仮想空間と連係した多重ロボット制御装置および方法
【課題】ロボット適用の制約のうちの一つである実際環境の複雑性や動的な面に対する対応性を解決し、ユーザの好奇心の誘発や開発者の創意力を増大させること。
【解決手段】ロボット周辺の環境変化だけでなく、ウェブなどを含む仮想空間上における情報変化によるイベントが発生した場合、発生したイベントに対応する行為データを多数のロボットに送出する仮想空間と連係した多重ロボット制御装置を設け、該当ロボットの個別行為や群集行為を制御できるようにする。
【解決手段】ロボット周辺の環境変化だけでなく、ウェブなどを含む仮想空間上における情報変化によるイベントが発生した場合、発生したイベントに対応する行為データを多数のロボットに送出する仮想空間と連係した多重ロボット制御装置を設け、該当ロボットの個別行為や群集行為を制御できるようにする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は仮想空間と連係した多重ロボット制御装置および方法に関し、特に、ロボットの周辺環境の変化だけでなく、ウェブなどのような仮想空間上における情報変化に反応して特定行為（Ｂｅｈａｖｉｏｒ）を取るようにする仮想空間と連係した多重ロボット制御装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
最近、ロボットが実生活中で活用できるようにするために多くの研究開発が行われた。このような研究開発において、ロボットを主にヒトの形状を真似た形で製作したり、または子犬などのように実生活に存在する形で製作したりすることによってユーザに親近感を持たせるようにした。また、このように製作されたロボットは実生活でユーザと相互作用することによってヒトまたは動物などと類似した行動を取るように開発された。
【０００３】
一例として、９０年代初めに「Ｄｅｎｅｕｂｏｕｒｇ」などが蟻を模倣したロボットを提示し、これに対する実験を行って以来、昆虫行為をロボットのモデルとして用いた多くの研究が行われてきた。また、「Ｓｏｎｙ Ａｉｂｏ」や「Ｏｍｒｏｎ」などのようにペットを模倣したり、「Ｐａｒｏ」などのように哺乳動物を模倣したりしたロボットが日本を中心に開発され、我々の生活中に活用された例があった。「Ｗｏｗｗｅｅ Ｒｏｂｏｓａｐｉｅｎ」はヒトや恐竜などの簡単な行為だけを模倣して遠隔調整によって動くおもちゃを開発したことがある。
【０００４】
しかし、このようなロボットは、ユーザにとって実際の生物体から予測できる行為パターンを有しているか、ユーザによって物理的な入力がある場合にだけ、それに相互作用して特定行為を取るため、ユーザの持続的な関心を引くにはその機能が制約的であった。したがって、ユーザの持続的な関心を維持するロボットの開発が要望されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許第７２４９６４０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、ロボットが実際環境だけでなくウェブを含む仮想空間上の情報変化に反応するようにすることにより、ユーザが予測することができない様々な行為を取るようにする仮想空間と連係した多重ロボット制御装置および方法を提供することを目的とする。
【０００７】
また、本発明は、各ロボットのハードウェアとソフトウェアを分離させることにより、ハードウェアロボットに相異なる応用ソフトウェアをバインディングさせて、様々な行為を取るように駆動できる仮想空間と連係した多重ロボット制御装置および方法を提供することを他の目的とする。
【０００８】
また、本発明は、ロボット集団が社会を構成し、特定条件によって共にある群集行動を取るようにすることにより、単一個体としてのロボットが活用されることより遥かに様々な行為を取るようにする仮想空間と連係した多重ロボット制御装置および方法を提供することをまた他の目的とする。
【０００９】
また、本発明は、ロボットに実在する生命体とは異なる行為パターンを持たせるようにすることにより、ユーザがロボットの行為をベースにその機能と基本行動原理を容易に推測できなくし、ユーザがロボットにより多くの好奇心と関心を持って持続的に観察するように誘引することをまた他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するための本発明に係る仮想空間と連係した多重ロボット制御装置は、仮想空間上の情報変化に応じて複数のロボットに対する行為を制御する制御ロボットを含む仮想空間と連係した多重ロボット制御装置であって、前記制御ロボットは、前記仮想空間に連動し、前記仮想空間上の情報を収集する仮想空間連動サーバから変更情報を受信した場合、前記変更情報に対応するイベントを管理するイベント処理機、および前記イベント処理機のイベントを読み取り、前記格納部に格納された行為データのうちの前記イベントに対応する行為データを該当ロボットに送出するロボット応用を含む。
【００１１】
前記制御ロボットは、前記仮想空間連動サーバに一つ以上の情報カテゴリを設定し、前記設定された情報カテゴリ内において情報変更が発生した場合、前記仮想空間連動サーバから情報変更イベントを受信することを特徴とする。
前記ロボット応用は、前記仮想空間上の情報変更によるイベントが、設定条件を満足する場合、前記イベントに対応する行為データを前記複数のロボットに各々送出するようにするか、前記イベントに対応する行為データを複数のロボットを含むグループ別に各々送出するようにする。
【００１２】
前記行為データは、前記各ロボットの機能に対応する行為情報および該当行為を実現するための制御命令を含む。この時、前記行為データは、前記所定グループに属した各ロボットの機能に応じて異なる制御命令を含み、前記所定グループに属した各ロボットの周辺環境情報に応じて異なる制御命令を含む。
前記制御ロボットは、前記複数のロボットを一つ以上のグループに分類し、各グループに含まれたロボットに作業を割り当てるアジャスターをさらに含む。この時、前記アジャスターは、前記複数のロボット応用が登録されたロボット管理サーバから前記ロボット応用をダウンロードし、各ロボットまたは各グループにバインディングさせることを特徴とする。
【００１３】
前記ロボット応用は、前記複数のロボットによって検知された周辺環境情報に基づき、前記ロボットの周辺環境情報の変更によるイベントの発生時、前記周辺環境情報の変更によるイベントに対応する行為データを該当ロボットに送出するようにする。
また、前記制御ロボットは、前記複数のロボットによって検知された周辺環境情報に基づき、各ロボットの状態を管理する状態管理部をさらに含む。
【００１４】
一方、前記目的を達成するための本発明に係る仮想空間と連係した多重ロボット制御方法は、仮想空間上の情報変化に応じて複数のロボットに対する行為を制御する制御ロボットの仮想空間の情報を用いたロボット制御方法であって、仮想空間に連動し、前記仮想空間上の情報を収集する仮想空間連動サーバから変更情報を受信するステップと、前記受信するステップにおいて受信した情報に対応するイベントを検知するステップと、および前記仮想空間上の情報変更によるイベントに対応する行為データを該当ロボットに送出するステップとを含む。
【００１５】
前記仮想空間連動サーバに一つ以上の情報カテゴリを設定するステップをさらに含み、前記変更情報は前記設定された情報カテゴリ内に含まれる。
前記行為データは、前記各ロボットの機能に対応する行為情報および該当行為を実現するための制御命令を含む。この時、前記行為データは、前記所定グループに属した各ロボットの機能に応じて異なる制御命令を含み、前記所定グループに属した各ロボットの周辺環境情報に応じて異なる制御命令を含む。
【００１６】
一方、本発明に係るロボット制御方法は、前記複数のロボットを一つ以上のグループに分類するステップ、および前記分類した各グループ別に該当ロボットの行為を監視するステップをさらに含む。
また、本発明に係るロボット制御方法は、前記複数のロボットによって検知された周辺環境情報を受信し、前記ロボットの周辺環境情報が変更されたか否かを確認するステップ、および前記周辺環境情報が変更された場合、前記変更された周辺環境情報に対応するイベントを発生するステップをさらに含む。
【００１７】
一方、前記送出するステップは、前記ロボットの周辺環境情報が変更された場合、前記行為データを該当ロボットまたは該当ロボットが属したグループに送出することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明に係るロボット制御方法は、複数のロボット応用が登録されたロボット管理サーバから所定数のロボット応用をダウンロードするステップ、および前記ダウンロードしたロボット応用を前記複数のロボットのうちの少なくとも一つにバインディングさせるステップをさらに含む。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、実際環境変化だけでなくウェブ上の情報変化に反応してロボットが特定行為を取るようにすることにより、ロボット適用の制約のうちの一つである実際環境の複雑性や動的な面に対する対応を解決し、ユーザの好奇心の誘発や開発者の創意力を増大させることができる。
【００２０】
また、ロボットのハードウェア装置と応用ソフトウェアを分離するようにすることにより、ハードウェアロボットに相異なる応用ソフトウェアをバインディングさせて様々な行為を取るようにする。よって、一律的な行為パターンを有するロボットを排除し、様々な行為パターンを有するロボットを実現することができる。
【００２１】
また、複数のロボットに一つの応用ソフトウェアをバインディングさせることにより、複数のロボットが群集行為を取るなど、ユーザに持続的な関心を持たせるようにする。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係るロボット制御装置が適用されるシステム構成を示す図である。
【図２】本発明に係るロボット制御装置の構成を説明するための参考ブロック図である。
【図３】本発明に係るロボット制御装置の構成を説明するための参考ブロック図である。
【図４】本発明に係るロボット制御装置の動作説明のための参考図である。
