作業機
【課題】苗移植機の後退時に苗植付部が畦などに接触することなく、同時に苗移植機の後退速度が速くなり過ぎないようにした苗移植機を提供すること。
【解決手段】ＨＳＴ２３と、該ＨＳＴ２３の後段に設けた有段の変速段に変速する機械式変速手段からなる変速装置が前進側の中立位置にあるときのエンジン回転数より変速装置が後進側の中立位置にあるときのエンジン回転数を大きく設定し、変速装置が後進方向の最初の変速段にあるときのエンジン回転数を変速装置が後進側の中立位置にあるときのエンジン回転数より小さく設定する制御装置１６３を設けた作業機であり、苗植付部４を上昇させながら苗移植機を後進させる場合に、後進が始まる前にエンジン回転数を上げて素早く苗植付部を上昇させ、、後進が実際に始まるとエンジン回転数を下げると予想以上に高速で後進することもないので操縦者の安全性を図ることができる。
【解決手段】ＨＳＴ２３と、該ＨＳＴ２３の後段に設けた有段の変速段に変速する機械式変速手段からなる変速装置が前進側の中立位置にあるときのエンジン回転数より変速装置が後進側の中立位置にあるときのエンジン回転数を大きく設定し、変速装置が後進方向の最初の変速段にあるときのエンジン回転数を変速装置が後進側の中立位置にあるときのエンジン回転数より小さく設定する制御装置１６３を設けた作業機であり、苗植付部４を上昇させながら苗移植機を後進させる場合に、後進が始まる前にエンジン回転数を上げて素早く苗植付部を上昇させ、、後進が実際に始まるとエンジン回転数を下げると予想以上に高速で後進することもないので操縦者の安全性を図ることができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗移植機などの整地装置を有する作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
フロート付きの苗植付部を備えた作業機（苗移植機ということがある）において、作業機が後退する場合には作業機の機体後部に連結している苗植付部を上昇させおく必要がある。このとき苗植付部を自動的に上昇させる構成を備えた作業機は良く知られているが、後退時には作業機を低速走行させるためにエンジンは低速回転となる。
しかしエンジンの低速回転により油圧ポンプの回転数も低速回転域にあるため、該油圧ポンプの吐出油量が少ないことにより、苗植付部を作動させる油圧シリンダの作動速度が比較的遅いために、例えば畦際などでは苗植付部が畦に接触することがあった。そこで作業機（苗移植機）の後退時にはエンジンを高速回転させて畦に苗植付部が接触しないようにした作業機が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１２３８１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に開示された苗移植機では、苗移植機の後退時にはエンジンを高速回転させるとオペレータの予想以上に苗移植機の後退速度が速くなることがあった。
【０００５】
そこで本発明の課題は、苗移植機の後退時に苗植付部が畦などに接触することなく、同時に苗移植機の後退速度が速くなり過ぎないようにした苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は、次の解決手段で解決される。
請求項１記載の発明は、機体にエンジン（２０）と、走行輪（１１）と、操舵用ハンドル（３４）と、エンジン（２０）の燃料噴出量を調整するアクセルペダル（３９）と、エンジン（２０）からの動力を入力して該エンジン（２０）からの回転速度を連続的に変速して走行輪（１１）に伝動する油圧式無段変速手段（２３）と、該油圧式無段変速手段（２３）の後段に設けた有段の変速段に変速する機械式変速手段からなる変速装置と、油圧式無段変速手段（２３）の変速位置を変更するための手動用主変速レバー（１６）と、機械式変速手段の変速位置を変更するための手動用副変速レバー（１７）を備え、さらに機体後部に圃場面に底面が接するフロート（５５，５６）を有する苗植付部（４）を備えた作業機において、変速装置が前進側の中立位置にあるときのエンジン回転数より変速装置が後進側の中立位置にあるときのエンジン回転数を大きく設定し、変速装置が後進方向の最初の変速段にあるときのエンジン回転数を変速装置が後進側の中立位置にあるときのエンジン回転数より小さく設定する制御装置（１６３）を設けたことを特徴とする作業機である。
【０００７】
請求項２記載の発明は、制御装置（１６３）が機械式変速装置により設定される路上走行時の走行速度（移動速）におけるエンジン回転数と苗の植付時の走行速度（植付速）におけるエンジン回転数を各変速段毎に変更する制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機である。
【０００８】
請求項３記載の発明は、制御装置（１６３）が機械式変速装置により設定される路上走行時の走行速度（移動速）におけるエンジン回転数が小型特殊自動車用の速度基準を超えないようにする制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機である。
【０００９】
請求項４記載の発明は、制御装置（１６３）は、機械式変速装置により設定される苗の植付時の走行速度（植付速）における最高エンジン回転数を動力優先とするパワーモードでは大きくし、燃費優先とするエコモードでは小さくする制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機である。
【００１０】
請求項５記載の発明は、ハンドル（３４）の旋回角度を検出するハンドル旋回角度センサ（３３）を設け、制御装置（１６３）は、機械式変速装置により設定される苗の植付時の走行速度（植付速）における最高エンジン回転数を動力優先とするパワーモードを設定しているときに、前記ハンドル旋回角度センサ（３３）で検知した旋回開始時に苗植付部（４）の上昇を開始させ、苗植付部（４）の上昇に連動してエンジン回転数をパワーモードから燃費優先とするエコモードに変更する制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機である。
【００１１】
請求項６記載の発明は、センタフロート（５５）が接地したことを検知するセンタフロートセンサ（１６９）を設け、制御装置（１６３）は、エンジン回転数を動力優先とするパワーモードから燃費優先とするエコモードに変更した後、前記センタフロートセンサ（１６９）がセンタフロート（５５）が接地したことを検知するとエンジン回転数をエコモードからパワーモードに変更する制御構成を有することを特徴とする請求項５記載の作業機である。
