその切り換えは上記第２実施形態の場合と同様であるのに対し、ドア本体３Ａ〜３Ｄの外縁側の端縁に外周側に向かって投光を行うアプローチ側センサ６を取り付けるようにしてもよい。つまり、このアプローチ側センサ６は、ドア本体３Ａ〜３Ｄが出入口１１に臨む位置まで回転した場合にのみ投光を行って、アプローチ側から人が近づいてきていないかの検出を行うように構成されている。このため、ドア本体３Ａ〜３Ｄが出入口１１に臨まない位置まで回転した際に、壁面を検知してしまい、これを検知すべき物体であると誤認識してしまうことを回避できる。
【００６７】
図８は、この変形例における制御系を示すブロック図である。この図に示すように、各センサ６，７には上記第２実施形態の場合と同様のエリア切り換え手段７８が備えられている。つまり、各ドア本体３Ａ〜３Ｄにおける回転方向側に向く面に取り付けられているドアセンサ７の構成は、上記第２実施形態のものと同一である。また、ドア本体３Ａ〜３Ｄの外縁側の端縁に外周側に向かって投光を行うアプローチ側センサ６の構成は、上記第１実施形態のものにエリア切り換え手段６８を備えさせた構成となっている。
【００６８】
−その他の実施形態−
上述した各実施形態及び変形例では、自動スイングドア及び自動回転ドアに本発明を適用した場合について説明した。本発明はこれに限らず、自動折り畳み式ドアや自動跳ね上げ式ゲートドア等への適用も可能である。図９は、自動折り畳み式ドア１Ａに本発明に係るドアセンサ７を取り付けた状態を示しており、（ａ）は閉鎖状態であり、（ｂ）は開放状態である。図１０は、駐車場などに設置される自動跳ね上げ式ゲートドア１Ｂに本発明に係るドアセンサ７を取り付けた状態を示しており、（ａ）は閉鎖状態であり、（ｂ）は開放状態である。これら構成によっても、ドアセンサ７自身がドア本体３Ａ，３Ｂの開閉動作位置を検出することになり、ドア駆動機構からドア位置情報を受けることなしにドア本体３Ａ，３Ｂの開閉動作位置を認識し、それに応じたドア本体３Ａ，３Ｂの移動制御を行うことができる。これら図に示すものでは、検知対象とすべきはない物体は、自動折り畳み式ドア１Ａでは壁面Ｗであり、自動跳ね上げ式ゲートドア１Ｂでは屋根Ｒである。
【００６９】
また、上述した各実施形態及び変形例では、自動ドア１に本発明を適用した場合について説明した。本発明はこれに限らず、手動式のドアにも適用可能である。例えば、手動式のスイングドアのスイング側の面に本発明に係るドアセンサを取り付けておき、アプローチ側からドアを開放しようとしたときに、スイング側に人などが存在する際には警告音を鳴らして注意を喚起したり、ドアの開放を強制的に禁止するロック機構を作動させる構成としてもよい。尚、両開きタイプの手動式のスイングドアの場合には、スイングドアのスイング側及びアプローチ側の各面に本発明のドアセンサをそれぞれ取り付けることが好ましい。
【００７０】
更に、ドア位置検出手段６７，７７としては、地磁気センサに限らずジャイロセンサを採用することも可能である。つまり、ドア本体の回転を検知することによってその回転角度位置を検出可能なセンサであればよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】第１実施形態に係る自動スイングドアの斜視図であって、（ａ）はドア閉鎖状態を、（ｂ）はドア開放状態をそれぞれ示す図である。
【図２】自動スイングドアのドア閉鎖状態における側面図である。
【図３】自動スイングドアの制御系を示すブロック図である。
【図４】第２実施形態に係る自動回転ドアの平面図である。
【図５】第２実施形態に係る制御系を示すブロック図である。
【図６】第２実施形態の変形例に係る図４相当図である。
【図７】第２実施形態の他の変形例に係る図４相当図である。
【図８】第２実施形態の他の変形例に係る制御系を示すブロック図である。
【図９】本発明を自動折り畳み式ドアに適用した場合の平面図であって、（ａ）は閉鎖状態を、（ｂ）は開放状態をそれぞれ示す図である。
【図１０】本発明を自動跳ね上げ式ゲートドアに適用した場合の側面図であって、（ａ）は閉鎖状態を、（ｂ）は開放状態をそれぞれ示す図である。
【符号の説明】
【００７２】
１ 自動スイングドア
３ ドア本体
５２ ドアコントローラ
６ アプローチ側センサ
７ スイング側センサ
６５，７５ 物体検出手段
６６，７６ 物体判定手段
６７，７７ ドア位置検出手段
６８，７８ エリア切り換え手段