【図５】本発明に係るロボット制御装置の動作説明のための参考図である。
【図６】本発明に係るロボット制御方法に対する動作流れを示すフローチャートである。
【図７ａ】本発明に係るロボット制御方法に対する動作流れを示すフローチャートである。
【図７ｂ】本発明に係るロボット制御方法に対する動作流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明すれば次の通りである。
図１および図２は本発明に係る仮想空間と連係した多重ロボット制御装置の構成を説明するための参考図である。
【００２４】
先ず、図１は本発明の一実施形態による仮想空間と連係した多重ロボット制御装置に対する全体システムの構成を示すものである。図１を参照すれば、本発明が提案するロボット制御システムは、複数のロボット１００と、各ロボット１００を別にまたは同時に制御する制御ロボット２００とから構成される。この時、複数のロボット１００が子として存在し、制御ロボット２００が複数のロボット１００に対する親として存在することによって一つの社会が構築される。
【００２５】
すなわち、子としての複数のロボット１００は、実世界環境に反応して特別な行為をしたり、ウェブを含む仮想空間上の任意の情報変化に応じて特別な行為をしたりする。この時、複数のロボット１００は、ヒト、動物、昆虫などのように実生活でよく見られる生命体の形態を有するものではなく、実在しない形態で実現される。よって、ロボット１００に対するユーザの好奇心を刺激するようにする。
【００２６】
ここで、仮想空間はインターネット上の仮想空間であり得るし、コンピュータ上に形成された仮想のコンピュータ環境でもあり得る。このように、仮想空間はある一つに限定されるものではない。
【００２７】
制御ロボット２００は複数のロボット１００に対する親の役割をするロボットである。すなわち、制御ロボット２００は複数のロボット１００周辺の環境変化または仮想空間上の環境変化を検知し、複数のロボット１００に対する行為を決めて該当ロボット１００に指示し、各ロボット１００の行為を観察する。また、制御ロボット２００も様々な形態で実現されることができ、ロボット１００と同様な形態で実現されることもできる。
【００２８】
本発明に係るロボット制御システムは、仮想空間上から情報を収集する仮想空間連動サーバ４００を含む。仮想空間連動サーバ４００は、ウェブ応用、インターネットに基づく情報提供システムなどの既に存在する様々な情報システムから情報を得るためのプロキシゲートウェイ（ｐｒｏｘｙ ｇａｔｅｗａｙ）（図示せず）とこれを制御ロボット１００に伝達するためのイベント処理機（図示せず）とを含む。
【００２９】
仮想空間連動サーバ４００は、プロキシゲートウェイ（ｐｒｏｘｙ ｇａｔｅｗａｙ）を介してウェブなどを含む情報提供手段と連動して仮想空間における任意の情報変化を検知し、情報変化に応じて制御ロボット２００に該当情報を提供する。よって、制御ロボット２００は、仮想空間連動サーバ４００から提供された仮想空間上の情報変化に応じ、各ロボット１００に対応する行為を指示する。
【００３０】
また、本発明に係るロボット制御システムは、複数のロボット１００に対する情報および複数のロボット１００を制御するための応用ソフトウェアを管理するロボット管理サーバ３００をさらに含む。
【００３１】
ロボット管理サーバ３００には、複数のロボット１００の各々に対するハードウェア機能および行為情報とロボット応用ソフトウェアが格納される。すなわち、ロボット１００はハードウェアとソフトウェアが分離されて開発され、ロボット１００のハードウェア開発者は、ロボットのハードウェアを開発した後、該当ロボットのハードウェア機能および行為情報を標準化した方式で記述（ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ）した後、ロボット管理サーバ３００に登録する。
同じく、ロボット１００のソフトウェア開発者は、自身が製作した応用ソフトウェアおよび該当応用ソフトウェアを駆動するために必要なロボット１００の機能および行為を応用ソフトウェアと共にロボット管理サーバ３００に登録する。
【００３２】
ロボット管理サーバ３００に登録された情報は各ロボット１００が実際に設けられて活用される時点で制御ロボット２００によって活用される。すなわち、制御ロボット２００は、ロボット管理サーバ３００に登録された応用ソフトウェアをダウンロードした後、制御ロボット２００に連結された複数のロボット１００と動的にバインディングさせる。この時、制御ロボット２００は応用ソフトウェアによって該当ロボット１００を駆動させる。
【００３３】
そこで、図２および図３を参照し、本発明に係る仮想空間の情報を用いたロボット制御装置の構成をより詳細に説明する。
図２および図３は本発明に係る仮想空間の情報を用いたロボット制御装置およびそのシステム構成を説明するための参考ブロック図である。
先ず、ロボット１００は、複数のセンサを備えた検知部１１０と、制御ロボット２００との通信を行うための通信モジュール１３０、およびロボット１００の駆動を制御する駆動部１５０を含む。
【００３４】
検知部１１０にはロボット１００周辺の環境情報を検知するための複数のセンサが備えられ、センサ種類としては光検知センサ、マイクロフォン、動き検出センサなどが挙げられる。検知部１１０は、ロボット１００が駆動される間、リアルタイムでロボット１００の周辺環境情報を検知する。この時、検知部１１０によって検知された情報は通信モジュール１３０を介して制御ロボット２００に送出される。
【００３５】
通信モジュール１３０は制御ロボット２００とのデータ送受信のための有／無線通信方式の通信インターフェースを支援する。通信モジュール１３０は、検知部１１０によって検知された情報を制御ロボット２００に送出し、また、制御ロボット２００から送出された行為データを受信して駆動部１５０に伝達する。
【００３６】
駆動部１５０にはホイール、スピーカ、ＬＥＤ、ディスプレイなどのアクチュエータが備えられる。通信モジュール１３０を介して制御ロボット２００の行為データを受信すると、駆動部１５０は、行為データに含まれた制御命令に応じ、対応するアクチュエータを駆動させることにより、ロボット１００が該当動作を行うようにする。
【００３７】
制御ロボット２００は、格納部２１０、通信モジュール２２０、イベント処理機２３０、ロボット応用２４０、ロボット応用エンジン２５０、状態管理部２６０、およびアジャスター２７０を含む。
【００３８】
格納部２１０にはロボット管理サーバ３００からダウンロードした応用ソフトウェアおよび各ロボット１００の機能が格納される。この時、格納部２１０には各ロボット１００の機能に対応する行為情報が格納され、行為データは各ロボット１００の機能に対応する行為情報および該当動作を実現するための制御命令を含む。
【００３９】
通信モジュール２２０はロボット１００とのデータ送受信を行うための有／無線通信方式の通信インターフェースを支援する。この時、通信モジュール２２０はロボット１００の検知部１１０によって検知された周辺環境情報を受信する。また、通信モジュール２２０は制御ロボット２００によって発令される制御命令を含む行為データをロボット１００に送出する。ここで、ロボット１００とのデータ送受信を行うための通信モジュール２２０には赤外線通信モジュール、ブルートゥースなどのような近距離通信方式のモジュールが備えられる。一方、通信モジュール２２０はロボット管理サーバ３００または仮想空間連動サーバ４００に連結されてデータを送受信する。
【００４０】
イベント処理機２３０は通信モジュールを介して複数のロボット１００から各々受信した周辺環境情報をイベント形態で管理する。イベント処理機２３０は、ロボット１００のセンサからの情報変化や、仮想空間上の情報変化によって発生した全イベントの受信、処理、送信を担当する。
【００４１】
ロボット応用２４０はイベント処理機２３０のイベントを処理する手段である。ロボット応用２４０は、ロボット１００の周辺環境情報から発生したイベントに反応して該当ロボット１００がどのような行為を取るべきかを決定し、対応する行為データを通信モジュール２２０を介して該当ロボット１００に伝送するようにする。
【００４２】
ここで、ロボット応用２４０は、「Ｆｉｎｉｔｅ Ｓｔａｔｅ Ｍａｃｈｉｎｅ」と「ＥＣＡ（Ｅｖｅｎｔ−Ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ−Ａｃｔｉｏｎ） Ｒｕｌｅ」と定義される。この時、ロボット応用２４０のプロセスはロボット応用エンジン２５０によって駆動される。
【００４３】
一例として、人工生命体ロボット１００の周辺に光が点灯した場合、ロボット１００の検知部１１０は光に対して検知した情報（光の強さ、方向など）を制御ロボットに伝送する。この時、ロボット応用はイベント処理機２３０のイベントから光の強さを測定し、その強さが定められた値より大きければ、光の方向に移動する行為データを該当ロボット１００に伝送するようにする。したがって、制御ロボット２００から行為データを受信したロボット１００は全部光の方向に移動することにより、光の周辺に集まる行為を取るようになる。
【００４４】
また、他例として、清浄度検知センサなどを介し、実際空間内の清浄度が基準値以下に落ちた場合、各ロボット１００の検知部１１０はこれを検知して、制御ロボット２００にイベントを送出するようにする。この時、制御ロボット２００のロボット応用２４０は、検知したイベントに対応して、清掃に対する行為データを各ロボット１００に送出するようにする。よって、各ロボット１００は制御ロボット２００から送出された行為データに応じて清掃を開始する。
【００４５】
このように、制御ロボット２００はロボット１００によって検知される周辺環境情報に応じて様々な行為を取らせるようにすることにより、ユーザの好奇心を刺激し、ロボット１００の活用度を高めることができる。
ロボット制御システムでは、複数のロボット１００の周辺環境情報の変化だけでなく、仮想空間上の情報変化を監視する。この時、仮想空間連動サーバ４００は制御ロボット２００によって駆動される仮想マシーンで実現されることができる。
【００４６】
