【課題】オペレータが移動させたい方向とは反対方向に制御対象部材の傾きが変更されるという不都合を確実に防止する。
【解決手段】水平制御装置において、制御装置は、傾き設定部材が操作されると、当該傾き設定部材の操作方向を把握すると共に、傾きセンサによって検出された前記傾き設定部材の操作前の状態における制御対象部材の実際の傾きと前記傾き設定部材の操作後の状態に応じて設定される目標傾きを基準とした縮小幅の不感帯との相対位置関係に基づいてアクチュエータによって前記制御対象部材が傾けられるべき傾斜方向を把握して、前記操作方向及び前記傾斜方向が同じか否かを判定し、前記操作方向及び前記傾斜方向が同じ場合には前記傾き設定部材の操作時に行う不感帯幅の縮小幅への変更を許容し、前記操作方向及び前記傾斜方向が異なる場合には前記傾き設定部材の操作時に行うべき不感帯幅の縮小幅への変更を禁止して不感帯幅を標準幅に維持する。 （もっと読む）

【課題】作業機の昇降制御を安定させた作業車両を提供する。
【解決手段】田植機は、植付部と、制御部と、を備える。制御部は、植付部の加速度（具体的にはフロート角加速度）を取得する。そして制御部は、前記加速度に二階微分ゲインＫｄ２を乗じたものに基づいて、植付部の昇降制御を行う。このように植付部の加速度に基づいて昇降制御を行うことにより、植付部の上下速度の変動が大きい場合の振動的な応答を抑制できる。また、前記加速度は、圃場表面からの反力によって生じるため、当該加速度に基づいて制御を行うことにより、圃場の硬さに応じた制御動作を実現することができる。 （もっと読む）

【課題】本発明では、地面を掘りながら進行する作業機を牽引したトラクタの作業機掘り深さ自動制御装置において、掘り深さを自動的に設定深さに維持するに、設定掘り深さを浅くしても外乱要素によって作業機が頻繁に昇降しないように制御することを課題とする。
【解決手段】トラクタ１で牽引する作業機２の対地掘り深さＨを適宜の設定対地掘り深さＨ０に設定し、実際の対地掘り深さＨが設定対地掘り深さＨ０の許容振れ幅Ｋからずれても一定の猶予時間Ｔだけそのずれを放置するよう制御し、設定対地掘り深さＨ０が浅い場合には深い場合よりも猶予時間Ｔを長くして、猶予時間Ｔの経過後に作業機２の位置を設定対地掘り深さＨ０に修正するように制御したことを特徴とするトラクタの作業機掘り深さ自動制御装置とした。 （もっと読む）

【課題】既耕地と未耕地との間に生じた凹部に片側の車輪が落ち込み機体が傾斜した場合に、耕深が一時的に深くなり耕耘跡に盛土が形成される不都合を解消する。
【解決手段】トラクタの制御装置８は、走行機体１に連結した耕耘装置３を、その深さセンサ１５の検出値が深さ設定器１７によって設定される耕深目標値となるように所定の不感帯をもって昇降制御する耕深自動制御と、走行機体１の傾斜に伴って耕耘装置３が左右に傾いたとき、耕耘装置３が所定の左右傾斜角に保たれるように耕耘装置３を傾斜制御する傾斜自動制御とを行うにあたり、走行機体１の傾斜に伴って耕耘装置３が左右に傾いて傾斜自動制御が行われる際には、走行機体１の傾斜が発生する前の深さセンサ１５の検出値を耕深目標値として耕深自動制御を行う。 （もっと読む）

【課題】走行機体に連結された作業機の姿勢を圃場の状態に応じて適切に制御し、なだらかでムラのない土壌の耕耘を行うことができる作業車両を提供する。
【解決手段】自動モードが選択されており（ステップＳ１：ＹＥＳ）ローリングジャイロセンサからローリング角速度ωを示す検出値が入力されているときに（ステップＳ２：ＹＥＳ）車速センサから車速ｖを示す検出値を取得し（ステップＳ３）車速ｖに対応する閾値ｆ（ｖ）を取得する（ステップＳ４）。そしてローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ（ｖ）以上であるか否か判断し（ステップＳ５）ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ（ｖ）以上であるときは（ステップＳ５：ＹＥＳ）水平モードでロータリ耕耘機の姿勢を制御し（ステップＳ６）ローリング角速度ωを示す検出値が閾値ｆ（ｖ）未満であるときは（ステップＳ５：ＮＯ）平行モードでロータリ耕耘機の姿勢を制御する（ステップＳ７）。 （もっと読む）

