【課題】先端部において回動支持される工具を、手元の操作によって所望の角度位置で固定して、所要の作業を確実に行えるようにする。
【解決手段】筒状の操作棒２と、該操作棒２の先端部２ａに同一軸線上に配置されるとともに、作業に使用される工具６が直接又は間接的に接続される接続体３と、操作棒２の先端部２ｂおよび接続体３の基端部３ａが互いに離間する方向に付勢された状態で、操作棒２および接続体３を相対回動自在に連結する連結部４と、相対回動する操作棒２および接続体３を所望の角度位置で固定する位置固定操作、該位置固定を解除する解除操作が手元で行えるように構成される操作機構部５とを備える。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータを電気メスとして使用する場合であっても、先端動作部での通電経路を適切に確保して、その動作や手技を円滑に行うことができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、ワイヤ８０ｂの進退駆動によって従動回転される歯車体１２６等により、少なくとも軸線方向を中心とするロール方向への回転動作が可能な先端動作部１２を備える。先端動作部１２は、高周波電源２３から、第１通電経路Ｅ１及び第２通電経路Ｅ２を介してそれぞれ通電されることにより、その間で生体に通電可能な一対のグリッパ部材３０８、３０９を有する。先端動作部１２における第１通電経路Ｅ１及び第２通電経路Ｅ２は、ロール方向へと先端支持部材１６１と共に回転可能なスリップリングＲ１、Ｒ２を含む第１構造部Ｓ１と、第１構造部Ｓ１より基端側に設けられて通電ピンＰ１、Ｐ２を有し、ロール方向には回転しない基端部材４０２を含む第２構造部Ｓ２とを備える。 （もっと読む）

【課題】空間の任意の位置に動工具箱や被加工物を定置する場合架台の上に定置するか吊り下げて定置していた、この方法では架台や吊り具が周辺に位置を占め干渉していた、
【解決手段】空間の任意の位置に物を横方向から定置するためにはアームが旋回と上下に自在に屈曲可動して固定し、十分な強度と耐久性を有すること、旋回する梁と旋回上下する棹その先に回転可能な定置受け台からなり、定置受け台は前記の梁と棹の旋回上下の動きに関係なく常に平行を保つことを特徴とする自在アームである。 （もっと読む）

【課題】内視鏡の基端側から先端部まで挿通される処置具は、観察視野を変えた際又は患者の体腔内における生体の動きにより内視鏡が移動すると、処置中の処置具も一体的に移動されるため、処置箇所に戻す移動操作が行われている。
【解決手段】内視鏡の移動に伴い撮像された画像から対象部位に対する内視鏡本体３の動きを推定し、その動きから一体的に移動する処置具２１の動きを推定する。この処置具２１の移動量は、内視鏡移動後の位置から処置位置に移動させるための処置アーム部２１ｃの各関節における屈曲、回転及び進退等の動作量を算出し、各関節を屈曲させて処置部２１ｃを元の処置位置に移動するように、内視鏡の移動毎に処置具２１の位置保持を行う処置具位置制御装置を搭載する内視鏡装置システムである。 （もっと読む）

【課題】ロール回転機構の回転角度を容易に認識できるようにする。
【解決手段】マニピュレータ１１０２は、中空のシャフト１０８と、シャフト１０８に設けられたワイヤ５２、５４、５６と、シャフト１０８の一端に設けられ、ワイヤ５２、５４、５６の少なくとも１本によって動作し、先端を指向する軸Ｏｒを中心に回転するロール回転機構を含む先端動作部１１１８を備える作業部１１０６とを有する。ロール回転機構で相対的に回転をする基端側部材の先端側面１１０８ａと先端側部材のカバー１６０のうち、カバー１６０には、先端側面１１０８ａの相対的な回転の程度を示す回転程度認識手段１２０８を有する。先端側面１１０８ａは、カバー１６０の初期の位置を示すアライメントインジケータ１２１０を有する。 （もっと読む）