すなわち、イベント処理機２３０は、ウェブ上に新しい情報がアップデートされることによって情報変化が検知された場合、これを通知するイベントを出力する。この時、制御ロボット２００のイベント処理機２３０が仮想空間連動サーバ４００から出力されたイベントを管理する。よって、ロボット応用２４０はイベント処理機２３０のイベントに対応する行為データを該当ロボットまたは全ロボットに送出するようにする。
【００４７】
例えば、インターネット上にテロによる死亡の便りがアップデートされた場合、仮想空間連動サーバ４００はこれを確認してイベントを出力する。この時、制御ロボット２００の通信モジュール２２０がこれを受信してイベント処理機２３０に伝達する。ロボット応用２４０はイベント処理機２３０に伝達されたイベントから哀悼に該当する行為データを各ロボット１００に送出するようにする。よって、各ロボット１００は一列に整列して光を瞬かせたり黙念をしたりするなど、各ロボット１００の機能に応じて哀悼の意を表する行為を取るようにする。
【００４８】
一方、アジャスター２７０は複数のロボット１００に対するグループ構成（Ｔｅａｍ Ｆｏｒｍａｔｉｏｎ）、各グループに属したロボットまたは個別ロボットに対する作業割り当て（Ｔａｓｋ Ａｌｌｏｃａｔｉｏｎ）を処理する。また、アジャスター２７０はグループに属したロボット間の協業制御（Ｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）およびコンフリクトの解消（Ｃｏｎｆｌｉｃｔ Ｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎ）などを管理する。これに対する具体的な説明は図４の実施形態を参照する。
【００４９】
状態管理部２６０は複数のロボット１００から各々受信した周辺環境情報に基づいて各ロボット１００の状態を監視する。この時、状態管理部２６０はディスプレイまたはＬＥＤなどを介して各ロボット１００の状態を外部に出力することにより、ユーザが各ロボット１００の状態を把握できるようにする。
【００５０】
また、状態管理部２６０はロボット１００から発生するエラーなどを監視する。ロボット１００に実装されたセンサモジュールなどに問題が発生した場合、状態管理部２６０は該当ロボットにバインディングされたロボット応用２４０にこれを通知するようにする。よって、該当ロボット応用２４０は該当ロボットのセンサモジュールをリセットすることにより、エラー問題を解決するようにする。一方、状態管理部２６０は該当ロボットから発生した問題を外部に出力することにより、ユーザにこれを通知することもできる。
【００５１】
一方、本発明に係る制御ロボット２００は複数のロボット１００に動作電源を供給するための充電器（図示せず）を含む。
図４および図５は本発明のロボット制御装置に対する動作説明のための参考図である。先ず、図４は、本発明に係るロボット制御装置において、ハードウェア装置と応用ソフトウェアが分離されることにより、所定数のグループを形成することに対する実施形態を示す例示図である。
【００５２】
制御ロボット２００のアジャスター２７０は複数のロボット１００に対して所定のグループを構成し、各グループ別にロボット応用２４０をバインディングさせる。この時、各ロボット応用２４０は、アジャスター２７０によって割り当てられた作業を行うように、バインディングされたグループのロボットを制御する。よって、同一グループに属したロボット１００はロボット応用２４０によって群集行為を取ることができる。ここで、群集行為は各ロボットの個別行為の組み合わせによって実現されることができ、全ロボットによる共同行為として実現されることもできる。
【００５３】
すなわち、制御ロボット２００のアジャスター２７０は、図４に示すように、複数のロボット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ、１００ｅ、１００ｆに対し、｛１００ａ、１００ｂ｝、｛１００ｃ｝、｛１００ｄ｝、｛１００ｅ、１００ｆ｝に分類して、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄグループを構成するようにする。この時、制御ロボット２００は各グループ別に相異なる行為が取られるようにする。言い換えれば、Ａグループには応用ソフトウェアａによってａ行為が駆動されるようにし、Ｂグループには応用ソフトウェアｂによってｂ行為が駆動されるようにする。
【００５４】
また、Ｃグループには応用ソフトウェアｃによってｃ行為が駆動されるようにし、最後にＤグループには応用ソフトウェアｄによってｄ行為が駆動されるようにする。この時、各グループに属したロボット間には同一の行為データを受信し、それに対応する行為を取ることができる。勿論、行為データが同一行為に対するデータであっても、該当グループに属した各ロボットの機能または各ロボットの位置のような周辺環境に応じて他の制御命令を含むこともできる。
【００５５】
例えば、勝利のセレモニーに対する行為データを各ロボットに送出する場合、各ロボットに送出される行為データは、各ロボットの機能に応じ、その場でくるくる回る行為に対する制御命令、その場で飛び上がる行為に対する制御命令、ＬＥＤを瞬かせる行為に対する制御命令、または左右に踊る行為に対する制御命令などを含むことができる。
【００５６】
また、検知した光に集まるようにする行為データを各ロボットに送出する場合、各ロボットに送出される行為データは、該当ロボットの位置に応じて相異なる方向および距離に移動するようにする制御命令を含むことができる。
したがって、制御ロボット２００は、ロボット１００を制御するロボット応用２４０の規則に準じて一体化したロボット集団を実現するか、あるいは互いに独立したロボット１００を実現することができる。
【００５７】
一方、制御ロボット２００のアジャスター２７０は、各グループに属したロボット間にコンフリクト（ｃｏｎｆｌｉｃｔ）が発生した場合、該当ロボット間に発生したコンフリクトを解消した後、該当ロボットにバインディングされたロボット応用２４０によって行為制御を行うようにする。
【００５８】
例えば、移動中であるロボット間に衝突が生じるか、あるいは特定行為を行うロボットに対し他のロボット応用２４０から制御命令が受信された場合などのようにロボット間、あるいは制御命令間にコンフリクトが発生すれば、アジャスター２７０は、これを解消するために、移動命令を調整して新しい行為データを送出するか、他の応用の制御命令をイベント処理部に待機させるなどのコンフリクト解消手続きを行うようにする。
【００５９】
図５は本発明に係る仮想空間上の情報変化に応じてロボットの行為を制御することに対する実施形態を示すものである。
仮想空間連動サーバ４００には天気、ニュース、エンターテインメント、ゲーム、株式、スポーツなどの情報変化監視対象となるカテゴリが登録される。仮想空間連動サーバ４００は登録されたカテゴリの情報変化をリアルタイムで監視し、情報変化が検知された場合に制御ロボット２００にこれを通知するようにする。この時、仮想空間連動サーバ４００はイベント形態でこれを通知するようにする。
【００６０】
図５に示すように、仮想空間連動サーバ４００に登録されたカテゴリが天気、ニュース、エンターテインメント、ゲーム、株式、オリンピック、釣りである場合、仮想空間連動サーバ４００は登録されたカテゴリ内において新しい情報がアップデートされたか否かを監視する。天気カテゴリに雨という天気予報がアップデートされた場合、天気、降雨量などのように変更された天気情報を含むイベントを制御ロボット２００に提供する。
この時、制御ロボット２００のロボット応用２４０はイベント処理機２３０の天気変更イベントに対応する行為データを各ロボット１００に送出するようにする。
【００６１】
制御ロボット２００から雨という天気予報に対応する行為データを受信した各ロボット１００は、該当ロボット１００の機能に対応し、受信した行為データに含まれた制御命令に応じてアクチュエータを駆動する。言い換えれば、ロボット１００ａは、雨という天気予報に対応する行為データに応じ、傘を広げる行為を取る。ロボット１００ｃは、雨という天気予報に対応する行為データに応じ、手で顔を隠すような行為を取る。
【００６２】
一方、ロボット１００ｄは、雨という天気予報に対応する行為データに応じ、暗雲模様を外部に表出する行為を取る。また、ロボット１００ｆは、雨という天気予報に対応する行為データに応じ、ディスプレイ装置に雨が降る画面を出力することができる。勿論、その他にもユーザが予測できない行為、すなわち、各ロボットが円を描きながらくるくる回る行為を取るようにすることもできる。このように、ロボットが予測できない行為を取るようにすることによってユーザの好奇心を刺激することができる。
【００６３】
上記のように構成された本発明の動作を見てみれば次の通りである。
図６から図７ｂまでは本発明に係る仮想空間の情報を用いたロボット制御方法に対する動作流れを示すフローチャートである。
先ず、図６は本発明に係るロボット制御装置において一般的に複数のロボットを制御する方法に対する動作流れを示すものである。図６を参照すれば、制御ロボット２００は一定範囲内に位置したロボット１００を探索する（Ｓ６００）。この時、制御ロボット２００は一定範囲内で探索されたロボット１００情報をロボット管理サーバ３００に登録する（Ｓ６１０）。
【００６４】
一方、制御ロボット２００はロボット管理サーバ３００から少なくとも一つ以上のロボット応用２４０をダウンロードする（Ｓ６２０）。この時、「Ｓ６２０」過程は「Ｓ６００」過程を行う前に先行することもできる。
【００６５】
制御ロボット２００のアジャスター２７０は、各ロボットを制御するための応用ソフトウェア、すなわち、ロボット応用２４０を抽出し（Ｓ６３０）、所定のロボット１００にバインディングさせる（Ｓ６４０）。この時、アジャスター２７０は、ロボット１００別にロボット応用２４０をバインディングさせることができ、所定のロボットグループを形成して各グループ別にロボット応用２４０をバインディングさせることもできる。
【００６６】
したがって、アジャスター２７０は各ロボットまたはグループに作業を割り当て（Ｓ６５０）、各ロボット応用２４０はバインディングされたロボット１００をリアルタイムで監視し、該当ロボット１００に行為データを提供するようにする（Ｓ６６０）。
【００６７】
