【課題】サービスロボットの利用効率を向上すること。
【解決手段】ロボット制御方法において、ロボットの状態遷移の履歴を保持し、制御装置で発生されたロボットに対する割込要求を受け付け、ロボットが割込要求を割込可能の状態にない場合はロボットの状態遷移の履歴に基づいて割込要求に対して推定される割込処理の待ち時間を算出し、前記制御装置に対して待ち時間を提示するように構成する。前記状態遷移の履歴を保持する工程は、前記ロボットの状態遷移の履歴を状態遷移列の形で保持し、前記ロボットが任意の状態から異なる状態に遷移する状態遷移列の出現回数を求める工程を更に含み、前記待ち時間を算出する工程は、前記状態遷移列とその出現回数に基づいて前記待ち時間を算出する。 （もっと読む）

【課題】多関節型ロボットのアーム等を駆動するサーボモータにおいて、そのサーボモータが有する非励磁作動型の電磁ブレーキの発熱を抑制することのできる電磁ブレーキ制御装置を提供する。
【解決手段】多関節型ロボットの各関節に駆動軸を駆動するモータ２１〜２６が設けられ、ＣＰＵ３０は、その各モータ２１〜２６が有する非励磁作動型の電磁ブレーキ２１ｂ〜２６ｂによる駆動軸の制動を制御する。ＣＰＵ３０は、駆動軸の制動を解除する期間において、電磁ブレーキ２１ｂ〜２６ｂの励磁コイル２１ｃ〜２６ｃへの電圧印加を繰返しＯＮ及びＯＦＦするＯＮ−ＯＦＦ制御を実行しつつ、駆動軸の制動が解除された状態を維持する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、アプリケーション管理システム及びその管理方法に関する。
【解決手段】アプリケーション管理システムであって、複数の連続する所定の時間信号を周期的に出力するクロック・ユニットと、受信した２つの連続する時間信号の間でアプリケーションが実行される実行回数を計算するカウント・ユニットと、エイジテーブルを格納する記憶ユニットと、処理ユニットと、を具備する。又、本発明は、アプリケーションの管理方法にも関する。 （もっと読む）

【課題】フロッグレッグアームロボットにおける制御上の特異点を実用的に解消するとともに、フロッグレッグアームロボットのスムーズな動作を実現する。
【解決手段】このフロッグレッグアームロボットは、手首回転軸部に接続され、自らが接続された同回転軸部にトルクを供給するトルクモータと、フロッグレッグアームロボットを構成する各腕部が駆動装置によって現在の姿勢から所望の姿勢を含む複数の姿勢のいずれにも移行可能であるときに、トルクが手首回転軸部に、前記各腕部が所望の姿勢に移行することができる方向に供給されるように、トルクモータを電気的に制御する制御部とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 劣駆動マニピュレータは、軽量、低コスト化が見込まれて種々の研究がなされているが、制御が難しく実用化の例は少ない。劣駆動マニピュレータの利点を活かしかつ制御をやさしくするような構成法が課題であった。
【解決手段】 遊星ギアユニットのプラネタリギアキャリアに第一リンクを固定し、リングギアに第二リンクを固定し、これらに第三リンク、第四リンクを追加してパンタグラフを構成する．またサンギア回転軸にアクチュエータを設けた構成とする。こうすると劣駆動マニピュレータでありながら、簡単な比例制御でハンド部を任意の円軌道や任意角度の直径軌道を動かすことができることを確認した。 （もっと読む）

【課題】任意の部位に取り付けられた盗聴器や盗撮器などの異物の有無を検知可能とする。
【解決手段】ロボット１は、車輪２０１、筐体２００、上腕２０２、前腕２０３、ハンド２０４をそれぞれ回転可能に連結した関節３００、関節３０１、関節３０２、関節３０３を有する。ロボット１は、各関節に備えたモータで部材を回転し、関節ごとにモータの軸回りの慣性モーメントを検出する。ロボット１は、検出された慣性モーメントの値と異物が付着していないときの慣性モーメントとを比較し、部材に付着した異物があるか否かを判断する。 （もっと読む）