【００１２】
請求項７記載の発明は、苗植付部（４）に苗植付クラッチを設け、制御装置（１６３）は、ハンドル旋回角度センサ（３３）で検知した旋回開始時に苗植付部（４）の上昇を開始させ、苗植付部（４）の上昇に連動してエンジン回転数をパワーモードからエコモードに変更した後、前記苗植付クラッチが入りになると再びエンジン回転数をパワーモードに変更する制御構成を有することを特徴とする請求項５記載の作業機である。
【００１３】
請求項８記載の発明は、制御装置（１６３）が主変速レバー（１６）による油圧式無段変速手段（２３）の変速位置毎にエンジン（２０）の燃料噴出量を調整するアクセルペダル（３９）の最大踏込み時のエンジン回転数の上限値を設ける制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機である。
【００１４】
請求項９記載の発明は、制御装置（１６３）が主変速レバー（１６）による油圧式無段変速手段（２３）の変速位置が所定時間内（例えば、２秒以内）に変速全ストロークの２分の１以上減速側に移動した場合にはエンジン（２０）への燃料供給を一部停止する制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機である。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１記載の発明によれば、苗植付部４を上昇させながら苗移植機を後進させる場合に、後進が始まる前にエンジン回転数を上げて素早く苗植付部を上昇させ、後進が実際に始まるとエンジン回転数を下げると、予想以上に高速で後進することがないので操縦者の安全性を図ることができる。
【００１６】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、路上走行時の走行速度（移動速）におけるエンジン回転数と苗の植付時の走行速度（植付速）におけるエンジン回転数を各変速段毎に変更することで、同じ速度段でも「植付速」と「移動速」とで走行フィーリングを変えることができ、作業機の操縦性能を従来に比して向上させることができる。
【００１７】
請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、路上走行時の走行速度（移動速）におけるエンジン回転数が小型特殊自動車用の速度基準を超えないように設定することで作業機の機体毎のばらつきにより、走行速度が速すぎることがないようにできる。
【００１８】
請求項４記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、苗植付時の走行速度（植付速）における最高エンジン回転数を動力優先とするパワーモードより燃費優先とするエコモードで小さくすることで、例えば湿田ではパワーモードで操作をし、浅田ではエコモードで操縦すること燃費を従来より向上させることが出来る。
【００１９】
請求項５記載の発明によれば、、請求項１記載の発明の効果に加えて、動力優先のパワーモードでエンジンが回転しているときに旋回が始まると動力優先のパワーモードのままで苗植付部４を上昇させ、苗植付部４の上昇に連動させて（例えば、上昇が完了すると）パワーモードから燃費優先のエコモードに切り替えてエンジン回転数を低下させる。エンジン回転数が低下すると車速が遅くなるので作業機はスムーズに旋回をすることができる。
【００２０】
請求項６記載の発明によれば、、請求項５記載の発明の効果に加えて、旋回が終わるころに苗植付部４が下降してフロート５５が接地したことを検知するとエンジン回転数をエコモードからパワーモードに変更するので湿田でも苗の植え付け走行が支障なく行える。
【００２１】
請求項７記載の発明によれば、、請求項５記載の発明の効果に加えて、旋回が終わるころに苗植付部４に設けた苗植付クラッチが入りなると再びエンジン回転数をパワーモードに変更すると、湿田でも苗の植え付け走行が支障なく行える。
【００２２】
請求項８記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、変速レバー１６による油圧式無段変速手段２３の変速位置毎にエンジン２０の燃料噴出量を調整するアクセルペダル３９の最大踏込み時のエンジン回転数の上限値を設けることで、必要以上にエンジンの噴射量が増えず、燃費改善効果があり、またアクセルペダル３９を一杯に踏み込んでも必要以上にエンジンの回転数があがらないので、アクセルペダル３９を微調整することなく、一杯に踏み込みながら操縦できるので操縦性に優れた作業機となる。
請求項９記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、エンジン回転数が高いとき（ガバナーが大きく開いているとき）、急激な減速を行っても、エンジン２０への燃料供給を一部カットすることで、急激な減速を行っても支障なくエンジン回転数を下げることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施例の乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の乗用型田植機の平面図である。
【図３】図１の乗用型田植機の苗植付部の要部側面図である。
【図４】図１の乗用型田植機の苗載台の支持構造の要部背面図である。
【図５】図１の乗用型田植機の苗植付部の要部平面図である。
【図６】図５のロータへの動力伝達系を中心とする拡大図である。
【図７】図１の乗用型田植機の制御装置の一部構成図である。
【図８】図１の乗用型田植機の制御装置の一部構成図である。
【図９】図１の乗用型田植機の前進９段、後進６段に対するエンジン回転数の変化を示す図である。
【図１０】図１の乗用型田植機の前進９段、後進６段に対する速度の変化を示す図である。
【図１１】図１の乗用型田植機の旋回連動制御の考え方を示す図である。
【図１２】図１１の旋回連動制御のフローチャートである。
【図１３】図１の乗用型田植機の急激な減速を行う場合にエンジンへの燃料供給を一部カットするフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１及び図２は本発明の苗移植機の典型例である粉粒体繰出し装置として施肥装置を装着した乗用型田植機の側面図と平面図である。この施肥装置付き乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
なお、本明細書において、搭乗オペレータが苗移植機の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向と後進方向をそれぞれ前、後という。