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スイングドア等に備えられるドアセンサ及びそのドアセンサを備えたドアに係る。特に、本発明は、ドアセンサの構成の簡素化を図るための対策に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、一般的な自動スイングドアは、ドアに人が近づいていない状態では、ドア本体がドア開口を閉じる閉鎖位置に位置している。そして、ドアの一方側であるアプローチ側から人が近づいて来た場合には、ドア本体をアプローチ側とは反対側であるスイング側にスイングさせて、ドア開口を開放して通行を可能にする。
【０００３】
このような開放動作を行わせるために、この種のドアでは、ドア開口の上縁を構成する無目のアプローチ側の面にアプローチ側センサが設けられている。つまり、アプローチ側から人が近づいて来たことをアプローチ側センサによって検知し、この検知に伴ってドア駆動機構を駆動させて、ドア本体をスイング側にスイングさせるようにしている。
【０００４】
また、このドア本体のスイング動作時に、スイング領域内に人が存在する場合には、ドア本体が人に接触しないようにスイングを停止させたりスイング速度を減速させる必要がある。このため、無目のスイング側の面にはスイング側センサが設けられ、ドア本体のスイング側における人の存在の有無を検知できるようになっている。
【特許文献１】特開２００２−１１６２６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上述した従来の自動スイングドアにあっては、ドア本体のスイング動作時には、スイング側センサの検知エリア内をドア本体が通過することになる。
【０００６】
このため、検知エリアのうち、この通過するドア本体によって隠されてしまう領域に対してはスイング側センサによる検知を行うことができず、場合によっては、スイング領域内に人が存在しているにも拘わらず、それを検知できなくなる可能性があった。
【０００７】
この不具合を解決するための手段として、ドア本体にスイング側センサを取り付けることが掲げられる。これによれば、ドア本体のスイング動作に伴ってスイング側センサも移動するため、スイング側センサの検知エリア内をドア本体が通過することはない。
【０００８】
しかし、この構成では、ドア本体のスイング動作に伴ってスイング側センサの検知エリアが変化していくことになる。このため、ドア周辺にある構造物等であってドア本体のスイング領域から外れた位置（ドア本体がスイングしても接触しない位置）にある物体（壁面やガードレール等）までをも検知してしまうことになる。
【０００９】
従って、このようにドア本体にスイング側センサを取り付ける構成を採用する場合には、ドア本体のスイング動作位置を認識し、スイング側センサが検知した物体は、検知対象とすべき物体であるのか否かをドア本体のスイング位置に応じて判別できるようにしておく必要がある。
【００１０】
しかしながら、これまで、この判別動作として、簡単な構成で十分な信頼性を得ることができる提案は未だなされていない。
【００１１】
たとえば、ドア駆動機構（駆動モータなど）にドアの回転角度位置認識機能を備えさせ、その出力信号をスイング側センサが受け、このスイング側センサが検知した物体に対し、ドア本体の回転角度位置に応じて、その物体が検知対象とすべき人等の物体であるか否かを判別する構成が考えられる。
【００１２】
しかし、この構成では、ドア駆動機構に回転角度位置認識機能といった新たな機能を付加する必要があると共に、ドア駆動機構からの出力信号をスイング側センサに送信するための配線が必要になり、構成の複雑化や設置作業の煩雑化を招いてしまう。また、既に設置されている自動スイングドアでは、そもそもドア駆動機構が回転角度位置認識機能を備えていないため、この構成を採用することは現実的に不可能である。つまり、この構成は、既存の自動スイングドアに対して後付けにより実現できるものではない。
【００１３】
そこで、本発明の発明者は、上記ドア本体にスイング側センサを取り付ける構成の実用性を高めるためには、ドア駆動機構を従来構成のまま（回転角度位置認識機能を備えないもの）としながらも、ドア本体の回転角度位置に応じて、検知物体が検知対象とすべき人等の物体であるか否かを判別できるようにしておく必要があることに着目し、本発明に至った。
【００１４】
また、上記の不具合は、自動スイングドアに限らず、自動回転ドア、折り畳み式自動ドア、跳ね上げ式ゲートドアなどにおいても同様に生じる可能性がある。更には、この種のドアにおいて、閉鎖動作時に安全センサとして機能するドアセンサ（上記アプローチ側センサを安全センサとして機能させる場合など）に適用する場合においても同様の不具合は生じるものである。