【課題】作業部のロール動作の操作が容易で、短時間のトレーニングで操作の習得が可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、人手で把持される操作指令部１４と、該操作指令部１４に設けられ、指で操作される複合入力部３４と、操作部から延在する連結シャフト４８と、該連結シャフトの先端に設けられた作業部１２とを有する。作業部１２は、ヨー回動機構、ロール回転機構及び開閉機構を有する。複合入力部３４は、ロール回転機構を駆動するシャトルリング１００と、ヨー回動機構を駆動するパッド１３２とを有する。シャトルリング１００は、回動部材であって、左右に設けられた２つのノブ１１０ａ、１１０ｂを有する。パッド１３２はシャフトリング１００の内側に設けられている。 （もっと読む）

【課題】指に設けられた関節の角度を調節可能なリーチャーを提供すること。
【解決手段】（イ）硬質製パイプの腕（３）の先端に関節（７）を設けた３本の弾力製パイプの指（２）を取り付け、腕（３）の反対側にレバー（５）を設けた握り手（６）を取り付ける。（ロ）弾力製パイプをＶ字型にカットし関節（７）を作り、指先（１）の内側にワイヤー（４）の片端を固定し、弾力製パイプの指（２）と硬質製パイプの腕（３）の中を通しレバー（５）に固定する。（ハ）腕（３）にアジャスターロック（９）を設けたアジャスター（１０）をはめ、アジャスター（１０）と関節（７）の根元とをスポーク（８）で接続した。本発明は、以上を特徴とするリーチャーである。 （もっと読む）

【課題】作業機構及びマニピュレータの可動範囲、信頼性及び操作性を一層向上させる。
【解決手段】作業部１２ａは、ワイヤ５６が巻き掛けられる筒体１１６よりも前方で、回転軸が筒体１１６と略平行に設けられる歯車体１２６と、歯車体１１４の回転を歯車体１２６に伝達する第１歯車１１８及び第２歯車１３４とを有する。筒体１１６よりも前方でワイヤ５２及びワイヤ５４が巻き掛けられる巻数や被巻回体の主軸部材１２８や歯車体１３０の大きさ等は筒体１１６に対するワイヤ５６の巻回に影響がなく、ワイヤ５６を筒体１１６のより広い領域に巻き掛けられ、歯車体１１４の回転量を大きくすることができる。これにより、歯車体１１４の回転量を大きくすることができるため、歯車体１２６の回転量及び回転トルクを大きく設定できる。 （もっと読む）

【課題】洗浄性、滅菌性を簡単な構造により確保することで、安全性を向上させること、
【解決手段】内部に中空部２４２が形成された構造体と、この構造体に設けられ上記構造体の外側から上記中空部内へ流体を導入するための洗浄ポート２４３と、上記中空部に形成された第１の凹部を有する軸受部２６１ｃと、前記第１の凹部の外周部から外側に突き出して形成された第２の凹部を少なくともその一部に有し、上記中空部に設けられ、上記洗浄ポートから流入する流体を前記軸受部に導入する洗浄流路２４７と、前記軸受部に回転可能に支持された回転部と、患部に挿入するための処置部と、前記回転部の動力を前記処置部に伝達するための動力伝達部材と、前記回転部を回転させるための動力源と、前記動力源を制御するための制御部と、前記制御部に制御指令を入力するための入力部と、を備えていることを特徴とする医療用マニピュレータ。 （もっと読む）

【課題】処置部の位置決め操作と姿勢決めの互いの操作による干渉の影響が少なく、操作性、信頼性、安全性の高いマニピュレータ装置を提供すること。
【解決手段】アーム部２３１の先端側に設けられ、処置具２１３をピッチ軸廻り及びヨー軸廻りに回動自在に支持する作業部２１０と、アーム部２３１の基端側に設けられた操作部２２０と、アーム部２３１内に設けられ、操作部２２０における操作力を作業部２１０に伝達する駆動力伝達部とを具備し、操作部は、その軸方向がアーム部２３１の中心軸Ｑに軸方向に交差するように配置されるとともに、アーム部２３１の基端側に取り付けられたブラケット２２１に対し操作桿軸Ｐ廻りに回転自在に支持された操作桿２２２と、操作桿２２２に設けられ、処置具２１３の処置動作、ピッチ軸廻り及びヨー軸廻りの回動動作を行わせるための操作デバイス２２３を備えている。 （もっと読む）