【００２５】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００２６】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内の図示しない副変速装置を含む歯車式変速装置からなるトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。
【００２７】
なお、主変速レバー１６を操作することでＨＳＴ２３が図１０に示す前進９段から中立位置を経て後進６段まで連続的（無段階的）に変速できるが、本実施例の制御装置１６３は操縦者が変速操作時における速度変化を段階的に感じとれるように有段的にエンジン回転数を変化させている。
また、副変速レバー１７を操作することで図示しない歯車式変速装置内の周知の副変速装置の複数のギアの噛合せの変更により有段的に変速段を変更することができる構成である。
【００２８】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
【００２９】
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられており、一方の側の予備苗載台３８はそれぞれ傾斜支持部材で三段に構成されている。
【００３０】
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に電磁油圧バルブ１６１（図８）により作動される昇降油圧シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００３１】
苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａ、…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ、…に供給すると苗送りベルト５１ｂ、…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ、…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２、…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ２４（図２のみに図示）等を備えている。
【００３２】
苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５，５６，５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２、…により苗が植付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサ（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ４６を制御する油圧バルブ１６１を切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００３３】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１、…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２、…でフロート５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）、…まで導き、施肥ガイド、…の前側に設けた作溝体１６０、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２、…に吹き込まれ、施肥ホース６２、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００３４】
苗植付部４には整地装置の一例であるロータ２７（側部整地ロータである第１ロータ２７ａと中央整地ロータである第２ロータ２７ｂを総称してロータ２７という）が取り付けられている。また、苗載台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成である。
【００３５】
図３の側面図と図４の背面図にロータ支持構造の要部を示し、図５にロータ２７とフロート５５，５６と苗植付装置５２部分の要部平面図を示し、図６には図５のロータ２７への動力伝達系を中心とする拡大図を示す。
【００３６】
ロータ支持構造には、苗載台５１の前記支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに上端を回動自在に支持された梁部材６６と該梁部材６６の両端に固着した支持アーム６７と該支持アーム６７に回動自在に取り付けられたロータ支持フレーム６８が設けられている。該ロータ支持フレーム６８の下端にはロータ２７（２７ａ，２７ｂ）の駆動軸７０（７０ａ，７０ｂ）が取り付けられている。また該ロータ支持フレーム６８の下端部近くは伝動ケース５０に回動自在に取り付けられた連結部材７１に連結している。
【００３７】
図５に示すように、フロート５５，５６との配置位置の関係でセンタフロート５５の前方にある第２ロータ２７ｂはサイドフロート５６の前方にある第１ロータ２７ａより前方に配置されている。そのため後輪１１のギアケース１８内のギアから自在継手７２を介して左側の第１ロータ２７ａを駆動する第１駆動軸７０ａへ動力が伝達され、さらに第１駆動軸７０ａに内側の端部に設けられたベベルギア（図示せず）から、該ベベルギアに噛合するベベルギアを端部に有し、左側の伝動軸ケース７３内に配置される図示しない第１伝動軸に動力が伝達され、該第１伝動軸からベベルギヤを介して第２ロータ２７ｂを固着した第２駆動軸７０ｂに動力が伝達される。また第２駆動軸７０ｂの右側端部に設けられたベベルギアを介して、右側の伝動軸ケース７３内に配置される図示しない第２伝動軸に動力が伝達され、該第２伝動軸からベベルギヤを介して右側の第１ロータ２７ａを固着した第１駆動軸７０ａに動力が伝達される。
【００３８】
図５に示すように、左右の第１ロータ２７ａ，２７ａと中央の第２ロータ２７ｂを互いに前後に偏位させて配置し、第１ロータ２７ａ，２７ａと中央の第２ロータ２７ｂ間の前後方向に延びる第１伝動軸と第２伝動軸からなる一対の伝動軸をそれぞれ内部に有する伝動軸ケース７３，７３が配置され、該伝動軸ケース７３，７３は機体平面視で前後傾斜状に配置されている。機体平面視で一対の伝動軸ケース７３，７３の互いの前側の間隔が後側の間隔より小さくなるように構成されている。
【００３９】
