【課題】マニピュレータを電気メスとして使用する場合であっても、先端動作部での通電経路を適切に確保して、その動作や手技を円滑に行うことができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、ワイヤ８０ｂの進退駆動によって従動回転される歯車体１２６等により、少なくとも軸線方向を中心とするロール方向への回転動作が可能な先端動作部１２を備える。先端動作部１２は、高周波電源２３から、第１通電経路Ｅ１及び第２通電経路Ｅ２を介してそれぞれ通電されることにより、その間で生体に通電可能な一対のグリッパ部材３０８、３０９を有する。先端動作部１２における第１通電経路Ｅ１及び第２通電経路Ｅ２は、ロール方向へと先端支持部材１６１と共に回転可能なスリップリングＲ１、Ｒ２を含む第１構造部Ｓ１と、第１構造部Ｓ１より基端側に設けられて通電ピンＰ１、Ｐ２を有し、ロール方向には回転しない基端部材４０２を含む第２構造部Ｓ２とを備える。 （もっと読む）

【課題】 細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、その工具の姿勢変更を手元操作で容易に行える遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 細長形状のスピンドルガイド部３と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、スピンドルガイド部３の基端が結合され手により保持可能な駆動部ハウジング４ａとを備える。先端部材２は、工具１を保持するスピンドル１３を回転自在に支持する。スピンドルガイド部３は、スピンドル１３に回転を伝達する回転軸２２と、ガイド孔３０ａ内を進退して先端部材２の姿勢を変更させる姿勢操作部材３１とを有する。姿勢操作部材３１は、姿勢変更用駆動源で進退させる。この姿勢変更用駆動源に動作指令信号を出す姿勢変更操作具５３を、駆動部ハウジング４ａの外部に設ける。姿勢変更操作具５３は、駆動部ハウジング４ａを保持する手で入力操作可能とする。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータの先端動作部のロック状態を一時的に解除し、先端動作部を動かす。
【解決手段】マニピュレータの作業部１６は、アクチュエータ部に着脱自在でモータの回転軸に接続されるプーリ５０ａ〜５０ｃを備える接続部１５、及びプーリ５０ａ〜５０ｃに連動する先端動作部１２を有する。動作治具４００は、接続部１５が接続されているときに、プーリ５０ａ〜５０ｃに接続される回転可能なノブ４０６ａ〜４０６ｃと、接続部１５が離れているときにロッキングプレート３０４を板形状部３０８ａ〜３０８ｃに係合させ、接続部１５が接続されているときにロッキングプレート３０４を板形状部３０８ａ〜３０８ｃから離間させるように、ロッキングプレート３０４を移動させるアライメントピン４０４ａ、４０４ｂ、４０４ｃとを有する。 （もっと読む）

【課題】指が太い操作者や細い操作者であっても確実に操作することができ、汎用性の高い操作機構及び該操作機構を備える医療用器具を提供する。
【解決手段】マニピュレータのトリガーレバー３２は、指を当てて引き方向及び押し方向に操作する操作機構であって、前記引き方向に操作する際に指を当てる引込部１０１と、前記押し方向に操作する際に指を当てる押出部１０２とを有する。押出部１０２は、中心軸に対して偏心した外形を有する軸部材１０６を備え、該軸部材１０６が回転され所定の回転位置で停止されることにより、前記引込部１０１と押出部１０２との間で指を入れる指入れ部である孔部１００の距離Ｗを変更する。 （もっと読む）

【課題】１人の作業者であっても汎用油圧工具を容易に操作しながら確実に作業することができるとともに、全天候作業が可能な汎用油圧工具の操作ユニットを提供する。
【解決手段】グリップ部２に連設した操作部３に、油圧の少なくとも加圧用および加圧解除用の２種の操作スイッチ１３、１４と、両端が外部に開口した油路２４とを設ける。絶縁操作棒４に内装した油管３８の一端部を操作部３の油路２４の一端部に連通接続し、汎用油圧工具１の作動油流路に、油管３８の他端部を油圧用管継手５２を介して連通状態に着脱自在に連結する。操作部３の油路２４の他端部を、制御装置の油圧切換部にフレキシブル油圧配管３１を介して連通接続する。油圧切換部を切換制御する電磁切換弁に各操作スイッチ１３、１４を電気配線２２を介して接続する。 （もっと読む）