【００１５】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ドア本体にスイング側センサ等の所謂安全センサを取り付ける構成に対し、構成の複雑化や設置作業の煩雑化を招くことのないドアセンサ及びそのドアセンサを備えたドアを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
−発明の概要−
上記の目的を達成するために、本発明は、ドア本体に取り付けられるセンサ自体にドア本体の開閉動作位置を検出する機能を備えさせ、外部機器からドア位置情報を受けることなしにドア本体の開閉動作位置を認識し、それに応じてドア本体の移動制御を行うようにしている。
【００１７】
−解決手段−
具体的には、ドア位置検出手段、物体検出手段、物体判定手段を備えさせている。ドア位置検出手段は、開閉自在なドア本体に取り付けられ、このドア本体の開閉動作位置を検出可能となっている。物体検出手段は、ドア本体に取り付けられ、検知エリア内の物体の有無を検出するものである。物体判定手段は、ドア位置検出手段及び物体検出手段からの出力を受け、物体検出手段によって検出した物体が検知対象とする物体であるか否かをドア本体の開閉動作位置に応じて判定するようになっている。
【００１８】
この特定事項により、ドアセンサ自身がドア本体の開閉動作位置を検出することになり、外部機器（例えば、ドア駆動機構）からドア位置情報を受けることなしにドア本体の開閉動作位置を認識し、それに応じたドア本体の移動制御を行うことができる。このため、ドア駆動機構等の外部機器に回転角度位置認識機能を新たに付加する必要がなくなり、且つその外部機器からの出力信号をドアセンサに送信するための配線作業も必要なくなる。このため、構成の複雑化や設置作業の煩雑化を回避することができる。また、既に設置されている自動スイングドア等のドアに対しても、本ドアセンサをドア本体に取り付けるのみで、ドア本体の開閉動作位置に応じたドア本体の移動制御を行うことができることになり、既存のドアに対し後付けすることで上記作用を得るドアを構築することができる。
【００１９】
上記ドア位置検出手段として、具体的には、回転動作によって開閉自在とされたドア本体に取り付けられてドア本体の回転角度位置を検出可能に構成されたものを採用する。より具体的には、地磁気センサまたはジャイロセンサにより構成される。本構成は、例えば自動スイングドアや自動回転ドア等に本発明を適用する場合に適している。また、スライド式ドアに本解決手段を適用する場合には、スライド機構のローラやカムの回転を検出できるようにセンサを取り付けておけばよい。
【００２０】
ドア本体の開閉動作位置の認識に伴うドア本体の移動制御を行うための構成としては以下のものが掲げられる。つまり、ドアセンサを、ドア本体の開放動作時における移動方向側に向く面に取り付ける。そして、物体検出手段によって検出した物体が検知対象とする物体であるとき、ドア本体の開放動作を停止または減速するドアコントローラを備えさせている。
【００２１】
また、ドアセンサを、ドア本体の閉鎖動作時における移動方向側に向く面に取り付ける。そして、物体検出手段によって検出した物体が検知対象とする物体であるとき、ドア本体の閉鎖動作を停止または減速するドアコントローラを備えさせている。
【００２２】
前者の構成（ドアセンサをドア本体の開放動作時における移動方向側に向く面に取り付けた構成）の場合には、ドア本体の開放動作時に、このドア本体が人などに接触してしまうことを回避でき、後者の構成（ドアセンサをドア本体の閉鎖動作時における移動方向側に向く面に取り付けた構成）の場合には、ドア本体の閉鎖動作時に、このドア本体が人などに接触してしまうことを回避できる。特に、後者の場合には、ドアセンサとして起動センサを兼用したものとすることも可能である。
【００２３】
具体的なドアセンサの全体構成としては、センサパッケージを備え、ドア位置検出手段、物体検出手段、物体判定手段がこのセンサパッケージ内に収納されている。このため、本ドアセンサをドアに取り付ける作業としては、センサパッケージをドア表面に貼着等の手段によって取り付ければよく、取り付け作業が容易である。
【００２４】
また、物体検出手段を、検知エリアを切り換え可能に構成する一方、ドア位置検出手段からの出力を受け、ドア本体の開閉動作位置に応じて物体検出手段の検知エリアを切り換えるエリア切り換え手段を備えさせている。
【００２５】
この特定事項により、ドア本体の開閉動作位置に応じ、検知対象とすべきでない物体を回避しながら物体検出手段の検知エリアを切り換えることが可能になる。また、ドア本体の開閉動作位置に応じて、ドアセンサを一時的に起動センサとして機能させ、その他では安全センサとして機能させるといったように、ドアセンサの利用形態の拡大を図ることができる。