【構成】ロボット２０は、教師側ジョイスティック１２ｂの操作に対応する動きを示す。かかるロボット２０のリアルタイム画像は、生徒ＳＴ用のモニタ１４ｃ上の或るウィンドウに表示される。教師側ジョイスティック１２ｂの姿勢と生徒側ジョイスティック１４ｂの姿勢とを示すガイド情報は、ロボット２０のリアルタイム画像の表示処理に関連して、モニタ１４ｃ上の別のウィンドウに表示される。生徒ＳＴの習熟度は、教師側ジョイスティック１２ｂおよび生徒側ジョイスティック１４ｂの姿勢の相違に基づいて算出される。算出された習熟度Ｍは、モニタ１４ｃに表示されるとともに、教師ＴＣ側の通信端末１２に向けて送信される。
【効果】生徒の操作能力を客観的かつ正確に評価することができる。 （もっと読む）

【課題】各部材の設置の自由度を向上させることができるロボット制御装置を提供することにある。
【解決手段】筐体２内の略上下中央に平板状の隔壁６０を設けた。その隔壁６０によって形成される下側収容空間Ｓ１にモータドライバ４０を設けるとともに、上側収容空間Ｓ２に第１スイッチング電源ボード７０及び第２スイッチング電源ボード７２を設けた。また、筐体２のベース部３の内側面にＣＰＵボードを設けて、そのＣＰＵボードの上面と、左側板４及び右側板５の前面４ａ，５ａよりも突出して形成したベース部３の突出部３ｂの上面とに駆動制御ボード２０を設けた。 （もっと読む）

【課題】 収納庫の施錠・解錠を行った操作者の容姿を確実に撮像して記録することができる自律移動ロボットを提供する。
【解決手段】 自律移動ロボット１の周囲に存在する障害物の有無を検出可能なセンシング手段２と、自律移動ロボット１の移動する範囲内の地図を記憶する記憶手段３と、自律移動ロボット１が移動するための移動機構４と、移動機構４を制御する制御部５と、施錠・解錠が可能な収納庫６と、収納庫６の施錠・解錠の操作を行った操作者の容姿を撮像するための撮像手段８と、撮像手段８で撮像された画像を記録する画像記録手段９とを自律移動ロボット１に備える。収納庫６の施錠・解錠の操作を行う際に、その操作者の容姿を撮像手段８で撮像した画像と、同地点において操作者が存在しない状態で撮像された画像とを比較することによって、収納庫６の施錠・解錠の操作を行った操作者の容姿を撮像手段８で確実に撮像したか否かを判断する。 （もっと読む）

【課題】マイク、カメラや種々のセンサで検出することが困難であった外部に存在する対象の情報の正確な確認や識別を可能とするロボット装置を提供する。
【解決手段】自律的に行動を出現させると共に、外部からの入力情報に応じて行動が制御されるロボット装置は、外部に存在する対象に設けられた無線タグ、いわゆるＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグから、該ＲＦＩＤタグに記憶されているデータを読み取る無線タグ読取手段であるＲＦＩＤリーダ部１９と、ＲＦＩＤリーダ部１９により読み取られたデータに応じた上記対象に関連する情報である対象関連情報に対応する状態認識情報に基づいて行動を制御するコントローラ１０とを有する。 （もっと読む）

【課題】センサの材質および寸法を調整してアクチュエータトルクに存在するセンシングに必要なトルクを小さく調整する方法および、センサの感度拡大率とセンサの材質、寸法および上述した諸トルクの間の関係を明確にし、これらの関係を適当に調整して大きな感度拡大率を持たせるセンサを提供することを目的とする。
【解決手段】センサ機構１は、関節回転部２に装着し、モータ３と第１指リンク９の間にセンサ５と回転軸６が機構的に並列につながっている。指関節トルクを正確にセンシング及び制御するために、アクチュエータからのトルク＝関節軸にかかるトルク＋センサにかかるトルク、の関係からその三者中の任意の二者がそれぞれ線形関係を有し、それによってセンサ設計の時に三者間の関係を作業要求に応じて調整可能にしたことを特徴とするトルクセンシングを行う方法である。 （もっと読む）

【課題】ワークの立体形状を正確に計測する。
【解決手段】立体計測システムは、ワーク１１００を撮像するカメラ１００と、ワーク１１００を照明するストロボ２００と、カメラ１００の電子シャッターに同期してストロボ２００を発光させてワーク１１００を撮像するように制御する制御回路と、撮像された画像データを画像処理する画像処理コンピュータとを含む。画像処理コンピュータは、撮像された画像データに対して、明度の不均一を補正するシェーディング補正回路と、補正された画像データに対して、カメラ１００からワーク１１００までの距離に応じた明度の違いに基づいて、ワーク１１００の特徴量を算出する算出回路と、算出された特徴量に基づいて、ワーク１１００の位置情報を作成する作成回路とを含む。 （もっと読む）