【課題】枕地等において耕耘深さを一定に保つことを可能にする作業車両の提供。
【解決手段】走行機体のローリング角速度を時系列的に取得し（Ｓ１０１）、所定時間分の角速度データでフーリエ変換を実施する（Ｓ１０２）。そして、所定周波数帯域でのローリング角速度の特性値を算出し（Ｓ１０３）、特性値が予め定めた閾値以上である場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、作業機ローリング角度のタイヤ沈下量に応じた補正が必要と判定し（Ｓ１０５）、閾値未満の場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、補正が不要と判定する（Ｓ１０６）。 （もっと読む）

【課題】ミックス昇降制御装置におけるドラフト感知精度の向上を図る。
【解決手段】ドラフト検出手段（８）による検出牽引負荷値と予め設定する牽引目標値との差、及び検出ポジション値と予め設定するポジション設定値との差に、ドラフト比設定手段（２０）で設定した重み定数を夫々乗じた値を加算してミックス値とし、このミックス値がポジション設定手段（１２）にて設定した値に対し不感帯内に入るよう対地作業機（２）を昇降制御する昇降制御手段を構成し、前記不感帯はドラフト比設定手段（２０）で設定した重み定数に応じて変更すべく構成する。 （もっと読む）

【課題】車輌本体の姿勢に拘わらず、耕耘機の自動耕深制御の安定化を図り得る構造簡単な耕深制御装置を提供する。
【解決手段】リヤカバー６２４の回動角度に基づき、車輌本体５０に対して昇降可能に連結された耕耘機４００の検出耕深位置ｈＤを設定耕深位置ｈＲに追従させる自動耕深制御を行うように構成された耕深制御装置は、車輌本体５０の検出傾斜角θＷ又はθＬと閾値傾斜角θＷ’又はθＬ’との傾斜偏差ΔθＷ又はΔθＬの大きさに基づき自動耕深制御における制御ゲインＫｐを変更するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】耕耘作業の開始時において、未耕地の発生及び土盛り量の過多の発生を可及的に防止し得る構造簡単な昇降制御装置を提供する。
【解決手段】車輌本体５０に対して昇降可能に連結された耕耘機４００を昇降用アクチュエータ２２０によって昇降制御させる昇降制御装置は、耕耘機４００を非耕耘状態位置から自動高さ制御において下降させて設定耕深位置での自動耕深制御を行う耕耘作業の開始時に、リヤカバー４３７の回動角度θＤが所定角度に達した時点から一定時間又は一定区間においては、耕耘機４００の昇降制御の制御精度が緩和するように自動高さ制御及び／又は自動耕深制御における制御条件を補正すると共に、制御条件の補正量を、非耕耘状態位置からの耕耘機４００の下降速度に応じて変更するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】検出耕深位置と設定耕深位置との偏差の大小に拘わらず、耕耘機の昇降制御の安定化を図り得る耕深制御装置、及び持続的な外乱の入力があった場合であっても、耕耘機の昇降制御の安定化を図り得る構造簡単な耕深制御装置を提供する。
【解決手段】リヤカバー６２４の回動角度に基づき、車輌本体５０に対して昇降可能に連結された耕耘機４００の検出耕深位置ｈＤを設定耕深位置ｈＲに追従させる自動耕深制御を行うように構成された耕深制御装置は、検出耕深位置ｈＤと設定耕深位置ｈＲとの偏差Δｈの大きさに基づき自動耕深制御における制御ゲインＫｐを変更するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】車輌本体に対して昇降可能且つ左右に傾動可能に連結された耕耘機に対して自動高さ制御、自動耕深制御及び自動傾き制御を行う姿勢制御装置であって、前記耕耘機を最上昇位置よりは下方で且つ地面よりは上方に位置させた非耕耘作業状態での車輌本体の走行時に、前記自動傾き制御によって前記耕耘機が意に反して大きく傾動されることを防止し得る構造簡単な姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】自動高さ制御と自動耕深制御と自動傾き制御とを行うように構成された姿勢制御装置は、車輌本体５０の車速ｖが所定の閾値車速ｖＳより高速の場合には、自動傾き制御の制御精度を緩和させると共に、閾値車速ｖＳを設定高さ位置ｈＳに応じて変更するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】トラクタ本体が揺動源となり制御が不安定になることを防止し、且つ角速度センサの応答性の良さを生かして精度よく圃場面の起伏を検知して制御しうる農用作業車を提供する。
【解決手段】農用作業車１の左右の傾斜角の変化速度を検出する角速度センサ１９と、前記角速度センサ１９の検出値に基づいて、農用作業車１と対地作業装置１４との相対角度を制御する制御手段６０とを具備し、該制御手段６０は前記対地作業装置１４の姿勢変化による角速度を減少させるべく相対角度制御を行う農用作業車において、前記制御手段は、角速度センサ１９の検出値が一定時間内に閾値を超える頻度が一定以上である場合は、前記対地作業機１４の相対角度制御に対する角速度センサ１９の検出値の影響を低下させる手段Ａを設けた。 （もっと読む）

