【課題】 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で確実かつ精度良く変更することができ、しかもパイプ部としてのスピンドルガイド部が湾曲した状態でも姿勢変更させられて、全体構成がコンパクトな遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 スピンドルガイド部３の先端に先端部材を姿勢変更自在に取付け、先端部材に工具を回転自在に設ける。スピンドルガイド部３の内部に、工具回転用駆動源４１の回転をスピンドルに伝達する回転軸２２と、姿勢変更用駆動源４２で進退動作させられて先端部材を姿勢変更させる姿勢操作部材３１とを設ける。姿勢変更用駆動源４２の回転を減速する減速機構４３と、減速された出力を回転運動から進退運動に変換する動作変換機構４４Ａと、この動作変換機構４４Ａの出力により姿勢操作部材３１を進退動作させる出力部材５１とを設ける。 （もっと読む）

【課題】簡易でかつ新規な構造を持つ、屈曲動作が可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】第１駆動シャフト１０１は、それ自身の中心軸を中心として回動する。第２フレーム１０４は、第１フレーム１０２に対して回動する。第１フェースギヤ部材１０３は、第１駆動シャフト１０１により、正逆方向に回転駆動される。第３フレーム１０８は、第２フレーム１０４に対して回動する。第１ギヤ部材１０５は、第２フレーム１０４に固定されている。第１ギヤ部材１０５及び第２ギヤ部材１０６は、いずれも、第１フェースギヤ部材１０３によって回転駆動される。第２フレーム１０４は、第１ギヤ部材１０５の回動に伴って回動する。第３ギヤ部材１０７は、第２ギヤ部材１０６によって回転駆動される。第３ギヤ部材１０７は、第３フレーム１０８に固定されている。第３フレーム１０８は、第３ギヤ部材１０７の回動に伴って回動する。 （もっと読む）

【課題】 最小侵襲外科手術に適したマニプレータを提供する。
【解決手段】 医学用ツールを患者の体内で操作する装置は、患者の体内に挿入可能な管３２１と、該管３２１により支持され且つ第一及び第二の軸線を有するジンバル継手３３０と、第一及び第二の軸線の周りで枢動し得るようにジンバル継手３３０により支持されたツール３２２と、管３２１を通ってジンバル継手３３０まで伸びる第一及び第二の細長いコネクタ３５０と、第一及び第二のコネクタ３５０を通じてジンバル継手３３０に力を加え、ツール３２２を第一及び第二の軸線の少なくとも一方の周りで枢動させ得るように第一及び第二のコネクタ３５０にそれぞれ作用可能に接続された第一及び第二のアクチュエータ３５５とを備えている。第一及び第二のコネクタ３５０は圧縮状態及び張力状態にて作用可能である。 （もっと読む）

【課題】ツール姿勢制御用の補助駆動機構を備えたパラレルロボットにおいて、可動部の作動領域が補助駆動機構の構成によって制約される問題を解決する。
【解決手段】手首部駆動機構２０は、第１回転軸４４ａの周りで回転可能な中空の外側ホルダ４４と、第１回転軸に直交する第２回転軸４６ａの周りで回転可能に外側ホルダに内設される中空の中間ホルダ４６と、第２回転軸に直交する第３回転軸４８ａの周りで回転可能に中間ホルダに内設される中空の内側ホルダ４８と、外側ホルダ４４を回転駆動する原動機５２と、第３回転軸に直交する直動軸５４ａに沿って回転拘束状態で直動可能に内側ホルダに受容される棒状の伝動部材５４とを備える。伝動部材５４は、内側ホルダ４８から離隔した一端で自在継手を介して手首部に接続され、外側ホルダ４４の回転を手首部に伝達して、第３回転軸に直交する第４回転軸の周りで手首部を回転運動させる。 （もっと読む）

【課題】 パラレルメカニズムの動作速度を低下させることなく、エンドエフェクタの動作範囲を拡大することが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 パラレルメカニズム１は、ベース部２に取り付けられた電動モータ２１に一端が接続され、他端がブラケット１４に回転可能に支持され、電動モータ２１によって回転駆動される旋回軸２０と、該旋回軸２０の他端に取り付けられ、旋回軸２０の回転運動をベース部２の取付面２aに対して垂直な方向への直線運動に変換するエンドエフェクタ駆動機構３０とを備える。エンドエフェクタ駆動機構３０は、旋回軸２０の他端に取り付けられたウォーム４１と、該ウォーム４１と噛合する一対のウォームホイール４２，４３と、該一対のウォームホイール４２，４３それぞれの軸部に連結され、ウォームホイール４２，４３の回転運動を直線運動に変換する閉リンク４４とを有する。 （もっと読む）

【課題】パラレルメカニズムにおいて、モーターの出力軸および操作軸に対する駆動軸の着脱を簡便に行えるようにして、消耗しやすい駆動軸のメンテナンスや交換などの保守作業を簡便化する。
【解決手段】ベース２に配置される複数個の駆動モーター７と、駆動モーターで駆動操作されるアームユニットと、アームユニットで支持される操作ヘッド５と、ベースに設けたモーターの回転動力を操作ヘッドに設けた操作軸に伝動する駆動軸６とを有する。駆動軸６は、伸縮しながら回転動力を伝動できるボールスプライン軸２２，２３と、ボールスプライン軸の入力端および出力端のそれぞれに設けたユニバーサルジョイント２１とで構成する。駆動軸の入力端および出力端のそれぞれを、モーターの出力軸および操作軸に対して摩擦締結具２６，２７を介して着脱可能に連結する。 （もっと読む）

