コンバインの姿勢制御装置
【課題】機体の左右姿勢を制御する姿勢制御装置を備えたコンバインにおいて、姿勢制御装置の目標傾斜角を設定する設定器であるダイヤルを他部品の兼用化により廃止してコストの低減を図る。
【解決手段】機体の左右姿勢が設定傾斜となるようにクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒを昇降制御する自動傾斜制御と、該自動傾斜制御に優先して手動操作具６５によりクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒを昇降制御する手動傾斜制御とを可能にする制御手段４１，６１とを備え、前記自動傾斜制御での作業走行中に手動操作具６５の操作を行った時は、その操作を終了した時点における機体の左右姿勢を設定傾斜とする傾斜設定モードとして自動傾斜制御に復帰せしめると共に、前記傾斜設定モードでの作業走行中に自動傾斜制御の起動手段６２を操作すると、傾斜設定モードから機体の水平姿勢を設定傾斜とする水平設定モードへ自動的に切換えて自動傾斜制御を継続するように構成した。
【解決手段】機体の左右姿勢が設定傾斜となるようにクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒを昇降制御する自動傾斜制御と、該自動傾斜制御に優先して手動操作具６５によりクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒを昇降制御する手動傾斜制御とを可能にする制御手段４１，６１とを備え、前記自動傾斜制御での作業走行中に手動操作具６５の操作を行った時は、その操作を終了した時点における機体の左右姿勢を設定傾斜とする傾斜設定モードとして自動傾斜制御に復帰せしめると共に、前記傾斜設定モードでの作業走行中に自動傾斜制御の起動手段６２を操作すると、傾斜設定モードから機体の水平姿勢を設定傾斜とする水平設定モードへ自動的に切換えて自動傾斜制御を継続するように構成した。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体に対して左右両側または左右一側のクローラ走行装置を昇降させて機体の左右姿勢を制御する姿勢制御装置を備えたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、圃場を走行しながら穀稈を刈取って穀粒の収穫作業を行なうコンバインにおいては、機体に対して左右両側または左右一側のクローラ走行装置を昇降させて機体の左右姿勢を制御することができる姿勢制御装置を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
そして、このコンバインでは、収穫作業を開始するにあたって、オペレータは機体の左右姿勢の制御を「自動」で行うか「手動」で行うかを自動切換スイッチによって選択することができ、この時、「自動」を選択すると姿勢制御装置は自動制御状態となり、以後、手動操作スイッチによる機体の左右姿勢の手動制御が行われない限り、傾斜センサによって検出する機体の傾斜角が目標傾斜角と一致するように、機体に対して左右両側または左右一側のクローラ走行装置を昇降させる自動傾斜制御が実行されるようになっている。
【０００４】
一方、上述した自動傾斜制御を実行中であってもオペレータが手動操作スイッチによる機体の左右姿勢の手動制御を行うと、自動傾斜制御に優先して手動制御が実行されるようになっており、当該手動制御により機体の左右姿勢が所望の傾斜角となって手動操作スイッチによる手動制御を終了した時は、この手動制御を終了した時点で傾斜センサが検出する機体の傾斜角を自動傾斜制御の目標傾斜角に置き換えて、前記自動傾斜制御に復帰できるように構成している。
【特許文献１】特許第３１１２７７９号公報（第３−４頁、図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上述した特許文献１のものは、手動操作スイッチによる機体の左右姿勢の手動制御を終了した時、傾斜センサが検出する機体の傾斜角を自動傾斜制御の目標傾斜角に置き換えるものであるから、自動傾斜制御に復帰した時点で設定器であるダイヤル１５を一々操作して機体の目標傾斜角を調節し直す必要がなく、当該ダイヤル１５を実質的に不要にすることができるのでコスト面を考慮すると改善の余地があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題を解決することを目的としたものであって、左右両側または左右一側のクローラ走行装置を昇降させて機体の左右姿勢を制御する姿勢制御装置と、該姿勢制御装置を操作する手動操作具と、機体の左右姿勢が設定傾斜となるようにクローラ走行装置を昇降制御する自動傾斜制御と、該自動傾斜制御に優先して手動操作具によりクローラ走行装置を昇降制御する手動傾斜制御とを可能にする制御手段を備え、前記自動傾斜制御での作業走行中に手動操作具の操作を行った時は、その操作を終了した時点における機体の左右姿勢を設定傾斜とする傾斜設定モードとして自動傾斜制御に復帰せしめるコンバインの姿勢制御装置において、前記傾斜設定モードでの作業走行中に自動傾斜制御の起動手段を操作すると、傾斜設定モードから機体の水平姿勢を設定傾斜とする水平設定モードへ自動的に切換えて自動傾斜制御を継続するように構成したことを第１の特徴としている。
そして、前記傾斜設定モードでの作業走行中に、手動操作具６５によるクローラ走行装置の昇降操作を所定時間以上行うか、または手動操作具によって左右一側のクローラ走行装置が昇降作動範囲の限界位置まで操作された時、手動傾斜制御から自動傾斜制御への切換えが自動的になされることを第２の特徴としている。
更に、前記水平設定モードの実行中は点灯し、傾斜設定モードの実行中は点滅するインジケータを操縦部に設けたことを第３の特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の発明によれば、自動傾斜制御での作業走行中に手動操作具の操作を行った時は、その操作を終了した時点における機体の左右姿勢を設定傾斜とする傾斜設定モードとして自動傾斜制御に復帰せしめると共に、前記傾斜設定モードでの作業走行中に自動傾斜制御の起動手段を操作すると、傾斜設定モードから機体の水平姿勢を設定傾斜とする水平設定モードへ自動的に切換えて自動傾斜制御を継続するように構成したことによって、従来のクローラ走行装置の自動傾斜制御において、機体の目標傾斜角を設定するために設けられていた設定器としてのダイヤルを設けなくて済むことからコストの低減が図られ、且つ傾斜設定モードから水平設定モードへの自動切換えも、自動傾斜制御に直接関連する起動手段を操作することによってなされるので操作の単純化により作業性が向上する。
そして、請求項２の発明によれば、前記傾斜設定モードでの作業走行中に、手動操作具によるクローラ走行装置の昇降操作を所定時間以上行うか、または手動操作具によって左右一側のクローラ走行装置が昇降作動範囲の限界位置まで操作された時、手動傾斜制御から自動傾斜制御への切換えが自動的になされるので、例えば圃場の傾斜が顕著に連続する畦際等を刈取走行する場合は、手動傾斜制御から自動傾斜制御への切換えを速やかに行なえるようになり作業性が向上する。
更に、請求項３の発明によれば、水平設定モードの実行中は点灯し、傾斜設定モードの実行中は点滅するインジケータを操縦部に設けたことによって、オペレータは実行中（刈取走行中）の制御形態を容易に認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
次に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、コンバイン１の右側面図、そして図２は、一部破断したコンバイン１の左側面図、また図３は、操縦部１４の平面図であって、コンバイン１は、収穫材料である稲や麦等の穀稈を圃場から刈取って後方に搬送する前処理部２と、この前処理部２から搬送される穀稈から穀粒を脱穀する脱穀部３と、該脱穀部３で脱穀された穀粒を選別処理する選別部（揺動選別装置）４と、選別済みの穀粒を一時的に貯留する穀粒タンク５と、該穀粒タンク５内の穀粒を機外へ搬出する穀粒排出オーガ６と、脱穀部３で脱穀した後の排稈を機体後部まで搬送する排藁搬送部７と、機体後部において排稈を排出処理するカッタ８を備えた後処理部９と、オペレータが着座する座席１１や操向操作具であるマルチステアリングレバー１２、及び主変速レバー１３等の各種操作具を配設した操縦部１４を備えている。
【０００９】
そして、コンバイン１は、クローラ１５を掛け回した左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒに機体フレーム１７を支持すると共に、この機体フレーム１７の前部に前処理部２を図２にＡ矢印で示す如く昇降自在に連結している。即ち、前処理部２のフレームを兼ねる縦伝動筒１８の上端を機体フレーム１７の前部に設けた支点Ｐに軸支すると共に、縦伝動筒１８の下面と機体フレーム１７との間に油圧シリンダ１９を介装し、この油圧シリンダ１９を伸縮作動させることによって支点Ｐを回動中心とする前処理部２の昇降を可能にしている。尚、機体フレーム１７上の左側前部に脱穀部３を配設する一方、機体フレーム１７上の右側前部に操縦部１４を配設し、更にその後方に穀粒タンク５と排藁搬送部７を設けている。
