【課題】 走行機体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定傾斜角に維持しながら刈取作業を行うことが可能なものでありながら、刈取部が地面に突っ込むおそれを少なくすることが可能な刈取収穫機を提供する。
【解決手段】 刈取部１０の対地高さが制御目標高さになるように刈取シリンダＣ１の作動を制御する刈取昇降制御並びに走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段が、刈取部１０が地面に近付く形態で走行機体Ｖの前後傾斜角を前下がり傾斜方向に姿勢変更させているときは、目標対地高さ設定手段にて設定される目標対地高さに対応させて定めた基準対地高さよりも前傾斜操作用設定量だけ高い値を制御目標高さとして定め、走行機体Ｖの前後傾斜角を前下がり傾斜方向に姿勢変更させていないときは基準対地高さを制御目標高さとして定める。 （もっと読む）

【課題】 角度センサかららの検出情報と角速度センサからの検出情報とを合成して作業装置における左右方向の検出傾斜角度を演算し、算出された検出傾斜角度に基づいてローリング駆動機構を作動させて、作業装置の左右傾斜角度を目標傾斜角度に近づけるよう構成した農作業機のローリング制御装において、置圃場や運転の条件に適合した好適な特性での傾斜角度検知を行えるようにする。
【解決手段】 角度センサ６１の検出情報と角速度センサ６２からの検出情報との合成比率、あるいは、各検出情報のゲインを変更する演算補正手段を備えるとともに、この演算補正手段を、角度センサ６１や角速度センサ６２からのからの検知情報、走行機体における走行変速状態、あるいは、圃場の硬軟状態、などの作業状況検知情報に基づいて自動作動させるよう構成してある。 （もっと読む）

【課題】トラクタ本体が揺動源となり制御が不安定になることを防止し、且つ角速度センサの応答性の良さを生かして精度よく圃場面の起伏を検知して制御しうる農用作業車を提供する。
【解決手段】農用作業車１の左右の傾斜を検出する角速度傾斜センサ１６と、該農用作業車１の左右の傾斜角の変化速度を検出する角速度センサ１９と、前記傾斜センサ１６及び角速度センサ１９の検出値に基づいて、農用作業車と対地作業装置との相対角度を制御する制御手段６０とを具備する農用作業車において、
前記制御手段６０は、角速度センサ１９の検出値が一定時間内に閾値を超える頻度が一定以上である場合は、前記対地作業機１の相対角度制御に対する角速度センサ１９の検出値の影響を低下させる手段Ａを設けた。 （もっと読む）

【課題】 ロータリ耕耘機付きのトラクタにおいて、耕耘後の地面に轍を残すことなく耕耘深さ自動制御を実行できるようにする。
【解決手段】 ロータリ耕耘機には、走行機体の各後車輪とロータリ耕耘機との間にある轍の底部に当接して、轍深さ値ＷＤを検出する左右一対の接地センサ１３０，１３０を設ける。耕耘制御コントローラ１１０は、超音波センサ１２１とリフト角センサ１２９と左右の接地センサ１３０との検出値から轍深さ値ＷＤを演算し、耕深設定器１２６にて設定された目標耕耘深さ値ＲＤ０を轍深さ値ＷＤ以上となるように補正する。 （もっと読む）

【課題】 ロータリ耕耘機付きのトラクタにおいて、ＰＴＯ回転数の変動に起因したノイズに左右されることなく、高精度な耕耘深さ自動制御を実行できるようにする。
【解決手段】 ロータリ耕耘機には、その耕耘深さを検出するリヤカバーセンサを設ける。走行機体には、ＰＴＯ軸の回転数を検出するＰＴＯ回転数検出手段又はＰＴＯ変速機構の変速段を検出するＰＴＯ変速段検出手段を設ける。耕耘制御コントローラには制御ゲインＧａを予め記憶させたＲＯＭを備える。耕耘制御コントローラは、ＰＴＯ回転数検出手段又はＰＴＯ変速段検出手段の検出情報に応じて制御ゲインＧａを変更し、該制御ゲインＧａとリヤカバーセンサの検出値θとからロータリ耕耘機の耕耘深さＲＤを算出し、この耕耘深さＲＤが予め設定された目標耕耘深さＲＤ０となるように昇降制御油圧シリンダの駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 各種の自動制御機能の入切設定を一括して操作可能にするものでありながら、複数の農作業動作にも対応することが可能な作業車輌を提供する。
【解決手段】 農作業中に入設定すべき制御グループＡの自動制御機能１１０を入設定にすると共に、農作業状態に合せて選択すべき制御グループＢの自動制御機能１２０のそれぞれを個別に入切設定し得る作業モード１０１と、制御グループＡ及び制御グループＢの自動制御機能１１０，１２０を全て切設定にする走行モード１００と、制御グループＡ及び制御グループＢの自動制御機能１１０，１２０のそれぞれを個別に入切設定し得るユーザ設定モード１０２とを設け、これらモードの切換えを選択操作し得るモード操作手段を設ける。このモード選択により、入切設定の一括操作を可能にするものでありながら、複数の農作業動作にも対応する。 （もっと読む）

【課題】 苗植付け装置に左右傾斜に起因する浮き苗を発生しにくくしながら苗植付け装置のローリング制御を行うことができるようにする。
【解決手段】 苗植付け装置の左右傾斜角を検出する傾斜角センサ５１、及び、苗植付け装置の左右傾斜の角速度を検出する角速度センサ５２による検出情報を基に、制御手段５０がローリング駆動機構のローリングモータ４１を操作し、ローリング駆動機構が苗植付け装置を設定姿勢にローリング操作する。傾斜角センサ５１又は角速度センサ５２による検出値が設定不感帯から外れた場合、制御手段５０が昇降シリンダ５を操作し、昇降シリンダ５が苗植付け装置を下降操作する。 （もっと読む）