図７ａは本発明に係るロボット制御装置においてロボットの周辺環境変化に応じて対応する行為を取るように制御する方法に対する動作流れを示すものである。
図７ａを参照すれば、複数のロボット１００は、制御ロボット２００に無線または有線通信方式によって連結され、複数のセンサモジュールを介して周辺環境情報を検知し、リアルタイムで制御ロボット２００に伝送する。
【００６８】
一方、制御ロボット２００は、複数のロボット１００から周辺環境情報が受信されれば（Ｓ７００）、該当ロボット１００から受信した信号に基づいて該当ロボット１００の周辺情報を監視する。この時、制御ロボット２００は、各ロボット１００から受信した情報に含まれた識別子から該当ロボット１００を確認し（Ｓ７１０）、確認した各ロボット１００の周辺情報をリアルタイムで監視する。
【００６９】
特定ロボット１００の周辺情報を監視する間に特定イベントが発生した場合（Ｓ７２０）、制御ロボット２００のロボット応用２４０は、発生したイベントに対応する行為情報を抽出し（Ｓ７３０）、抽出した行為情報およびそれに対応する制御命令を含む行為データを該当ロボット１００に送出する（Ｓ７４０）。また、他のロボットまたは同一ロボットから他のイベントが発生した場合にも、ロボット応用２４０は、「Ｓ７００」および「Ｓ７４０」の過程を繰り返し行い、各ロボット１００の行為を制御する。
【００７０】
図７ｂは本発明に係るロボット制御装置において仮想空間上の情報変化に応じてロボットの行為を制御する方法に対する動作流れを示すものである。
図７ｂを参照すれば、仮想空間連動サーバ４００は、仮想空間上の情報をリアルタイムで監視し、変更されたウェブ情報を制御ロボット２００に伝送する。
【００７１】
制御ロボット２００は仮想空間連動サーバ４００からウェブ情報が受信されれば（Ｓ８００）、ロボット応用２４０は受信した情報からウェブ情報変更イベントを発生する（Ｓ８１０）。この時、ロボット応用２４０はウェブ情報変更イベントに対応する行為データを各ロボットに送出する（Ｓ８２０、Ｓ８３０）。この時、行為データは全ロボットに同時に送出することができ、所定数または所定グループのロボットだけに送出することもできる。
【００７２】
ここで、「Ｓ８００」〜「Ｓ８３０」過程は仮想空間連動サーバ４００からウェブ情報を受信する毎に繰り返し行う。
【００７３】
以上のように、本発明に係る仮想空間と連係した多重ロボット制御装置および方法は、上記で説明した実施形態の構成と方法に限定適用されるものではなく、前記実施形態は様々に変形できるように各実施形態の全部または一部を選択的に組み合わせて構成することもできる。
【技術分野】
【０００１】
本発明は仮想空間と連係した多重ロボット制御装置および方法に関し、特に、ロボットの周辺環境の変化だけでなく、ウェブなどのような仮想空間上における情報変化に反応して特定行為（Ｂｅｈａｖｉｏｒ）を取るようにする仮想空間と連係した多重ロボット制御装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
最近、ロボットが実生活中で活用できるようにするために多くの研究開発が行われた。このような研究開発において、ロボットを主にヒトの形状を真似た形で製作したり、または子犬などのように実生活に存在する形で製作したりすることによってユーザに親近感を持たせるようにした。また、このように製作されたロボットは実生活でユーザと相互作用することによってヒトまたは動物などと類似した行動を取るように開発された。
【０００３】
一例として、９０年代初めに「Ｄｅｎｅｕｂｏｕｒｇ」などが蟻を模倣したロボットを提示し、これに対する実験を行って以来、昆虫行為をロボットのモデルとして用いた多くの研究が行われてきた。また、「Ｓｏｎｙ Ａｉｂｏ」や「Ｏｍｒｏｎ」などのようにペットを模倣したり、「Ｐａｒｏ」などのように哺乳動物を模倣したりしたロボットが日本を中心に開発され、我々の生活中に活用された例があった。「Ｗｏｗｗｅｅ Ｒｏｂｏｓａｐｉｅｎ」はヒトや恐竜などの簡単な行為だけを模倣して遠隔調整によって動くおもちゃを開発したことがある。
【０００４】
しかし、このようなロボットは、ユーザにとって実際の生物体から予測できる行為パターンを有しているか、ユーザによって物理的な入力がある場合にだけ、それに相互作用して特定行為を取るため、ユーザの持続的な関心を引くにはその機能が制約的であった。したがって、ユーザの持続的な関心を維持するロボットの開発が要望されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許第７２４９６４０号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、ロボットが実際環境だけでなくウェブを含む仮想空間上の情報変化に反応するようにすることにより、ユーザが予測することができない様々な行為を取るようにする仮想空間と連係した多重ロボット制御装置および方法を提供することを目的とする。
【０００７】
また、本発明は、各ロボットのハードウェアとソフトウェアを分離させることにより、ハードウェアロボットに相異なる応用ソフトウェアをバインディングさせて、様々な行為を取るように駆動できる仮想空間と連係した多重ロボット制御装置および方法を提供することを他の目的とする。
【０００８】
また、本発明は、ロボット集団が社会を構成し、特定条件によって共にある群集行動を取るようにすることにより、単一個体としてのロボットが活用されることより遥かに様々な行為を取るようにする仮想空間と連係した多重ロボット制御装置および方法を提供することをまた他の目的とする。
【０００９】
また、本発明は、ロボットに実在する生命体とは異なる行為パターンを持たせるようにすることにより、ユーザがロボットの行為をベースにその機能と基本行動原理を容易に推測できなくし、ユーザがロボットにより多くの好奇心と関心を持って持続的に観察するように誘引することをまた他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するための本発明に係る仮想空間と連係した多重ロボット制御装置は、仮想空間上の情報変化に応じて複数のロボットに対する行為を制御する制御ロボットを含む仮想空間と連係した多重ロボット制御装置であって、前記制御ロボットは、前記仮想空間に連動し、前記仮想空間上の情報を収集する仮想空間連動サーバから変更情報を受信した場合、前記変更情報に対応するイベントを管理するイベント処理機、および前記イベント処理機のイベントを読み取り、前記格納部に格納された行為データのうちの前記イベントに対応する行為データを該当ロボットに送出するロボット応用を含む。
【００１１】
前記制御ロボットは、前記仮想空間連動サーバに一つ以上の情報カテゴリを設定し、前記設定された情報カテゴリ内において情報変更が発生した場合、前記仮想空間連動サーバから情報変更イベントを受信することを特徴とする。
前記ロボット応用は、前記仮想空間上の情報変更によるイベントが、設定条件を満足する場合、前記イベントに対応する行為データを前記複数のロボットに各々送出するようにするか、前記イベントに対応する行為データを複数のロボットを含むグループ別に各々送出するようにする。
【００１２】
前記行為データは、前記各ロボットの機能に対応する行為情報および該当行為を実現するための制御命令を含む。この時、前記行為データは、前記所定グループに属した各ロボットの機能に応じて異なる制御命令を含み、前記所定グループに属した各ロボットの周辺環境情報に応じて異なる制御命令を含む。
前記制御ロボットは、前記複数のロボットを一つ以上のグループに分類し、各グループに含まれたロボットに作業を割り当てるアジャスターをさらに含む。この時、前記アジャスターは、前記複数のロボット応用が登録されたロボット管理サーバから前記ロボット応用をダウンロードし、各ロボットまたは各グループにバインディングさせることを特徴とする。
【００１３】
前記ロボット応用は、前記複数のロボットによって検知された周辺環境情報に基づき、前記ロボットの周辺環境情報の変更によるイベントの発生時、前記周辺環境情報の変更によるイベントに対応する行為データを該当ロボットに送出するようにする。
また、前記制御ロボットは、前記複数のロボットによって検知された周辺環境情報に基づき、各ロボットの状態を管理する状態管理部をさらに含む。
【００１４】
一方、前記目的を達成するための本発明に係る仮想空間と連係した多重ロボット制御方法は、仮想空間上の情報変化に応じて複数のロボットに対する行為を制御する制御ロボットの仮想空間の情報を用いたロボット制御方法であって、仮想空間に連動し、前記仮想空間上の情報を収集する仮想空間連動サーバから変更情報を受信するステップと、前記受信するステップにおいて受信した情報に対応するイベントを検知するステップと、および前記仮想空間上の情報変更によるイベントに対応する行為データを該当ロボットに送出するステップとを含む。
【００１５】
前記仮想空間連動サーバに一つ以上の情報カテゴリを設定するステップをさらに含み、前記変更情報は前記設定された情報カテゴリ内に含まれる。
前記行為データは、前記各ロボットの機能に対応する行為情報および該当行為を実現するための制御命令を含む。この時、前記行為データは、前記所定グループに属した各ロボットの機能に応じて異なる制御命令を含み、前記所定グループに属した各ロボットの周辺環境情報に応じて異なる制御命令を含む。
【００１６】
一方、本発明に係るロボット制御方法は、前記複数のロボットを一つ以上のグループに分類するステップ、および前記分類した各グループ別に該当ロボットの行為を監視するステップをさらに含む。
また、本発明に係るロボット制御方法は、前記複数のロボットによって検知された周辺環境情報を受信し、前記ロボットの周辺環境情報が変更されたか否かを確認するステップ、および前記周辺環境情報が変更された場合、前記変更された周辺環境情報に対応するイベントを発生するステップをさらに含む。
【００１７】