なお、後輪駆動用のギアケース１８から伝達される動力を２段に変速してロータ２７に出力する機構を備えた図示しないロータ変速装置を内蔵したロータ変速装置ケース１９（図５）が設けられており、該ロータ変速装置によりロータ２７（第１ロータ２７ａと第２ロータ２７ｂの組み合わせ）の回転速度を低速と高速の２段階に切り換え可能にしている。
【００４０】
また、第２ロータ２７ｂは梁部材６６に上端部が支持された一対のリンク部材７６，７７によりスプリング７８を介して吊り下げられている。
該一対のリンク部材７６，７７は梁部材６６に一端部が固着支持された第１リンク部材７６と該第１リンク７６の他端部に一端が回動自在に連結した第２リンク部材７７からなり、該第２リンク部材７７の他端部と補強部材７４に回動自在に支持された取付片７４ａとの間に前記スプリング７８が接続している。
【００４１】
またロータ上下位置調節レバー８１の下端部には折曲片８２が固着されており、該折曲片８２は支持枠体６５に回動自在に支持されている。そして前記レバー８１が車両の左右方向に回動操作されると、支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに回動自在に支持された梁部材６６に固着支持された突出部６６ａの近くを折曲片８２が上下に回動する。折曲片８２は前記突出部６６ａの下方を係止しているので、該突出部６６ａがレバー８１の機体右方向（図４の矢印Ｓ方向）の回動で、上向きに梁部材６６を中心として回動すると、突出部６６ａの前記回動により第１リンク部材７６の梁部材６６との連結部と反対側の端部も梁部材６６を中心として上向きに回動する。この第１リンク部材７６の上方への回動により第２リンク部材７７とスプリング７８を介して第２ロータ２７ｂを上方に上げることができる。第２ロータ２７ｂを上方に移動させると、第２駆動軸７０ｂと第１駆動軸７０ａを介して第１ロータ２７ａも同時に上方に移動する。
なお、ロータ上下位置調節レバー８１は車体２のほぼ中央部に設けているので、第１ロータ２７ａ，２７ｂの上下動を行う場合に左右のバランスを取りやすい。
【００４２】
また、梁部材６６にはクラッチレバーを兼ねるロータ収納用レバー８４が固着しており、該レバー８４を矢印Ｔ方向（図３）に回動すると梁部材６６の回動に連動して支持アーム６７が同じく矢印Ｔ方向に回動する。該支持アーム６７の矢印Ｔ方向への回動で該ロータ支持フレーム６８が上方に移動するので、第１ロータ２７ａ，２７ｂを収納位置、すなわち苗載台５１の裏面側に収納状態となるように移動させることができる。
【００４３】
本実施例ではロータ上下位置調節レバー８１の低速位置で圃場面より４０ｍｍの高さにある第１ロータ２７ａ，第２ロータ２７ｂを図４の矢印Ｓ方向への回動で低速位置より最大１５ｍｍ高くでき、図４の矢印Ｓ方向の反対方向への回動で低速位置より最大１５ｍｍ低くできるように設定している。
なお、梁部材６６を回動させることでロータ２７を上下させる構成として突出部６６ａ、折曲片８２、ロータ上下位置調節レバー８１及びロータ収納用レバー８４の代わりに梁部材６６の一方の端部に設けた電動モータ１１３（図４）で梁部材６６を回動させる構成を採用しても良い。
また、図１，図３に示すようにロータ２７の後ろ上方にはロータカバー３７（第１ロータカバー３７ａ、第２ロータカバー３７ｂ）を設けてフロート５５，５６上に泥が掛からないようにしている。
【００４４】
一対の伝動軸ケース７３，７３の前部には、該ケース７３，７３より左右内側に第２ロータ２７ｂが配置され、また一対の伝動軸ケース７３，７３の後部には、該ケース７３，７３の外側に第１ロータ２７ａ，２７ａがそれぞれ配置されている。
従って、ロータ２７が田植機１ひいては田植機１の植付位置の左右方向全幅にわたり、まんべんなく配置されることになり、圃場の整地幅が広くなり、整地性の向上が図れる。
【００４５】
図７には主変速レバー１６と副変速レバー１７とアクセルペダル３９の操作量に応じた電子燃料噴射装置（ＥＦＪ）４９の作動を制御する制御装置１６３の構成を示す。なお図８にはその他の苗植付部４の昇降と苗植付装置５２の駆動用のＰＴＯクラッチソレノイド１６２を制御する制御装置１６３の構成を示す。
すなわち、図７は油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２３による変速出力を設定する主変速レバー１６と図示しない歯車式変速装置内の副変速装置の路上走行時の走行速度（移動速）と苗の植付時の走行速度（植付速）と苗植付部４のみを駆動する状態（ＰＴＯ）の何れかを設定する副変速レバー１７とエンジン出力を設定するアクセルペダル３９の各操作位置をそれぞれ主変速レバー１６の前進側操作位置センサ１６ａ、主変速レバー１６の後進側操作位置センサ１６ｂ、副変速レバーセンサ１７ａ及びアクセルペダルセンサ３９ａで検出して制御装置１６３に送信し、該制御装置１６３は各センサの出力値に対応した出力となるように電子燃料噴射装置（ＥＦＪ）４９を作動制御する構成である。
【００４６】
なお、主変速レバー１６は、図７の制御装置１６３の主変速レバー１６の操作による入力部構成に示した主変速レバー１６の操作をガイドして前進方向に変速させる溝と後進方向に変速させる溝及び前記両方の溝の間に中立位置を保持する溝からなる折れ曲がり状のレバー操作ガイド溝４５に沿って操作される。該ガイド溝４５はフロントカバー３２の上面に設けられる。
【００４７】
本実施例は、中立位置を保持する溝内で後進方向に変速させる溝へ主変速レバー１６を入れた状態のエンジン回転数よりも後進方向の第１段目（最初の変速段）に主変速レバー１６を移動させたときのエンジン回転数を減少させたことに特徴がある。
【００４８】
レバー操作ガイド溝４５における中立位置で前後方向に操作出来る構成を備え、主変速レバー１６が前記操作ガイド溝４５の中立位置の前進側に該レバー１６があることを検出する前進側操作位置センサ１６ａと操作ガイド溝４５の中立位置の後進側に該レバー１６があることを検出する後進側操作位置センサ１６ｂとがある。
【００４９】
図９には前進９段、後進６段に対するエンジン回転数の変化を移動速と植付速毎に示している。なお、ここでエコモードとはパワーモードより小さい所定のエンジン回転数を設定するという方法で燃費優先のエンジン回転数を設定するモードのことである。また、エコモードに対してパワーモードなる動力優先のエンジン回転数を設定するモードがあり、本実施例の苗移植機はモード切替スイッチ４８を操作することで制御装置１６３により、それぞれソフトウエア上で両方のエンジン回転数モードを設定し得る。
【００５０】
