車両を妨害物に対してかわす際に衝突を回避しおよび／または衝突結果を軽くするための方法および装置が提案され、その際少なくとも１つの周辺センサを用いて少なくとも１つの妨害物（３）が識別されかつ妨害物のデータが求められる。更に妨害物のデータ並びに車両のデータに基づいて、妨害物をかわす過程を支援するのに有利な車両減速度が求められかつ車両が相応に減速される。
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ステアリング軸反力トルク推定手段によりステアリング軸反力トルクを推定し、基準路面反力トルク推定手段により基準路面反力トルクを推定したのち、推定されたステアリング軸反力トルク及び基準路面反力トルクを重み付けして、目標操舵反力トルク生成手段により、これらに基づき目標操舵反力トルクを設定するようにして、目標操舵反力トルクのヒステリシス幅と傾きをそれぞれ調節して、容易に操舵フィーリングを改善する。
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【課題】 操舵感の向上と、製品のばらつきの影響の低減とを両立できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 アシストモータと、操舵トルクセンサ２と、操舵角センサ３と、を有する電動パワーステアリングシステムにおいて、トルクセンサ検出値と操舵角センサ検出値により仮想ステアリングモデル入力トルクを推定するトルク生成部８３と、仮想ステアリングモデル入力トルクを入力とし、コラムシャフト５の目標操舵角を出力する所望のステアリング特性を表した仮想ステアリングモデル８２と、目標操舵角に実際のコラムシャフト５の操舵角（操舵角センサ検出値）が追従するようにアシストモータの出力を制御する操舵角サーボ８１と、を設けた。 （もっと読む）

【課題】据え切り操舵時の操舵用アクチュエータの過負荷を防止し、据え切り操舵直後の車両発進時にドライバーの意図しない方向に車両が進行することがなく、据え切り操舵時に障害物によって車輪の転舵が阻止されているような事態をドライバーに認識させることができる車両の操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵用アクチュエータ２の動きを舵角変化が生じるように車輪４に伝達する。操作部材１の操作量と車輪４の転舵量との比が変化するように操舵用アクチュエータ２は制御される。操作部材１の中立位置復帰方向へ作用する反力を発生する操作用アクチュエータ１９の発生反力は、車速が零であって、操作部材１の操作速度の大きさが設定値以下の時に、操舵用アクチュエータ２の負荷対応値が設定値よりも大きい場合は、その負荷対応値が大きい程に大きくされる。 （もっと読む）

本発明は、かじ取りホイールの位置（ＬＨ）と、車両のかじ取りされる車輪で調節されるかじ取り角（ＬＷ）とを同期させるための方法及び装置に関する。前記発明により、制御装置を用いて、かじ取りホイールの位置（ＬＨ）とかじ取り角（ＬＷ）との間の運転曲線（２１、２２、２３）の割当関数又は特性を調節することが可能である。前記制御装置の作動後、かじ取りホイールの瞬間位置（ＬＨ）及び瞬間かじ取り角（ＬＷ）は、この時点で調節された割当関数を考慮して比較される。位置偏差（Ｓ）がある場合、かじ取りホイールの位置（ＬＨ）とかじ取り角（ＬＷ）との間の前記位置偏差（Ｓ）を低減するために、相対変位が行われる。
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本発明は、自動車両の走行安定性を向上させるための方法、それに対応する装置、及びコンピュータプログラム製品に関する。従来技術に比べてより迅速に応答し且つそれによりその信頼性に関して改善された、自動車両を安定化させる方法、並びにそれに対応する装置を創作するために、自動車両に加えられる、安定させるヨーモーメントを決定するために、モデルサポート式の事前制御が利用されることが提案される。
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【課題】ステアリングホィールによってステアリングホィール操舵角δ_ＬＲが入力され、その結果からステアリング制御装置によって車輪舵角δ_ＲＬおよび舵角勾配ω_ＲＬが発生されるような自動車の操舵方法において、危険な走行状況を支配できるようにし、これによって、車両の安全性を高めるようにする。
【解決手段】舵角勾配ω_ＲＬが、走行状況から計算される許容値ω_ＺＵＬによって制限されるようにする。 （もっと読む）

【課題】 ディファレンシャルロックを有し、ディファレンシャルロックの作用でヨーイングモーメントが生じうる車両において、当該ヨーイングモーメントを補償して運転者の負担を軽減すること。
【解決手段】 第１のヨーイングモーメント（Ｍ_G）を発生する少なくとも１個のディファレンシャルロックと、運転者操舵角（δ_FL）に補助操舵角（δ_ZL）を重ね合わせ、第２のヨーイングモーメントを発生するステアリングシステム（２）とを有する自動車のステアリング挙動の調節にあたって、発生する第２のヨーイングモーメントが第１のヨーイングモーメント（Ｍ_G）を補償するように、補助操舵角（δ_ZL）を設定する。 （もっと読む）

本発明は、自動車（１）の操舵車輪（３、４）の操舵支援方法及び操舵支援装置に関する。本発明の自動車（１）の操舵車輪（３、４）の操舵支援方法及び操舵支援装置は、自動車（１）の運転者によるステアリングホイール（８）の操作に対する自動車（１）の応答時間を短縮するために、ステアリングホイール（８）とラック部品（１４）との間に、位相進度が適用されることを特徴とする。

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従来の力帰還型あるいは並列型バイラテラルサーボ構成に必要なマスタの位置（回転運動においては角度）センサと力（回転運動においてはトルク）センサを互いに冗長センサとして使用する。力帰還型あるいは並列型バイラテラルサーボにおいて、故障したセンサを他のセンサにより代替してスレーブの目標位置（角度）を決定することができるため、制御動作を継続することができる。また、本来はバイラテラルサーボのために備えたセンサを冗長センサの代わりに活用するので、より低いセンサの冗長度で所定の信頼度を有する制御装置が実現可能となる。 （もっと読む）

この発明は、車両を安定化させる際に、車両の操舵系統に追加操舵トルクを加えて、車両操作者を支援する方法に関する。この方法は、車両の操舵可能な車輪における瞬間的な操舵角と目標操舵角の間の操舵角偏差に応じて、追加操舵トルクの第一の成分を求め、その場合に、車両のヨーレイトの瞬間的な値と基準ヨーレイトの値の間の偏差に応じて、この操舵角偏差を求めるとともに、車両モデルにおける運転者が設定する少なくとも一つの変量の値に応じて、この基準ヨーレイトの値を計算することを特徴とする。更に、この発明は、この方法を実施するのに適した装置に関する。
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この発明は、目標操舵角と瞬間的な操舵角の間の偏差に応じて決まる追加操舵トルクを車両の操舵系統に加える形で、車両の操舵可能な車輪の目標操舵角を調節して、車両を安定化させる際に車両操作者を支援する方法に関する。この方法は、車両の操舵系統に作用する負荷モーメントの値を見積もることと、この負荷モーメントに関する見積値に応じて、追加操舵トルクを算出することとを特徴とする。更に、この発明は、この方法を実施するのに適した装置に関する。
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本発明は、車両運転者の状態を監視するために使用される方法に関する。車両が走行する車道区分線（３）が検知され、走行方向が決定され、車両は車線にとどまるために、前記車線を進まなければならない。車両運転者は、車線にとどまるために、ハンドルの自動センタリングによって支援される。車両が所定の時間にわたって決定された走行方向を正確に進む場合には、これは、運転者が積極的に車両のかじを取っていないというサインであり、警告信号が発せられる。
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