【００２６】
上記各解決手段のうち何れか一つのドアセンサがドア本体に取り付けられ、このドアセンサの物体検知動作に連動してドア本体の開閉動作を行うドアも本発明の技術的思想の範疇である。
【発明の効果】
【００２７】
本発明では、ドア本体に取り付けられるセンサ自体にドア本体の開閉動作位置を検出する機能を備えさせ、外部機器からドア位置情報を受けることなしにドア本体の開閉動作位置を認識し、それに応じてドア本体の移動制御を行うようにしている。このため、ドア駆動機構等の外部機器に回転角度位置認識機能を新たに付加する必要がなくなり、且つその外部機器からの出力信号をドアセンサに送信するための配線作業も必要なくなる。その結果、構成の複雑化や設置作業の煩雑化を回避することができる。また、既に設置されている自動スイングドア等のドアに対しても、本ドアセンサをドア本体に取り付けるのみで、ドア本体の開閉動作位置に応じたドア本体の移動制御を行うことができることになり、既存のドアに対し後付けすることで上記効果を奏するドアを構築することができ、実用性の高いドアセンサを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００２９】
（第１実施形態）
先ず、第１実施形態について説明する。本形態は自動スイングドアに本発明を適用した場合である。
【００３０】
図１は本形態に係る自動スイングドア１の斜視図であって、（ａ）はドア閉鎖状態を、（ｂ）はドア開放状態をそれぞれ示している。図２は自動スイングドア１のドア閉鎖状態における側面図である。図３はこの自動スイングドア１の制御系を示すブロック図である。
【００３１】
−自動スイングドア１の全体構成の説明−
図１及び図２に示すように、この自動スイングドア１では、床面Ｆに所定間隔を存して垂直に配置された一対の方立２１，２１と、これら２つの方立２１，２１の上端部間に跨る無目２２とによってドア開口２が形成されている。そして、このドア開口２に、これを閉じる形状のドア本体３が取り付けられている。このドア本体３がドア開口２を閉じる位置を閉鎖位置という（図１（ａ）参照）。
【００３２】
このドア本体３は、一方（図１における右側）の方立２１の近傍において鉛直方向に延びる図示しない回転軸を有し、この回転軸回りにスイングするようになっている。このスイングは、ドア開口２を人Ｍが通過することができる位置まで行われ、スイングを停止した位置を開放位置という（図１（ｂ）参照）。
【００３３】
尚、以下の説明では、図１における手前側及び図２における左側をスイング側と呼び、図１における奥側及び図２における右側をアプローチ側と呼ぶ。また、ドア本体３がスイングする際に通過する領域をスイング領域と呼ぶ。
【００３４】
ドア本体３をスイングさせるために、無目２２内には、駆動装置４が設けられている。この駆動装置４は、例えば図３に示すように、モータ５１と、このモータ５１を制御するためのドアコントローラ５２とを有している。
【００３５】
なお、方立２１，２１のスイング側には、ガードレール２３，２３が設けられている。
【００３６】
−自動スイングドア１の制御系の説明−
本形態に係る自動スイングドア１のドア本体３の両面には、パッケージ内に後述の各手段が収納されて構成されるドアセンサ６，７が取り付けられている。各ドアセンサ６，７はドア本体３の上端近傍位置であって、上記回転軸によって支持されている一側縁とは反対側の側縁付近に取り付けられている。
【００３７】
具体的には、ドア本体３のアプローチ側の面に取り付けられているセンサ６は、アプローチ側から人が近づいて来た場合にそれを検知してドア本体３にスイング動作を行わせるための起動センサとして機能するアプローチ側センサ６である。
【００３８】
一方、ドア本体３のスイング側の面に取り付けられているセンサ７は、ドア本体３のスイング動作時にスイング領域内に人が存在する場合にそれを検知して、ドア本体３が人に接触しないようにスイング動作を停止させたりスイング速度を減速させるための安全センサとして機能するスイング側センサ７である。
【００３９】
図３に示すように、各センサ６，７は、投光部６１，７１及び受光部６２，７２を有している。投光部６１，７１は、例えば複数の赤外線発光ダイオードを備え、これらはＣＰＵ６３，７３の制御に従って、床面Ｆに向けて光を投射する。図１の破線Ａは、アプローチ側センサ６の投光部６１の投光エリアを示しており、図１の破線Ｂは、スイング側センサ７の投光部７１の投光エリアを示している。この光の反射光が受光部６２，７２で受光される。この受光信号がＣＰＵ６３，７３に供給され、この受光信号の値として、それぞれ予め定めた基準値と許容値とに基づいて決定された許容領域内に受光信号の値が存在するか否かＣＰＵ６３，７３に備えられた物体検出手段６５，７５が判断し、許容領域内に受光信号の値が存在しなければ、物体を検出したと判断して、この物体検出手段６５，７５が物体検出信号を発生する。