【００１０】
また、左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒには、図４及び図５に示すように、機体（機体フレーム１７）に対して左右一対（両側）または左右一側のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒを昇降させることによって、機体の左右姿勢を制御することができる姿勢制御装置２１を備えている。そして、両クローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒは、機体フレーム１７の下方にクローラ１５を掛け回すための複数の転輪２２、及びアイドラ２３を支持した左右一対の走行フレーム２４Ｌ，２４Ｒを備えており、両走行フレーム２４Ｌ，２４Ｒと機体フレーム１７とを前後一対の前側支持アーム２５と後側支持アーム２６を介して連結している。
【００１１】
更に詳しくは、機体フレーム１７の左右両側に前後一対の支軸（横軸）２７，２８を回動自在に支持し、両支持軸２７，２８の外側端に機体後向きの前側支持アーム２５と後側支持アーム２６とをそれぞれ固設すると共に、この前側支持アーム２５の後端を走行フレーム２４Ｌ，２４Ｒの前側に枢支し、一方後側支持アーム２６の後端を走行フレーム２４Ｌ，２４Ｒの略中間部に枢支している。尚、後側支持アーム２６は、前側支持アーム２５よりもアーム長を長く設定してある。
【００１２】
そして、前後一対の支持軸２７，２８の内側端には、上向きの前側操作アーム３１と後側操作アーム３２とをそれぞれ固設してあり、これら前後一対の操作アーム３１，３２と支持アーム２５，２６とが共通の横軸心回りに一体揺動するように構成している。また、傾斜制御用のアクチュエータである油圧シリンダ３５の基端部を機体フレーム１７に連結すると共に、この油圧シリンダ３５のピストンロッド３５ａの先端を後側操作アーム３２の先端（上端）に連結し、更に前側操作アーム３１の先端（上端）と後側操作アーム３２の略中間部とを連結ロッド３６を介して連結することによって、上述した姿勢制御装置２１を構成している。
【００１３】
尚、図４は、姿勢制御装置２１を構成する油圧シリンダ３５のピストンロッド３５ａを、縮側ストロークエンドまで縮作動させた状態を示すものであって、この時クローラ１５の接地面からクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの駆動スプロケット３７を駆動させる駆動軸３８の軸心までの高さはｈ１となる。一方、図５は、油圧シリンダ３５のピストンロッド３５ａを伸側ストロークエンドまで伸作動させた状態を示すものであって、この時クローラ１５の接地面から駆動スプロケット３７の駆動軸３８の軸心までの高さはｈ２となる。つまり、機体フレーム１７に対する左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの独立した昇降高さの自動調整は、上述のｈ２−ｈ１（ｈ２＞ｈ１）範囲で調節可能である。
【００１４】
ところで、上述した姿勢制御装置２１によるコンバイン１（機体）の左右姿勢の制御は、作業を行う圃場の状態に適した制御を行っており、例えば、湿田や軟弱な畦際等を走行しながら穀稈を刈取って穀粒を収穫する場合は、図６にコンバイン１の背面視による略図に示すように、機体が右または左下がりで傾斜した側のクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）を自動上昇させる制御を行っている。そして、この場合の姿勢制御装置２１による機体の姿勢制御を、両クローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの制御範囲の上限側で行うことにより機体の水平を保ち、湿田や軟弱な畦際等で機体の左右一側が沈下して機体の下部が圃場や畦に突っ込むことを可及的に防止できるようにしてある。
【００１５】
一方、湿田や軟弱な圃場以外の比較的硬い圃場（乾田）を走行しながら穀稈を刈取って穀粒を収穫する場合は、図７にコンバイン１の背面視による略図に示すように、機体が右または左下がりで傾斜した側とは反対のクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）を自動下降させる制御を行っている。そして、この場合の姿勢制御装置２１による機体の姿勢制御を、両クローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの制御範囲下限側で行うことにより機体の水平を保ち、当該コンバイン１の安定した作業走行を可能にしている。
【００１６】
また、コンバイン１は、図８に示すブロック図の如くマイクロコンピュータ（ＣＰＵ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成される制御手段としてのメインマイコン４１を備えており、このメインマイコン４１の入力側には、脱穀・刈取（作業機）クラッチレバー４２による作業機（脱穀）クラッチの入り状態を検出する作業機クラッチスイッチ４３、穀粒排出オーガ６の自動旋回（格納）スイッチ４４、オーガ操作具４５による粒排出オーガ６の上昇操作がなされたことを検出するオーガ上昇操作検出スイッチ４６、同じく下降操作がなされたことを検出するオーガ下降操作検出スイッチ４７、穀粒排出オーガ６が上昇限まで上昇操作されたことを検出するオーガ上昇限検出スイッチ４８、穀粒排出オーガ６の旋回位置を検出するオーガ旋回位置検出センサ４９を所定の入力インターフェース回路を介して接続する一方、メインマイコン４１の出力側には、穀粒排出オーガ６の昇降シリンダ５１用電磁バルブの上昇ソレノイド５２と下降ソレノイド５３、穀粒排出オーガ６の旋回モータ５４を所定の出力インターフェース回路を介して接続している。
【００１７】
更に、メインマイコン４１には、通信線Ｂを介してサブマイコン６１を接続してあり、このサブマイコン６１が必要とする状態記憶や設定値をメインマイコン４１に備えるＥＥＰＲＯＭにバックアップできるようにしてある。そして、サブマイコン６１の入力側には、姿勢制御装置２１による機体の姿勢制御（自動傾斜制御）を入りまたは切り状態とする起動手段としての傾斜自動スイッチ６２、左右の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５用電磁バルブの上昇ソレノイド６３ａ（左），６４ａ（右）と、下降ソレノイド６３ｂ（左），６４ｂ（右）とを操作する手動操作レバー６５の操作状態を検出する車高上昇スイッチ６６、車高下降スイッチ６７、傾斜左下げスイッチ６８、及び傾斜右下げスイッチ６９、機体の左右傾斜を検出する傾斜センサ７１、左側の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出するシリンダ位置検出センサ７２ａ、右側の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出するシリンダ位置検出センサ７２ｂを所定の入力インターフェース回路を介して接続する一方、サブマイコン６１の出力側には、上述した左右の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５用の電磁バルブの上昇ソレノイド６３ａ（左），６４ａ（右）と下降ソレノイド６３ｂ（左），６４ｂ（右）、上述の自動傾斜制御モードで機体の設定傾斜が水平の時は点灯し、且つ自動傾斜制御モードで機体の設定傾斜を手動で変更している間は点滅するインジケータ７０を所定の出力インターフェース回路を介して接続している。尚、上述した脱穀・刈取（作業機）クラッチレバー４２、水平自動（傾斜自動）スイッチ６２、手動操作レバー６５、及びインジケータ７０は、図３に示す如く座席１１左側の操作パネル７３に設けられている。
【００１８】
そして、図９は、制御手段としてのメインマイコン４１及びサブマイコン６１を介して実行する制御を示すメインフローチャートであって、傾斜制御モード設定、メイン傾斜制御、及び警報制御を順次実行する。
【００１９】
次に、上述した傾斜制御モード設定制御を図１０に示すフローチャートに基づいて説明する。先ずステップＳ１では、姿勢制御装置２１による機体の姿勢制御（自動傾斜制御）を入りまたは切り状態とする傾斜自動スイッチ６２が「切り」状態から「入り」状態になったかを判断し、「切り」状態ならばステップＳ２に進み、「入り」状態になったらステップＳ８に進む。
【００２０】
ステップＳ２では、左右の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５用の電磁バルブの上昇ソレノイド６３ａ（左），６４ａ（右）と、下降ソレノイド６３ｂ（左），６４ｂ（右）とを操作する手動操作レバー６５が設定時間以上昇降操作されたか否かを判断し、設定時間以上操作されていなければステップＳ３に進み、設定時間以上操作されたならばステップＳ１２に進む。
