ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基いて演算された操舵補助指令値と、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータの電流検出値とから演算した電流指令値に基いて、前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置において、周波数領域で同時に理想的な路面情報感度と操舵感を実現するため、トルク信号を処理するトルクフィルタと、ＳＡＴ推定機能と、前記ＳＡＴ推定機能からのＳＡＴ情報を信号処理するためのＳＡＴフィルタとを具備し、操舵感と路面情報感度の周波数特性を独立して設計することができる２自由度制御系を有する電動パワーステアリング装置を提供する。
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本発明は、４輪操舵装置を有する自動車の制御方法に関する。本発明の自動車の制御方法においては、自動車の軌跡が所定の閾値を越えて逸脱したことが検出されたときには、前輪に対する第１のブレーキングトルク（Ｃ_{ｍｏｄｅｌ}）の発生が指令され、自動車の軌跡が所定の閾値を越えて逸脱したことと、後輪の操向装置が故障していることとが検出されたときには、前輪に対する、第１のブレーキングトルク（Ｃ_{ｍｏｄｅｌ}）とは異なる、第２のブレーキングトルク（Ｃ_ｅｓｐ）の発生が指令される。
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従来の力帰還型あるいは並列型バイラテラルサーボ構成に必要なマスタの位置（回転運動においては角度）センサと力（回転運動においてはトルク）センサを互いに冗長センサとして使用する。力帰還型あるいは並列型バイラテラルサーボにおいて、故障したセンサを他のセンサにより代替してスレーブの目標位置（角度）を決定することができるため、制御動作を継続することができる。また、本来はバイラテラルサーボのために備えたセンサを冗長センサの代わりに活用するので、より低いセンサの冗長度で所定の信頼度を有する制御装置が実現可能となる。 （もっと読む）