【００４０】
一方、ドア本体３の閉鎖位置から開放位置まで所定角度ずつ回転した各位置である各ドア位置ごとに、上記基準値が設定されている。これら基準値は、ＥＥＰＲＯＭ等で構成される記憶手段６４，７４に記憶されている。これら基準値は、スイッチ、例えば学習スイッチの操作に応動して学習動作（ティーチング）が行われ、この動作によって決定される。つまり、検知エリア内に人などが存在しない状態で、ドア本体３の閉鎖位置から開放位置まで所定角度ずつ回転させていき、その際の受光部６２，７２の受光量の変化を認識し、それによって基準値を設定して、検知対象とすべきでない壁面などの物体を誤認識しないようにしたり、床面の光反射状態の変化が悪影響を及ぼさないように、各回転位置での基準値を記憶手段６４，７４に記憶する。
【００４１】
また、各センサ６，７には、ドア位置検出手段６７，７７が備えられている。このドア位置検出手段６７，７７は、ドア本体３の開閉動作位置、つまりドア本体３の回転角度位置を検出可能に構成されている。具体的には、このドア位置検出手段６７，７７は地磁気センサによって構成されている。つまり、ドア本体３の開閉動作（回転動作）と共に移動することで、地磁気の変化を認識し、それによってドア本体３の回転角度位置を検出できるようになっている。
【００４２】
尚、自動スイングドア１の設置位置の環境が、ドア位置検出手段６７，７７によって地磁気の変化を認識できる程度の十分な磁場が存在している場合には、特に問題ないが、十分な磁場が存在していない場合には、自動スイングドア１の設置位置やその周辺の地面に磁石等の磁場発生手段を埋め込むなどして、適切な磁場が存在するようにしておく。
【００４３】
物体判定手段６６，７６は、上記ドア位置検出手段６７，７７及び物体検出手段６５，７５からの出力と記憶手段６４，７４に記憶されている情報とを受信するよう構成されている。そして、この物体判定手段６６，７６が各信号を比較し、検出した物体は人体などの検出対象とすべき物体であるのか、上記ティーチングにおいて認識した壁面やガードレール２３などの検出対象とすべきはない物体であるのかを、ドア本体３の回転角度位置に応じて判別する。
【００４４】
そして、アプローチ側センサ６にあっては、検出対象とすべき物体であると判別した場合には物体検出信号がドアコントローラ５２に供給される。これにより、ドア本体３のスイング動作が開始されることになる。
【００４５】
一方、スイング側センサ７にあっては、ドア本体３の開放方向へのスイング動作中に検知した物体が検出対象とすべき物体であると判別した場合にのみ物体検出信号がドアコントローラ５２に供給される。これにより、ドア本体３のスイング動作を停止させたりスイング速度を減速させる。
【００４６】
更に、上記アプローチ側センサ６にあっては、ドア本体３の閉鎖方向へのスイング動作中に検知した物体が検出対象とすべき物体であると判別した場合にも物体検出信号がドアコントローラ５２に供給される。これにより、ドア本体３の閉鎖方向へのスイング動作を停止させたりスイング速度を減速させる。
【００４７】
以上のように自動スイングドア１の制御系が構成されているため、自動スイングドア１の開閉動作は以下のように実行される。
【００４８】
先ず、図１（ａ）に示す如くドア本体３が閉鎖状態にあるとき、アプローチ側から人が近づいて来た場合、アプローチ側センサ６の物体検出手段６５が物体検出信号を発生する。それに伴い、ドアコントローラ５２の制御によってモータ５１が起動し、ドア本体３の開放方向へのスイング動作が開始される。
【００４９】
このとき、スイング側センサ７はスイング側の検知エリア内の物体検知を行っている。そして、検知エリア内に人等の物体が存在しない場合には、そのまま開放位置までドア本体３のスイング動作が継続される。このとき、ドア本体３のスイング動作に伴ってスイング側センサ７の検知エリア内にガードレール２３が入り込むことになるが、予め上述したティーチング動作によって、このガードレール２３の検出信号はキャンセルされる。
【００５０】
そして、このドア本体３の開放方向へのスイング動作中に検知した物体が検出対象とすべき人体などの物体である場合には、物体判定手段７６から物体検出信号がドアコントローラ５２に供給される。これにより、ドア本体３のスイング動作の停止またはスイング速度の減速が行われ、スイング側領域に存在する人など物体に対するドア本体３の衝突が回避される。そして、このスイング側領域に存在する人など物体が検知エリア外に移動した後に、ドア本体３は開放状態までスイングされる。