【課題】速やかに耕深制御を収束させ、かつ良好な対地作業機の姿勢制御を可能とする、農用作業車の対地作業機における制御技術を提案する。
【解決手段】トラクタ１の左右傾斜を検出する傾斜センサ１６と該トラクタ１とロータリ耕耘装置１４との相対角度を検出するストロークセンサ１７とを併せ持つ検出手段を具備し、該検出手段に基づいて前記ロータリ耕耘装置１４の相対角度を制御する制御手段を具備するトラクタ１において、前記検出手段が、前記ロータリ耕耘装置１４を下降させて地表と接地する際には、前記トラクタ１と前記ロータリ耕耘装置１４との相対角度を基準に動作範囲を規制する。 （もっと読む）

【課題】センサ等を用いてトラクタ等の農用作業車の状態を認識し，その認識内容に基づいて当該農用作業車とロータリ耕耘装置の対地作業機の制御を行う農用作業車において、速やかに耕深制御を収束させ、対地作業機の姿勢制御を行い得る農用作業車を提供する。
【解決手段】農用作業車１の左右傾斜を検出する機構１６と当該農用作業車１と対地作業機１４との相対角度を検出する機構２３を備え、前記検出手段に基づいて対地作業機の相対角度を制御する制御手段２１とを具備する農用作業車１において、前記制御手段は、対地作業機１４を下降させて地表と設置する際には、対地作業機１４のローリング方向対地角度制御の不感帯幅を通常の制御時より広げた。 （もっと読む）

【課題】 走行機体に連結した作業装置の位置あるいは姿勢を駆動手段によって変更制御するよう構成した作業機の自動制御システムにおいて、数多くのセンサ類を要することなく、複雑な制御を高い精度で安定良く行うことができるようにする。
【解決手段】 作業装置Ｓ、あるいは、走行機体Ｔと作業装置Ｓを撮像手段によって撮影し、撮影した画像の解析によって作業装置Ｓの位置情報あるいは姿勢情報を取得し、取得された情報に基づいて駆動手段を作動制御して作業装置の位置あるいは姿勢を変更制御する。 （もっと読む）

【課題】耕耘機の耕耘作業を簡単にできるものでありながら、耕耘爪の耕耘深さを略一定に維持する耕耘深さ自動制御を、高精度に実行できる農作業機の耕耘制御装置を提供するものである。
【解決手段】前車輪及び後車輪にて走行自在に支持された作業車両に、耕耘機をリンク機構を介して昇降可能に装着し、前記耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記耕耘機の耕耘爪の耕耘深さを検出する耕耘深さセンサと、前記昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘爪の耕耘深さを演算するための前記耕耘制御手段の制御ゲインを無段階に変更するための制御ゲインダイヤルを備え、前記耕耘制御手段は、前記制御ゲインを前記制御ゲインダイヤル値に基づいて変更して、前記耕耘爪の耕耘深さを、設定された耕耘深さにすべく、変更後の前記制御ゲインで制御するものである。 （もっと読む）

