ロボット、及び、ロボット用のアタッチメント
【課題】被搬送物の振動を抑制するとともに、軽量かつ保守が容易で高い防塵性及び高い防滴性を有するロボット及びロボット用のアタッチメントを提供する。
【解決手段】第２のアーム１５の回動中心軸と平行に設けられた主軸１６と、主軸１６の上端部に連結した上側連結部材２１と、主軸１６の下端部に連結した下側連結部材２２と、上側連結部材２１と下側連結部材２２とを連結した２本の補助軸２３と、第２のアーム１５に固着され、２本の補助軸２３と係合する嵌合溝を有する補助軸係合部材とを備え、２本の補助軸２３は、第２のアーム１５の外郭面から外側に離れた位置に配置され、主軸１６の軸方向から見て、２本の補助軸２３は、主軸１６と第２のアーム１５の回動中心軸とを結ぶ線に対して、対称に配置されている。
【解決手段】第２のアーム１５の回動中心軸と平行に設けられた主軸１６と、主軸１６の上端部に連結した上側連結部材２１と、主軸１６の下端部に連結した下側連結部材２２と、上側連結部材２１と下側連結部材２２とを連結した２本の補助軸２３と、第２のアーム１５に固着され、２本の補助軸２３と係合する嵌合溝を有する補助軸係合部材とを備え、２本の補助軸２３は、第２のアーム１５の外郭面から外側に離れた位置に配置され、主軸１６の軸方向から見て、２本の補助軸２３は、主軸１６と第２のアーム１５の回動中心軸とを結ぶ線に対して、対称に配置されている。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット及びロボット用のアタッチメントに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、産業用ロボットは、速い動作速度と、高い処理精度と、生産現場に応じた外環境下での確実な動作と、を要求される。近年、こうした産業用ロボットは、それぞれの作業現場における外環境下、例えば粉塵や飛沫の有る外環境下でも少ない保守作業で確実に動作することが要求されている。例えば、スカラ型ロボットの上下軸機構として、上下軸にボールネジを使用するアーム機構の場合は、外環境の粉塵や飛散した油等が上下軸を通じて産業用ロボットの内部に進入することを防ぐために、上下軸に保護部材としてジャバラを備えるようにしている。そして、上下軸機構は、ジャバラが収縮することによって、動作速度と処理精度を維持しながら、高い防塵性や高い防滴性を確保することができるようになっている。
【０００３】
また、スカラ型ロボットの上下軸機構は、その先端に備えた把持部により部品等を把持して該ロボットの水平アームの旋回によって目標位置まで旋回移動させられる。しかしながら、上下軸は先端部の質量が増すことによって旋回移動にともなう先端部及び部品の振動が増大し、速い動作速度（旋回移動）では位置決め精度等が低下するようになる。
【０００４】
そこで、上下軸機構（主軸）の振動を抑制するロボットが提案されている（特許文献１）。特許文献１のロボットは、図６に示すように、基台４１を備え、基台４１に対して回動可能な第１の軸４２に固着されて水平方向に延びる第１のアーム４３の先端に第２の軸４４が固着されている。第２の軸４４には、第２のアーム４５が回動可能に連結され、第２のアーム４５の先端部には、上記第１及び第２の軸４２，４４と同一方向に延びるとともに、水平方向において第２のアーム４５の回動とは独立して回転可能な主軸４６が主軸筒４５Ａに支持されている。第２のアーム４５の先端下部には、第２のアーム４５の両側部に突出している上部支持プレート５０を備え、該上部支持プレート５０の先端部には、主軸４６に平行な一対の補助アーム軸５１を昇降自在に挿通された各軸受け５２が備えられている。また、主軸４６の下端には回動可能に挿通されて、補助アーム軸５１の下端には固着されて主軸４６と補助アーム軸５１とを接続する下部支持プレート５３が備えられている。すなわち、主軸４６の剛性を補助アーム軸５１により向上させることで、第２のアーム４５の旋回移動によって主軸４６の先端に生じる振動を抑制するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１７０１８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１のロボットに高い防塵性や高い防滴性を与えるには、主軸４６に外環境の粉塵や飛散した油等が付着することを防ぐジャバラを備える必要がある。さらに、特許文献１のロボットには、図７に示すように、補助アーム軸５１に外環境の粉塵や飛散した油等が付着することを防いで、軸受け５２の摺動部材５２ａに異物などを入り込ませないための、補助アーム軸５１を覆う上側ジャバラ５４と下側ジャバラ５５とを設ける必要がある。すなわち、特許文献１のロボットは、補助アーム軸５１に上側及び下側ジャバラ５４，５５を設けなければ、高い防塵性や高い防滴性を確保することができなかった
。
【０００７】
ジャバラを用いることによりロボットには高い防塵性や高い防滴性が確保できるものの、ジャバラの保守性や機械的耐久性の観点からはロボットに用いるジャバラの数は必要最小限にすることが望まれていた。
【０００８】
また、補助アーム軸５１と軸受け５２は、摺動部材５２ａを介して摺動しているので、補助アーム軸５１は剛性を必要とするため重くなりロボットの動作を抑える欠点もあった。
【０００９】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、その目的は、被搬送物の振動を抑制するとともに、軽量かつ保守が容易で高い防塵性及び高い防滴性を有するロボット及びロボット用のアタッチメントを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のロボットは、基台に対して軸中心に回動可能に設けられた回動アームと、前記回動アームの回動中心軸と平行に設けられた主軸と、前記主軸の一方の端部に連結した第１の連結部材と、前記主軸の他方の端部に連結した第２の連結部材と、前記第１の連結部材と前記第２の連結部材とを連結した２本の補助軸と、前記回動アームに固着され、前記２本の補助軸と係合する嵌合溝を有する補助軸係合部材と、を備え、前記２本の補助軸は、前記回動アームの外郭面から外側に離れた位置に配置され、前記主軸の軸方向から見て、前記２本の補助軸は、前記主軸と前記回動アームの前記回動中心軸とを結ぶ線に対して、対称に配置されている。
【００１１】
本発明のロボットによれば、主軸は、その一方の端部及び他方の端部を第１及び第２の連結部材と２本の補助軸とによって連結され、２本の補助軸は、補助軸係合部材の嵌合溝と係合する。従って、補助軸係合部材に形成された単なる溝である嵌合溝によって、補助軸は、主軸の回動に伴う連れ回りを規制されるとともに、軸線方向には主軸とともに移動することができる。
【００１２】