【００２１】
ステップＳ３では、左右の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出するシリンダ位置検出センサ７２ａ，７２ｂによって、左右一側のクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）が昇降作動範囲の限界位置（上昇限または下降限）まで作動したか否かを判断し、当該クローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）が昇降作動範囲の限界位置まで作動していなければステップＳ４に進み、昇降作動範囲の限界位置まで作動したならばステップＳ１２に進む。
【００２２】
ステップＳ４では、脱穀・刈取（作業機）クラッチレバー４２による作業機（脱穀）クラッチの入り状態を検出する作業機クラッチスイッチ４３によって、作業機（脱穀）クラッチの入り状態にあるか否かを判断し、作業機（脱穀）クラッチが入り状態でなければメイン傾斜制御に進み、作業機（脱穀）クラッチが入り状態であればステップＳ５に進む。
【００２３】
ステップＳ５では、穀粒排出オーガ６の旋回位置を検出するオーガ旋回位置検出センサ４９によって、穀粒排出オーガ６が格納位置にあるか否かを判断し、穀粒排出オーガ６が格納位置になければメイン傾斜制御に進み、穀粒排出オーガ６が格納位置にあればステップＳ６に進む。
【００２４】
ステップＳ６では、手動操作レバー６５の左右一側への傾倒操作がなされたか否かを、姿勢制御装置２１の姿勢制御状態を検出する傾斜左下げスイッチ６８または傾斜右下げスイッチ６９によって検出し、手動操作レバー６５の左右一側への傾倒操作がなされていなければメイン傾斜制御に進み、手動操作レバー６５の左右一側への傾倒操作がなされていればステップＳ７に進む。
【００２５】
ステップＳ７では、機体の左右傾斜を検出する傾斜センサ７１の値を姿勢制御装置２１による機体の姿勢制御（自動傾斜制御）の傾斜設定値（目標傾斜角）とすると共に、自動傾斜制御における左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降制御を、前記傾斜設定値に対して機体の傾斜角が一致するように制御する「傾斜設定モード」にセットし、更に図示しないモード切換警報をセットしてメイン傾斜制御に進む。
【００２６】
一方、ステップＳ８では、自動傾斜制御が実行中であるか否かを判断し、実行中でなければステップＳ９に進み、実行中であればステップＳ１０に進む。
【００２７】
ステップＳ９では、自動傾斜制御を「入り」状態にしてステップＳ１２に進む。そして、ステップＳ１０では、自動傾斜制御における左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降制御が、機体を自動的に水平制御する「水平設定モード」または傾斜設定値（目標傾斜角）に対して機体の傾斜角が一致するように制御する「傾斜設定モード」でなされているか否かを判断し、両クローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降制御が「水平設定モード」でなされていればステップＳ１１に進み、「傾斜設定モード」でなされていればステップＳ１２に進む。
【００２８】
ステップＳ１１では、自動傾斜制御を「切り」状態とすると共に、図示しないモード切換警報をセットしてメイン傾斜制御に進む。
【００２９】
また、ステップＳ１２では、機体の左右傾斜を検出する傾斜センサ７１の値、即ち水平記憶値を姿勢制御装置２１による機体の姿勢制御（自動傾斜制御）の傾斜設定値（目標傾斜角）とすると共に、自動傾斜制御ドにおける左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降制御を、機体を自動的に水平制御する「水平設定モード」にセットし、更に図示しないモード切換警報をセットしてメイン傾斜制御に進む。
【００３０】
次に、メイン傾斜制御を図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。先ずステップＳ１では、手動操作レバー６５の左右一側への傾倒操作または前後方向への傾倒操作がなされたか否かを、姿勢制御装置２１による姿勢制御（手動傾斜制御）状態を検出する傾斜左下げスイッチ６８、傾斜右下げスイッチ６９及び車高上昇スイッチ６６、車高下降スイッチ６７によって検出し、手動操作レバー６５の左右一側への傾倒操作または前後方向への傾倒操作がなされていればステップＳ２に進み、手動操作レバー６５の左右一側への傾倒操作または前後方向への傾倒操作がなされていなければステップＳ３に進む。
【００３１】
ステップＳ２では、手動傾斜制御、即ち手動操作レバー６５による左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの手動傾斜制御を実行して平行復帰制御に進む。
【００３２】
ステップＳ３では、傾斜自動スイッチ６２が「入り」状態で自動傾斜制御が実行中にあるか否かを判断し、実行中でなければステップＳ４に進み、実行中であればステップＳ６に進む。
【００３３】
ステップＳ４では、自動傾斜制御が「入り」状態から「切り」状態になったならばステップＳ１１に進み、「切り」状態になっていなければステップＳ５に進む。
【００３４】
ステップＳ５では、ステップＳ４の自動傾斜制御が「入り」の状態から姿勢制御装置２１が平行復帰動作中にあるか否かを判断し、姿勢制御装置２１が平行復帰動作中にあれば
ステップＳ１１に進み、姿勢制御装置２１が平行復帰動作中でなければ警報制御に進む。
【００３５】
そして、ステップＳ６では、脱穀・刈取（作業機）クラッチレバー４２による作業機（脱穀）クラッチの入り状態を検出する作業機クラッチスイッチ４３によって、作業機（脱穀）クラッチの入り状態にあるか否かを判断し、作業機（脱穀）クラッチが入り状態であればステップＳ７に進み、作業機（脱穀）クラッチが入り状態でなければステップＳ８に進む。
【００３６】
ステップＳ７では、傾斜設定値（目標傾斜角）に対して機体の傾斜角が一致するように制御する自動傾斜制御を実行して警報制御に進む。
【００３７】
また、ステップＳ８では、姿勢制御装置２１が平行復帰動作中にあるか否かを判断し、姿勢制御装置２１が平行復帰動作中でなければステップＳ９に進み、姿勢制御装置２１が平行復帰動作中であればステップＳ１１に進む。
【００３８】
ステップＳ９では、脱穀・刈取（作業機）クラッチレバー４２による作業機（脱穀）クラッチの入り状態を検出する作業機クラッチスイッチ４３によって、作業機（脱穀）クラッチが切り状態にあるか否かを判断し、作業機（脱穀）クラッチが切り状態でなければ警報制御に進み、作業機（脱穀）クラッチが切り状態であればステップＳ１０に進む。
【００３９】
ステップＳ１０では、穀粒排出オーガ６の旋回位置を検出するオーガ旋回位置検出センサ４９によって、穀粒排出オーガ６が格納位置にあるか否かを判断し、穀粒排出オーガ６が格納位置になければ警報制御に進み、穀粒排出オーガ６が格納位置にあればステップＳ１１に進んで、このステップＳ１１では、詳細は後述する姿勢制御装置２１の平行復帰制御を実行する。
【００４０】
以上説明した制御手段としてのメインマイコン４１及びサブマイコン６１を介して順次実行する傾斜制御モード設定、メイン傾斜制御、及び警報制御によれば、左右両側または左右一側のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒを昇降させて機体の左右姿勢を制御する姿勢制御装置２１と、該姿勢制御装置２１を操作する手動操作具である手動操作レバー６５と、機体の左右姿勢が設定傾斜となるようにクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒを昇降制御する自動傾斜制御と、該自動傾斜制御に優先して手動操レバー６５によりクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒを昇降制御する手動傾斜制御とを可能にする制御手段４１，６１を備え、前記自動傾斜制御での作業走行中に手動操作レバー６５の操作を行った時は、その操作を終了した時点における機体の左右姿勢を設定傾斜とする傾斜設定モードとして自動傾斜制御に復帰せしめるコンバイン１の姿勢制御装置２１において、前記傾斜設定モードでの作業走行中に自動傾斜制御の起動手段である傾斜自動スイッチ６２を操作すると、傾斜設定モードから機体の水平姿勢を設定傾斜とする水平設定モードへ自動的に切換えて自動傾斜制御を継続するように構成したことによって、従来のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの自動傾斜制御において、機体の目標傾斜角を設定するために設けられていた設定器としてのダイヤルを設けなくて済むことからコストの低減が図られ、且つ傾斜設定モードから水平設定モードへの自動切換えも、自動傾斜制御に直接関連する起動手段である傾斜自動スイッチ６２を操作することによってなされるので操作の単純化により作業性が向上する。