【００５１】
ドア本体３の開放状態が所定時間継続された後に、ドア本体３の閉鎖方向へのスイング動作が開始される。この際には、アプローチ側センサ６はアプローチ側の検知エリア内の物体検知を行う。そして、検知エリア内に人等の物体が存在しない場合には、そのまま閉鎖位置までドア本体３のスイング動作が継続される。このとき、ドア本体３のスイング動作に伴ってアプローチ側センサ６の検知エリア内にガードレール２３が入り込むことになるが、この場合にも、予め上述したティーチング動作によって、このガードレール２３の検出信号はキャンセルされる。
【００５２】
そして、このドア本体３の閉鎖方向へのスイング動作中にアプローチ側センサ６が検知した物体が検出対象とすべき人体などの物体である場合には、物体判定手段６６から物体検出信号がドアコントローラ５２に供給される。これにより、ドア本体３のスイング動作の停止またはスイング速度の減速が行われ、スイング側領域に存在する人など物体に対するドア本体３の衝突が回避される。そして、このアプローチ側領域に存在する人など物体が検知エリア外に移動した後に、ドア本体３は閉鎖状態までスイングされる。
【００５３】
以上説明したように、本形態では、各センサ６，７自身がドア本体３の開閉動作位置を検出することになり、駆動機構４から情報を受けることなしにドア本体３の開閉動作位置を認識し、それに応じたドア本体３の開閉制御を行うことができる。このため、駆動機構４に回転角度位置認識機能を新たに付加する必要がなくなり、且つ駆動機構４からの出力信号をドアセンサ６，７に送信するための配線作業も必要なくなる。その結果、構成の複雑化や設置作業の煩雑化を回避することができる。また、既に設置されている自動スイングドア１に対しても、本ドアセンサ６，７をドア本体３に取り付けるのみで、ドア本体３の開閉動作位置に応じたドア本体３の移動制御を行うことができることになり、既存のドア１に対して容易に後付けることが可能である。
【００５４】
（第１実施形態の変形例）
上述した第１実施形態では、アプローチ側センサ６及びスイング側センサ７の両方に本発明を適用した場合について説明したが、スイング側センサ７のみに本発明を適用してもよい。この場合、アプローチ側センサ６は起動センサとしての機能のみを有することになるが、アプローチ側センサ６とは別に、ドア本体３の閉鎖動作時に安全センサとして機能する手段を備えさせることが好ましい。また、この場合、アプローチ側センサ６は必ずしもドア本体３に取り付けておく必要はなく、無目２２等に取り付けてもよい。
【００５５】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。本形態は自動回転ドアに本発明を適用した場合である。
【００５６】
図４は本形態に係る自動回転ドア１の平面図である。図５はこの自動回転ドア１の制御系を示すブロック図である。
【００５７】
本形態の自動回転ドア１は４枚のドア本体３，３，...が９０度の角度間隔を存して回転一体に連結されて構成されている。また、本自動回転ドア１では、各ドア本体３に、上記第１実施形態におけるスイング側センサと略同一構成のドアセンサ７が取り付けられている。具体的には、各ドア本体３における幅方向の略中央部の上端位置近傍に配設されている。ここでは、上述した第１実施形態におけるスイング側センサとは異なる部分についてのみ説明する。
【００５８】
本形態におけるドアセンサ７の特徴は、検知エリアが切り換え可能に構成されていることにある。つまり、投光部７１による光の照射エリアが切り換えられるように構成されている。具体的には、図５に示すように、ドア位置検出手段７７からの出力を受け、ドア本体３の回転位置に応じて物体検出手段７５が設定する検知エリア（投光部７１の投光エリア）を切り換えるエリア切り換え手段７８が備えられている。
【００５９】
以下、このエリア切り換え手段７８によって切り換えられる各検知エリアについて説明する。
【００６０】
先ず、図４に示す状態において、出入口１１に臨む位置にないドア本体３Ａ，３Ｃでは、ドアセンサ７の検知エリアは、ドア本体３Ａ，３Ｃの回転方向下流側のみに設定される（図４に破線で示す投光エリアＣ１）。つまり、ドア本体３Ａ，３Ｃの回転方向下流側に人などの物体が存在していないか否かのみの検出を行うように検知エリアが設定される。
【００６１】
一方、出入口１１に臨む位置にあるドア本体３Ｂ，３Ｄでは、ドアセンサ７の検知エリアは、ドア本体３の回転方向下流側と、出入口１１の開口縁周辺部に設定される（図４に破線で示す投光エリアＣ２及びＤ）。つまり、ドア本体３の回転方向下流側に人などの物体が存在していないか否かの検出を行うと共に、そのままドア本体３Ｂ，３Ｄが回転しても、このドア本体３Ｂ，３Ｄと出入口１１の開口縁との間に人が挟まれてしまうことがないか否かの検出を行うように検知エリアが設定される。