また、補助軸係合部材に形成した嵌合溝と、回動アームの外郭面から外側に離れた位置に配置された２本の補助軸とが係合しただけの簡単な構造なので、補助軸に付着した粉塵や液滴が嵌合溝に侵入しても嵌合溝によって補助軸の上下動が妨害されてロックされるようなことが無い。つまり、嵌合溝と補助軸とが回動アームの外郭面から外側に離れた位置で係合しているだけなので摺接する個所に粉塵等が介在しても補助軸は嵌合溝の開口位置側に逃げることができ上下動することができる。その結果、搬送物の振動を抑制するとともに、簡単な構造で保守が容易かつ、高い防塵性及び高い防滴性を有するロボットを提供することができる。
【００１３】
このロボットは、前記補助軸が、前記主軸よりも前記回動アームの先端方向に備えられ、前記主軸を補助し前記主軸の振動を抑制することが望ましい。
このロボットによれば、補助軸等がアーム等と干渉するおそれを低減することができる。補助軸等がアーム等と干渉しないので、補助軸等の主軸への取り付けや保守等を容易にすることができる。
【００１４】
このロボットは、前記主軸が、前記回動アームを貫通するとともに、前記一方の端部と前記他方の端部とが前記回動アームの外郭面の外側に配置され、前記第１の連結部材及び前記第２の連結部材の各々が、前記回動アームの外郭面の外側に配置されていることが望ましい。
【００１５】
このロボットによれば、第１の連結部材及び第２の連結部材の各々が回動アームの外郭面の外側に配置されるため、これらの連結部材が回動アームの内側に配置される構成と比較して、保守が容易となる。
【００１６】
このロボットは、前記第１の連結部材及び前記第２の連結部材の各々が、前記主軸から前記回動アームの先端方向に向かって開く形状に形成されるとともに、前記回動アームの先端方向における両端には前記２本の補助軸が連結され、前記主軸の軸方向から見て、前記主軸と前記回動アームの前記回動中心軸とを結ぶ線に対して、対称に形成されているｋとが望ましい。
【００１７】
このロボットによれば、主軸からアーム先端方向に開いた第１及び第２の連結部材のそれぞれ先端部において対応する先端部同士を相互に補助軸で接続する。従って、アームの先端方向に所定の間隔で２本備えられた各補助軸は、それぞれの補助軸が主軸の振動をそれぞれ抑制し、両補助軸の協同によっていずれの方向の振動も好適に抑制することができるようになる。
【００１８】
このロボットは、前記２本の補助軸が、前記主軸と平行に設けられ、前記主軸の軸方向から見て、一方の前記補助軸と前記主軸とを結ぶ線と、他方の前記補助軸と前記主軸とを結ぶ線とのなす角度が９０°であることが望ましい。
【００１９】
このロボットによれば、補助軸とアームとの間の相対距離が主軸の上下動によっては変動しないため、補助軸と係合する嵌合溝の構成を容易にすることができて、それらのロボットへの取り付けを容易にすることができる。
【００２０】
本発明のロボット用のアタッチメントは、基台に対して軸中心に回動可能に設けられた回動アームに用いられ、前記回動アームの回動中心軸と平行に設けられた主軸と、前記主軸の一方の端部に連結した第１の連結部材と、前記主軸の他方の端部に連結した第２の連結部材と、前記第１の連結部材と前記第２の連結部材とを連結した２本の補助軸と、前記回動アームに固着され、前記２本の補助軸と係合する嵌合溝を有する補助軸係合部材と、を備えるロボット用のアタッチメントであって、前記２本の補助軸は、前記回動アームの外郭面から外側に離れた位置に配置され、前記主軸の軸方向から見て、前記２本の補助軸は、前記主軸と前記回動アームの前記回動中心軸とを結ぶ線に対して、対称に配置されている。
【００２１】
本発明ロボット用のアタッチメントによれば、主軸は、その一方の端部及び他方の端部を第１及び第２の連結部材と２本の補助軸とによって連結され、２本の補助軸は、補助軸係合部材の嵌合溝と係合する。従って、補助軸係合部材に形成された単なる溝である嵌合溝によって、補助軸は、主軸の回動に伴う連れ回りを規制されるとともに、軸線方向には主軸とともに移動することができる。
【００２２】
また、補助軸係合部材に形成した嵌合溝と、回動アームの外郭面から外側に離れた位置に配置された２本の補助軸とが係合しただけの簡単な構造なので、補助軸に付着した粉塵や液滴が嵌合溝に侵入しても嵌合溝によって補助軸の上下動が妨害されてロックされるようなことが無い。つまり、嵌合溝と補助軸とが回動アームの外郭面から外側に離れた位置で係合しているだけなので摺接する個所に粉塵等が介在しても補助軸は嵌合溝の開口位置側に逃げることができ上下動することができる。その結果、搬送物の振動を抑制するとともに、簡単な構造で保守が容易かつ、高い防塵性及び高い防滴性を有するロボット用のアタッチメントを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態にかかるロボットの斜視構造を示す斜視図。
【図２】同実施形態のロボットの側面構造を示す側面図。
【図３】同実施形態のロボット用のアタッチメントの構造を示す図であって、（ａ）は正面構造を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の３−３線断面図。
【図４】同実施形態のロボット用のアタッチメントの底面構造を示す底面図。
【図５】同実施形態における補助軸係合部材である回転防止部材の平面構造を示す平面図。
【図６】従来のロボットの側面構造を示す側面図。
【図７】従来のジャバラにより保護された軸受けと補助軸を示す断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明にかかるロボットのアーム構造を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、スカラ型ロボット（ロボット）１０の全体の斜視構造を示す斜視図である。また、図２は、スカラ型ロボット１０の側面構造を示す側面図である。
【００２５】
図１及び図２に示すように、ロボット１０は、床面等に設置された基台１１を有し、その上端部に回動可能に設けた回転軸１２に、第１のアーム１３の基端部が連結固定されている。基台１１内には、第１モータＭ１が設けられ、回転軸１２を正逆回転するようになっている。従って、第１のアーム１３は、回転軸１２が回動することによって、回転軸１２の軸心Ｃ１を回動中心として基台１１に対して水平方向に回動する。なお、第１モータＭ１には第１エンコーダＥｍ１が設けられ、回転軸１２の回転角度、すなわち第１のアーム１３の回動角度を検出するようになっている。
【００２６】
第１のアーム１３の先端部である支持部１４は、第２のアーム１５の基端部を回動可能に支持している。従って、第２のアーム１５は、軸心Ｃ２を回動中心として第１のアーム１３に対して水平方向に回動する。
【００２７】
第２のアーム１５の基端部には、第２モータＭ２が固設されている。第２モータＭ２はその出力軸が前記支持部１４とギアを介して駆動連結されている。そして、第２モータＭ２が正逆回転すると、該モータＭ２の回転力が第２のアーム１５を、軸心Ｃ２を回動中心として第１のアーム１３に対して水平方向に回動させるようになっている。なお、第２モータＭ２には第２エンコーダＥｍ２が設けられ、支持部１４に対する回転角度、すなわち第２のアーム１５の回動角度を検出するようになっている。