ここで各折れ線は、中立時の主変速レバー１６が前進側にあるときのエンジン回転数約１９００〜２６００ｒｐｍから中立時の主変速レバー１６を後進側にシフトすると、エンジン回転数がアクセルペダル３９の踏み込み量に関係なく約３２００ｒｐｍに急速に上昇し、後進１段に主変速レバー１６が操作されると急速にエンジン回転数が約２４００ｒｐｍに低下することを示している。
こうして、苗植付部４を上昇させながら苗移植機を後進させる場合に、後進が始まる前にエンジン回転数を上げて素早く苗植付部４を上昇させ、、後進が実際に始まるとエンジン回転数を下げると予想以上に高速で後進することもないので操縦者の安全性を図ることができる。
【００５１】
また、主変速レバー１６の変速操作位置毎にアクセルペダル３９の最大踏み込み時（アクセル全開時）におけるエンジン回転数の上限を設けている。これを図９に一点鎖線で示す。
このように主変速レバー１６の変速操作位置毎にアクセルペダル３９の最大踏み込み時におけるエンジン回転数の上限を設けることで必要以上にエンジンの噴射量が増えず、燃費改善効果があり、またアクセルペダル３９を一杯に踏み込んでも必要以上にエンジンの回転数があがらないので、アクセルペダル３９を微調整することなく、一杯に踏み込みながら操縦できるので操縦性に優れた苗移植機となる。
【００５２】
また、エコモードとパワーモードでそれぞれ最高エンジン回転数を約３，６００ｒｐｍと４，０００ｒｐｍと異ならせておくことで、 湿田ではパワーモードで操作をし浅田ではエコモードで操縦することで燃費を従来より向上させることが出来る。
【００５３】
図９に示すように主変速レバー１６の位置毎（速度段毎）のエンジン回転数を「植付速」と「移動速」で互いにエンジン回転数を変えている。これは、同じ速度段でも「植付速」と「移動速」とで走行フィーリングを変えることにより苗移植機の操縦性能を従来に比して向上させるためである。
【００５４】
また、図１０に前進９段、後進６段に対する速度の変化を「移動速」と「植付速」毎に示した。ここで「移動速」が小型特殊自動車基準で設定された最高速度（１５ｋｍ／ｈ）を超えないようにする。
こうして苗移植機の機体毎のばらつきにより、走行速度が速すぎることがないようにする。
【００５５】
本実施例の作業機（苗移植機）において、制御装置１６３は旋回内側の後輪１１の伝動軸（図示せず）の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。この制御モードを自動植付開始モードということがあるが、特に、旋回内側の後輪１１が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。
【００５６】
この制御の考え方を図１１と表１に示す。
【表１】
【００５７】
すなわち、ステアリングハンドル３４を切り、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチが切れた状態で、左右伝動軸の回転数を検出し、旋回時の内側の後輪１１の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると苗植付部４を下降させる。その後、後輪１１の伝動軸回転数が設定値Ｎ２と苗植付け具５２ａの作動が「切り」状態に入って（＝苗植付部４が上げ状態に移って）からステアリングハンドル３４の切り操作開始までの後輪１１の伝動軸の回転数ｎの合計値以上になると植付「入り」にする機構である。
【００５８】
動力優先のパワーモードでエンジンが回転しているときに自動植付開始モードを設定していると、苗植付部４が上昇を開始したら、前記パワーモードから燃費優先のエコモードに切り替えてエンジン回転数を低下させる。エンジン回転数が低下すると車速が遅くなるので苗移植機はスムーズに旋回をすることができる。そして上記自動植付開始モードにより旋回が終わるころに苗植付部４が下降し始めたらエコモードからパワーモードへ戻す構成とすること、または上記自動植付開始モードにより旋回が終わるころに苗植付部４が下降してフロート５６が接地したことを検知するとエンジン回転数をエコモードからパワーモードに変更することができる。いずれの場合も湿田でも苗の植え付け走行が支障なく行える。
【００５９】
上記旋回連動制御のフローチャートの一例を図１２に示す。
まず、左右の後輪１１，１１の伝動軸の回転数を伝動軸回転数センサ４７で検出し、また設定値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの内側伝動軸（伝動軸）回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までの伝動軸回転信号設定値）、θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）をそれぞれ設定ダイヤル２０８ａ，２０８ｂ，２０６ａ，２０６ｂでセットする。
【００６０】
次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、前記回転数Ｎ１、Ｎ２及びハンドル切り角度θ１、θ２の各設定値を調節する設定ダイヤル（図示せず）により、補正値ｎ０を設定する。
【００６１】
苗植付部４の苗植付け具５２ａが苗の植え付け状態にあるか無いかをハンドル３４の近傍にあるフィンガーレバー１６６（苗植付部４の駆動の入り切り操作をしたり、苗植付部４の昇降操作をしたりできるレバー）の操作に伴う制御装置１６３の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき、苗植付け具５２ａの作動が「入り」状態に入ってから苗植付け具５２ａの作動が「切り」状態になるまでの後輪１１の伝動軸の回転数ｎを伝動軸回転数センサ４７で検出して、その値（ｎ）を記憶しておく。
【００６２】
次いで、左右後輪１１の伝動軸の回転数ｎの差を伝動軸回転数センサ４７で検出して、回転数ｎに差があれば、直進時でないと判断されるので、苗植付部４を上昇開始させるので、エコモードで走行していると、苗植付部４が上昇を開始したら（このステップは図示せず）即座にステップＳ１に示すステップを経由してパワーモードに切り替えるか又は、図示していない手順で苗植付部４が上昇を開始して完了するまでの間にステップＳ１に示すステップを経由して同じようにパワーモードに変更し、苗植付部４が上昇した後はパワーモードからエコモードでゆっくり機体の旋回を可能とし、苗植付部４が下降し始めたらエコモードからパワーモードへ戻して（ステップＳ２参照）、通常の苗植付け動作が可能なようにすることができる。
【００６３】
また、ステアリングハンドル３４の切り角度（操舵角度）θをステアリングハンドル３４のシャフトに設けたハンドル旋回角度センサ（ポテンショメータ）３３で検出して直進時以外の時には左右のいずれの方向に旋回中であるかを検出する。