【００４１】
そして、傾斜設定モードでの作業走行中に、手動操作具６５によるクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降操作を所定時間以上行うか、または手動操作具６５によって左右一側のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒが昇降作動範囲の限界位置まで操作された時、手動傾斜制御から自動傾斜制御への切換えが自動的になされるので、例えば圃場の傾斜が顕著に連続する畦際等を刈取走行する場合は、手動傾斜制御から自動傾斜制御への切換えを速やかに行なえるようになり作業性が向上する。
【００４２】
更に、前記水平設定モードの実行中は点灯し、傾斜設定モードの実行中は点滅するインジケータ７０を操縦部１４に設けることによって、オペレータは実行中（刈取走行中）の制御形態を容易に認識することができる。
【００４３】
次に、上述した姿勢制御装置２１の水平復帰制御を図１２に示すフローチャートに基づいて説明する。先ずステップＳ１では、左右の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出するシリンダ位置検出センサ７２ａ，７２ｂによって左右のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降作動高さ、即ち左右の車高が一致しているか否かを判断し、左右の車高が一致していれば警報制御に進み、左右の車高が一致していなければステップＳ２に進む。
【００４４】
ステップＳ２では、左右の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５用の電磁バルブの上昇ソレノイド６３ａ（左），６４ａ（右）と、下降ソレノイド６３ｂ（左），６４ｂ（右）の作動開始時のみ報知を行なう図示しない平行復帰警報をセットしてステップＳ３に進む。
【００４５】
ステップＳ３では、左右の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出するシリンダ位置検出センサ７２ａ，７２ｂによって左右のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降作動高さの状態、即ち左側の車高に対して右側の車高が高くなっているか否かを判断し、左側の車高に対して右側の車高が高くなっていればステップＳ４に進み、左側の車高に対して右側の車高が高くなっていなければステップＳ７に進む。
【００４６】
ステップＳ４では、姿勢制御装置２１の平行復帰条件、即ち、傾斜自動スイッチ６２が「切り」状態または作業機（脱穀）クラッチが「切り」状態か、穀粒排出オーガ６が格納位置以外にあるか否かをチェックし、傾斜自動スイッチ６２が「切り」状態または作業機（脱穀）クラッチが「切り」状態であればステップＳ５に進み、穀粒排出オーガ６が格納位置以外にあればステップＳ６に進む。
【００４７】
ステップＳ５では、右側の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５用の電磁バルブの下降ソレノイド６４ｂに連続出力を行なって右側の車高を一気に低くする制御を実行して警報制御に進む。一方、ステップＳ６では、右側の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５用の電磁バルブの下降ソレノイド６４ｂに断続出力を行なって右側の車高を徐々に低くする制御を実行して警報制御に進む。
【００４８】
そして、ステップＳ７では、左右の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出するシリンダ位置検出センサ７２ａ，７２ｂによって左右のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降作動高さの状態、即ち右側の車高に対して左側の車高が高くなっているか否かを判断し、右側の車高に対して左側の車高が高くなっていればステップＳ８に進み、右側の車高に対して左側の車高が高くなっていなければ警報制御に進む。
【００４９】
ステップＳ８では、姿勢制御装置２１の平行復帰条件、即ち、傾斜自動スイッチ６２が「切り」状態または作業機（脱穀）クラッチが「切り」状態か、穀粒排出オーガ６が格納位置以外にあるか否かをチェックし、傾斜自動スイッチ６２が「切り」状態または作業機（脱穀）クラッチが「切り」状態であればステップＳ９に進み、穀粒排出オーガ６が格納位置以外にあればステップＳ１０に進む。
【００５０】
ステップＳ９では、左側の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５用の電磁バルブの下降ソレノイド６３ｂに連続出力を行なって左側の車高を一気に低くする制御を実行して警報制御に進む。一方、ステップＳ１０では、左側の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５用の電磁バルブの下降ソレノイド６３ｂに断続出力を行なって左側の車高を徐々に低くする制御を実行して警報制御に進む。
【００５１】
以上説明した姿勢制御装置２１の平行復帰制御は、姿勢制御装置２１が平行復帰する直前に平行復帰警報を出力すると共に、自動傾斜制御の起動手段である傾斜自動スイッチ６２が「切り」状態または作業機（脱穀）クラッチが「切り」状態で、且つ穀粒排出オーガ６が格納位置にあることを平行復帰の条件としており、例えば脱穀フィードチェン７５側で補助作業者が手扱ぎ作業を行なっている時、この補助作業者が意図しない姿勢制御装置２１の平行復帰制御が不意になされることはない。また、穀粒排出オーガ６が格納位置以外にある時は、左右一側の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５用の電磁バルブの下降ソレノイド（６３ｂ，６４ｂ）に断続出力を行なうので、急激な姿勢制御装置２１の平行復帰がなされず、上述の如く手扱ぎ作業を行なう補助作業者の安全が確保できる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】コンバインの右側面図。
【図２】コンバインの一部破断した左側面図。
【図３】操縦部の平面図。
【図４】作用状態（下降限）にある姿勢制御装置の要部側面図。
【図５】作用状態（上昇限）にある姿勢制御装置の要部側面図。
【図６】姿勢制御装置によるクローラ走行装置の上限側制御を示す概略図。
【図７】姿勢制御装置によるクローラ走行装置の下限側制御を示す概略図。
【図８】制御手段のブロック図。
【図９】制御手段を介して実行する制御を示すメインフローチャート。
【図１０】傾斜制御モード設定制御を示すフローチャート。
【図１１】メイン傾斜制御を示すフローチャート。
【図１２】水平復帰制御を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５３】
１４ 操縦部
１６Ｌ クローラ走行装置（左側）
１６Ｒ クローラ走行装置（右側）
２１ 姿勢制御装置
４１ 制御手段（メインマイコン）
６１ 制御手段（サブマイコン）
６２ 起動手段
６５ 手動操作具
７０ インジケータ
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機体に対して左右両側または左右一側のクローラ走行装置を昇降させて機体の左右姿勢を制御する姿勢制御装置を備えたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、圃場を走行しながら穀稈を刈取って穀粒の収穫作業を行なうコンバインにおいては、機体に対して左右両側または左右一側のクローラ走行装置を昇降させて機体の左右姿勢を制御することができる姿勢制御装置を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
そして、このコンバインでは、収穫作業を開始するにあたって、オペレータは機体の左右姿勢の制御を「自動」で行うか「手動」で行うかを自動切換スイッチによって選択することができ、この時、「自動」を選択すると姿勢制御装置は自動制御状態となり、以後、手動操作スイッチによる機体の左右姿勢の手動制御が行われない限り、傾斜センサによって検出する機体の傾斜角が目標傾斜角と一致するように、機体に対して左右両側または左右一側のクローラ走行装置を昇降させる自動傾斜制御が実行されるようになっている。
【０００４】
一方、上述した自動傾斜制御を実行中であってもオペレータが手動操作スイッチによる機体の左右姿勢の手動制御を行うと、自動傾斜制御に優先して手動制御が実行されるようになっており、当該手動制御により機体の左右姿勢が所望の傾斜角となって手動操作スイッチによる手動制御を終了した時は、この手動制御を終了した時点で傾斜センサが検出する機体の傾斜角を自動傾斜制御の目標傾斜角に置き換えて、前記自動傾斜制御に復帰できるように構成している。