【００２８】
第２のアーム１５の先端部には、主軸筒１５Ａが固設されている。主軸筒１５Ａは、主軸１６を回転可能に、かつ、上下方向に移動可能に支持している。主軸１６は、第２のアーム１５内の先端部に備えられた第３モータＭ３の正逆回転によって自らの軸心Ｃ３を回動中心として正逆回転するとともに、第２のアーム１５内の先端部に備えられた昇降モータＭ４の正逆回転によって、主軸１６を上下方向に昇降移動するようになっている。
【００２９】
すなわち、主軸１６は、図２に実線で示す、最上位置から図２中に破線にて示す距離Ｌ１だけ下降した最下位置の間で上下動するようになっている。なお、第３モータＭ３には第３エンコーダＥｍ３が設けられ、主軸筒１５Ａに対する回転角度、すなわち主軸１６の回動角度を検出するようになっている。また、昇降モータＭ４には昇降エンコーダＥｍ４が設けられ、主軸筒１５Ａに対する上下方向の相対位置、すなわち主軸１６先端部の第２のアーム１５からの延出距離を検出するようになっている。
【００３０】
主軸１６の下端部１７には、ツール、例えば被搬送物を把持するハンド等の取付が可能になっている。すなわち、下端部１７に取り付けられたツールは、主軸１６の「最上位置
」と「最下位置」の間での移動とともに一体となって上下動する。
【００３１】
なお、第２のアーム１５内に設けられているこれらモータＭ２〜Ｍ４やエンコーダＥｍ２〜Ｅｍ４の制御信号あるいはモニタ信号の各信号線はフレキシブルな配線チューブ１３ｔを介して基台１１内にまとめられ、上記第１モータＭ１や第１エンコーダＥｍ１の信号線と共に、制御装置（図示略）の各対応する端子に接続されている。
【００３２】
次に、上下動する主軸１６を支持するアタッチメントについて説明する。
図３（ａ）は、第２のアーム１５に取着されたアタッチメントの正面構造を示す正面図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）の３−３線断面図である。
【００３３】
主軸１６の上端部には、主軸１６に対して回転可能かつ軸線方向に移動不能に上部軸受け２１ａが取着されている。また、主軸１６の下端部１７には、主軸１６に対して回転可能かつ軸線方向に移動不能に下部軸受け２２ａが取着されている。上部軸受け２１ａには、図１に示すように、第２のアーム１５の先端方向に開く形状の第１の連結部材としての上部連結部材２１が固着され、上部連結部材２１は上部軸受け２１ａを介して主軸１６に対して回転可能に支持されている。また、下部軸受け２２ａには、図１及び図４に示すように、上部連結部材２１と同一形状の第２の連結部材としての下部連結部材２２が固着され、下部連結部材２２は下部軸受け２２ａを介して主軸１６に対して回転可能に支持されている。
【００３４】
上部及び下部連結部材２１，２２の先端部間には、一対の補助軸２３が連結固定されている。
補助軸２３は、アルミニウムやカーボン、鉄、ステンレス等から形成されていて、外径Ｌ３で示した円筒形状に形成されている。また、一対の補助軸２３の間隔をＬ２とする。
【００３５】
第２のアーム１５の先端方向の下面には、第２のアーム１５の先端方向に突出すように、金属や樹脂等から形成された補助軸係合部材としての回転防止部材２４が設けられている。回転防止部材２４は、図５に示すように、横長の部材であって、その両端には前記補助軸２３がそれぞれ軸線方向に摺動かつ回転可能に摺動する嵌合溝２４ａが形成されている。本実施形態では、嵌合溝２４ａは、例えば、回転防止部材２４から嵌合溝２４ａに対応する部分を削って形成される非常に簡単な構造となっている。
【００３６】
そして、回転防止部材２４の嵌合溝２４ａに、それぞれ補助軸２３を嵌合させると、主軸１６が回動しても、上部及び下部連結部材２１，２２（補助軸２３）は連れ回りしない。しかも、主軸１６が上下動したとき、それとともに上下動する補助軸２３を上下動可能にする。
【００３７】
従って、回転防止部材２４は、補助軸２３を摺動支持することによって、補助軸２３、上部及び下部連結部材２１，２２を介して、主軸１６の振動を抑制する。
以上説明したように、本発明のロボットによれば、以下に列記するような効果が得られるようになる。
【００３８】
（１）本実施形態では、主軸１６に上部及び下部連結部材２１，２２を介して補助軸２３を設けた。従って、補助軸２３によって主軸１６の剛性が向上し、主軸１６の振動が抑制される。その結果、主軸１６を最下位置まで下降した状態で質量の大きい物を搬送する際の振動を抑え、安定した高速な搬送ができるようになる。また、補助軸２３によって主軸１６の剛性が向上するので、主軸１６自体の軽量化を行うことができるようになる。
【００３９】
（２）本実施形態では、補助軸２３は、アルミニウムやカーボン、鉄、ステンレス等か
ら形成されていて、その径を主軸１６より小さい径とする円筒形状に形成した。さらにパイプ形状とすることで補助軸２３を軽量化して、第２のアーム１５の先端部の質量の増加を抑制することができる。その結果、第２のアーム１５の慣性モーメントの増加が抑制されて、主軸１６の位置合わせなどへの影響を抑制することができる。
【００４０】
（３）本実施形態では、上部及び下部連結部材２１，２２は、第２のアーム１５の先端方向に開くように設けられ、つまり補助軸２３は第２のアーム１５の先端方向に配設され、また、回転防止部材２４も、第２のアーム１５の先端方向に配設された。従って、補助軸２３及び回転防止部材２４は、第２のアーム１５の先端方向に備えられる形になり、補助軸２３等が第２のアーム１５に対して干渉しないようにすることができる。
【００４１】
また、補助軸２３等が第２のアーム１５に干渉しなければ、上部及び下部連結部材２１，２２、補助軸２３及び回転防止部材２４を既存のロボットにもロボット用のアタッチメントとして容易に取り付け、取り外しをすることができるようになる。
【００４２】
（４）本実施形態では、回転防止部材２４は、その両端に補助軸２３を嵌合支持する嵌合溝２４ａがそれぞれ形成された。従って、回転防止部材２４に形成した嵌合溝２４ａに補助軸２３を上下動可能に嵌合支持しただけの簡単な構造なので、嵌合溝２４ａに補助軸２３に付着した粉塵や液滴が侵入しても嵌合溝２４ａによって補助軸２３の上下動が妨害されてロックされるようなことが無い。つまり、嵌合溝２４ａに補助軸２３が嵌合されているだけなので摺接する個所に粉塵等が介在しても補助軸２３は嵌合溝２４ａの開口位置側に逃げることができ上下動することができる。その結果、搬送物の振動を抑制するとともに、簡単な構造で保守が容易な高い防塵性及び高い防滴性を有するロボット１０を提供することができる。
【００４３】
（他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、例えば以下のような態様にて実施することもできる。