左旋回中であると左後輪１１の伝動軸の回転数を検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので苗植付部４を下げる。
ここで、ステップＳ２に示すようにエコモードからパワーモードにエンジン回転数を上げて植付時の直進走行をスムーズに行えるように準備をする。
【００６４】
次いで、苗植付部４の下降で枕地が均平化される。また、機体を９０度旋回させた後には、ハンドル３４の旋回度合いを緩めながら前進させ、左後輪１１の左右伝動軸の回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、苗植付け具５２ａを作動させて苗の植え付けを開始する。
そして、苗植付部４が接地状態になると、植付「入り」として回転信号カウント値をクリアにする。
【００６５】
なお、前記「植付部「下げ」」の次のステップＳ２で始まるエコモードからパワーモードへ切り替えてエンジン回転数を上げるのではなく、この「植付「入り」」のステップの次の「＊」印で示すタイミングで上記ステップＳ２で始まるエコモードからパワーモードへの切り替えを実行し、植付が開始されるときにエコモードからパワーモードへ切り替える構成としても良い。
【００６６】
本実施例の田植機では、自動植付開始モードが設定された時にのみ自動的に旋回外側の後輪１１の回転数に応じて、旋回内側の後輪１１の駆動を断続的にサイドクラッチを伝動することからなるポンピングブレーキ旋回（ポンピングクラッチ旋回ともいう）を行うことができる。このようにポンピングブレーキ旋回を行うことにより、ブレーキングによる衝撃も少なく、エンジン回転や車速の影響を受けずに後輪１１の旋回角度に応じたブレーキングの周期を得ることができる。前記旋回内側の後輪１１のクラッチをオン／オフするポンピングブレーキ旋回において、車速が遅ければ遅い程ポンピングの周期を短く、速ければ速いほどポンピングの周期を長くすることで、オペレータに旋回時の違和感がないブレーキングを行うことができる。
なお、前記サイドクラッチを制御するのに代えて、後輪１１を制動するサイドブレーキを制御する構成としてもよい。
【００６７】
例えば、車速０ｍ／ｓで旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ（図示せず）の作動周期（オン／オフを含む）が０．５秒、車速０．５ｍ／ｓで前記サイドクラッチ作動周期（オン／オフを含む）が１．０秒、車速１．０ｍ／ｓで前記サイドクラッチ作動周期（オン／オフを含む）が１．５秒となるように一次関数的に車速に応じて旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ作動周期を変更する。
【００６８】
高速走行時は特に後輪１１の伝動軸のクラッチをオンするときでも、オフするときでも衝撃が大きい。そこで上記のように、ポンピングブレーキによる衝撃を少なくするために、高速走行時ほどポンピングブレーキ（図示しないクラッチ操作アーム又はブレーキ操作アームなどにより行う）のオン／オフの周期を長めにする。
【００６９】
本実施例の６条植の田植機のように、大型の走行車両は旋回時には比較的大回りをする必要がある。しかし、旋回中に旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチを切ったままでおくと、小回りになり過ぎる。しかし、本実施例のように そこで旋回内側の後輪１１の伝動軸をポンピングブレーキ制御すると、オペレータに旋回時の違和感がないブレーキングを行うことができ、オペレータの希望する適切な旋回半径で６条植の田植機に相応しい比較的大回りの旋回が可能となる。
右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。
【００７０】
なお、前記旋回制御時には苗植付部４の「下げ」から苗植付部４の「入り」までの間に苗植付部４の油圧シリンダー４６の油圧感度を鈍感（上昇側に切り替わらない）状態にすることでセンターフロート５５などを前上がり状態にすることが望ましい。これはセンターフロートセンサー１６９の制御目標をセンターフロート５５が前上がり状態になるように設定することで行え、センターフロート５５を前上がり状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。
【００７１】
このようにサイドクラッチが切れている後輪１１の伝動軸（伝動軸）の回転数を検出する方法は、動力の伝わっている後輪１１の回転数検出方法に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪１１より回転の速い伝動軸の回転数を検出するため、容易にその測定精度を上げることができる。その結果、各植え付け条毎の苗の植え付け始めがほぼ一定（枕地幅（Ｄ）が一定）となる効果がある。
【００７２】
また、上記図１２に示す一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を上記苗植付のスタート位置の設定を行うボタンとして兼用してもよい。
【００７３】
本実施例の田植機には、前述のように旋回後の苗の植始め位置の設定を後輪１１の回転数に基づいて自動的に行う制御モード（自動植付開始モード）の設定ができる構成を備えている。この制御モード設定は旋回開始タイミングをハンドル３４の旋回角度（切れ角）センサ３３で検知し、該旋回角度センサ３３で検知した旋回開始時からの走行距離を車輪（旋回内側の後輪１１の伝動軸）の回転数センサ４７の検出値に基づき測定し、前記走行距離が所定値に達すると苗植付レバー１４（図２）の操作をしなくても、自動的に苗の植え付けを開始する自動植付開始モードである。
【００７４】
前記自動植付開始モードの設定は植始め調節ダイヤル（図示せず）で行い、また前記旋回開始時からの苗の植付け始めまでの走行距離は、図８に示す植始め調節ダイヤル２１２を回して設定する。
前記植始め調節ダイヤル２１２の回転角度に応じて前記走行距離を適宜選択できる構成であるが、該ダイヤル２１２の前記走行距離の調節範囲より外れたダイヤル旋回角度領域（しかも自動植付開始モードに入る前のダイヤル旋回角度領域）に、車両の旋回開始時に自動的に苗植付部４を上昇させる制御モードを選択できるオ−トリフト機能及び車両の後進時に自動的に苗植付部４を上昇させる制御モードを選択できるバックリフト機能を兼用させている。
【００７５】
