【課題】 運転者による操舵ハンドルの操作に対して人間の知覚特性に合わせて車両を旋回させるとともに急激な旋回挙動変化を防止して車両の運転を易しくした車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 変位−トルク変換部５１は操舵トルクTdを計算し、トルク−横加速度変換部５２は操舵トルクTdを見込み横加速度Gdに変換する。転舵角変換部５３は、見込み横加速度Gdを用いて静的目標転舵角δroを計算する。勾配限界演算部６１は、最大転舵角速度dδa／dtを用いて勾配制限目標転舵角δr1を計算するとともに、静的目標転舵角δroと比較して目標転舵角δrを決定する。フィルタ処理演算部６２は、目標転舵角δrをフィルタ処理する。これにより、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の急峻な転舵が抑制されるとともに、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵作動状態が切り替わる際の無用なヨーレートの発生を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】 運転者の足による安定した操舵操作を可能とし、手の不自由な障害者に車両の運転の機会を与え、また健常者の操舵の負担を軽減する。
【解決手段】 運転者の足により踏圧操作される踏み板３，３に加えられる踏圧力を夫々に取付けた圧力センサ33，33により検出し、これらの圧力センサ33，33の検出結果に基づく操舵制御部５の動作により、操舵機構１に付設された操舵モータ４を制御し、操舵用の車輪10，10の向きを変えて操舵を行わせる。 （もっと読む）

【課題】 良好な操舵フィーリングを確保しつつ、高速操舵時の応答性を向上させることのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】
速度指令生成部３３は、変位量指令Ｘ*と変位量Ｘとの偏差ΔＸに基づくフィードバック制御演算によりフィードバック制御量εfbを出力するＦ／Ｂ演算部３５と、変位量指令Ｘ*の微分値βにＦ／ＦゲインＫffを乗じたフィードフォワード制御量εffを出力するＦ／Ｆ演算部３６とを備える。また、速度指令生成部３３は、操舵速度ωsに応じたＦ／ＦゲインＫffを演算するＦ／Ｆゲイン可変演算部５０を有しており、Ｆ／Ｆ演算部３６は、このＦ／Ｆゲイン可変演算部５０の出力するＦ／ＦゲインＫffに基づいてフィードフォワード制御演算を実行する。そして、Ｆ／Ｆゲイン可変演算部５０は、操舵速度ωsが高いほどその出力するＦ／ＦゲインＫffを大とする。 （もっと読む）

【課題】 過剰な冗長性を擁することなく、簡素な構成にて電子制御装置の異常時においても確実に操舵可能なステアバイワイヤ式の車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリング装置は、転舵ＥＣＵの異常時にモータ１３に対する電力供給を通常供給系から非常供給系３２に切り替える切替え装置と、非常供給系３２の途中に設けられ、ステアリング操作に応じてモータ１３の両給電端子１３ａ，１３ｂ間の電位差を可変可能な電位差可変装置４０とを備える。電位差可変装置４０は、並列接続された一対の三端子型の可変抵抗器４１ａ，４１ｂを備え、該各可変抵抗器４１ａ，４１ｂの可動接点４２ａ，４２ｂは、モータ１３の各給電端子１３ａ，１３ｂと接続される。そして、各可変抵抗器４１ａ，４１ｂは、その抵抗本体４３ａ，４３ｂに対する各可動接点４２ａ，４２ｂの接触位置がステアリング操作に応じて可変するように構成される。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、ドライバーの操舵フィーリングを良好に保つ電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。
【解決手段】 ＥＰＳギヤモータ７の作動により生ずるラックバー変位の目標値ＲＳを設定する目標変位設定部１１と、ラックバー変位ｊＲＳを検出するラックバー変位センサ６と、目標値ＲＳとラックバー変位ｊＲＳとの偏差△ＲＳを演算する比較部１２と、偏差△ＲＳに基づいてＥＰＳギヤモータ７の作動を制御する制御部１３とを有し、ＥＰＳギヤモータ７の作動によってドライバーの操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置において、操舵トルクを検出するトルクセンサ４を備え、目標変位設定部１１は、操舵トルクに対するラックバー変位の変化率とトルクセンサ４によって検出された操舵トルクとを乗じた値を目標値ＲＳに設定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 （もっと読む）

【課題】 車輪側から入力された逆入力に伴って発生し得る異音を低減可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 本発明の電動パワーステアリング装置１は、ステアリングホイール１２に加えられた操舵力を車両の左右方向に延びるラック軸３に伝達してラック軸３により車輪８Ｒ、８Ｌを操舵するとともに、ステアリングホイールから車輪８Ｒ、８Ｌまでの操舵力の伝達経路内に設けられた電動モータ４により操舵を補助する。そして、ラック軸３に接続され、かつラック軸３に負荷を与える負荷装置２０を備えるとともに、車輪８Ｒ、８Ｌ側から入力される逆入力に応じて、負荷装置２０がラック軸３に与える負荷を制御する。 （もっと読む）