・上記実施形態では、補助軸２３は、アルミニウムやカーボン等から形成したが、補助軸２３を形成する材料はどのようなものでもよい。
【００４４】
・上記実施形態では、補助軸２３は、その径を主軸１６の外径より小さい径とする円筒形状に形成した。しかし、補助軸２３の径はこれに限られない。また、補助軸２３の形状は、円筒形には限られない。ロボット１０の仕様に合わせてそれぞれ好適な値や形状に選択してもよい。
【００４５】
・上記実施形態では、上部及び下部連結部材２１，２２は、第２のアーム１５の先端方向に開くように設けられた。しかし、これに限らず、上部及び下部連結部材２１，２２は、第２のアーム１５の基端方向に開くように設けてもよい。その場合は、回転防止部材２４は、第２のアーム１５の主軸１６よりも基端側に備えればよい。そうすれば、補助軸２３の主軸１６に対する配置位置をより第２のアーム１５の旋回方向に近くすることができて主軸１６の先端の振動を抑制することができる。また、補助軸２３などが第２のアーム１５の基軸側に寄るので、第２のアーム１５の慣性モーメントを減少させることができる。
【００４６】
・上記実施形態では、上部及び下部連結部材２１，２２は、第２のアーム１５の先端方向に開く形状に形成したが、開く角度は９０度が望ましい。開く角度が９０度であれば、主軸１６の下端部１７に生じる振動がどちらの方向に向いた振動であっても補助軸２３を通じて好適に抑制することができる。
【００４７】
・上記実施形態では、補助軸２３は嵌合溝２４ａに嵌合させた。しかし、これに限らず
、嵌合溝２４ａの内径Ｌ４を補助軸２３の外径Ｌ３よりも大きく形成して、補助軸２３との間に多少の遊びを設けるようにして緩やかに嵌め合わせてもよい。そうすれば、アタッチメントには高い組立精度を不要とし、また、補助軸２３に生じた撓みや曲がり等を補助軸２３と嵌合溝２４ａとの遊びの分だけ吸収することができて、アタッチメントの保守を容易にすることができる。
【００４８】
・上記実施形態では、補助軸２３は、上部及び下部連結部材２１，２２を介して主軸１６に回動可能に接続された。しかし、これに限らず、補助軸２３のそれぞれの端部に軸受けを設けて、主軸１６に回動可能に接続してもよい。
【００４９】
・上記実施形態では、上部及び下部連結部材２１，２２は、同様の「Ｖ字」形状に形成されたが、上部及び下部連結部材２１，２２は、それぞれ異なる形状であってもよく、主軸１６と補助軸２３は平行に配設されなくてもよい。例えば、より下端部１７の振動を抑制するために、両補助軸２３の間隔を下端部１７近傍では狭くし、主軸１６の上部では広くして、補助軸２３が主軸１６に対して斜めになるようにしてもよい。その場合には、回転防止部材２４は、嵌合溝を長くするなどすればよい。
【００５０】
・上記実施形態では、補助軸２３は、円筒形状、すなわち中空に形成された。従って、中空である補助軸２３の内部を通じて、下端部１７に取り付けられたツールに必要な配管や配線をすることができる。
【００５１】
・上記実施形態では、ロボット１０は、スカラ型ロボットであった。しかし、ロボットはスカラ型ロボットには限られず、例えば、Ｘ−Ｙ型ロボット等であってもよい。また、主軸１６は垂直方向に昇降したが、主軸１６はその他の方向に進出後退するものでもよい。
【符号の説明】
【００５２】
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…軸心、Ｌ１…距離、Ｌ２…間隔、Ｌ３…外径、Ｌ４…内径、Ｍ１…第１モータ、Ｍ２…第２モータ、Ｍ３…第３モータ、Ｍ４…昇降モータ、Ｅｍ１…第１エンコーダ、Ｅｍ２…第２エンコーダ、Ｅｍ３…第３エンコーダ、Ｅｍ４…昇降エンコーダ、１０…スカラ型ロボット、１１…基台、１２…回転軸、１３…第１のアーム、１３ｔ…配線チューブ、１４…支持部、１５…第２のアーム、１６…主軸、１７…下端部、２１…上部連結部材、２１ａ…上部軸受け、２２…下部連結部材、２２ａ…下部軸受け、２３…補助軸、２４…回転防止部材、２４ａ…嵌合溝。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット及びロボット用のアタッチメントに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、産業用ロボットは、速い動作速度と、高い処理精度と、生産現場に応じた外環境下での確実な動作と、を要求される。近年、こうした産業用ロボットは、それぞれの作業現場における外環境下、例えば粉塵や飛沫の有る外環境下でも少ない保守作業で確実に動作することが要求されている。例えば、スカラ型ロボットの上下軸機構として、上下軸にボールネジを使用するアーム機構の場合は、外環境の粉塵や飛散した油等が上下軸を通じて産業用ロボットの内部に進入することを防ぐために、上下軸に保護部材としてジャバラを備えるようにしている。そして、上下軸機構は、ジャバラが収縮することによって、動作速度と処理精度を維持しながら、高い防塵性や高い防滴性を確保することができるようになっている。
【０００３】
また、スカラ型ロボットの上下軸機構は、その先端に備えた把持部により部品等を把持して該ロボットの水平アームの旋回によって目標位置まで旋回移動させられる。しかしながら、上下軸は先端部の質量が増すことによって旋回移動にともなう先端部及び部品の振動が増大し、速い動作速度（旋回移動）では位置決め精度等が低下するようになる。
【０００４】
そこで、上下軸機構（主軸）の振動を抑制するロボットが提案されている（特許文献１）。特許文献１のロボットは、図６に示すように、基台４１を備え、基台４１に対して回動可能な第１の軸４２に固着されて水平方向に延びる第１のアーム４３の先端に第２の軸４４が固着されている。第２の軸４４には、第２のアーム４５が回動可能に連結され、第２のアーム４５の先端部には、上記第１及び第２の軸４２，４４と同一方向に延びるとともに、水平方向において第２のアーム４５の回動とは独立して回転可能な主軸４６が主軸筒４５Ａに支持されている。第２のアーム４５の先端下部には、第２のアーム４５の両側部に突出している上部支持プレート５０を備え、該上部支持プレート５０の先端部には、主軸４６に平行な一対の補助アーム軸５１を昇降自在に挿通された各軸受け５２が備えられている。また、主軸４６の下端には回動可能に挿通されて、補助アーム軸５１の下端には固着されて主軸４６と補助アーム軸５１とを接続する下部支持プレート５３が備えられている。すなわち、主軸４６の剛性を補助アーム軸５１により向上させることで、第２のアーム４５の旋回移動によって主軸４６の先端に生じる振動を抑制するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１７０１８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１のロボットに高い防塵性や高い防滴性を与えるには、主軸４６に外環境の粉塵や飛散した油等が付着することを防ぐジャバラを備える必要がある。さらに、特許文献１のロボットには、図７に示すように、補助アーム軸５１に外環境の粉塵や飛散した油等が付着することを防いで、軸受け５２の摺動部材５２ａに異物などを入り込ませないための、補助アーム軸５１を覆う上側ジャバラ５４と下側ジャバラ５５とを設ける必要がある。すなわち、特許文献１のロボットは、補助アーム軸５１に上側及び下側ジャバラ５４，５５を設けなければ、高い防塵性や高い防滴性を確保することができなかった
