【課題】十分な燃料消費量の低減をすることができる運航支援装置及び船を提供する。
【解決手段】船舶航行時の周囲の海気象データを取得する通信装置１１と、平水の影響下での船の平水中性能、波浪の影響下での船の波浪中性能、及び風の影響下での船の風中性能のそれぞれの個船性能を記憶する個船性能データベース８と、通信装置１１で取得した海気象データ、個船性能データベース８に記憶した、平水中性能、波浪中性能、及び風中性能に基づいて、航海での燃料消費量である燃費が最小となる状態を推定する最適状態推定手段とを備えるものである。 （もっと読む）

【課題】従来解消できなかった針路偏差を解消する。
【解決手段】針路偏差を解消し得る指令舵角を算出して船舶Ｓの舵１３を自動制御する自動操舵装置Ａであって、船舶Ｓの変針時に、船舶Ｓの舵１３のＰＩＤ制御における比例舵及び微分舵を舵角の制限値である舵角リミット値を用いて制限し、積分舵を舵角リミット値を用いて制限しない演算制御部４を具備する。 （もっと読む）

【課題】保針中、変針中のいずれにも左右されることなく潮流成分を推定することができる船舶用自動操舵装置を提供する。
【解決手段】推定器１８が、方位誤差の推定を行う方位制御系推定器１８Ａと、航路誤差の推定を行う航路制御系推定器１８Ｂと、対地座標系での潮流の推定を行う対地座標系潮流推定器１８Ｃと、を備えており、対地座標系潮流推定器１８Ｃは、センサから得られた船体の方位（ψ）及び対地座標系における船体の位置（ｘ，ｙ）から、参照方位を用いずに推定潮流ベクトル（ｄ_x^，ｄ_y^）の推定を行う。 （もっと読む）

【課題】操舵機の飽和状態を回避しつつ、旋回時に潮流成分を考慮することにより計画航路に追跡させることができる船舶用自動操舵装置を提供する。
【解決手段】計画航路に従う旋回を行うための参照方位ψ_Rを発生する参照方位発生部３０と、推定潮流成分を、参照方位発生部３０で出力する参照方位に基づき座標変換を行う座標変換部４０と、座標変換部４０で座標変換された潮流速度成分から潮流に対抗する斜航角β_dを求める潮流修正部４２と、参照方位ψ_Rにするための参照舵角δ_Rと斜航角β_dを発生させるための潮流舵角δ_Dとを求めて、これらの舵角からフィードフォワード舵角δ_FFを発生するフィードフォワード舵角発生部４６と、推定潮流成分を用いて参照舵角設定値δ_0Rを求める舵角設定部２８と、を備える。参照方位発生部３０は、参照舵角δ_Rが舵角設定部２８で求められた参照舵角設定値δ_0Rを超えないように参照方位ψ_Rを発生する。 （もっと読む）

【課題】適正燃費を達成し、操縦者の操縦上の負担を大幅に軽減することができる船舶運航支援装置を提供する。
【解決手段】入力手段２２によって入力される船舶の航行情報と、及び記憶手段２５から得られる前記航行情報に関連する海象情報と、位置情報認識手段３０によって取得される航行中の船舶１０の位置情報とから、前記航行情報に基づく船舶１０の航行中の少なくとも推奨回転数情報を有する燃費情報を作成する制御手段２３と、前記推奨回転数情報と実回転数情報とを操縦者に認識可能に表示する表示手段２４とを有する船舶運航支援装置である。 （もっと読む）

【課題】船舶の所望される変針量に対して参照針路を演算して出力する軌道演算部と、該参照針路からフィードフォワード舵角を演算して開ループ制御を行うフィードフォワード制御器と、を有する船舶用自動操舵装置において、最適な変針軌道計画を実現し、安定的、効率的な操船を可能とする。
【解決手段】軌道演算部は、参照針路を加速モード、等速モード及び減速モードに分けて出力し、加速モードにおいて、変針開始時点の旋回角加速度初期値Ｃ_1aと旋回角速度Ｃ_2aとの初期値がゼロでない場合にその値を取り込んで参照針路を演算する。初期値をゼロとした場合の変針量Δψ_Rと最大舵速度δ'_Rとの関係に基づき、変針量Δψ_Rに応じて最大舵速度δ'_Rを求める。そして、その舵速度δ'_Rを用いて初期値がある場合の各モードの参照針路の演算を行なう。 （もっと読む）

【課題】パラメータの不確かさの存在下で閉ループの安定性を図ることができる船舶用自動操舵装置を提供する。
【解決手段】制御対象１８からの検出方位から外乱を除去した推定値を出力する推定器２４と、推定器からの推定値と設定方位から得られる値に対してフィードバックゲインを乗じて命令舵角を出力する状態フィードバック制御器２２とを有するフィードバック制御器１２を備え、命令舵角に応じて舵角を経て船体に作用させる操舵機及び船体を含む制御対象１８と共に閉ループを構成する。フィードバックループの特性多項式と、船体モデルと波浪モデルと舵角オフセットモデルとを推定する多項式からなる推定器２４の特性多項式からなる閉ループの特性多項式により、推定器の船体モデルの固有角周波数ω_eを設定する。 （もっと読む）

【課題】船舶の所望される変針量に対して参照針路を演算して出力する軌道演算部と、該参照針路からフィードフォワード舵角を演算して開ループ制御を行うフィードフォワード制御器と、を有する船舶用自動操舵装置において、最適な変針軌道計画を実現し、安定的、効率的な操船を可能とする。
【解決手段】軌道演算部は、参照針路を加速モード、等速モード及び減速モードに分けて出力し、前記フィードフォワード制御器は、
【数１】


ここで、Ｋ_S、Ｔ_S、Ｔ_S3は船体パラメータで、それぞれ旋回力ゲインと
２つの時定数、ｓはラプラス演算子である。の伝達特性を持つ。 （もっと読む）

【課題】他船や航走体へ追従する操船や、自動操船以外の他の制御装置との間で連携を図った制御が実現できる操船制御装置、自動操船制御システム、操船制御方法、及びプログラムを得る。
【解決手段】航走体３の位置に関する情報が入力される入力部１１と、航走体３の位置に関する情報に基づき、自船１が航走体３に追従するように、自動操船装置２０への指令値及び航走体操縦装置４０への指令値を求める指令値演算部１２とを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】他船や航走体へ追従する操船や、自動操船以外の他の制御装置との間で連携を図った制御が実現できる操船制御装置、自動操船制御システム、操船制御方法、及びプログラムを得る。
【解決手段】被曳航体４の位置又は曳索張力に関する情報が入力される入力部１１と、被曳航体４の位置又は曳索張力に関する情報に基づき、自動操船装置２０への指令値及び曳航装置５０への指令値の少なくとも一方を求める指令値演算部１２とを備えたものである。 （もっと読む）