そして、植始め調節ダイヤル２１２のダイヤル回転操作でオ−トリフト機能に対応した位置に植始め調節ダイヤル２１２の指示部が「オートリフト」と指示された位置に至ると、当該オートリフト機能がオンになり、オートリフト制御モードが開始すると同時に前記ポンピングクラッチ制御を開始する制御モードを採用することもできる。
【００７６】
これは湿田での旋回走行中では、車輪１０，１１がスリップし易く、自動植付開始モードで苗の植え付け開始位置が予定した位置になり難いため、前記ポンピングクラッチ旋回を選定するが、このときのみ連動してポンピングクラッチ制御をすることができる。
こうしてスリップし易い条件下での車両の旋回走行を容易に行うことができるようになる。
【００７７】
また、自動植付開始モードが設定されていない時、例えば路上走行時には前記ポンピングクラッチ旋回をしないで、通常の旋回内側の車輪（後輪１１）の伝動軸のサイドクラッチを切りながら旋回する通常の旋回モードとすることもできる。
また、本実施例の田植機では副変速レバー１７（図１）が路上走行を選択しているとき又は左右の車輪の各ブレーキペダル（図示せず）同士を連結して、左右のブレーキペダルを同時に作動させるとき（このブレーキペダルの連結により、左右一方のサイドブレーキのみが作動することによる急激な操向による不具合を回避することができる。）には、旋回内側の車輪（後輪１１）の伝動軸のサイドクラッチを切りながら旋回する通常の旋回モードとすることで旋回をスムーズに行うことができる。
【００７８】
エンジン回転数が高いとき（ガバナーが大きく開いているとき）、急激な減速を行うと、ガバナーが更に開いてエンジン回転数が上がってから後にエンジン回転数が下がる現象がある。そこで、図１３に示すフローに従って、急激な減速を行う場合には燃料をエンジンへの燃料供給を一部カットする。例えば、２気筒エンジンの場合は１気筒のエンジンだけを駆動させるようにすることで、急激な減速を行っても支障なくエンジン回転数を下げることができる。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
本発明は田植機などのエンジン回転数制御により安全性に優れた作業機とすることができ利用可能性が大きい。
【符号の説明】
【００８０】
１ 乗用型田植機 ２ 走行車体
３ 昇降リンク装置 ４ 苗植付部
５ 施肥装置 １０ 前輪
１１ 後輪 １２ ミッションケース
１３ 前輪ファイナルケース
１４ 苗植付レバー １５ メインフレーム
１６ 主変速レバー
１６ａ 前進側操作位置センサ
１６ｂ 後進側操作位置センサ
１７ 副変速レバー
１７ａ 副変速レバーセンサ
１８ 後輪ギヤケース
１９ ロータ変速装置カバー（ケース）
２０ エンジン ２１ ベルト伝動装置
２３ ＨＳＴ ２４ 線引きマーカ
２５ 植付クラッチケース
２６ 植付伝動軸 ２７ ロータ
２７ａ 第１ロータ ２７ｂ 第２ロータ
２８ 施肥伝動機構 ３０ エンジンカバー
３１ 座席 ３２ フロントカバー
３３ ハンドル旋回角度センサ
３４ ハンドル ３５ フロアステップ
３６ リヤステップ
３７（３７ａ，３７ｂ） ロータカバー
３８ 予備苗載台 ３９ アクセルペダル
３９ａ アクセルペダルセンサ
４０ 上リンク ４１ 下リンク
４２ リンクベースフレーム
４３ 縦リンク ４４ 連結軸
４５ レバー操作ガイド溝
４６ 昇降油圧シリンダ ４７ 後輪伝動軸回転数センサ
４８ モード切替スイッチ
４９ 電子燃料噴射装置（ＥＦＪ）
５０ 伝動ケース ５１ 苗載台
５１ａ 苗取出口 ５１ｂ 苗送りベルト
５２ 苗植付装置 ５２ａ 苗植付具
５３ ブロア用電動モータ
５５ センターフロート ５６ サイドフロート
５８ ブロア ５９ エアチャンバ
６０ 肥料ホッパ ６１ 繰出部
６２ 施肥ホース ６５ 苗植付部支持枠体
６５ａ 支持ローラ ６５ｂ 両側辺部材
６６ 梁部材 ６６ａ 突出部
６７ 支持アーム ６８ ロータ支持フレーム
７０ａ 第１駆動軸 ７０ｂ 第２駆動軸
７１ 連結部材 ７２ 自在継手
７３ 伝動軸ケース ７４ 補強部材
７４ａ 取付片 ７６ 第１リンク部材
７７ 第２リンク部材 ７８ スプリング
８１ ロータ上下位置調節レバー
８２ 折曲片 ８４ ロータ収納用レバー
１１３ ロータ昇降用モータ
１６０ 作溝器 １６１ 電磁油圧バルブ
１６２ ＰＴＯクラッチソレノイド
１６３ 制御装置 １６６ フィンガーレバー
１６９ センタフロートセンサ
１８４ スタートボタン
２０６ａ θ１設定ダイヤル
２０６ｂ θ２設定ダイヤル
２０８ａ Ｎ１設定ダイヤル
２０８ｂ Ｎ２設定ダイヤル
２１２ 植始め調節ダイヤル
【技術分野】
【０００１】
本発明は、苗移植機などの整地装置を有する作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
フロート付きの苗植付部を備えた作業機（苗移植機ということがある）において、作業機が後退する場合には作業機の機体後部に連結している苗植付部を上昇させおく必要がある。このとき苗植付部を自動的に上昇させる構成を備えた作業機は良く知られているが、後退時には作業機を低速走行させるためにエンジンは低速回転となる。
しかしエンジンの低速回転により油圧ポンプの回転数も低速回転域にあるため、該油圧ポンプの吐出油量が少ないことにより、苗植付部を作動させる油圧シリンダの作動速度が比較的遅いために、例えば畦際などでは苗植付部が畦に接触することがあった。そこで作業機（苗移植機）の後退時にはエンジンを高速回転させて畦に苗植付部が接触しないようにした作業機が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１２３８１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に開示された苗移植機では、苗移植機の後退時にはエンジンを高速回転させるとオペレータの予想以上に苗移植機の後退速度が速くなることがあった。
【０００５】
そこで本発明の課題は、苗移植機の後退時に苗植付部が畦などに接触することなく、同時に苗移植機の後退速度が速くなり過ぎないようにした苗移植機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は、次の解決手段で解決される。