。
【０００７】
ジャバラを用いることによりロボットには高い防塵性や高い防滴性が確保できるものの、ジャバラの保守性や機械的耐久性の観点からはロボットに用いるジャバラの数は必要最小限にすることが望まれていた。
【０００８】
また、補助アーム軸５１と軸受け５２は、摺動部材５２ａを介して摺動しているので、補助アーム軸５１は剛性を必要とするため重くなりロボットの動作を抑える欠点もあった。
【０００９】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、その目的は、被搬送物の振動を抑制するとともに、軽量かつ保守が容易で高い防塵性及び高い防滴性を有するロボット及びロボット用のアタッチメントを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のロボットは、基台に対して軸中心に回動可能に設けられた回動アームと、前記回動アームの回動中心軸と平行に設けられた主軸と、前記主軸の一方の端部に連結した第１の連結部材と、前記主軸の他方の端部に連結した第２の連結部材と、前記第１の連結部材と前記第２の連結部材とを連結した２本の補助軸と、前記回動アームに固着され、前記２本の補助軸と係合する嵌合溝を有する補助軸係合部材と、を備え、前記２本の補助軸は、前記回動アームの外郭面から外側に離れた位置に配置され、前記主軸の軸方向から見て、前記２本の補助軸は、前記主軸と前記回動アームの前記回動中心軸とを結ぶ線に対して、対称に配置されている。
【００１１】
本発明のロボットによれば、主軸は、その一方の端部及び他方の端部を第１及び第２の連結部材と２本の補助軸とによって連結され、２本の補助軸は、補助軸係合部材の嵌合溝と係合する。従って、補助軸係合部材に形成された単なる溝である嵌合溝によって、補助軸は、主軸の回動に伴う連れ回りを規制されるとともに、軸線方向には主軸とともに移動することができる。
【００１２】
また、補助軸係合部材に形成した嵌合溝と、回動アームの外郭面から外側に離れた位置に配置された２本の補助軸とが係合しただけの簡単な構造なので、補助軸に付着した粉塵や液滴が嵌合溝に侵入しても嵌合溝によって補助軸の上下動が妨害されてロックされるようなことが無い。つまり、嵌合溝と補助軸とが回動アームの外郭面から外側に離れた位置で係合しているだけなので摺接する個所に粉塵等が介在しても補助軸は嵌合溝の開口位置側に逃げることができ上下動することができる。その結果、搬送物の振動を抑制するとともに、簡単な構造で保守が容易かつ、高い防塵性及び高い防滴性を有するロボットを提供することができる。
【００１３】
このロボットは、前記補助軸が、前記主軸よりも前記回動アームの先端方向に備えられ、前記主軸を補助し前記主軸の振動を抑制することが望ましい。
このロボットによれば、補助軸等がアーム等と干渉するおそれを低減することができる。補助軸等がアーム等と干渉しないので、補助軸等の主軸への取り付けや保守等を容易にすることができる。
【００１４】
このロボットは、前記主軸が、前記回動アームを貫通するとともに、前記一方の端部と前記他方の端部とが前記回動アームの外郭面の外側に配置され、前記第１の連結部材及び前記第２の連結部材の各々が、前記回動アームの外郭面の外側に配置されていることが望ましい。
【００１５】
このロボットによれば、第１の連結部材及び第２の連結部材の各々が回動アームの外郭面の外側に配置されるため、これらの連結部材が回動アームの内側に配置される構成と比較して、保守が容易となる。
【００１６】
このロボットは、前記第１の連結部材及び前記第２の連結部材の各々が、前記主軸から前記回動アームの先端方向に向かって開く形状に形成されるとともに、前記回動アームの先端方向における両端には前記２本の補助軸が連結され、前記主軸の軸方向から見て、前記主軸と前記回動アームの前記回動中心軸とを結ぶ線に対して、対称に形成されているｋとが望ましい。
【００１７】
このロボットによれば、主軸からアーム先端方向に開いた第１及び第２の連結部材のそれぞれ先端部において対応する先端部同士を相互に補助軸で接続する。従って、アームの先端方向に所定の間隔で２本備えられた各補助軸は、それぞれの補助軸が主軸の振動をそれぞれ抑制し、両補助軸の協同によっていずれの方向の振動も好適に抑制することができるようになる。
【００１８】
このロボットは、前記２本の補助軸が、前記主軸と平行に設けられ、前記主軸の軸方向から見て、一方の前記補助軸と前記主軸とを結ぶ線と、他方の前記補助軸と前記主軸とを結ぶ線とのなす角度が９０°であることが望ましい。
【００１９】
このロボットによれば、補助軸とアームとの間の相対距離が主軸の上下動によっては変動しないため、補助軸と係合する嵌合溝の構成を容易にすることができて、それらのロボットへの取り付けを容易にすることができる。
【００２０】
本発明のロボット用のアタッチメントは、基台に対して軸中心に回動可能に設けられた回動アームに用いられ、前記回動アームの回動中心軸と平行に設けられた主軸と、前記主軸の一方の端部に連結した第１の連結部材と、前記主軸の他方の端部に連結した第２の連結部材と、前記第１の連結部材と前記第２の連結部材とを連結した２本の補助軸と、前記回動アームに固着され、前記２本の補助軸と係合する嵌合溝を有する補助軸係合部材と、を備えるロボット用のアタッチメントであって、前記２本の補助軸は、前記回動アームの外郭面から外側に離れた位置に配置され、前記主軸の軸方向から見て、前記２本の補助軸は、前記主軸と前記回動アームの前記回動中心軸とを結ぶ線に対して、対称に配置されている。
【００２１】
本発明ロボット用のアタッチメントによれば、主軸は、その一方の端部及び他方の端部を第１及び第２の連結部材と２本の補助軸とによって連結され、２本の補助軸は、補助軸係合部材の嵌合溝と係合する。従って、補助軸係合部材に形成された単なる溝である嵌合溝によって、補助軸は、主軸の回動に伴う連れ回りを規制されるとともに、軸線方向には主軸とともに移動することができる。
【００２２】
また、補助軸係合部材に形成した嵌合溝と、回動アームの外郭面から外側に離れた位置に配置された２本の補助軸とが係合しただけの簡単な構造なので、補助軸に付着した粉塵や液滴が嵌合溝に侵入しても嵌合溝によって補助軸の上下動が妨害されてロックされるようなことが無い。つまり、嵌合溝と補助軸とが回動アームの外郭面から外側に離れた位置で係合しているだけなので摺接する個所に粉塵等が介在しても補助軸は嵌合溝の開口位置側に逃げることができ上下動することができる。その結果、搬送物の振動を抑制するとともに、簡単な構造で保守が容易かつ、高い防塵性及び高い防滴性を有するロボット用のアタッチメントを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態にかかるロボットの斜視構造を示す斜視図。