【特許文献１】特許第３１１２７７９号公報（第３−４頁、図７）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上述した特許文献１のものは、手動操作スイッチによる機体の左右姿勢の手動制御を終了した時、傾斜センサが検出する機体の傾斜角を自動傾斜制御の目標傾斜角に置き換えるものであるから、自動傾斜制御に復帰した時点で設定器であるダイヤル１５を一々操作して機体の目標傾斜角を調節し直す必要がなく、当該ダイヤル１５を実質的に不要にすることができるのでコスト面を考慮すると改善の余地があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題を解決することを目的としたものであって、左右両側または左右一側のクローラ走行装置を昇降させて機体の左右姿勢を制御する姿勢制御装置と、該姿勢制御装置を操作する手動操作具と、機体の左右姿勢が設定傾斜となるようにクローラ走行装置を昇降制御する自動傾斜制御と、該自動傾斜制御に優先して手動操作具によりクローラ走行装置を昇降制御する手動傾斜制御とを可能にする制御手段を備え、前記自動傾斜制御での作業走行中に手動操作具の操作を行った時は、その操作を終了した時点における機体の左右姿勢を設定傾斜とする傾斜設定モードとして自動傾斜制御に復帰せしめるコンバインの姿勢制御装置において、前記傾斜設定モードでの作業走行中に自動傾斜制御の起動手段を操作すると、傾斜設定モードから機体の水平姿勢を設定傾斜とする水平設定モードへ自動的に切換えて自動傾斜制御を継続するように構成したことを第１の特徴としている。
そして、前記傾斜設定モードでの作業走行中に、手動操作具６５によるクローラ走行装置の昇降操作を所定時間以上行うか、または手動操作具によって左右一側のクローラ走行装置が昇降作動範囲の限界位置まで操作された時、手動傾斜制御から自動傾斜制御への切換えが自動的になされることを第２の特徴としている。
更に、前記水平設定モードの実行中は点灯し、傾斜設定モードの実行中は点滅するインジケータを操縦部に設けたことを第３の特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の発明によれば、自動傾斜制御での作業走行中に手動操作具の操作を行った時は、その操作を終了した時点における機体の左右姿勢を設定傾斜とする傾斜設定モードとして自動傾斜制御に復帰せしめると共に、前記傾斜設定モードでの作業走行中に自動傾斜制御の起動手段を操作すると、傾斜設定モードから機体の水平姿勢を設定傾斜とする水平設定モードへ自動的に切換えて自動傾斜制御を継続するように構成したことによって、従来のクローラ走行装置の自動傾斜制御において、機体の目標傾斜角を設定するために設けられていた設定器としてのダイヤルを設けなくて済むことからコストの低減が図られ、且つ傾斜設定モードから水平設定モードへの自動切換えも、自動傾斜制御に直接関連する起動手段を操作することによってなされるので操作の単純化により作業性が向上する。
そして、請求項２の発明によれば、前記傾斜設定モードでの作業走行中に、手動操作具によるクローラ走行装置の昇降操作を所定時間以上行うか、または手動操作具によって左右一側のクローラ走行装置が昇降作動範囲の限界位置まで操作された時、手動傾斜制御から自動傾斜制御への切換えが自動的になされるので、例えば圃場の傾斜が顕著に連続する畦際等を刈取走行する場合は、手動傾斜制御から自動傾斜制御への切換えを速やかに行なえるようになり作業性が向上する。
更に、請求項３の発明によれば、水平設定モードの実行中は点灯し、傾斜設定モードの実行中は点滅するインジケータを操縦部に設けたことによって、オペレータは実行中（刈取走行中）の制御形態を容易に認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
次に、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、コンバイン１の右側面図、そして図２は、一部破断したコンバイン１の左側面図、また図３は、操縦部１４の平面図であって、コンバイン１は、収穫材料である稲や麦等の穀稈を圃場から刈取って後方に搬送する前処理部２と、この前処理部２から搬送される穀稈から穀粒を脱穀する脱穀部３と、該脱穀部３で脱穀された穀粒を選別処理する選別部（揺動選別装置）４と、選別済みの穀粒を一時的に貯留する穀粒タンク５と、該穀粒タンク５内の穀粒を機外へ搬出する穀粒排出オーガ６と、脱穀部３で脱穀した後の排稈を機体後部まで搬送する排藁搬送部７と、機体後部において排稈を排出処理するカッタ８を備えた後処理部９と、オペレータが着座する座席１１や操向操作具であるマルチステアリングレバー１２、及び主変速レバー１３等の各種操作具を配設した操縦部１４を備えている。
【０００９】
そして、コンバイン１は、クローラ１５を掛け回した左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒに機体フレーム１７を支持すると共に、この機体フレーム１７の前部に前処理部２を図２にＡ矢印で示す如く昇降自在に連結している。即ち、前処理部２のフレームを兼ねる縦伝動筒１８の上端を機体フレーム１７の前部に設けた支点Ｐに軸支すると共に、縦伝動筒１８の下面と機体フレーム１７との間に油圧シリンダ１９を介装し、この油圧シリンダ１９を伸縮作動させることによって支点Ｐを回動中心とする前処理部２の昇降を可能にしている。尚、機体フレーム１７上の左側前部に脱穀部３を配設する一方、機体フレーム１７上の右側前部に操縦部１４を配設し、更にその後方に穀粒タンク５と排藁搬送部７を設けている。
【００１０】
また、左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒには、図４及び図５に示すように、機体（機体フレーム１７）に対して左右一対（両側）または左右一側のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒを昇降させることによって、機体の左右姿勢を制御することができる姿勢制御装置２１を備えている。そして、両クローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒは、機体フレーム１７の下方にクローラ１５を掛け回すための複数の転輪２２、及びアイドラ２３を支持した左右一対の走行フレーム２４Ｌ，２４Ｒを備えており、両走行フレーム２４Ｌ，２４Ｒと機体フレーム１７とを前後一対の前側支持アーム２５と後側支持アーム２６を介して連結している。
【００１１】
更に詳しくは、機体フレーム１７の左右両側に前後一対の支軸（横軸）２７，２８を回動自在に支持し、両支持軸２７，２８の外側端に機体後向きの前側支持アーム２５と後側支持アーム２６とをそれぞれ固設すると共に、この前側支持アーム２５の後端を走行フレーム２４Ｌ，２４Ｒの前側に枢支し、一方後側支持アーム２６の後端を走行フレーム２４Ｌ，２４Ｒの略中間部に枢支している。尚、後側支持アーム２６は、前側支持アーム２５よりもアーム長を長く設定してある。
【００１２】
そして、前後一対の支持軸２７，２８の内側端には、上向きの前側操作アーム３１と後側操作アーム３２とをそれぞれ固設してあり、これら前後一対の操作アーム３１，３２と支持アーム２５，２６とが共通の横軸心回りに一体揺動するように構成している。また、傾斜制御用のアクチュエータである油圧シリンダ３５の基端部を機体フレーム１７に連結すると共に、この油圧シリンダ３５のピストンロッド３５ａの先端を後側操作アーム３２の先端（上端）に連結し、更に前側操作アーム３１の先端（上端）と後側操作アーム３２の略中間部とを連結ロッド３６を介して連結することによって、上述した姿勢制御装置２１を構成している。
【００１３】
尚、図４は、姿勢制御装置２１を構成する油圧シリンダ３５のピストンロッド３５ａを、縮側ストロークエンドまで縮作動させた状態を示すものであって、この時クローラ１５の接地面からクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの駆動スプロケット３７を駆動させる駆動軸３８の軸心までの高さはｈ１となる。一方、図５は、油圧シリンダ３５のピストンロッド３５ａを伸側ストロークエンドまで伸作動させた状態を示すものであって、この時クローラ１５の接地面から駆動スプロケット３７の駆動軸３８の軸心までの高さはｈ２となる。つまり、機体フレーム１７に対する左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの独立した昇降高さの自動調整は、上述のｈ２−ｈ１（ｈ２＞ｈ１）範囲で調節可能である。
【００１４】