【課題】トラクターの後部にロータリー耕耘装置を装着し、該ロータリー耕耘装置の後部に備えるリアカバーを耕深センサーとして利用して耕深制御を行う制御手段において、該耕深センサー異常時にても少なくとも予測できる耕深作業は可能とし、通常時にても耕耘の精度を向上する。
【解決手段】地面の凹凸を検知するリアカバーセンサー３４と耕深目標値を設定する耕深設定ダイヤルと車速を検出するための走行速度検知センサー３７と耕耘装置１３と該検知の出力をフィードバックし、耕深設定手段で設定した目標深さとなるよう昇降機構を制御するコントローラ３２を有したトラクターにおいて、該耕耘装置であるリフトアームの昇降を、車速が設定速度Ａ以下では不感帯は狭く一定幅とし、設定速度Ｂ以上では不感帯は広く一定幅とし、設定速度Ａと設定速度Ｂの間では該車速に応じて変更する。 （もっと読む）

【課題】耕耘機の左右の耕耘土量が異なる耕耘作業、または傾斜地の耕耘作業などで、傾斜角自動制御、または耕耘深さ自動制御なども容易にできる作業機の姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】左右リヤカバー４３ａ，４３ｂ間の隙間を各側板７０ａ，７０ｂにて閉塞したから、左右リヤカバー４３ａ，４３ｂの上面側に付着する土量を低減させ、左右リヤカバー４３ａ，４３ｂの重量がこの上面の土量にて変化するのを防ぎ、左右リヤカバー４３ａ，４３ｂのセンサ機能を適正に維持し、ロータリ耕耘機２４の左右傾斜角を略一定に維持する傾斜角自動制御、または耕耘爪４０の耕耘深さを略一定に維持する後述の耕耘深さ自動制御を実行する。また、前記複数のリヤカバーの少なくとも一つの上下動を検出するリヤカバーセンサの検出結果に基づき、傾斜制御アクチュエータまたは昇降制御アクチュエータを作動させる。 （もっと読む）

【課題】ロータリ耕耘機などの農作業機の左右方向の傾斜を略一定に維持する傾斜角自動制御、または耕耘爪が圃場を耕耘する深さを略一定に維持する耕耘深さ自動制御なども容易にできる作業機の姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】作業車両に農作業機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、昇降制御アクチュエータと、傾斜制御アクチュエータと、前記作業車両の水平に対する左右方向の傾斜角を検出する本機ローリングセンサ１２０と、前記作業車両の左右方向の傾動の角速度を検出する本機ローリングジャイロセンサ１２１と、前記昇降制御アクチュエータ及び前記傾斜制御アクチュエータを作動する姿勢制御手段とを備えてなる作業機の姿勢制御装置において、前記農作業機の左右方向の傾動の角速度を検出する作業機ローリングジャイロセンサ１３２と、前記農作業機の上下動の角速度を検出する作業機ピッチングジャイロセンサ１３３とを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】刈取装置の圃場へ突っ込みを確実に防止する。
【解決手段】走行機体１に昇降制御可能に支持した刈取装置７と、該刈取装置の対地高さを検出する刈高さセンサ２１と、該刈取装置の走行機体に対する昇降位置検出を検出する昇降位置センサ２２と、該刈高さセンサ２１と昇降位置センサ２２の検出値に基づいて刈取装置を昇降装置１８により昇降制御するコントローラ３０とを備えたコンバインにおいて、走行機体が前後方向へ傾動したときの加速度を検出する加速度センサ２５と、走行機体が前後方向へ傾動したときの傾動速度を検出する速度センサ２６と、走行機体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角センサ２７とを走行機体に設け、前記制御手段で刈高さセンサと昇降位置センサの検出値とともに、加速度センサと速度センサと前後傾斜角センサの各検出値に基づいて刈取装置を昇降装置により昇降制御可能に構成した。 （もっと読む）

【課題】 角速度センサによる傾斜制御時の不感帯を適正化し、角速度センサの性能を生かした高精度な傾斜制御を行う。
【解決手段】 作業機３の左右傾斜を、傾斜センサ７及び角速度センサ８の検出値に基づいて自動的に制御するにあたり、角速度センサ８の検出値が変動状態のときは、角速度センサ８の検出値を積算して傾斜データとすると共に、角速度センサ８の検出値が安定状態のときは、傾斜センサ７の検出値を傾斜データとして作業機３の左右傾斜角を判断し、更に、角速度センサ８に基づく傾斜データを用いる場合は、傾斜センサ７の傾斜データを用いる場合よりも狭い不感帯を適用して作業機３の傾斜制御を行う。 （もっと読む）

【課題】前輪に対する操向操作を行うだけで、旋回内側の後輪を制動させて旋回を操作性良く行える乗用型田植機があるが、操縦者は機体の旋回操向操作以外に、作業装置の駆動の入切操作や上下動操作をしなければならず、旋回時の操向操作に専念できず、未だ、旋回操作性において課題があった。
【解決手段】操向用の左右前輪６・６とエンジン１２からの動力を変速する伝動装置からの出力で駆動される左右後輪７・７を備え、左右後輪７・７への駆動を各別に入り切りする左右サイドクラッチＩ・Ｉを設けた乗用型作業機おいて、左右前輪６・６を所定の速度以上の速さ又は所定以内の均一な操向速度で所定角度以上に操向操作すると、旋回内側となる後輪７のサイドクラッチＩを切り、旋回内側となる後輪７の回転数の検出に基づいて走行距離を算出して、旋回時の諸作業用の作動を自動的に行わせる制御装置１７０を設けた乗用型作業機。 （もっと読む）