【図２】同実施形態のロボットの側面構造を示す側面図。
【図３】同実施形態のロボット用のアタッチメントの構造を示す図であって、（ａ）は正面構造を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の３−３線断面図。
【図４】同実施形態のロボット用のアタッチメントの底面構造を示す底面図。
【図５】同実施形態における補助軸係合部材である回転防止部材の平面構造を示す平面図。
【図６】従来のロボットの側面構造を示す側面図。
【図７】従来のジャバラにより保護された軸受けと補助軸を示す断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明にかかるロボットのアーム構造を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１は、スカラ型ロボット（ロボット）１０の全体の斜視構造を示す斜視図である。また、図２は、スカラ型ロボット１０の側面構造を示す側面図である。
【００２５】
図１及び図２に示すように、ロボット１０は、床面等に設置された基台１１を有し、その上端部に回動可能に設けた回転軸１２に、第１のアーム１３の基端部が連結固定されている。基台１１内には、第１モータＭ１が設けられ、回転軸１２を正逆回転するようになっている。従って、第１のアーム１３は、回転軸１２が回動することによって、回転軸１２の軸心Ｃ１を回動中心として基台１１に対して水平方向に回動する。なお、第１モータＭ１には第１エンコーダＥｍ１が設けられ、回転軸１２の回転角度、すなわち第１のアーム１３の回動角度を検出するようになっている。
【００２６】
第１のアーム１３の先端部である支持部１４は、第２のアーム１５の基端部を回動可能に支持している。従って、第２のアーム１５は、軸心Ｃ２を回動中心として第１のアーム１３に対して水平方向に回動する。
【００２７】
第２のアーム１５の基端部には、第２モータＭ２が固設されている。第２モータＭ２はその出力軸が前記支持部１４とギアを介して駆動連結されている。そして、第２モータＭ２が正逆回転すると、該モータＭ２の回転力が第２のアーム１５を、軸心Ｃ２を回動中心として第１のアーム１３に対して水平方向に回動させるようになっている。なお、第２モータＭ２には第２エンコーダＥｍ２が設けられ、支持部１４に対する回転角度、すなわち第２のアーム１５の回動角度を検出するようになっている。
【００２８】
第２のアーム１５の先端部には、主軸筒１５Ａが固設されている。主軸筒１５Ａは、主軸１６を回転可能に、かつ、上下方向に移動可能に支持している。主軸１６は、第２のアーム１５内の先端部に備えられた第３モータＭ３の正逆回転によって自らの軸心Ｃ３を回動中心として正逆回転するとともに、第２のアーム１５内の先端部に備えられた昇降モータＭ４の正逆回転によって、主軸１６を上下方向に昇降移動するようになっている。
【００２９】
すなわち、主軸１６は、図２に実線で示す、最上位置から図２中に破線にて示す距離Ｌ１だけ下降した最下位置の間で上下動するようになっている。なお、第３モータＭ３には第３エンコーダＥｍ３が設けられ、主軸筒１５Ａに対する回転角度、すなわち主軸１６の回動角度を検出するようになっている。また、昇降モータＭ４には昇降エンコーダＥｍ４が設けられ、主軸筒１５Ａに対する上下方向の相対位置、すなわち主軸１６先端部の第２のアーム１５からの延出距離を検出するようになっている。
【００３０】
主軸１６の下端部１７には、ツール、例えば被搬送物を把持するハンド等の取付が可能になっている。すなわち、下端部１７に取り付けられたツールは、主軸１６の「最上位置
」と「最下位置」の間での移動とともに一体となって上下動する。
【００３１】
なお、第２のアーム１５内に設けられているこれらモータＭ２〜Ｍ４やエンコーダＥｍ２〜Ｅｍ４の制御信号あるいはモニタ信号の各信号線はフレキシブルな配線チューブ１３ｔを介して基台１１内にまとめられ、上記第１モータＭ１や第１エンコーダＥｍ１の信号線と共に、制御装置（図示略）の各対応する端子に接続されている。
【００３２】
次に、上下動する主軸１６を支持するアタッチメントについて説明する。
図３（ａ）は、第２のアーム１５に取着されたアタッチメントの正面構造を示す正面図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）の３−３線断面図である。
【００３３】
主軸１６の上端部には、主軸１６に対して回転可能かつ軸線方向に移動不能に上部軸受け２１ａが取着されている。また、主軸１６の下端部１７には、主軸１６に対して回転可能かつ軸線方向に移動不能に下部軸受け２２ａが取着されている。上部軸受け２１ａには、図１に示すように、第２のアーム１５の先端方向に開く形状の第１の連結部材としての上部連結部材２１が固着され、上部連結部材２１は上部軸受け２１ａを介して主軸１６に対して回転可能に支持されている。また、下部軸受け２２ａには、図１及び図４に示すように、上部連結部材２１と同一形状の第２の連結部材としての下部連結部材２２が固着され、下部連結部材２２は下部軸受け２２ａを介して主軸１６に対して回転可能に支持されている。
【００３４】
上部及び下部連結部材２１，２２の先端部間には、一対の補助軸２３が連結固定されている。
補助軸２３は、アルミニウムやカーボン、鉄、ステンレス等から形成されていて、外径Ｌ３で示した円筒形状に形成されている。また、一対の補助軸２３の間隔をＬ２とする。
【００３５】
第２のアーム１５の先端方向の下面には、第２のアーム１５の先端方向に突出すように、金属や樹脂等から形成された補助軸係合部材としての回転防止部材２４が設けられている。回転防止部材２４は、図５に示すように、横長の部材であって、その両端には前記補助軸２３がそれぞれ軸線方向に摺動かつ回転可能に摺動する嵌合溝２４ａが形成されている。本実施形態では、嵌合溝２４ａは、例えば、回転防止部材２４から嵌合溝２４ａに対応する部分を削って形成される非常に簡単な構造となっている。
【００３６】
そして、回転防止部材２４の嵌合溝２４ａに、それぞれ補助軸２３を嵌合させると、主軸１６が回動しても、上部及び下部連結部材２１，２２（補助軸２３）は連れ回りしない。しかも、主軸１６が上下動したとき、それとともに上下動する補助軸２３を上下動可能にする。
【００３７】
従って、回転防止部材２４は、補助軸２３を摺動支持することによって、補助軸２３、上部及び下部連結部材２１，２２を介して、主軸１６の振動を抑制する。
以上説明したように、本発明のロボットによれば、以下に列記するような効果が得られるようになる。