一方、前記送出するステップは、前記ロボットの周辺環境情報が変更された場合、前記行為データを該当ロボットまたは該当ロボットが属したグループに送出することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明に係るロボット制御方法は、複数のロボット応用が登録されたロボット管理サーバから所定数のロボット応用をダウンロードするステップ、および前記ダウンロードしたロボット応用を前記複数のロボットのうちの少なくとも一つにバインディングさせるステップをさらに含む。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、実際環境変化だけでなくウェブ上の情報変化に反応してロボットが特定行為を取るようにすることにより、ロボット適用の制約のうちの一つである実際環境の複雑性や動的な面に対する対応を解決し、ユーザの好奇心の誘発や開発者の創意力を増大させることができる。
【００２０】
また、ロボットのハードウェア装置と応用ソフトウェアを分離するようにすることにより、ハードウェアロボットに相異なる応用ソフトウェアをバインディングさせて様々な行為を取るようにする。よって、一律的な行為パターンを有するロボットを排除し、様々な行為パターンを有するロボットを実現することができる。
【００２１】
また、複数のロボットに一つの応用ソフトウェアをバインディングさせることにより、複数のロボットが群集行為を取るなど、ユーザに持続的な関心を持たせるようにする。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係るロボット制御装置が適用されるシステム構成を示す図である。
【図２】本発明に係るロボット制御装置の構成を説明するための参考ブロック図である。
【図３】本発明に係るロボット制御装置の構成を説明するための参考ブロック図である。
【図４】本発明に係るロボット制御装置の動作説明のための参考図である。
【図５】本発明に係るロボット制御装置の動作説明のための参考図である。
【図６】本発明に係るロボット制御方法に対する動作流れを示すフローチャートである。
【図７ａ】本発明に係るロボット制御方法に対する動作流れを示すフローチャートである。
【図７ｂ】本発明に係るロボット制御方法に対する動作流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明すれば次の通りである。
図１および図２は本発明に係る仮想空間と連係した多重ロボット制御装置の構成を説明するための参考図である。
【００２４】
先ず、図１は本発明の一実施形態による仮想空間と連係した多重ロボット制御装置に対する全体システムの構成を示すものである。図１を参照すれば、本発明が提案するロボット制御システムは、複数のロボット１００と、各ロボット１００を別にまたは同時に制御する制御ロボット２００とから構成される。この時、複数のロボット１００が子として存在し、制御ロボット２００が複数のロボット１００に対する親として存在することによって一つの社会が構築される。
【００２５】
すなわち、子としての複数のロボット１００は、実世界環境に反応して特別な行為をしたり、ウェブを含む仮想空間上の任意の情報変化に応じて特別な行為をしたりする。この時、複数のロボット１００は、ヒト、動物、昆虫などのように実生活でよく見られる生命体の形態を有するものではなく、実在しない形態で実現される。よって、ロボット１００に対するユーザの好奇心を刺激するようにする。
【００２６】
ここで、仮想空間はインターネット上の仮想空間であり得るし、コンピュータ上に形成された仮想のコンピュータ環境でもあり得る。このように、仮想空間はある一つに限定されるものではない。
【００２７】
制御ロボット２００は複数のロボット１００に対する親の役割をするロボットである。すなわち、制御ロボット２００は複数のロボット１００周辺の環境変化または仮想空間上の環境変化を検知し、複数のロボット１００に対する行為を決めて該当ロボット１００に指示し、各ロボット１００の行為を観察する。また、制御ロボット２００も様々な形態で実現されることができ、ロボット１００と同様な形態で実現されることもできる。
【００２８】
本発明に係るロボット制御システムは、仮想空間上から情報を収集する仮想空間連動サーバ４００を含む。仮想空間連動サーバ４００は、ウェブ応用、インターネットに基づく情報提供システムなどの既に存在する様々な情報システムから情報を得るためのプロキシゲートウェイ（ｐｒｏｘｙ ｇａｔｅｗａｙ）（図示せず）とこれを制御ロボット１００に伝達するためのイベント処理機（図示せず）とを含む。
【００２９】
仮想空間連動サーバ４００は、プロキシゲートウェイ（ｐｒｏｘｙ ｇａｔｅｗａｙ）を介してウェブなどを含む情報提供手段と連動して仮想空間における任意の情報変化を検知し、情報変化に応じて制御ロボット２００に該当情報を提供する。よって、制御ロボット２００は、仮想空間連動サーバ４００から提供された仮想空間上の情報変化に応じ、各ロボット１００に対応する行為を指示する。
【００３０】
また、本発明に係るロボット制御システムは、複数のロボット１００に対する情報および複数のロボット１００を制御するための応用ソフトウェアを管理するロボット管理サーバ３００をさらに含む。
【００３１】
ロボット管理サーバ３００には、複数のロボット１００の各々に対するハードウェア機能および行為情報とロボット応用ソフトウェアが格納される。すなわち、ロボット１００はハードウェアとソフトウェアが分離されて開発され、ロボット１００のハードウェア開発者は、ロボットのハードウェアを開発した後、該当ロボットのハードウェア機能および行為情報を標準化した方式で記述（ｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎ）した後、ロボット管理サーバ３００に登録する。
同じく、ロボット１００のソフトウェア開発者は、自身が製作した応用ソフトウェアおよび該当応用ソフトウェアを駆動するために必要なロボット１００の機能および行為を応用ソフトウェアと共にロボット管理サーバ３００に登録する。
【００３２】
ロボット管理サーバ３００に登録された情報は各ロボット１００が実際に設けられて活用される時点で制御ロボット２００によって活用される。すなわち、制御ロボット２００は、ロボット管理サーバ３００に登録された応用ソフトウェアをダウンロードした後、制御ロボット２００に連結された複数のロボット１００と動的にバインディングさせる。この時、制御ロボット２００は応用ソフトウェアによって該当ロボット１００を駆動させる。
【００３３】
そこで、図２および図３を参照し、本発明に係る仮想空間の情報を用いたロボット制御装置の構成をより詳細に説明する。
図２および図３は本発明に係る仮想空間の情報を用いたロボット制御装置およびそのシステム構成を説明するための参考ブロック図である。
先ず、ロボット１００は、複数のセンサを備えた検知部１１０と、制御ロボット２００との通信を行うための通信モジュール１３０、およびロボット１００の駆動を制御する駆動部１５０を含む。
【００３４】
検知部１１０にはロボット１００周辺の環境情報を検知するための複数のセンサが備えられ、センサ種類としては光検知センサ、マイクロフォン、動き検出センサなどが挙げられる。検知部１１０は、ロボット１００が駆動される間、リアルタイムでロボット１００の周辺環境情報を検知する。この時、検知部１１０によって検知された情報は通信モジュール１３０を介して制御ロボット２００に送出される。
【００３５】
通信モジュール１３０は制御ロボット２００とのデータ送受信のための有／無線通信方式の通信インターフェースを支援する。通信モジュール１３０は、検知部１１０によって検知された情報を制御ロボット２００に送出し、また、制御ロボット２００から送出された行為データを受信して駆動部１５０に伝達する。
【００３６】
駆動部１５０にはホイール、スピーカ、ＬＥＤ、ディスプレイなどのアクチュエータが備えられる。通信モジュール１３０を介して制御ロボット２００の行為データを受信すると、駆動部１５０は、行為データに含まれた制御命令に応じ、対応するアクチュエータを駆動させることにより、ロボット１００が該当動作を行うようにする。
【００３７】
制御ロボット２００は、格納部２１０、通信モジュール２２０、イベント処理機２３０、ロボット応用２４０、ロボット応用エンジン２５０、状態管理部２６０、およびアジャスター２７０を含む。
【００３８】
格納部２１０にはロボット管理サーバ３００からダウンロードした応用ソフトウェアおよび各ロボット１００の機能が格納される。この時、格納部２１０には各ロボット１００の機能に対応する行為情報が格納され、行為データは各ロボット１００の機能に対応する行為情報および該当動作を実現するための制御命令を含む。
【００３９】
通信モジュール２２０はロボット１００とのデータ送受信を行うための有／無線通信方式の通信インターフェースを支援する。この時、通信モジュール２２０はロボット１００の検知部１１０によって検知された周辺環境情報を受信する。また、通信モジュール２２０は制御ロボット２００によって発令される制御命令を含む行為データをロボット１００に送出する。ここで、ロボット１００とのデータ送受信を行うための通信モジュール２２０には赤外線通信モジュール、ブルートゥースなどのような近距離通信方式のモジュールが備えられる。一方、通信モジュール２２０はロボット管理サーバ３００または仮想空間連動サーバ４００に連結されてデータを送受信する。
【００４０】
イベント処理機２３０は通信モジュールを介して複数のロボット１００から各々受信した周辺環境情報をイベント形態で管理する。イベント処理機２３０は、ロボット１００のセンサからの情報変化や、仮想空間上の情報変化によって発生した全イベントの受信、処理、送信を担当する。
【００４１】
ロボット応用２４０はイベント処理機２３０のイベントを処理する手段である。ロボット応用２４０は、ロボット１００の周辺環境情報から発生したイベントに反応して該当ロボット１００がどのような行為を取るべきかを決定し、対応する行為データを通信モジュール２２０を介して該当ロボット１００に伝送するようにする。
【００４２】
ここで、ロボット応用２４０は、「Ｆｉｎｉｔｅ Ｓｔａｔｅ Ｍａｃｈｉｎｅ」と「ＥＣＡ（Ｅｖｅｎｔ−Ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ−Ａｃｔｉｏｎ） Ｒｕｌｅ」と定義される。この時、ロボット応用２４０のプロセスはロボット応用エンジン２５０によって駆動される。
【００４３】