【課題】自動操舵アクチュエータ３が自動操舵を行うことによるステアリングホイール１への逆入力を低消費電力にて確実に抑制できると共に、自動操舵が行われている際であっても運転者がステアリングホイール１を容易に操舵できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】アッパステアリングシャフト４の操舵とは別にロアステアリングシャフト５を自動操舵して転舵輪を転舵する自動操舵アクチュエータ３と、自動操舵アクチュエータ３とステアリングホイール１との間に介在し、自動操舵アクチュエータ３の作動によりステアリングホイール１側へ伝達される伝達トルクＴｒを抑制する伝達トルク抑制アクチュエータ２とを備える。そして、自動操舵アクチュエータ３が作動する際に伝達トルクＴｒを抑制する抑制トルクＴｄを算出する抑制トルク算出手段７６と、伝達トルク抑制アクチュエータ２に抑制トルクＴｄを出力させる抑制トルク出力手段７７とを有する。 （もっと読む）

【課題】 電源電圧回路部を大規模にすることなく、ステアリングギヤ比が変更されても、電動モータに所望のトルクを発生させることができるようにする。
【解決手段】 マイクロコンピュータ部５１は、駆動回路５３を介して電動モータ３１の回転を制御することにより、ステアリングギヤ比を変更する。マイクロコンピュータ部６１は、駆動回路６３を介して電動モータ３１を駆動制御することにより、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作をアシストする。目標電圧演算部６１ｅは、ギヤ比演算部５１によって計算されたステアリングギヤ比と操舵ハンドル１１の操舵速度に応じて目標電圧を計算し、昇圧回路６２による駆動回路６３のための電源電圧を目標電圧に応じて制御する。温度推定部６１ｇは昇圧回路６２を構成する電気部品の温度を推定し、この推定温度が高くなったとき、ギヤ比変更指示部６１ｈがステアリングギヤ比の変更を指示する。 （もっと読む）

【課題】 過剰な冗長性を擁することなく、簡素な構成にて電子制御装置の異常時においても確実に操舵可能なステアバイワイヤ式の車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリング装置は、三相の交流電力を供給可能な交流電源３２と、両転舵ＥＣＵ１６Ａ，１６Ｂの異常発生時に各モータ１３Ａ，１３Ｂに対する電力供給を各転舵ＥＣＵ１６Ａ，１６Ｂの出力する駆動電力から交流電源３２の出力する交流電力に切り替える切替装置３３と、ステアリング操作に応じて各モータ１３Ａ，１３Ｂに供給される各交流電力の比率を変更可能な供給比率可変装置５０とを備える。切替装置３３は、切り替え時、各モータ１３Ａ，１３Ｂが相互に逆向きに駆動されるような交流電力を該各モータ１３Ａ，１３Ｂに供給する。そして、供給比率可変装置５０は、その各交流電力の供給比率を変更することにより転舵アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 バッテリ電圧の変動、モータ整流子やモータリレーの接点に生じる酸化被膜、その他の原因によりモータ電流検出手段を故障とする誤判定を未然に防止できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 サンプリングしたバッテリ電圧に応じてＰＷＭ信号のデューテイ比Ｄを決定、モータに一定電圧Ｖを印加してモータ電流ｉをサンプリングし、モータ電流予測値ｉｓとモータ電流検出値ｉとの差（ｉｓ−ｉ）の絶対値と許容値Δｉを比較してモータ電流検出手段の故障判定処理を実行する（Ｐ２〜Ｐ１０）。第１回の判定で故障の場合は第２回の故障判定処理を実行、第２回の判定で故障と判定されたときは接点の酸化被膜除去処理を実行（Ｐ１５）、第３回の故障判定処理を実行しても依然故障と判定されたときは故障を確定し、フェールセーフ処理を実行する（Ｐ１７）。 （もっと読む）

【課題】セルフアライニングトルクを考慮することにより、ハンドル戻りが悪い場合と戻り過ぎる場合の両方に対応可能で高性能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段からの操舵トルク値及び車速に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、モータの電流値及び前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与する前記モータを制御するモータ駆動制御部とを具備した電動パワーステアリング装置の制御装置において、ラック軸反力を検出する検出部と、ハンドルの切増し切戻しを判定する切増し切戻し判定部とを設け、前記ラック軸反力及び前記切増し切戻し判定部の判定結果に基づいて前記電流指令値を補正する。 （もっと読む）

【課題】 電動モータの駆動制御状態を監視可能にする電動パワーステアリング装置において、電動モータを必要に応じてブレーキ制御可能にすること。
【解決手段】 電動パワーステアリング装置１０において、電動モータ２０の駆動制御状態を監視し、電動モータ２０への給電を停止制御する監視制御動作を行なうモータ制御監視手段５６と、左センサ６１と右センサ６２の一方がストロークエンドを検知し、他方がストロークエンドを未検知とするとき、電動モータ２０をブレーキ制御するストロークエンド制御手段７０とを有し、ストロークエンド制御手段７０がブレーキ制御を許可するとき、モータ制御監視手段５６による監視制御動作を停止するもの。 （もっと読む）