【００３８】
（１）本実施形態では、主軸１６に上部及び下部連結部材２１，２２を介して補助軸２３を設けた。従って、補助軸２３によって主軸１６の剛性が向上し、主軸１６の振動が抑制される。その結果、主軸１６を最下位置まで下降した状態で質量の大きい物を搬送する際の振動を抑え、安定した高速な搬送ができるようになる。また、補助軸２３によって主軸１６の剛性が向上するので、主軸１６自体の軽量化を行うことができるようになる。
【００３９】
（２）本実施形態では、補助軸２３は、アルミニウムやカーボン、鉄、ステンレス等か
ら形成されていて、その径を主軸１６より小さい径とする円筒形状に形成した。さらにパイプ形状とすることで補助軸２３を軽量化して、第２のアーム１５の先端部の質量の増加を抑制することができる。その結果、第２のアーム１５の慣性モーメントの増加が抑制されて、主軸１６の位置合わせなどへの影響を抑制することができる。
【００４０】
（３）本実施形態では、上部及び下部連結部材２１，２２は、第２のアーム１５の先端方向に開くように設けられ、つまり補助軸２３は第２のアーム１５の先端方向に配設され、また、回転防止部材２４も、第２のアーム１５の先端方向に配設された。従って、補助軸２３及び回転防止部材２４は、第２のアーム１５の先端方向に備えられる形になり、補助軸２３等が第２のアーム１５に対して干渉しないようにすることができる。
【００４１】
また、補助軸２３等が第２のアーム１５に干渉しなければ、上部及び下部連結部材２１，２２、補助軸２３及び回転防止部材２４を既存のロボットにもロボット用のアタッチメントとして容易に取り付け、取り外しをすることができるようになる。
【００４２】
（４）本実施形態では、回転防止部材２４は、その両端に補助軸２３を嵌合支持する嵌合溝２４ａがそれぞれ形成された。従って、回転防止部材２４に形成した嵌合溝２４ａに補助軸２３を上下動可能に嵌合支持しただけの簡単な構造なので、嵌合溝２４ａに補助軸２３に付着した粉塵や液滴が侵入しても嵌合溝２４ａによって補助軸２３の上下動が妨害されてロックされるようなことが無い。つまり、嵌合溝２４ａに補助軸２３が嵌合されているだけなので摺接する個所に粉塵等が介在しても補助軸２３は嵌合溝２４ａの開口位置側に逃げることができ上下動することができる。その結果、搬送物の振動を抑制するとともに、簡単な構造で保守が容易な高い防塵性及び高い防滴性を有するロボット１０を提供することができる。
【００４３】
（他の実施形態）
なお、上記各実施形態は、例えば以下のような態様にて実施することもできる。
・上記実施形態では、補助軸２３は、アルミニウムやカーボン等から形成したが、補助軸２３を形成する材料はどのようなものでもよい。
【００４４】
・上記実施形態では、補助軸２３は、その径を主軸１６の外径より小さい径とする円筒形状に形成した。しかし、補助軸２３の径はこれに限られない。また、補助軸２３の形状は、円筒形には限られない。ロボット１０の仕様に合わせてそれぞれ好適な値や形状に選択してもよい。
【００４５】
・上記実施形態では、上部及び下部連結部材２１，２２は、第２のアーム１５の先端方向に開くように設けられた。しかし、これに限らず、上部及び下部連結部材２１，２２は、第２のアーム１５の基端方向に開くように設けてもよい。その場合は、回転防止部材２４は、第２のアーム１５の主軸１６よりも基端側に備えればよい。そうすれば、補助軸２３の主軸１６に対する配置位置をより第２のアーム１５の旋回方向に近くすることができて主軸１６の先端の振動を抑制することができる。また、補助軸２３などが第２のアーム１５の基軸側に寄るので、第２のアーム１５の慣性モーメントを減少させることができる。
【００４６】
・上記実施形態では、上部及び下部連結部材２１，２２は、第２のアーム１５の先端方向に開く形状に形成したが、開く角度は９０度が望ましい。開く角度が９０度であれば、主軸１６の下端部１７に生じる振動がどちらの方向に向いた振動であっても補助軸２３を通じて好適に抑制することができる。
【００４７】
・上記実施形態では、補助軸２３は嵌合溝２４ａに嵌合させた。しかし、これに限らず
、嵌合溝２４ａの内径Ｌ４を補助軸２３の外径Ｌ３よりも大きく形成して、補助軸２３との間に多少の遊びを設けるようにして緩やかに嵌め合わせてもよい。そうすれば、アタッチメントには高い組立精度を不要とし、また、補助軸２３に生じた撓みや曲がり等を補助軸２３と嵌合溝２４ａとの遊びの分だけ吸収することができて、アタッチメントの保守を容易にすることができる。
【００４８】
・上記実施形態では、補助軸２３は、上部及び下部連結部材２１，２２を介して主軸１６に回動可能に接続された。しかし、これに限らず、補助軸２３のそれぞれの端部に軸受けを設けて、主軸１６に回動可能に接続してもよい。
【００４９】
・上記実施形態では、上部及び下部連結部材２１，２２は、同様の「Ｖ字」形状に形成されたが、上部及び下部連結部材２１，２２は、それぞれ異なる形状であってもよく、主軸１６と補助軸２３は平行に配設されなくてもよい。例えば、より下端部１７の振動を抑制するために、両補助軸２３の間隔を下端部１７近傍では狭くし、主軸１６の上部では広くして、補助軸２３が主軸１６に対して斜めになるようにしてもよい。その場合には、回転防止部材２４は、嵌合溝を長くするなどすればよい。
【００５０】
・上記実施形態では、補助軸２３は、円筒形状、すなわち中空に形成された。従って、中空である補助軸２３の内部を通じて、下端部１７に取り付けられたツールに必要な配管や配線をすることができる。
【００５１】
・上記実施形態では、ロボット１０は、スカラ型ロボットであった。しかし、ロボットはスカラ型ロボットには限られず、例えば、Ｘ−Ｙ型ロボット等であってもよい。また、主軸１６は垂直方向に昇降したが、主軸１６はその他の方向に進出後退するものでもよい。
【符号の説明】
【００５２】
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３…軸心、Ｌ１…距離、Ｌ２…間隔、Ｌ３…外径、Ｌ４…内径、Ｍ１…第１モータ、Ｍ２…第２モータ、Ｍ３…第３モータ、Ｍ４…昇降モータ、Ｅｍ１…第１エンコーダ、Ｅｍ２…第２エンコーダ、Ｅｍ３…第３エンコーダ、Ｅｍ４…昇降エンコーダ、１０…スカラ型ロボット、１１…基台、１２…回転軸、１３…第１のアーム、１３ｔ…配線チューブ、１４…支持部、１５…第２のアーム、１６…主軸、１７…下端部、２１…上部連結部材、２１ａ…上部軸受け、２２…下部連結部材、２２ａ…下部軸受け、２３…補助軸、２４…回転防止部材、２４ａ…嵌合溝。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台に対して軸中心に回動可能に設けられた回動アームと、
前記回動アームの回動中心軸と平行に設けられた主軸と、
前記主軸の一方の端部に連結した第１の連結部材と、
前記主軸の他方の端部に連結した第２の連結部材と、