【課題】耕耘機の耕耘作業を簡単にできるものでありながら、圃場の枕地など地面に大きな凹部または凸部が形成された場所であっても、リヤカバーの均平作用を維持して、既耕耘地面の表面が均平になるように、前記耕耘機の耕耘深さ自動制御を実行できる農作業機の耕耘制御装置を提供するものである。
【解決手段】前記耕耘機を昇降動する昇降制御アクチュエータと、前記耕耘機のリヤカバーの回動角度を検出するリヤカバーセンサと、前記耕耘機の耕耘爪の耕耘深さを設定する耕耘深さ設定器と、前記昇降制御アクチュエータを作動させる耕耘制御手段とを備えてなる農作業機の耕耘制御装置において、前記耕耘制御手段は、前記リヤカバーが最閉位置側から設定耕耘深さ位置の方向に回動したときに、一定時間の間だけ、前記耕耘爪の耕耘深さを演算するための制御ゲインを低減して、前記昇降制御アクチュエータの下降側の作動を緩やかにするように制御するものである。 （もっと読む）

【課題】 苗植付け装置に左右傾斜に起因する浮き苗を発生しにくくしながら苗植付け装置のローリング制御を行うことができるようにする。
【解決手段】 苗植付け装置の左右傾斜角を検出する傾斜角センサ５１、及び、苗植付け装置の左右傾斜の角速度を検出する角速度センサ５２による検出情報を基に、制御手段５０がローリング駆動機構のローリングモータ４１を操作し、ローリング駆動機構が苗植付け装置を設定姿勢にローリング操作する。傾斜角センサ５１又は角速度センサ５２による検出値が設定不感帯から外れた場合、制御手段５０が昇降シリンダ５を操作し、昇降シリンダ５が苗植付け装置を下降操作する。 （もっと読む）

【課題】トラクターの後部にロータリー耕耘装置を装着し、該ロータリー耕耘装置の後部に備えるリアカバーを耕深センサーとして利用して耕深制御を行う制御手段において、該耕深センサー異常時にても少なくとも予測できる耕深作業は可能とし、通常時にても耕耘の精度を向上する。
【解決手段】地面の凹凸を検知するリアカバーセンサー３４と耕深目標値を設定する耕深設定ダイヤルと車速を検出するための走行速度検知センサー３７と耕耘装置１３と該検知の出力をフィードバックし、耕深設定手段で設定した目標深さとなるよう昇降機構を制御するコントローラ３２を有したトラクターにおいて、該耕耘装置であるリフトアームの昇降を、車速が設定速度Ａ以下では不感帯は狭く一定幅とし、設定速度Ｂ以上では不感帯は広く一定幅とし、設定速度Ａと設定速度Ｂの間では該車速に応じて変更する。 （もっと読む）

【課題】 接地フロート１２が設定姿勢になるように水田作業装置１０を昇降制御するものでありながら、自走車体や水田作業装置の走行速度や姿勢の変化にかかわらず、接地フロート１２が田面に対して適切な姿勢で接地するように、かつ、ハンチングが発生しにくいようにする。
【解決手段】 昇降制御手段５５は、フロート角センサ５０による検出情報を基に設定制御目標フロート角を設定し、フロート角センサ５０による検出フロート角が設定制御目標フロート角になるようにリフトシリダ６を操作する。昇降制御手段５５は、車速感応モードになると、車速センサ５２による検出車速が高速であるほど制御感度がより鈍感になるように制御感度を補正する。昇降制御手段５５は、傾斜角補正モードになると、自走車体の傾斜角センサ５１による検出前上がり傾斜角が設定値より大であるほど設定制御目標フロート角に対応するフロート姿勢が前下がり方向になった状態の設定制御目標フロート角を設定する。 （もっと読む）