【課題】 路面がウエットな場合でも良好な操舵フィーリングを得ることができるパワーステアリング装置を提供することを課題とする。
【解決手段】 操舵状態に応じて操舵補助力を付加するパワーステアリング装置１であって、路面の水分を検出する路面水分検出手段５と、運転者の操舵した方向に付加する操舵補助力を設定する操舵補助力設定手段７と、路面水分検出手段５によって水分を検出した場合、操舵補助力設定手段７により設定した操舵補助力を増大する操舵補助力変更手段７とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力の変動を抑制して良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 制御装置は、アクティブ転舵制御時には、ステアリングに付与する操舵反力Ｆhの値をその開始時の値（保持値Ｆ０）で一定に保持すべく反力アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】高周波数領域で路面情報及び外乱等の信号処理を行うことにより、チューニングし易くし、ブレーキジャダーやシミーの抑制を図って安全で快適な操舵性能が得られる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基いて演算された操舵補助指令値と、ラック軸を有するステアリング機構に操舵補助力を与えるモータの電流検出値とから演算した電流指令値に基いて、前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記ラック軸に入力される反力を推定若しくは測定する反力検出手段と、前記反力から除去したい外乱の周波数帯を抽出する外乱帯域抽出手段とを具備し、前記外乱帯域抽出手段で抽出された値を前記操舵補助指令値に加算する。 （もっと読む）

【課題】操舵状態に応じたデッドバンド補償を用いることによってモータのトルクリップルを改善する。
【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルク信号に基づいて演算された電流指令値と、前記電流指令値を入力とする電流制御部からの電圧指令値とに基づいて、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータをインバータによって制御する電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記電流指令値に基づいてデッドバンド特性を演算する演算部と、ハンドルの操舵状態を判定する操舵状態判定部と、前記操舵状態判定部の判定に従って前記デッドバンド特性のゲインを可変するゲイン部と、前記操舵状態判定部の判定に従って極性判定方法を切替える極性判定部とを設け、前記ゲイン部の出力に前記極性判定部が判定した極性を付与して前記電圧指令値にデッドタイム補正値として付与する。 （もっと読む）

【課題】周波数領域で路面情報及び外乱等の信号処理を遅れなく行うことにより、チューニングし易く、安全で快適な操舵性能が得られる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】トルクセンサからのトルク信号に基づいて操舵補助指令値を算出する操舵補助指令値算出部と、前記操舵補助指令値に基づいて電圧指令値を算出する電流制御部と、前記電圧指令値に基づいてモータを駆動するモータ駆動部とで成り、前記モータによるアシスト力を操舵系に付与するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記モータの角速度及び角加速度、前記操舵補助指令値及びトルク信号を入力してセルフアライニングトルクの推定若しくはセンサによる測定を行うＳＡＴ測定部を設け、前記ＳＡＴ測定部で求めたＳＡＴを位相補償部及びゲイン部で成るフィードバック部を通して前記操舵補助指令値にフィードバックする。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置において、一方のセンサがストロークエンドを検知し、かつそのときのモータ電流が所定の基準電流に達していない場合をセンサの異常（誤検知）と判断して、操舵性能の安定を図ること。
【解決手段】 電動パワーステアリング装置１０において、左センサ６１と右センサ６２の少なくとも一方がストロークエンドを検知し、かつ電動モータ２０のモータ電流が所定の基準電流に達していないとき、少なくとも一方のセンサが異常であるものと判定するもの。 （もっと読む）

【課題】割込周期がずれる異常時にも制御処理の継続が可能であり、また、正確な制御周期での制御処理を可能とする。
【解決手段】第１タイマ２１は、所定の制御周期を計時してＣＰＵ３０に割込を与える。ＣＰＵ３０は、割込を受けると、操舵トルクおよび車速に応じて電動モータを制御するための制御処理を実行する。第２タイマ２２は、制御周期よりも長い異常判定周期を計時する。割込周期判定手段３８は、第１タイマ２１による割込発生周期が前記制御周期と一致しているかどうかを判定する。この割込周期判定手段３８によって、前記割込発生周期と前記制御周期とが不一致であると判定されると、計時修正部３６は、当該割込発生周期と前記制御周期との偏差に応じて、第１タイマ２１の計時開始タイミングを修正する。 （もっと読む）

【課題】操作部材に生じる振動を抑制して、操舵フィーリングを向上する。
【解決手段】操舵トルクＴおよび車速Ｖに基づいて目標電流値が設定され、この目標電流値が達成されるように、比例積分制御部３０により、電動モータＭが制御される。この電動モータＭの動力が操舵機構２に伝達されて操舵補助が行われる。振動検出部２５は、操舵トルクＴに基づいて、ステアリングホイール１の振動を検出する。この振動検出部２５が振動を検出している継続時間が継続時間計時部２６によって計時される。この継続時間計時部２６の計時結果に応じて、ゲイン設定部２７は、比例積分制御部３０のゲインを可変設定する。 （もっと読む）