一例として、人工生命体ロボット１００の周辺に光が点灯した場合、ロボット１００の検知部１１０は光に対して検知した情報（光の強さ、方向など）を制御ロボットに伝送する。この時、ロボット応用はイベント処理機２３０のイベントから光の強さを測定し、その強さが定められた値より大きければ、光の方向に移動する行為データを該当ロボット１００に伝送するようにする。したがって、制御ロボット２００から行為データを受信したロボット１００は全部光の方向に移動することにより、光の周辺に集まる行為を取るようになる。
【００４４】
また、他例として、清浄度検知センサなどを介し、実際空間内の清浄度が基準値以下に落ちた場合、各ロボット１００の検知部１１０はこれを検知して、制御ロボット２００にイベントを送出するようにする。この時、制御ロボット２００のロボット応用２４０は、検知したイベントに対応して、清掃に対する行為データを各ロボット１００に送出するようにする。よって、各ロボット１００は制御ロボット２００から送出された行為データに応じて清掃を開始する。
【００４５】
このように、制御ロボット２００はロボット１００によって検知される周辺環境情報に応じて様々な行為を取らせるようにすることにより、ユーザの好奇心を刺激し、ロボット１００の活用度を高めることができる。
ロボット制御システムでは、複数のロボット１００の周辺環境情報の変化だけでなく、仮想空間上の情報変化を監視する。この時、仮想空間連動サーバ４００は制御ロボット２００によって駆動される仮想マシーンで実現されることができる。
【００４６】
すなわち、イベント処理機２３０は、ウェブ上に新しい情報がアップデートされることによって情報変化が検知された場合、これを通知するイベントを出力する。この時、制御ロボット２００のイベント処理機２３０が仮想空間連動サーバ４００から出力されたイベントを管理する。よって、ロボット応用２４０はイベント処理機２３０のイベントに対応する行為データを該当ロボットまたは全ロボットに送出するようにする。
【００４７】
例えば、インターネット上にテロによる死亡の便りがアップデートされた場合、仮想空間連動サーバ４００はこれを確認してイベントを出力する。この時、制御ロボット２００の通信モジュール２２０がこれを受信してイベント処理機２３０に伝達する。ロボット応用２４０はイベント処理機２３０に伝達されたイベントから哀悼に該当する行為データを各ロボット１００に送出するようにする。よって、各ロボット１００は一列に整列して光を瞬かせたり黙念をしたりするなど、各ロボット１００の機能に応じて哀悼の意を表する行為を取るようにする。
【００４８】
一方、アジャスター２７０は複数のロボット１００に対するグループ構成（Ｔｅａｍ Ｆｏｒｍａｔｉｏｎ）、各グループに属したロボットまたは個別ロボットに対する作業割り当て（Ｔａｓｋ Ａｌｌｏｃａｔｉｏｎ）を処理する。また、アジャスター２７０はグループに属したロボット間の協業制御（Ｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）およびコンフリクトの解消（Ｃｏｎｆｌｉｃｔ Ｒｅｓｏｌｕｔｉｏｎ）などを管理する。これに対する具体的な説明は図４の実施形態を参照する。
【００４９】
状態管理部２６０は複数のロボット１００から各々受信した周辺環境情報に基づいて各ロボット１００の状態を監視する。この時、状態管理部２６０はディスプレイまたはＬＥＤなどを介して各ロボット１００の状態を外部に出力することにより、ユーザが各ロボット１００の状態を把握できるようにする。
【００５０】
また、状態管理部２６０はロボット１００から発生するエラーなどを監視する。ロボット１００に実装されたセンサモジュールなどに問題が発生した場合、状態管理部２６０は該当ロボットにバインディングされたロボット応用２４０にこれを通知するようにする。よって、該当ロボット応用２４０は該当ロボットのセンサモジュールをリセットすることにより、エラー問題を解決するようにする。一方、状態管理部２６０は該当ロボットから発生した問題を外部に出力することにより、ユーザにこれを通知することもできる。
【００５１】
一方、本発明に係る制御ロボット２００は複数のロボット１００に動作電源を供給するための充電器（図示せず）を含む。
図４および図５は本発明のロボット制御装置に対する動作説明のための参考図である。先ず、図４は、本発明に係るロボット制御装置において、ハードウェア装置と応用ソフトウェアが分離されることにより、所定数のグループを形成することに対する実施形態を示す例示図である。
【００５２】
制御ロボット２００のアジャスター２７０は複数のロボット１００に対して所定のグループを構成し、各グループ別にロボット応用２４０をバインディングさせる。この時、各ロボット応用２４０は、アジャスター２７０によって割り当てられた作業を行うように、バインディングされたグループのロボットを制御する。よって、同一グループに属したロボット１００はロボット応用２４０によって群集行為を取ることができる。ここで、群集行為は各ロボットの個別行為の組み合わせによって実現されることができ、全ロボットによる共同行為として実現されることもできる。
【００５３】
すなわち、制御ロボット２００のアジャスター２７０は、図４に示すように、複数のロボット１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ、１００ｅ、１００ｆに対し、｛１００ａ、１００ｂ｝、｛１００ｃ｝、｛１００ｄ｝、｛１００ｅ、１００ｆ｝に分類して、Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄグループを構成するようにする。この時、制御ロボット２００は各グループ別に相異なる行為が取られるようにする。言い換えれば、Ａグループには応用ソフトウェアａによってａ行為が駆動されるようにし、Ｂグループには応用ソフトウェアｂによってｂ行為が駆動されるようにする。
【００５４】
また、Ｃグループには応用ソフトウェアｃによってｃ行為が駆動されるようにし、最後にＤグループには応用ソフトウェアｄによってｄ行為が駆動されるようにする。この時、各グループに属したロボット間には同一の行為データを受信し、それに対応する行為を取ることができる。勿論、行為データが同一行為に対するデータであっても、該当グループに属した各ロボットの機能または各ロボットの位置のような周辺環境に応じて他の制御命令を含むこともできる。
【００５５】
例えば、勝利のセレモニーに対する行為データを各ロボットに送出する場合、各ロボットに送出される行為データは、各ロボットの機能に応じ、その場でくるくる回る行為に対する制御命令、その場で飛び上がる行為に対する制御命令、ＬＥＤを瞬かせる行為に対する制御命令、または左右に踊る行為に対する制御命令などを含むことができる。
【００５６】
また、検知した光に集まるようにする行為データを各ロボットに送出する場合、各ロボットに送出される行為データは、該当ロボットの位置に応じて相異なる方向および距離に移動するようにする制御命令を含むことができる。
したがって、制御ロボット２００は、ロボット１００を制御するロボット応用２４０の規則に準じて一体化したロボット集団を実現するか、あるいは互いに独立したロボット１００を実現することができる。
【００５７】
一方、制御ロボット２００のアジャスター２７０は、各グループに属したロボット間にコンフリクト（ｃｏｎｆｌｉｃｔ）が発生した場合、該当ロボット間に発生したコンフリクトを解消した後、該当ロボットにバインディングされたロボット応用２４０によって行為制御を行うようにする。
【００５８】
例えば、移動中であるロボット間に衝突が生じるか、あるいは特定行為を行うロボットに対し他のロボット応用２４０から制御命令が受信された場合などのようにロボット間、あるいは制御命令間にコンフリクトが発生すれば、アジャスター２７０は、これを解消するために、移動命令を調整して新しい行為データを送出するか、他の応用の制御命令をイベント処理部に待機させるなどのコンフリクト解消手続きを行うようにする。
【００５９】
図５は本発明に係る仮想空間上の情報変化に応じてロボットの行為を制御することに対する実施形態を示すものである。
仮想空間連動サーバ４００には天気、ニュース、エンターテインメント、ゲーム、株式、スポーツなどの情報変化監視対象となるカテゴリが登録される。仮想空間連動サーバ４００は登録されたカテゴリの情報変化をリアルタイムで監視し、情報変化が検知された場合に制御ロボット２００にこれを通知するようにする。この時、仮想空間連動サーバ４００はイベント形態でこれを通知するようにする。
【００６０】
図５に示すように、仮想空間連動サーバ４００に登録されたカテゴリが天気、ニュース、エンターテインメント、ゲーム、株式、オリンピック、釣りである場合、仮想空間連動サーバ４００は登録されたカテゴリ内において新しい情報がアップデートされたか否かを監視する。天気カテゴリに雨という天気予報がアップデートされた場合、天気、降雨量などのように変更された天気情報を含むイベントを制御ロボット２００に提供する。
この時、制御ロボット２００のロボット応用２４０はイベント処理機２３０の天気変更イベントに対応する行為データを各ロボット１００に送出するようにする。
【００６１】
制御ロボット２００から雨という天気予報に対応する行為データを受信した各ロボット１００は、該当ロボット１００の機能に対応し、受信した行為データに含まれた制御命令に応じてアクチュエータを駆動する。言い換えれば、ロボット１００ａは、雨という天気予報に対応する行為データに応じ、傘を広げる行為を取る。ロボット１００ｃは、雨という天気予報に対応する行為データに応じ、手で顔を隠すような行為を取る。
【００６２】
一方、ロボット１００ｄは、雨という天気予報に対応する行為データに応じ、暗雲模様を外部に表出する行為を取る。また、ロボット１００ｆは、雨という天気予報に対応する行為データに応じ、ディスプレイ装置に雨が降る画面を出力することができる。勿論、その他にもユーザが予測できない行為、すなわち、各ロボットが円を描きながらくるくる回る行為を取るようにすることもできる。このように、ロボットが予測できない行為を取るようにすることによってユーザの好奇心を刺激することができる。
【００６３】
上記のように構成された本発明の動作を見てみれば次の通りである。
図６から図７ｂまでは本発明に係る仮想空間の情報を用いたロボット制御方法に対する動作流れを示すフローチャートである。