ところで、上述した姿勢制御装置２１によるコンバイン１（機体）の左右姿勢の制御は、作業を行う圃場の状態に適した制御を行っており、例えば、湿田や軟弱な畦際等を走行しながら穀稈を刈取って穀粒を収穫する場合は、図６にコンバイン１の背面視による略図に示すように、機体が右または左下がりで傾斜した側のクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）を自動上昇させる制御を行っている。そして、この場合の姿勢制御装置２１による機体の姿勢制御を、両クローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの制御範囲の上限側で行うことにより機体の水平を保ち、湿田や軟弱な畦際等で機体の左右一側が沈下して機体の下部が圃場や畦に突っ込むことを可及的に防止できるようにしてある。
【００１５】
一方、湿田や軟弱な圃場以外の比較的硬い圃場（乾田）を走行しながら穀稈を刈取って穀粒を収穫する場合は、図７にコンバイン１の背面視による略図に示すように、機体が右または左下がりで傾斜した側とは反対のクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）を自動下降させる制御を行っている。そして、この場合の姿勢制御装置２１による機体の姿勢制御を、両クローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの制御範囲下限側で行うことにより機体の水平を保ち、当該コンバイン１の安定した作業走行を可能にしている。
【００１６】
また、コンバイン１は、図８に示すブロック図の如くマイクロコンピュータ（ＣＰＵ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成される制御手段としてのメインマイコン４１を備えており、このメインマイコン４１の入力側には、脱穀・刈取（作業機）クラッチレバー４２による作業機（脱穀）クラッチの入り状態を検出する作業機クラッチスイッチ４３、穀粒排出オーガ６の自動旋回（格納）スイッチ４４、オーガ操作具４５による粒排出オーガ６の上昇操作がなされたことを検出するオーガ上昇操作検出スイッチ４６、同じく下降操作がなされたことを検出するオーガ下降操作検出スイッチ４７、穀粒排出オーガ６が上昇限まで上昇操作されたことを検出するオーガ上昇限検出スイッチ４８、穀粒排出オーガ６の旋回位置を検出するオーガ旋回位置検出センサ４９を所定の入力インターフェース回路を介して接続する一方、メインマイコン４１の出力側には、穀粒排出オーガ６の昇降シリンダ５１用電磁バルブの上昇ソレノイド５２と下降ソレノイド５３、穀粒排出オーガ６の旋回モータ５４を所定の出力インターフェース回路を介して接続している。
【００１７】
更に、メインマイコン４１には、通信線Ｂを介してサブマイコン６１を接続してあり、このサブマイコン６１が必要とする状態記憶や設定値をメインマイコン４１に備えるＥＥＰＲＯＭにバックアップできるようにしてある。そして、サブマイコン６１の入力側には、姿勢制御装置２１による機体の姿勢制御（自動傾斜制御）を入りまたは切り状態とする起動手段としての傾斜自動スイッチ６２、左右の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５用電磁バルブの上昇ソレノイド６３ａ（左），６４ａ（右）と、下降ソレノイド６３ｂ（左），６４ｂ（右）とを操作する手動操作レバー６５の操作状態を検出する車高上昇スイッチ６６、車高下降スイッチ６７、傾斜左下げスイッチ６８、及び傾斜右下げスイッチ６９、機体の左右傾斜を検出する傾斜センサ７１、左側の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出するシリンダ位置検出センサ７２ａ、右側の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出するシリンダ位置検出センサ７２ｂを所定の入力インターフェース回路を介して接続する一方、サブマイコン６１の出力側には、上述した左右の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５用の電磁バルブの上昇ソレノイド６３ａ（左），６４ａ（右）と下降ソレノイド６３ｂ（左），６４ｂ（右）、上述の自動傾斜制御モードで機体の設定傾斜が水平の時は点灯し、且つ自動傾斜制御モードで機体の設定傾斜を手動で変更している間は点滅するインジケータ７０を所定の出力インターフェース回路を介して接続している。尚、上述した脱穀・刈取（作業機）クラッチレバー４２、水平自動（傾斜自動）スイッチ６２、手動操作レバー６５、及びインジケータ７０は、図３に示す如く座席１１左側の操作パネル７３に設けられている。
【００１８】
そして、図９は、制御手段としてのメインマイコン４１及びサブマイコン６１を介して実行する制御を示すメインフローチャートであって、傾斜制御モード設定、メイン傾斜制御、及び警報制御を順次実行する。
【００１９】
次に、上述した傾斜制御モード設定制御を図１０に示すフローチャートに基づいて説明する。先ずステップＳ１では、姿勢制御装置２１による機体の姿勢制御（自動傾斜制御）を入りまたは切り状態とする傾斜自動スイッチ６２が「切り」状態から「入り」状態になったかを判断し、「切り」状態ならばステップＳ２に進み、「入り」状態になったらステップＳ８に進む。
【００２０】
ステップＳ２では、左右の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５用の電磁バルブの上昇ソレノイド６３ａ（左），６４ａ（右）と、下降ソレノイド６３ｂ（左），６４ｂ（右）とを操作する手動操作レバー６５が設定時間以上昇降操作されたか否かを判断し、設定時間以上操作されていなければステップＳ３に進み、設定時間以上操作されたならばステップＳ１２に進む。
【００２１】
ステップＳ３では、左右の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出するシリンダ位置検出センサ７２ａ，７２ｂによって、左右一側のクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）が昇降作動範囲の限界位置（上昇限または下降限）まで作動したか否かを判断し、当該クローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）が昇降作動範囲の限界位置まで作動していなければステップＳ４に進み、昇降作動範囲の限界位置まで作動したならばステップＳ１２に進む。
【００２２】
ステップＳ４では、脱穀・刈取（作業機）クラッチレバー４２による作業機（脱穀）クラッチの入り状態を検出する作業機クラッチスイッチ４３によって、作業機（脱穀）クラッチの入り状態にあるか否かを判断し、作業機（脱穀）クラッチが入り状態でなければメイン傾斜制御に進み、作業機（脱穀）クラッチが入り状態であればステップＳ５に進む。
【００２３】
ステップＳ５では、穀粒排出オーガ６の旋回位置を検出するオーガ旋回位置検出センサ４９によって、穀粒排出オーガ６が格納位置にあるか否かを判断し、穀粒排出オーガ６が格納位置になければメイン傾斜制御に進み、穀粒排出オーガ６が格納位置にあればステップＳ６に進む。
【００２４】
ステップＳ６では、手動操作レバー６５の左右一側への傾倒操作がなされたか否かを、姿勢制御装置２１の姿勢制御状態を検出する傾斜左下げスイッチ６８または傾斜右下げスイッチ６９によって検出し、手動操作レバー６５の左右一側への傾倒操作がなされていなければメイン傾斜制御に進み、手動操作レバー６５の左右一側への傾倒操作がなされていればステップＳ７に進む。
【００２５】
ステップＳ７では、機体の左右傾斜を検出する傾斜センサ７１の値を姿勢制御装置２１による機体の姿勢制御（自動傾斜制御）の傾斜設定値（目標傾斜角）とすると共に、自動傾斜制御における左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降制御を、前記傾斜設定値に対して機体の傾斜角が一致するように制御する「傾斜設定モード」にセットし、更に図示しないモード切換警報をセットしてメイン傾斜制御に進む。
【００２６】
一方、ステップＳ８では、自動傾斜制御が実行中であるか否かを判断し、実行中でなければステップＳ９に進み、実行中であればステップＳ１０に進む。
【００２７】
ステップＳ９では、自動傾斜制御を「入り」状態にしてステップＳ１２に進む。そして、ステップＳ１０では、自動傾斜制御における左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降制御が、機体を自動的に水平制御する「水平設定モード」または傾斜設定値（目標傾斜角）に対して機体の傾斜角が一致するように制御する「傾斜設定モード」でなされているか否かを判断し、両クローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降制御が「水平設定モード」でなされていればステップＳ１１に進み、「傾斜設定モード」でなされていればステップＳ１２に進む。
【００２８】