【課題】内視鏡の基端側から先端部まで挿通される処置具は、観察視野を変えた際又は患者の体腔内における生体の動きにより内視鏡が移動すると、処置中の処置具も一体的に移動されるため、処置箇所に戻す移動操作が行われている。
【解決手段】内視鏡の移動に伴い撮像された画像から対象部位に対する内視鏡本体３の動きを推定し、その動きから一体的に移動する処置具２１の動きを推定する。この処置具２１の移動量は、内視鏡移動後の位置から処置位置に移動させるための処置アーム部２１ｃの各関節における屈曲、回転及び進退等の動作量を算出し、各関節を屈曲させて処置部２１ｃを元の処置位置に移動するように、内視鏡の移動毎に処置具２１の位置保持を行う処置具位置制御装置を搭載する内視鏡装置システムである。 （もっと読む）

【課題】ロール回転機構の回転角度を容易に認識できるようにする。
【解決手段】マニピュレータ１１０２は、中空のシャフト１０８と、シャフト１０８に設けられたワイヤ５２、５４、５６と、シャフト１０８の一端に設けられ、ワイヤ５２、５４、５６の少なくとも１本によって動作し、先端を指向する軸Ｏｒを中心に回転するロール回転機構を含む先端動作部１１１８を備える作業部１１０６とを有する。ロール回転機構で相対的に回転をする基端側部材の先端側面１１０８ａと先端側部材のカバー１６０のうち、カバー１６０には、先端側面１１０８ａの相対的な回転の程度を示す回転程度認識手段１２０８を有する。先端側面１１０８ａは、カバー１６０の初期の位置を示すアライメントインジケータ１２１０を有する。 （もっと読む）

【課題】作業部のロール動作の操作が容易で、短時間のトレーニングで操作の習得が可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】マニピュレータ１０は、人手で把持される操作指令部１４と、該操作指令部１４に設けられ、指で操作される複合入力部３４と、操作部から延在する連結シャフト４８と、該連結シャフトの先端に設けられた作業部１２とを有する。作業部１２は、ヨー回動機構、ロール回転機構及び開閉機構を有する。複合入力部３４は、ロール回転機構を駆動するシャトルリング１００と、ヨー回動機構を駆動するパッド１３２とを有する。シャトルリング１００は、回動部材であって、左右に設けられた２つのノブ１１０ａ、１１０ｂを有する。パッド１３２はシャフトリング１００の内側に設けられている。 （もっと読む）

【課題】作業機構及びマニピュレータの可動範囲、信頼性及び操作性を一層向上させる。
【解決手段】作業部１２ａは、ワイヤ５６が巻き掛けられる筒体１１６よりも前方で、回転軸が筒体１１６と略平行に設けられる歯車体１２６と、歯車体１１４の回転を歯車体１２６に伝達する第１歯車１１８及び第２歯車１３４とを有する。筒体１１６よりも前方でワイヤ５２及びワイヤ５４が巻き掛けられる巻数や被巻回体の主軸部材１２８や歯車体１３０の大きさ等は筒体１１６に対するワイヤ５６の巻回に影響がなく、ワイヤ５６を筒体１１６のより広い領域に巻き掛けられ、歯車体１１４の回転量を大きくすることができる。これにより、歯車体１１４の回転量を大きくすることができるため、歯車体１２６の回転量及び回転トルクを大きく設定できる。 （もっと読む）