前記第１の連結部材と前記第２の連結部材とを連結した２本の補助軸と、
前記回動アームに固着され、前記２本の補助軸と係合する嵌合溝を有する補助軸係合部材と、を備え、
前記２本の補助軸は、前記回動アームの外郭面から外側に離れた位置に配置され、
前記主軸の軸方向から見て、前記２本の補助軸は、前記主軸と前記回動アームの前記回動中心軸とを結ぶ線に対して、対称に配置されていることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記補助軸は、前記主軸よりも前記回動アームの先端方向に備えられ、前記主軸を補助し前記主軸の振動を抑制することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記主軸は、前記回動アームを貫通するとともに、前記一方の端部と前記他方の端部とが前記回動アームの外郭面の外側に配置され、
前記第１の連結部材及び前記第２の連結部材の各々は、前記回動アームの外郭面の外側に配置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１の連結部材及び前記第２の連結部材の各々は、前記主軸から前記回動アームの先端方向に向かって開く形状に形成されるとともに、前記回動アームの先端方向における両端には前記２本の補助軸が連結され、前記主軸の軸方向から見て、前記主軸と前記回動アームの前記回動中心軸とを結ぶ線に対して、対称に形成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
前記２本の補助軸は、前記主軸と平行に設けられ、
前記主軸の軸方向から見て、一方の前記補助軸と前記主軸とを結ぶ線と、他方の前記補助軸と前記主軸とを結ぶ線とのなす角度が９０°であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項６】
基台に対して軸中心に回動可能に設けられた回動アームに用いられ、
前記回動アームの回動中心軸と平行に設けられた主軸と、
前記主軸の一方の端部に連結した第１の連結部材と、
前記主軸の他方の端部に連結した第２の連結部材と、
前記第１の連結部材と前記第２の連結部材とを連結した２本の補助軸と、
前記回動アームに固着され、前記２本の補助軸と係合する嵌合溝を有する補助軸係合部材と、を備えるロボット用のアタッチメントであって、
前記２本の補助軸は、前記回動アームの外郭面から外側に離れた位置に配置され、
前記主軸の軸方向から見て、前記２本の補助軸は、前記主軸と前記回動アームの前記回動中心軸とを結ぶ線に対して、対称に配置されている
ことを特徴とするロボット用のアタッチメント。
【請求項１】
基台に対して軸中心に回動可能に設けられた回動アームと、
前記回動アームの回動中心軸と平行に設けられた主軸と、
前記主軸の一方の端部に連結した第１の連結部材と、
前記主軸の他方の端部に連結した第２の連結部材と、
前記第１の連結部材と前記第２の連結部材とを連結した２本の補助軸と、
前記回動アームに固着され、前記２本の補助軸と係合する嵌合溝を有する補助軸係合部材と、を備え、
前記２本の補助軸は、前記回動アームの外郭面から外側に離れた位置に配置され、
前記主軸の軸方向から見て、前記２本の補助軸は、前記主軸と前記回動アームの前記回動中心軸とを結ぶ線に対して、対称に配置されていることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記補助軸は、前記主軸よりも前記回動アームの先端方向に備えられ、前記主軸を補助し前記主軸の振動を抑制することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記主軸は、前記回動アームを貫通するとともに、前記一方の端部と前記他方の端部とが前記回動アームの外郭面の外側に配置され、
前記第１の連結部材及び前記第２の連結部材の各々は、前記回動アームの外郭面の外側に配置されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１の連結部材及び前記第２の連結部材の各々は、前記主軸から前記回動アームの先端方向に向かって開く形状に形成されるとともに、前記回動アームの先端方向における両端には前記２本の補助軸が連結され、前記主軸の軸方向から見て、前記主軸と前記回動アームの前記回動中心軸とを結ぶ線に対して、対称に形成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項５】
前記２本の補助軸は、前記主軸と平行に設けられ、
前記主軸の軸方向から見て、一方の前記補助軸と前記主軸とを結ぶ線と、他方の前記補助軸と前記主軸とを結ぶ線とのなす角度が９０°であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項６】
基台に対して軸中心に回動可能に設けられた回動アームに用いられ、
前記回動アームの回動中心軸と平行に設けられた主軸と、
前記主軸の一方の端部に連結した第１の連結部材と、
前記主軸の他方の端部に連結した第２の連結部材と、
前記第１の連結部材と前記第２の連結部材とを連結した２本の補助軸と、
前記回動アームに固着され、前記２本の補助軸と係合する嵌合溝を有する補助軸係合部材と、を備えるロボット用のアタッチメントであって、
前記２本の補助軸は、前記回動アームの外郭面から外側に離れた位置に配置され、
前記主軸の軸方向から見て、前記２本の補助軸は、前記主軸と前記回動アームの前記回動中心軸とを結ぶ線に対して、対称に配置されている
ことを特徴とするロボット用のアタッチメント。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【公開番号】特開２０１１−５６６６２（Ｐ２０１１−５６６６２Ａ）
【公開日】平成２３年３月２４日（２０１１．３．２４）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２８８０７２（Ｐ２０１０−２８８０７２）
【出願日】平成２２年１２月２４日（２０１０．１２．２４）
【分割の表示】特願２００７−１１９０５０（Ｐ２００７−１１９０５０）の分割
【原出願日】平成１９年４月２７日（２００７．４．２７）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年３月２４日（２０１１．３．２４）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月２４日（２０１０．１２．２４）
【分割の表示】特願２００７−１１９０５０（Ｐ２００７−１１９０５０）の分割
【原出願日】平成１９年４月２７日（２００７．４．２７）
【出願人】（０００００２３６９）セイコーエプソン株式会社 (51,324)
【Ｆターム（参考）】
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