【課題】人とロボットの操作部との接触領域の特徴量に応じてロボットの制御パラメータ値を変える。これにより、早く動かしやすいロボットの制御と、ゆっくり（又は正確に）動かしやすいロボットの制御とを操作部の握り方の変更により切り替え可能にする。
【解決手段】ロボットの操作部と人との接触領域の特徴量を取得する特徴量取得部と、ロボットの制御パラメータの値を、特徴量取得部が取得した特徴量に基づき決定する制御パラメータ決定部とを有し、制御パラメータ決定部は、特徴量に応じて、異なる移動範囲で操作感が良くなる制御パラメータの値を決定する。 （もっと読む）

【課題】視覚障害者等の使用者に、提示方向への力覚を明確に付与すること。
【解決手段】力覚提示装置１０は、回転軸１２と、回転軸１２を回転させるモータ１３と、回転軸１２の外周側一部分に配置されて偏心回転可能に設けられた重量ユニット１４とを備えている。モータ１３は、提示側領域に重量ユニット１４が存在するときに第１の回転速度で回転軸１２を回転させ、そうでないときに第１の回転速度よりも遅い第２の回転速度で回転軸１２を回転させる。重量ユニット１４は、回転半径が可変になるように設けられた錘１６と、回転軸１２に固定配置された固定磁石１７と、錘１６と一体移動可能に配置された可動磁石１８とを備えている。各磁石１７，１８は、それらの間の磁力と錘１６の遠心力の大きさとのバランスに応じて相対移動可能に設けられ、回転軸１２が第２の回転速度のときには、第１の回転速度のときよりも錘１６の回転半径が小さくなる。 （もっと読む）

【課題】連続的に作業指示を行うことができるロボットの遠隔操作システムを提供する。
【解決手段】本発明のロボットの遠隔操作システム１（１０００）は、第１の撮像手段１１０（４１０）と、作業指示手段１２０（４２０）と、ロボット２００と、を備える。作業指示手段は、第１の撮像手段の位置情報、作業対象物が含まれるように撮像された画像情報、作業対象物に対して実行させる作業指示情報をロボットに送信する。ロボットは、作業指示手段から受信した第１の撮像手段の位置情報に基づいて移動し、周辺情報取得手段２５０、２６０でロボットの周辺の情報を取得し、取得した周辺情報と作業指示手段から受信した画像情報との照合結果から作業対象物の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて作業対象物に近づき、作業指示手段から受信した作業指示情報に基づく作業を作業対象物に対して実行する。 （もっと読む）

【課題】オペレータがペンダントを操作してロボット本体のマニュアル動作を実行させる際に、オペレータの主観によることなく、一意的にペンダントの向きとロボット座標系とを対応させて移動方向の指示操作を行う。
【解決手段】ロボットコントローラ３は、ペンダント４のカメラ１７によりロボット本体２の撮影画像データを取込むと共に、ロボット本体２の現在の位置姿勢情報から、３Ｄモデルを作成する。３Ｄモデルを、カメラ１７による撮影画像と最も類似性が高くなるまで視点移動により動かし、探し出された最も類似性の高い視点をペンダント視点とする。ロボット座標系と、ペンダント４のタッチパネル１４の軸系とのズレ量を設定する。ペンダント４のタッチパネル１４により指示操作される移動方向を、設定されたズレ量に応じてロボット座標系での移動方向に変換することでロボット本体２（手先）の移動方向に同期させる。 （もっと読む）

【課題】 ロボットに人の器用さを実装するためのタスクスキルをモデル化し、タスクスキルを生成するための制御方式を定義し、タスクスキルに必要な制御パラメータを抽出し、タスクスキル動作手順を抽出し、対象作業に適したタスクスキルの生成を実現する。
【解決手段】 インピーダンスと力のハイブリッド制御を利用したタスクスキル生成装置１及びインピーダンス制御を利用したタスクスキル生成装置１を利用して、操作者が対象作業を動作入力・提示装置１２と力センサ１３を使ってスレーブ装置１１のロボット２を遠隔操作し、その遠隔操作結果からタスクスキル生成に必要なタスクスキル動作手順、タスクスキルのモデルに基づいた初期条件、タスクスキル動作（インピーダンスと力のハイブリッド制御のパラメータ、インピーダンス制御のパラメータ）、終了条件を抽出する。 （もっと読む）

【課題】
操縦者が異常状態、操縦者が不測の状態になった場合に、ロボットを確実に非常停止、或は異常回避動作を行わせることができる遠隔操縦装置を提供する。
【解決手段】
遠隔制御用のコマンドを発する携帯用の遠隔操縦装置１であって、状態異常検出手段６，７と、該状態異常検出手段の検出結果に基づき、作動停止用のコマンドを作成する制御演算部８と、前記コマンドを送信する遠隔装置用通信部９を具備した。
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【課題】実際の生産ラインへの適用に耐えうる、安全性の高いロボットのダイレクト操作装置を提供する。
【解決手段】多関節を有するロボット１の先端部に設置された力センサ７と、力センサ７上に立設された複数のロッド状操作部８、９を備え、操作者がロッド状操作部８、９を介して力センサ７に操作力を加えることによってロボット１へ動作指令を与えるダイレクト操作装置２であって、ロッド状操作部８、９の外表面に付設された複数のセンサと、複数のセンサの出力信号の組み合わせから、操作者によるロッド状操作部８、９の把持状態を判断し、その判断結果により力センサ７の出力の有効・無効を切り換えるダイレクト操作制御部６とを備える。 （もっと読む）

【課題】人間と協調して作業を行うロボットの制御方法で人間の筋への過剰な負荷を回避することができるようにする。
【解決手段】人間側に人間への負荷を計測するセンサを配置し、前記センサの情報により前記ロボットを制御することを特徴とするロボットの制御方法を提供する。
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