【００６２】
このように、本形態では、自動回転ドア１の各ドア本体３Ａ〜３Ｄの回転位置を地磁気センサで成るドア位置検出手段７７によって検出し、その検出された回転位置に応じて検知エリアを切り換えるようにしている。このため、出入口１１に臨む位置にないドア本体３Ａ，３Ｃに備えられたドアセンサ７，７が壁面を検知し、これを検知すべき物体であると誤認識してしまったり、ドア本体３Ｂ，３Ｄと出入口１１の開口縁との間に人が存在しているにも拘わらず、これを検知することができないといった状況を回避することができる。
【００６３】
（第２実施形態の変形例）
上述した第２実施形態では、ドア本体３には、起動センサを取り付けない構成としていた。つまり、図示しないが、無目や方立て等に起動センサを取り付けた構成としていた。
【００６４】
本発明はこれに限らず、図６に示すように、各ドア本体３に取り付けられているドアセンサ７の検知エリアとして、出入口１１側（アプローチ側）に向かう検知エリアを設定するようにしてもよい。つまり、図６に示す状態において、出入口１１に臨む位置にないドア本体３Ａ，３Ｃでは、ドアセンサ７の検知エリアは、上記第２実施形態の場合と同様に、ドア本体３Ａ，３Ｃの回転方向下流側のみに設定される（図６に破線で示す投光エリアＣ１）。
【００６５】
一方、出入口１１に臨む位置にあるドア本体３Ｂ，３Ｄでは、ドアセンサ７の検知エリアは、ドア本体３Ｂ，３Ｄの回転方向下流側と、出入口１１の方立て周辺部と、アプローチ側のエリアに設定される（図５に破線で示す投光エリアＣ２、Ｄ及びＡ）。つまり、ドア本体３Ｂ，３Ｄの回転方向下流側に人などの物体が存在していないか否かの検出を行うと共に、そのままドア本体３Ｂ，３Ｄが回転しても、ドア本体３Ｂ，３Ｄと出入口１１の方立てとの間に人が挟まれてしまうことがないか否かの検出を行い、更に、アプローチ側から人が近づいてきていないかの検出を行うように検知エリアが設定される。
【００６６】
他の変形例としては、図７に示すように、各ドア本体３Ａ〜３Ｄにおける回転方向側に向く面に取り付けられているドアセンサ７の検知エリア及びその切り換えは上記第２実施形態の場合と同様であるのに対し、ドア本体３Ａ〜３Ｄの外縁側の端縁に外周側に向かって投光を行うアプローチ側センサ６を取り付けるようにしてもよい。つまり、このアプローチ側センサ６は、ドア本体３Ａ〜３Ｄが出入口１１に臨む位置まで回転した場合にのみ投光を行って、アプローチ側から人が近づいてきていないかの検出を行うように構成されている。このため、ドア本体３Ａ〜３Ｄが出入口１１に臨まない位置まで回転した際に、壁面を検知してしまい、これを検知すべき物体であると誤認識してしまうことを回避できる。
【００６７】
図８は、この変形例における制御系を示すブロック図である。この図に示すように、各センサ６，７には上記第２実施形態の場合と同様のエリア切り換え手段７８が備えられている。つまり、各ドア本体３Ａ〜３Ｄにおける回転方向側に向く面に取り付けられているドアセンサ７の構成は、上記第２実施形態のものと同一である。また、ドア本体３Ａ〜３Ｄの外縁側の端縁に外周側に向かって投光を行うアプローチ側センサ６の構成は、上記第１実施形態のものにエリア切り換え手段６８を備えさせた構成となっている。
【００６８】
−その他の実施形態−
上述した各実施形態及び変形例では、自動スイングドア及び自動回転ドアに本発明を適用した場合について説明した。本発明はこれに限らず、自動折り畳み式ドアや自動跳ね上げ式ゲートドア等への適用も可能である。図９は、自動折り畳み式ドア１Ａに本発明に係るドアセンサ７を取り付けた状態を示しており、（ａ）は閉鎖状態であり、（ｂ）は開放状態である。図１０は、駐車場などに設置される自動跳ね上げ式ゲートドア１Ｂに本発明に係るドアセンサ７を取り付けた状態を示しており、（ａ）は閉鎖状態であり、（ｂ）は開放状態である。これら構成によっても、ドアセンサ７自身がドア本体３Ａ，３Ｂの開閉動作位置を検出することになり、ドア駆動機構からドア位置情報を受けることなしにドア本体３Ａ，３Ｂの開閉動作位置を認識し、それに応じたドア本体３Ａ，３Ｂの移動制御を行うことができる。これら図に示すものでは、検知対象とすべきはない物体は、自動折り畳み式ドア１Ａでは壁面Ｗであり、自動跳ね上げ式ゲートドア１Ｂでは屋根Ｒである。
【００６９】