ステップＳ１１では、自動傾斜制御を「切り」状態とすると共に、図示しないモード切換警報をセットしてメイン傾斜制御に進む。
【００２９】
また、ステップＳ１２では、機体の左右傾斜を検出する傾斜センサ７１の値、即ち水平記憶値を姿勢制御装置２１による機体の姿勢制御（自動傾斜制御）の傾斜設定値（目標傾斜角）とすると共に、自動傾斜制御ドにおける左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降制御を、機体を自動的に水平制御する「水平設定モード」にセットし、更に図示しないモード切換警報をセットしてメイン傾斜制御に進む。
【００３０】
次に、メイン傾斜制御を図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。先ずステップＳ１では、手動操作レバー６５の左右一側への傾倒操作または前後方向への傾倒操作がなされたか否かを、姿勢制御装置２１による姿勢制御（手動傾斜制御）状態を検出する傾斜左下げスイッチ６８、傾斜右下げスイッチ６９及び車高上昇スイッチ６６、車高下降スイッチ６７によって検出し、手動操作レバー６５の左右一側への傾倒操作または前後方向への傾倒操作がなされていればステップＳ２に進み、手動操作レバー６５の左右一側への傾倒操作または前後方向への傾倒操作がなされていなければステップＳ３に進む。
【００３１】
ステップＳ２では、手動傾斜制御、即ち手動操作レバー６５による左右一対のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの手動傾斜制御を実行して平行復帰制御に進む。
【００３２】
ステップＳ３では、傾斜自動スイッチ６２が「入り」状態で自動傾斜制御が実行中にあるか否かを判断し、実行中でなければステップＳ４に進み、実行中であればステップＳ６に進む。
【００３３】
ステップＳ４では、自動傾斜制御が「入り」状態から「切り」状態になったならばステップＳ１１に進み、「切り」状態になっていなければステップＳ５に進む。
【００３４】
ステップＳ５では、ステップＳ４の自動傾斜制御が「入り」の状態から姿勢制御装置２１が平行復帰動作中にあるか否かを判断し、姿勢制御装置２１が平行復帰動作中にあれば
ステップＳ１１に進み、姿勢制御装置２１が平行復帰動作中でなければ警報制御に進む。
【００３５】
そして、ステップＳ６では、脱穀・刈取（作業機）クラッチレバー４２による作業機（脱穀）クラッチの入り状態を検出する作業機クラッチスイッチ４３によって、作業機（脱穀）クラッチの入り状態にあるか否かを判断し、作業機（脱穀）クラッチが入り状態であればステップＳ７に進み、作業機（脱穀）クラッチが入り状態でなければステップＳ８に進む。
【００３６】
ステップＳ７では、傾斜設定値（目標傾斜角）に対して機体の傾斜角が一致するように制御する自動傾斜制御を実行して警報制御に進む。
【００３７】
また、ステップＳ８では、姿勢制御装置２１が平行復帰動作中にあるか否かを判断し、姿勢制御装置２１が平行復帰動作中でなければステップＳ９に進み、姿勢制御装置２１が平行復帰動作中であればステップＳ１１に進む。
【００３８】
ステップＳ９では、脱穀・刈取（作業機）クラッチレバー４２による作業機（脱穀）クラッチの入り状態を検出する作業機クラッチスイッチ４３によって、作業機（脱穀）クラッチが切り状態にあるか否かを判断し、作業機（脱穀）クラッチが切り状態でなければ警報制御に進み、作業機（脱穀）クラッチが切り状態であればステップＳ１０に進む。
【００３９】
ステップＳ１０では、穀粒排出オーガ６の旋回位置を検出するオーガ旋回位置検出センサ４９によって、穀粒排出オーガ６が格納位置にあるか否かを判断し、穀粒排出オーガ６が格納位置になければ警報制御に進み、穀粒排出オーガ６が格納位置にあればステップＳ１１に進んで、このステップＳ１１では、詳細は後述する姿勢制御装置２１の平行復帰制御を実行する。
【００４０】
以上説明した制御手段としてのメインマイコン４１及びサブマイコン６１を介して順次実行する傾斜制御モード設定、メイン傾斜制御、及び警報制御によれば、左右両側または左右一側のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒを昇降させて機体の左右姿勢を制御する姿勢制御装置２１と、該姿勢制御装置２１を操作する手動操作具である手動操作レバー６５と、機体の左右姿勢が設定傾斜となるようにクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒを昇降制御する自動傾斜制御と、該自動傾斜制御に優先して手動操レバー６５によりクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒを昇降制御する手動傾斜制御とを可能にする制御手段４１，６１を備え、前記自動傾斜制御での作業走行中に手動操作レバー６５の操作を行った時は、その操作を終了した時点における機体の左右姿勢を設定傾斜とする傾斜設定モードとして自動傾斜制御に復帰せしめるコンバイン１の姿勢制御装置２１において、前記傾斜設定モードでの作業走行中に自動傾斜制御の起動手段である傾斜自動スイッチ６２を操作すると、傾斜設定モードから機体の水平姿勢を設定傾斜とする水平設定モードへ自動的に切換えて自動傾斜制御を継続するように構成したことによって、従来のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの自動傾斜制御において、機体の目標傾斜角を設定するために設けられていた設定器としてのダイヤルを設けなくて済むことからコストの低減が図られ、且つ傾斜設定モードから水平設定モードへの自動切換えも、自動傾斜制御に直接関連する起動手段である傾斜自動スイッチ６２を操作することによってなされるので操作の単純化により作業性が向上する。
【００４１】
そして、傾斜設定モードでの作業走行中に、手動操作具６５によるクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降操作を所定時間以上行うか、または手動操作具６５によって左右一側のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒが昇降作動範囲の限界位置まで操作された時、手動傾斜制御から自動傾斜制御への切換えが自動的になされるので、例えば圃場の傾斜が顕著に連続する畦際等を刈取走行する場合は、手動傾斜制御から自動傾斜制御への切換えを速やかに行なえるようになり作業性が向上する。
【００４２】
更に、前記水平設定モードの実行中は点灯し、傾斜設定モードの実行中は点滅するインジケータ７０を操縦部１４に設けることによって、オペレータは実行中（刈取走行中）の制御形態を容易に認識することができる。
【００４３】
次に、上述した姿勢制御装置２１の水平復帰制御を図１２に示すフローチャートに基づいて説明する。先ずステップＳ１では、左右の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出するシリンダ位置検出センサ７２ａ，７２ｂによって左右のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降作動高さ、即ち左右の車高が一致しているか否かを判断し、左右の車高が一致していれば警報制御に進み、左右の車高が一致していなければステップＳ２に進む。
【００４４】
ステップＳ２では、左右の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５用の電磁バルブの上昇ソレノイド６３ａ（左），６４ａ（右）と、下降ソレノイド６３ｂ（左），６４ｂ（右）の作動開始時のみ報知を行なう図示しない平行復帰警報をセットしてステップＳ３に進む。
【００４５】
ステップＳ３では、左右の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出するシリンダ位置検出センサ７２ａ，７２ｂによって左右のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降作動高さの状態、即ち左側の車高に対して右側の車高が高くなっているか否かを判断し、左側の車高に対して右側の車高が高くなっていればステップＳ４に進み、左側の車高に対して右側の車高が高くなっていなければステップＳ７に進む。
【００４６】
ステップＳ４では、姿勢制御装置２１の平行復帰条件、即ち、傾斜自動スイッチ６２が「切り」状態または作業機（脱穀）クラッチが「切り」状態か、穀粒排出オーガ６が格納位置以外にあるか否かをチェックし、傾斜自動スイッチ６２が「切り」状態または作業機（脱穀）クラッチが「切り」状態であればステップＳ５に進み、穀粒排出オーガ６が格納位置以外にあればステップＳ６に進む。
【００４７】
ステップＳ５では、右側の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５用の電磁バルブの下降ソレノイド６４ｂに連続出力を行なって右側の車高を一気に低くする制御を実行して警報制御に進む。一方、ステップＳ６では、右側の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５用の電磁バルブの下降ソレノイド６４ｂに断続出力を行なって右側の車高を徐々に低くする制御を実行して警報制御に進む。