先ず、図６は本発明に係るロボット制御装置において一般的に複数のロボットを制御する方法に対する動作流れを示すものである。図６を参照すれば、制御ロボット２００は一定範囲内に位置したロボット１００を探索する（Ｓ６００）。この時、制御ロボット２００は一定範囲内で探索されたロボット１００情報をロボット管理サーバ３００に登録する（Ｓ６１０）。
【００６４】
一方、制御ロボット２００はロボット管理サーバ３００から少なくとも一つ以上のロボット応用２４０をダウンロードする（Ｓ６２０）。この時、「Ｓ６２０」過程は「Ｓ６００」過程を行う前に先行することもできる。
【００６５】
制御ロボット２００のアジャスター２７０は、各ロボットを制御するための応用ソフトウェア、すなわち、ロボット応用２４０を抽出し（Ｓ６３０）、所定のロボット１００にバインディングさせる（Ｓ６４０）。この時、アジャスター２７０は、ロボット１００別にロボット応用２４０をバインディングさせることができ、所定のロボットグループを形成して各グループ別にロボット応用２４０をバインディングさせることもできる。
【００６６】
したがって、アジャスター２７０は各ロボットまたはグループに作業を割り当て（Ｓ６５０）、各ロボット応用２４０はバインディングされたロボット１００をリアルタイムで監視し、該当ロボット１００に行為データを提供するようにする（Ｓ６６０）。
【００６７】
図７ａは本発明に係るロボット制御装置においてロボットの周辺環境変化に応じて対応する行為を取るように制御する方法に対する動作流れを示すものである。
図７ａを参照すれば、複数のロボット１００は、制御ロボット２００に無線または有線通信方式によって連結され、複数のセンサモジュールを介して周辺環境情報を検知し、リアルタイムで制御ロボット２００に伝送する。
【００６８】
一方、制御ロボット２００は、複数のロボット１００から周辺環境情報が受信されれば（Ｓ７００）、該当ロボット１００から受信した信号に基づいて該当ロボット１００の周辺情報を監視する。この時、制御ロボット２００は、各ロボット１００から受信した情報に含まれた識別子から該当ロボット１００を確認し（Ｓ７１０）、確認した各ロボット１００の周辺情報をリアルタイムで監視する。
【００６９】
特定ロボット１００の周辺情報を監視する間に特定イベントが発生した場合（Ｓ７２０）、制御ロボット２００のロボット応用２４０は、発生したイベントに対応する行為情報を抽出し（Ｓ７３０）、抽出した行為情報およびそれに対応する制御命令を含む行為データを該当ロボット１００に送出する（Ｓ７４０）。また、他のロボットまたは同一ロボットから他のイベントが発生した場合にも、ロボット応用２４０は、「Ｓ７００」および「Ｓ７４０」の過程を繰り返し行い、各ロボット１００の行為を制御する。
【００７０】
図７ｂは本発明に係るロボット制御装置において仮想空間上の情報変化に応じてロボットの行為を制御する方法に対する動作流れを示すものである。
図７ｂを参照すれば、仮想空間連動サーバ４００は、仮想空間上の情報をリアルタイムで監視し、変更されたウェブ情報を制御ロボット２００に伝送する。
【００７１】
制御ロボット２００は仮想空間連動サーバ４００からウェブ情報が受信されれば（Ｓ８００）、ロボット応用２４０は受信した情報からウェブ情報変更イベントを発生する（Ｓ８１０）。この時、ロボット応用２４０はウェブ情報変更イベントに対応する行為データを各ロボットに送出する（Ｓ８２０、Ｓ８３０）。この時、行為データは全ロボットに同時に送出することができ、所定数または所定グループのロボットだけに送出することもできる。
【００７２】
ここで、「Ｓ８００」〜「Ｓ８３０」過程は仮想空間連動サーバ４００からウェブ情報を受信する毎に繰り返し行う。
【００７３】
以上のように、本発明に係る仮想空間と連係した多重ロボット制御装置および方法は、上記で説明した実施形態の構成と方法に限定適用されるものではなく、前記実施形態は様々に変形できるように各実施形態の全部または一部を選択的に組み合わせて構成することもできる。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
仮想空間上の情報変化に応じて複数のロボットに対する行為を制御する制御ロボットを含む仮想空間と連係した多重ロボット制御装置であって、
前記制御ロボットは、
前記仮想空間に連動し、前記仮想空間上の情報を収集する仮想空間連動サーバから変更情報を受信した場合、前記変更情報に対応するイベントを管理するイベント処理機と、
前記イベント処理機のイベントを読み取り、前記格納部に格納された行為データのうちの前記イベントに対応する行為データを該当ロボットに送出するロボット応用と
を含む仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項２】
前記制御ロボットは、前記仮想空間連動サーバに一つ以上の情報カテゴリを設定し、前記設定された情報カテゴリ内において情報変更が発生した場合、前記仮想空間連動サーバから情報変更イベントを受信することを特徴とする、請求項１に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項３】
前記ロボット応用は、前記仮想空間上の情報変更によるイベントが、設定条件を満足する場合、前記イベントに対応する行為データを前記複数のロボットに各々送出するようにすることを特徴とする、請求項１に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項４】
前記ロボット応用は、前記仮想空間上の情報変更によるイベントが、設定条件を満足する場合、前記イベントに対応する行為データを複数のロボットを含むグループ別に各々送出するようにすることを特徴とする、請求項１に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項５】
前記行為データは、前記各ロボットの機能に対応する行為情報および該当行為を実現するための制御命令を含むことを特徴とする、請求項１に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項６】
前記行為データは、前記所定グループに属した各ロボットの機能に応じて異なる制御命令を含むことを特徴とする、請求項５に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項７】
前記行為データは、前記所定グループに属した各ロボットの周辺環境情報に応じて異なる制御命令を含むことを特徴とする、請求項５に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項８】
前記制御ロボットは、前記複数のロボットを一つ以上のグループに分類し、各グループに含まれたロボットに作業を割り当てるアジャスターをさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項９】
前記アジャスターは、前記複数のロボット応用が登録されたロボット管理サーバから前記ロボット応用をダウンロードし、各ロボットまたは各グループにバインディングさせることを特徴とする、請求項８に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項１０】
前記ロボット応用は、前記複数のロボットによって検知された周辺環境情報に基づき、前記ロボットの周辺環境情報の変更によるイベントの発生時、前記周辺環境情報の変更によるイベントに対応する行為データを該当ロボットに送出するようにすることを特徴とする、請求項１に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項１１】
前記制御ロボットは、前記複数のロボットによって検知された周辺環境情報に基づき、各ロボットの状態を管理する状態管理部をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項１２】
仮想空間上の情報変化に応じて複数のロボットに対する行為を制御する制御ロボットの仮想空間と連係した多重ロボット制御方法であって、
仮想空間に連動し、前記仮想空間上の情報を収集する仮想空間連動サーバから変更情報を受信するステップと、
前記受信するステップにおいて受信した情報に対応するイベントを検知するステップと、
前記仮想空間上の情報変更によるイベントに対応する行為データを該当ロボットに送出するステップと
を含む仮想空間と連係した多重ロボット制御方法。
【請求項１３】
前記仮想空間連動サーバに一つ以上の情報カテゴリを設定するステップをさらに含み、前記変更情報は、前記設定された情報カテゴリ内に含まれることを特徴とする、請求項１２に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御方法。
【請求項１４】
前記行為データは、前記各ロボットの機能に対応する行為情報および該当行為を実現するための制御命令を含むことを特徴とする、請求項１２に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御方法。
【請求項１５】
前記行為データは、前記所定グループに属した各ロボットの機能に応じて異なる制御命令を含むことを特徴とする、請求項１４に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御方法。
【請求項１６】
前記行為データは、前記所定グループに属した各ロボットの周辺環境情報に応じて異なる制御命令を含むことを特徴とする、請求項１４に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御方法。
【請求項１７】
前記複数のロボットを一つ以上のグループに分類するステップと、
前記分類した各グループ別に該当ロボットの行為を監視するステップと
をさらに含むことを特徴とする、請求項１２に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御方法。
【請求項１８】
前記複数のロボットによって検知された周辺環境情報を受信し、前記ロボットの周辺環境情報が変更されたか否かを確認するステップと、