また、上述した各実施形態及び変形例では、自動ドア１に本発明を適用した場合について説明した。本発明はこれに限らず、手動式のドアにも適用可能である。例えば、手動式のスイングドアのスイング側の面に本発明に係るドアセンサを取り付けておき、アプローチ側からドアを開放しようとしたときに、スイング側に人などが存在する際には警告音を鳴らして注意を喚起したり、ドアの開放を強制的に禁止するロック機構を作動させる構成としてもよい。尚、両開きタイプの手動式のスイングドアの場合には、スイングドアのスイング側及びアプローチ側の各面に本発明のドアセンサをそれぞれ取り付けることが好ましい。
【００７０】
更に、ドア位置検出手段６７，７７としては、地磁気センサに限らずジャイロセンサを採用することも可能である。つまり、ドア本体の回転を検知することによってその回転角度位置を検出可能なセンサであればよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】第１実施形態に係る自動スイングドアの斜視図であって、（ａ）はドア閉鎖状態を、（ｂ）はドア開放状態をそれぞれ示す図である。
【図２】自動スイングドアのドア閉鎖状態における側面図である。
【図３】自動スイングドアの制御系を示すブロック図である。
【図４】第２実施形態に係る自動回転ドアの平面図である。
【図５】第２実施形態に係る制御系を示すブロック図である。
【図６】第２実施形態の変形例に係る図４相当図である。
【図７】第２実施形態の他の変形例に係る図４相当図である。
【図８】第２実施形態の他の変形例に係る制御系を示すブロック図である。
【図９】本発明を自動折り畳み式ドアに適用した場合の平面図であって、（ａ）は閉鎖状態を、（ｂ）は開放状態をそれぞれ示す図である。
【図１０】本発明を自動跳ね上げ式ゲートドアに適用した場合の側面図であって、（ａ）は閉鎖状態を、（ｂ）は開放状態をそれぞれ示す図である。
【符号の説明】
【００７２】
１ 自動スイングドア
３ ドア本体
５２ ドアコントローラ
６ アプローチ側センサ
７ スイング側センサ
６５，７５ 物体検出手段
６６，７６ 物体判定手段
６７，７７ ドア位置検出手段
６８，７８ エリア切り換え手段
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転動作以外によって開閉自在なドア本体に取り付けられるセンサパッケージ内に収納されているドアセンサであって、
このドア本体の開閉動作位置を外部機器からドア位置情報を受けることなく検出可能なドア位置検出手段と、
検知エリア内の物体の有無を検出する物体検出手段と、
上記ドア位置検出手段及び物体検出手段からの出力を受け、物体検出手段によって検出した物体が検知対象とする物体であるか否かをドア本体の開閉動作位置に応じて判定する物体判定手段とを備えていることを特徴とするドアセンサ。
【請求項１】
回転動作以外によって開閉自在なドア本体に取り付けられるセンサパッケージ内に収納されているドアセンサであって、
このドア本体の開閉動作位置を外部機器からドア位置情報を受けることなく検出可能なドア位置検出手段と、
検知エリア内の物体の有無を検出する物体検出手段と、
上記ドア位置検出手段及び物体検出手段からの出力を受け、物体検出手段によって検出した物体が検知対象とする物体であるか否かをドア本体の開閉動作位置に応じて判定する物体判定手段とを備えていることを特徴とするドアセンサ。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２００６−２４１９７２（Ｐ２００６−２４１９７２Ａ）
【公開日】平成１８年９月１４日（２００６．９．１４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−１５３３１６（Ｐ２００６−１５３３１６）
【出願日】平成１８年６月１日（２００６．６．１）
【分割の表示】特願２００２−１９９８０２（Ｐ２００２−１９９８０２）の分割
【原出願日】平成１４年７月９日（２００２．７．９）
【出願人】（０００１０３７３６）オプテックス株式会社 (116)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１８年９月１４日（２００６．９．１４）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年６月１日（２００６．６．１）
【分割の表示】特願２００２−１９９８０２（Ｐ２００２−１９９８０２）の分割
【原出願日】平成１４年７月９日（２００２．７．９）
【出願人】（０００１０３７３６）オプテックス株式会社 (116)
【Ｆターム（参考）】
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