【課題】 旋回軸に設けられている自在継手の磨耗を低減することが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 パラレルメカニズム１は、ベース部２に取り付けられた電動モータ２１に一端が接続され、他端がエンドエフェクタ部１３に接続され、電動モータ２１の駆動力をエンドエフェクタ部１３に伝達する旋回軸ロッド２０を備える。旋回軸ロッド２０は、その両端に、一対のヨーク２４，２５を十字軸２６により連結したユニバーサルジョイント２２，２３を有する。十字軸２６は、３本のピン２７，２８，２９と、これらのピン２７，２８，２９が十字状に嵌挿されるピン孔が形成されたコマ３０を有し、十字軸２６に加わるスラスト荷重を受けるスラストベアリング３３，３４が、ヨーク２４，２５とコマ３０との間に挿入されている。 （もっと読む）

【課題】円錐歯車においてバックラッシュを簡単に調整できるようにし、ロボットにおいてもその調整を簡単に行えるようにする。
【解決手段】円錐歯車７におけるバックラッシュを調整するため、円錐歯車の回転軸に設けられた穴部に挿入され、円錐歯車を摺動可能に支持する動力軸３と、動力軸３の周囲に設けられたネジ部５に係合され、円錐歯車７の端部と当接する位置決め用ナット６と、円錐歯車７を動力軸３に対して固定する固定用ボルト８と、を備え、位置決めナット６をネジ部５で位置調整することで、円錐歯車７の動力軸３に対する回転軸方向の位置を移動させ、バックラッシュを調整するようにした。 （もっと読む）

【課題】ロボットに取り付けられたスイベルジョイント及び作業用機器並びに配管を取り外すことなく、スイベルジョイントの消耗部品を容易に交換できるロボットシステムを提供すること。
【解決手段】ロボット（マニピュレータ１）の手首部１０にスイベルジョイント２及び作業用機器３が取り付けられているロボットシステムにおいて、手首部１０の回動力はスイベルジョイント２が配置される収容部分Ｋを迂回して作業用機器３側に伝達されるようにしてあり、前記スイベルジョイント２は前記収容部分Ｋから取り出し可能である。 （もっと読む）

【課題】本発明は、より狭い作業空間内で周囲との干渉なく作業をすることができるように、手首要素のコンパクト化を図ることできる産業用ロボットの手首駆動構造を提供する。
【解決手段】第１手首要素１０内には、第２手首要素１１と第３手首要素１２とをそれぞれ駆動する二つのサーボモータ１３，１４と、個々のサーボモータの回転速度を所定の減速比で減速する二組のハイポイドギアセット１５，２０と、が設けられ、各組のハイポイドギアセットは、サーボモータにより駆動されるピニオンギア１６，２１と、ピニオンギアに噛合するリングギア１７，２２とからなり、二つのリングギア１７，２２が、第２軸線ｂを共有し、かつ、第２軸線ｂと同軸に配置され、二つの該ピニオンギアの歯すじがそれぞれ対照的に反対方向にねじれている。 （もっと読む）

【課題】連結部に回転を入力して連結部を屈曲又は湾曲させることができる駆動機構を提供する。
【解決手段】鉗子１は、被連結部材２３同士を連結する屈曲リンク２１及び把持リンク２２を備え、把持リンク２２は、被連結部材２３に対して軸方向に移動不可能に連結され、屈曲リンク２１の第１軸１１ａには、被連結部材２３の第２プレート１７に螺合する第２雄ねじ１４が設けられ、屈曲リンク２１の第２軸１１ｂには、被連結部材２３の第１プレート１６に螺合する第１雄ねじ１２が設けられ、第１雄ねじ１２及び第２雄ねじ１４は、屈曲リンク２１を一方向へ回転させたときに被連結部材２３同士を近接させ、他方向へ回転させたときに被連結部材を離間させるように互いに逆方向に形成されるとともに、互いに同一ピッチに形成されている。 （もっと読む）

【解決手段】機械化された可動構造体を形成するためのモジュール（１）は第１プレート状部材（２）及び第２プレート状部材（３）からなり、第１プレート状部材（２）及び第２プレート状部材（３）は互いに対面すると共に、ヒンジ手段（４）と、第１プレート状部材及び第２プレート状部材を相対的に揺動させるための駆動手段（５）とを介し、揺動可能に連結されている。機械化された可動モジュール構造体は、互いに連続的に配列された２つ以上のモジュール（１）からなり、各モジュール（１）の第２プレート状部材（３）は、当該モジュールに隣接するモジュール（１）の第１プレート状部材（２）と連結されている。 （もっと読む）

本発明の遠隔操作アームは主アーム（５）及び従アーム（１）を備え、それら２つのアームは互いに機械的に分離されており、且つ、制御ユニット（７）と、従アームを駆動させるための機械ユニット（８）とを有するインターフェースシステム（６）によって連結されている。本発明によれば、機械ユニット（８）は、固定モータと、従アームの水平部分の管状セグメント（３）を少なくとも完全に１回転させて作業負荷を増大させる伝達装置とを有している。
選択図 図１
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