前記ロボットの周辺環境情報が変更された場合、前記変更された周辺環境情報に対応するイベントを発生するステップと
をさらに含むことを特徴とする、請求項１２に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御方法。
【請求項１９】
前記送出するステップは、前記ロボットの周辺環境情報が変更された場合、前記行為データを該当ロボットまたは該当ロボットが属したグループに送出することを特徴とする、請求項１２に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御方法。
【請求項２０】
複数のロボット応用が登録されたロボット管理サーバから所定数のロボット応用をダウンロードするステップと、
前記ダウンロードしたロボット応用を前記複数のロボットのうちの少なくとも一つにバインディングさせるステップと
をさらに含むことを特徴とする、請求項１２に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御方法。
【請求項１】
仮想空間上の情報変化に応じて複数のロボットに対する行為を制御する制御ロボットを含む仮想空間と連係した多重ロボット制御装置であって、
前記制御ロボットは、
前記仮想空間に連動し、前記仮想空間上の情報を収集する仮想空間連動サーバから変更情報を受信した場合、前記変更情報に対応するイベントを管理するイベント処理機と、
前記イベント処理機のイベントを読み取り、前記格納部に格納された行為データのうちの前記イベントに対応する行為データを該当ロボットに送出するロボット応用と
を含む仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項２】
前記制御ロボットは、前記仮想空間連動サーバに一つ以上の情報カテゴリを設定し、前記設定された情報カテゴリ内において情報変更が発生した場合、前記仮想空間連動サーバから情報変更イベントを受信することを特徴とする、請求項１に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項３】
前記ロボット応用は、前記仮想空間上の情報変更によるイベントが、設定条件を満足する場合、前記イベントに対応する行為データを前記複数のロボットに各々送出するようにすることを特徴とする、請求項１に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項４】
前記ロボット応用は、前記仮想空間上の情報変更によるイベントが、設定条件を満足する場合、前記イベントに対応する行為データを複数のロボットを含むグループ別に各々送出するようにすることを特徴とする、請求項１に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項５】
前記行為データは、前記各ロボットの機能に対応する行為情報および該当行為を実現するための制御命令を含むことを特徴とする、請求項１に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項６】
前記行為データは、前記所定グループに属した各ロボットの機能に応じて異なる制御命令を含むことを特徴とする、請求項５に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項７】
前記行為データは、前記所定グループに属した各ロボットの周辺環境情報に応じて異なる制御命令を含むことを特徴とする、請求項５に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項８】
前記制御ロボットは、前記複数のロボットを一つ以上のグループに分類し、各グループに含まれたロボットに作業を割り当てるアジャスターをさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項９】
前記アジャスターは、前記複数のロボット応用が登録されたロボット管理サーバから前記ロボット応用をダウンロードし、各ロボットまたは各グループにバインディングさせることを特徴とする、請求項８に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項１０】
前記ロボット応用は、前記複数のロボットによって検知された周辺環境情報に基づき、前記ロボットの周辺環境情報の変更によるイベントの発生時、前記周辺環境情報の変更によるイベントに対応する行為データを該当ロボットに送出するようにすることを特徴とする、請求項１に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項１１】
前記制御ロボットは、前記複数のロボットによって検知された周辺環境情報に基づき、各ロボットの状態を管理する状態管理部をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御装置。
【請求項１２】
仮想空間上の情報変化に応じて複数のロボットに対する行為を制御する制御ロボットの仮想空間と連係した多重ロボット制御方法であって、
仮想空間に連動し、前記仮想空間上の情報を収集する仮想空間連動サーバから変更情報を受信するステップと、
前記受信するステップにおいて受信した情報に対応するイベントを検知するステップと、
前記仮想空間上の情報変更によるイベントに対応する行為データを該当ロボットに送出するステップと
を含む仮想空間と連係した多重ロボット制御方法。
【請求項１３】
前記仮想空間連動サーバに一つ以上の情報カテゴリを設定するステップをさらに含み、前記変更情報は、前記設定された情報カテゴリ内に含まれることを特徴とする、請求項１２に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御方法。
【請求項１４】
前記行為データは、前記各ロボットの機能に対応する行為情報および該当行為を実現するための制御命令を含むことを特徴とする、請求項１２に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御方法。
【請求項１５】
前記行為データは、前記所定グループに属した各ロボットの機能に応じて異なる制御命令を含むことを特徴とする、請求項１４に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御方法。
【請求項１６】
前記行為データは、前記所定グループに属した各ロボットの周辺環境情報に応じて異なる制御命令を含むことを特徴とする、請求項１４に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御方法。
【請求項１７】
前記複数のロボットを一つ以上のグループに分類するステップと、
前記分類した各グループ別に該当ロボットの行為を監視するステップと
をさらに含むことを特徴とする、請求項１２に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御方法。
【請求項１８】
前記複数のロボットによって検知された周辺環境情報を受信し、前記ロボットの周辺環境情報が変更されたか否かを確認するステップと、
前記ロボットの周辺環境情報が変更された場合、前記変更された周辺環境情報に対応するイベントを発生するステップと
をさらに含むことを特徴とする、請求項１２に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御方法。
【請求項１９】
前記送出するステップは、前記ロボットの周辺環境情報が変更された場合、前記行為データを該当ロボットまたは該当ロボットが属したグループに送出することを特徴とする、請求項１２に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御方法。
【請求項２０】
複数のロボット応用が登録されたロボット管理サーバから所定数のロボット応用をダウンロードするステップと、
前記ダウンロードしたロボット応用を前記複数のロボットのうちの少なくとも一つにバインディングさせるステップと
をさらに含むことを特徴とする、請求項１２に記載の仮想空間と連係した多重ロボット制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７ａ】
【図７ｂ】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７ａ】
【図７ｂ】
【公開番号】特開２０１０−１３１７４８（Ｐ２０１０−１３１７４８Ａ）
【公開日】平成２２年６月１７日（２０１０．６．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２７８７７１（Ｐ２００９−２７８７７１）
【出願日】平成２１年１２月８日（２００９．１２．８）
【出願人】（５９６１８００７６）韓國電子通信研究院 (733)
【氏名又は名称原語表記】Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ ａｎｄ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ
【住所又は居所原語表記】１６１ Ｋａｊｏｎｇ−ｄｏｎｇ， Ｙｕｓｏｎｇ−ｇｕ， Ｔａｅｊｏｎ ｋｏｒｅａ
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年６月１７日（２０１０．６．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１２月８日（２００９．１２．８）
【出願人】（５９６１８００７６）韓國電子通信研究院 (733)
【氏名又は名称原語表記】Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ ａｎｄ Ｔｅｌｅｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ Ｒｅｓｅａｒｃｈ Ｉｎｓｔｉｔｕｔｅ
【住所又は居所原語表記】１６１ Ｋａｊｏｎｇ−ｄｏｎｇ， Ｙｕｓｏｎｇ−ｇｕ， Ｔａｅｊｏｎ ｋｏｒｅａ
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]