【００４８】
そして、ステップＳ７では、左右の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５の作動状態を検出するシリンダ位置検出センサ７２ａ，７２ｂによって左右のクローラ走行装置１６Ｌ，１６Ｒの昇降作動高さの状態、即ち右側の車高に対して左側の車高が高くなっているか否かを判断し、右側の車高に対して左側の車高が高くなっていればステップＳ８に進み、右側の車高に対して左側の車高が高くなっていなければ警報制御に進む。
【００４９】
ステップＳ８では、姿勢制御装置２１の平行復帰条件、即ち、傾斜自動スイッチ６２が「切り」状態または作業機（脱穀）クラッチが「切り」状態か、穀粒排出オーガ６が格納位置以外にあるか否かをチェックし、傾斜自動スイッチ６２が「切り」状態または作業機（脱穀）クラッチが「切り」状態であればステップＳ９に進み、穀粒排出オーガ６が格納位置以外にあればステップＳ１０に進む。
【００５０】
ステップＳ９では、左側の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５用の電磁バルブの下降ソレノイド６３ｂに連続出力を行なって左側の車高を一気に低くする制御を実行して警報制御に進む。一方、ステップＳ１０では、左側の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５用の電磁バルブの下降ソレノイド６３ｂに断続出力を行なって左側の車高を徐々に低くする制御を実行して警報制御に進む。
【００５１】
以上説明した姿勢制御装置２１の平行復帰制御は、姿勢制御装置２１が平行復帰する直前に平行復帰警報を出力すると共に、自動傾斜制御の起動手段である傾斜自動スイッチ６２が「切り」状態または作業機（脱穀）クラッチが「切り」状態で、且つ穀粒排出オーガ６が格納位置にあることを平行復帰の条件としており、例えば脱穀フィードチェン７５側で補助作業者が手扱ぎ作業を行なっている時、この補助作業者が意図しない姿勢制御装置２１の平行復帰制御が不意になされることはない。また、穀粒排出オーガ６が格納位置以外にある時は、左右一側の姿勢制御装置２１に備える油圧シリンダ３５用の電磁バルブの下降ソレノイド（６３ｂ，６４ｂ）に断続出力を行なうので、急激な姿勢制御装置２１の平行復帰がなされず、上述の如く手扱ぎ作業を行なう補助作業者の安全が確保できる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】コンバインの右側面図。
【図２】コンバインの一部破断した左側面図。
【図３】操縦部の平面図。
【図４】作用状態（下降限）にある姿勢制御装置の要部側面図。
【図５】作用状態（上昇限）にある姿勢制御装置の要部側面図。
【図６】姿勢制御装置によるクローラ走行装置の上限側制御を示す概略図。
【図７】姿勢制御装置によるクローラ走行装置の下限側制御を示す概略図。
【図８】制御手段のブロック図。
【図９】制御手段を介して実行する制御を示すメインフローチャート。
【図１０】傾斜制御モード設定制御を示すフローチャート。
【図１１】メイン傾斜制御を示すフローチャート。
【図１２】水平復帰制御を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００５３】
１４ 操縦部
１６Ｌ クローラ走行装置（左側）
１６Ｒ クローラ走行装置（右側）
２１ 姿勢制御装置
４１ 制御手段（メインマイコン）
６１ 制御手段（サブマイコン）
６２ 起動手段
６５ 手動操作具
７０ インジケータ
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右両側または左右一側のクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）を昇降させて機体の左右姿勢を制御する姿勢制御装置（２１）と、該姿勢制御装置（２１）を操作する手動操作具（６５）と、機体の左右姿勢が設定傾斜となるようにクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）を昇降制御する自動傾斜制御と、該自動傾斜制御に優先して手動操作具（６５）によりクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）を昇降制御する手動傾斜制御とを可能にする制御手段（４１，６１）を備え、前記自動傾斜制御での作業走行中に手動操作具（６５）の操作を行った時は、その操作を終了した時点における機体の左右姿勢を設定傾斜とする傾斜設定モードとして自動傾斜制御に復帰せしめるコンバインの姿勢制御装置において、前記傾斜設定モードでの作業走行中に自動傾斜制御の起動手段（６２）を操作すると、傾斜設定モードから機体の水平姿勢を設定傾斜とする水平設定モードへ自動的に切換えて自動傾斜制御を継続するように構成したことを特徴とするコンバインの姿勢制御装置。
【請求項２】
前記傾斜設定モードでの作業走行中に、手動操作具（６５）によるクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）の昇降操作を所定時間以上行うか、または手動操作具（６５）によって左右一側のクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）が昇降作動範囲の限界位置まで操作された時、手動傾斜制御から自動傾斜制御への切換えが自動的になされる請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記水平設定モードの実行中は点灯し、傾斜設定モードの実行中は点滅するインジケータ（７０）を操縦部（１４）に設けた請求項１または請求項２に記載のコンバイン。
【請求項１】
左右両側または左右一側のクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）を昇降させて機体の左右姿勢を制御する姿勢制御装置（２１）と、該姿勢制御装置（２１）を操作する手動操作具（６５）と、機体の左右姿勢が設定傾斜となるようにクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）を昇降制御する自動傾斜制御と、該自動傾斜制御に優先して手動操作具（６５）によりクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）を昇降制御する手動傾斜制御とを可能にする制御手段（４１，６１）を備え、前記自動傾斜制御での作業走行中に手動操作具（６５）の操作を行った時は、その操作を終了した時点における機体の左右姿勢を設定傾斜とする傾斜設定モードとして自動傾斜制御に復帰せしめるコンバインの姿勢制御装置において、前記傾斜設定モードでの作業走行中に自動傾斜制御の起動手段（６２）を操作すると、傾斜設定モードから機体の水平姿勢を設定傾斜とする水平設定モードへ自動的に切換えて自動傾斜制御を継続するように構成したことを特徴とするコンバインの姿勢制御装置。
【請求項２】
前記傾斜設定モードでの作業走行中に、手動操作具（６５）によるクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）の昇降操作を所定時間以上行うか、または手動操作具（６５）によって左右一側のクローラ走行装置（１６Ｌ，１６Ｒ）が昇降作動範囲の限界位置まで操作された時、手動傾斜制御から自動傾斜制御への切換えが自動的になされる請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記水平設定モードの実行中は点灯し、傾斜設定モードの実行中は点滅するインジケータ（７０）を操縦部（１４）に設けた請求項１または請求項２に記載のコンバイン。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２００９−２２５７５１（Ｐ２００９−２２５７５１Ａ）
【公開日】平成２１年１０月８日（２００９．１０．８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−７７６５６（Ｐ２００８−７７６５６）
【出願日】平成２０年３月２５日（２００８．３．２５）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年１０月８日（２００９．１０．８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年３月２５日（２００８．３．２５）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
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