【課題】対象物を小さな操作力で移動させることができ、かつ対象物が設定された許容範囲を外れた場合でも安定して対象物を許容範囲内へ戻すことができる作業補助装置を提供する。
【解決手段】作業補助装置１０は、対象物３０を取り付ける多関節アーム１１を備える。モータ３６が発生するトルクがワイヤ３２を介してリンク１２ａを鉛直上方に引っ張ることで重力によって多関節アーム１１が鉛直方向に揺動することを抑制する。各関節１４はリンク１２が揺動する際の抵抗力を調整可能に付与する抵抗力付与機構１６を備える。コントローラ２２は対象物が許容範囲５０内のときは抵抗力付与機構１６が各関節に付与する抵抗力を小さくする。対象物が許容範囲５０外のときは抵抗力を大きくする。抵抗力は多関節アーム１１の動かし難さを調整するので各関節に付与する抵抗力を大きくしても対象物が操作力の方向とは反対の方向に移動することを防止できる。 （もっと読む）

【課題】 成膜装置において、真空容器の真空状態を維持したまま真空容器内の被移送物を容易に移送できるハンドリング装置を提供する。
【解決手段】 ハンドリング装置４は、把持部４ａ、操作部４ｂ、連結部４ｃ、及び連結部支持部４ｄを備える。把持部４ａは、真空容器１０の内部に配置され、互いに開閉可能に結合された一対のロッド４３及び４４を有する。操作部４ｂは、真空容器１０の外部に配置され、ロッド４３及び４４の開閉を操作するためのハンドル４１ａ及び４１ｂを有する。連結部４ｃは、把持部４ａと操作部４ｂとを互いに連結し、操作部４ｂの動きをロッド４３及び４４へ伝達するシャフト４２ａ及び４２ｂを有する。連結部支持部４ｄは、連結部４ｃが挿通された屈曲可能な筒状部分４７を有し、筒状部分４７の一端及び他端のそれぞれにおいて真空容器１０及び連結部４ｃに気密に固定されている。 （もっと読む）

【課題】 回転２自由度と把持の自由度を持ち、操作性が良く、力フィードバックを得ることができ、保守運用面で簡便なマニピュレータを提供すること。
【解決手段】 操作部１と作業部２間にリンク機構３が設けられる。リンク機構３は４本の駆動棒３ａ〜３ｄと駆動棒の両端に設けられた同一構造の第１、第２の連結部材４１，４２から構成されている。リンク機構３により第１、第２の操作部材１ａ，１ｂの操作に対応して第１、第２の作業部材２ａ，２ｂが動く。例えば第１、第２の操作部材１ａ，１ｂを開閉すると、第１、第２の作業部材２ａ，２ｂが開閉する（把持）。また、第１、第２の操作部材１ａ，１ｂのヨウ角を変えると、これに応じて作業部材２ａ，２ｂのヨウ角も変わる。同様に、第１、第２の操作部材１ａ，１ｂのピッチ角を変えると、これに応じて作業部材２ａ，２ｂのピッチ角も変わる。 （もっと読む）

【課題】鉗子に多自由度を付加し高機能化することで操作性を向上させた医療用マニピュレータの提供を目的とする。
【解決手段】医療用マニピュレータは、鉗子先端１０に２自由度以上の可動部があり、鉗子後端部５０にその操作部があり、操作部には位置決めを行う第１の操作部６０と鉗子先端の姿勢決めを行う第２の操作部７０を備えている。位置決め操作と先端姿勢決め操作とを別々の操作で行うので、互いの操作による干渉の影響が少なく、微細操作が容易となり、信頼性、安全性の高い医療用マニピュレータを提供することができる。 （もっと読む）