【課題】把持力が増大され、把持作動時にオフセット動作が生じないマニピュレータを提供する。
【解決手段】このマニピュレータ作業部では、少なくとも第１のエンドエフェクタ部４８ａと第２のエンドエフェクタ部４８ｂとが最大限閉じられた場合に、第３の関節軸Ｏ３と第１の関節軸Ｏ１との間の距離が第１の関節軸Ｏ１と第２のエンドエフェクタ部４８ｂの先端部との間の距離よりも大きいか、第３の関節軸Ｏ３と第１の関節軸Ｏ１との間の距離が第３の関節軸Ｏ３と第２の関節軸Ｏ２との間の距離よりも大きいか、第３の関節軸Ｏ３から第１の関節軸Ｏ１へと向かう方向と第３の関節軸Ｏ３から第２の関節軸Ｏ２へと向かう方向とのなす角度がπではないか、の内の少なくともいずれかが成立する。 （もっと読む）

【課題】洗浄性、滅菌性を簡単な構造により確保することで、安全性を向上させること、
【解決手段】内部に中空部２４２が形成された構造体と、この構造体に設けられ上記構造体の外側から上記中空部内へ流体を導入するための洗浄ポート２４３と、上記中空部に形成された第１の凹部を有する軸受部２６１ｃと、前記第１の凹部の外周部から外側に突き出して形成された第２の凹部を少なくともその一部に有し、上記中空部に設けられ、上記洗浄ポートから流入する流体を前記軸受部に導入する洗浄流路２４７と、前記軸受部に回転可能に支持された回転部と、患部に挿入するための処置部と、前記回転部の動力を前記処置部に伝達するための動力伝達部材と、前記回転部を回転させるための動力源と、前記動力源を制御するための制御部と、前記制御部に制御指令を入力するための入力部と、を備えていることを特徴とする医療用マニピュレータ。 （もっと読む）

【課題】処置部の位置決め操作と姿勢決めの互いの操作による干渉の影響が少なく、操作性、信頼性、安全性の高いマニピュレータ装置を提供すること。
【解決手段】アーム部２３１の先端側に設けられ、処置具２１３をピッチ軸廻り及びヨー軸廻りに回動自在に支持する作業部２１０と、アーム部２３１の基端側に設けられた操作部２２０と、アーム部２３１内に設けられ、操作部２２０における操作力を作業部２１０に伝達する駆動力伝達部とを具備し、操作部は、その軸方向がアーム部２３１の中心軸Ｑに軸方向に交差するように配置されるとともに、アーム部２３１の基端側に取り付けられたブラケット２２１に対し操作桿軸Ｐ廻りに回転自在に支持された操作桿２２２と、操作桿２２２に設けられ、処置具２１３の処置動作、ピッチ軸廻り及びヨー軸廻りの回動動作を行わせるための操作デバイス２２３を備えている。 （もっと読む）

【課題】処置部の自由度が高いマニピュレータを一段と簡易な構成によって提供する。
【解決手段】処置対象に対して処置を行う処置部（作業部１０）を先端に有する連結部４０の長手方向に沿った方向に対して直交する回動軸１６と、回動軸１６回りに回動自在に支持され、回動軸１６に対して直交する主軸部２０ｂを有する主軸部材２０と、回動軸１６回りに回動自在に支持される歯車１７と、回動軸１６回りに回動自在に支持される歯車１８と、歯車１７と直交して噛み合い、回動軸１６からオフセットした位置で主軸部２０ｂ回りに回動自在に支持される歯車２２と、歯車１８と直交して噛み合い、回動軸１６からオフセットした位置で主軸部１６回りに回動自在に支持される歯車２３と、歯車２２とともに回動する処置部材１１と、歯車２３とともに回動する処置部材１２とを備える。 （もっと読む）

電動ピンセット１は、モータ５２を収納するケース部６０と、ケース部６０に一端部が連結固定され、他端部１３ｇが往復の並進変位量に基づいて先端の開閉量を拡大すると共に、被対象物を開放及び把持するフィンガー１３と、モータ５２を回転及び停止させるスイッチ５７と、ケース部６０に収納され、モータ５２の軸５２ａに連結されると共に、モータ５２の一方向の回転を、他端部１３ｇに対して所定の往復方向の並進変位量に変換する変換機構３０と、を備えたものである。
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