請求項１記載の発明は、機体にエンジン（２０）と、走行輪（１１）と、操舵用ハンドル（３４）と、エンジン（２０）の燃料噴出量を調整するアクセルペダル（３９）と、エンジン（２０）からの動力を入力して該エンジン（２０）からの回転速度を連続的に変速して走行輪（１１）に伝動する油圧式無段変速手段（２３）と、該油圧式無段変速手段（２３）の後段に設けた有段の変速段に変速する機械式変速手段からなる変速装置と、油圧式無段変速手段（２３）の変速位置を変更するための手動用主変速レバー（１６）と、機械式変速手段の変速位置を変更するための手動用副変速レバー（１７）を備え、さらに機体後部に圃場面に底面が接するフロート（５５，５６）を有する苗植付部（４）を備えた作業機において、変速装置が前進側の中立位置にあるときのエンジン回転数より変速装置が後進側の中立位置にあるときのエンジン回転数を大きく設定し、変速装置が後進方向の最初の変速段にあるときのエンジン回転数を変速装置が後進側の中立位置にあるときのエンジン回転数より小さく設定する制御装置（１６３）を設けたことを特徴とする作業機である。
【０００７】
請求項２記載の発明は、制御装置（１６３）が機械式変速装置により設定される路上走行時の走行速度（移動速）におけるエンジン回転数と苗の植付時の走行速度（植付速）におけるエンジン回転数を各変速段毎に変更する制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機である。
【０００８】
請求項３記載の発明は、制御装置（１６３）が機械式変速装置により設定される路上走行時の走行速度（移動速）におけるエンジン回転数が小型特殊自動車用の速度基準を超えないようにする制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機である。
【０００９】
請求項４記載の発明は、制御装置（１６３）は、機械式変速装置により設定される苗の植付時の走行速度（植付速）における最高エンジン回転数を動力優先とするパワーモードでは大きくし、燃費優先とするエコモードでは小さくする制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機である。
【００１０】
請求項５記載の発明は、ハンドル（３４）の旋回角度を検出するハンドル旋回角度センサ（３３）を設け、制御装置（１６３）は、機械式変速装置により設定される苗の植付時の走行速度（植付速）における最高エンジン回転数を動力優先とするパワーモードを設定しているときに、前記ハンドル旋回角度センサ（３３）で検知した旋回開始時に苗植付部（４）の上昇を開始させ、苗植付部（４）の上昇に連動してエンジン回転数をパワーモードから燃費優先とするエコモードに変更する制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機である。
【００１１】
請求項６記載の発明は、センタフロート（５５）が接地したことを検知するセンタフロートセンサ（１６９）を設け、制御装置（１６３）は、エンジン回転数を動力優先とするパワーモードから燃費優先とするエコモードに変更した後、前記センタフロートセンサ（１６９）がセンタフロート（５５）が接地したことを検知するとエンジン回転数をエコモードからパワーモードに変更する制御構成を有することを特徴とする請求項５記載の作業機である。
【００１２】
請求項７記載の発明は、苗植付部（４）に苗植付クラッチを設け、制御装置（１６３）は、ハンドル旋回角度センサ（３３）で検知した旋回開始時に苗植付部（４）の上昇を開始させ、苗植付部（４）の上昇に連動してエンジン回転数をパワーモードからエコモードに変更した後、前記苗植付クラッチが入りになると再びエンジン回転数をパワーモードに変更する制御構成を有することを特徴とする請求項５記載の作業機である。
【００１３】
請求項８記載の発明は、制御装置（１６３）が主変速レバー（１６）による油圧式無段変速手段（２３）の変速位置毎にエンジン（２０）の燃料噴出量を調整するアクセルペダル（３９）の最大踏込み時のエンジン回転数の上限値を設ける制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機である。
【００１４】
請求項９記載の発明は、制御装置（１６３）が主変速レバー（１６）による油圧式無段変速手段（２３）の変速位置が所定時間内（例えば、２秒以内）に変速全ストロークの２分の１以上減速側に移動した場合にはエンジン（２０）への燃料供給を一部停止する制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機である。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１記載の発明によれば、苗植付部４を上昇させながら苗移植機を後進させる場合に、後進が始まる前にエンジン回転数を上げて素早く苗植付部を上昇させ、後進が実際に始まるとエンジン回転数を下げると、予想以上に高速で後進することがないので操縦者の安全性を図ることができる。
【００１６】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、路上走行時の走行速度（移動速）におけるエンジン回転数と苗の植付時の走行速度（植付速）におけるエンジン回転数を各変速段毎に変更することで、同じ速度段でも「植付速」と「移動速」とで走行フィーリングを変えることができ、作業機の操縦性能を従来に比して向上させることができる。
【００１７】
請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、路上走行時の走行速度（移動速）におけるエンジン回転数が小型特殊自動車用の速度基準を超えないように設定することで作業機の機体毎のばらつきにより、走行速度が速すぎることがないようにできる。
【００１８】
請求項４記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、苗植付時の走行速度（植付速）における最高エンジン回転数を動力優先とするパワーモードより燃費優先とするエコモードで小さくすることで、例えば湿田ではパワーモードで操作をし、浅田ではエコモードで操縦すること燃費を従来より向上させることが出来る。
【００１９】
請求項５記載の発明によれば、、請求項１記載の発明の効果に加えて、動力優先のパワーモードでエンジンが回転しているときに旋回が始まると動力優先のパワーモードのままで苗植付部４を上昇させ、苗植付部４の上昇に連動させて（例えば、上昇が完了すると）パワーモードから燃費優先のエコモードに切り替えてエンジン回転数を低下させる。エンジン回転数が低下すると車速が遅くなるので作業機はスムーズに旋回をすることができる。
【００２０】
請求項６記載の発明によれば、、請求項５記載の発明の効果に加えて、旋回が終わるころに苗植付部４が下降してフロート５５が接地したことを検知するとエンジン回転数をエコモードからパワーモードに変更するので湿田でも苗の植え付け走行が支障なく行える。
【００２１】
請求項７記載の発明によれば、、請求項５記載の発明の効果に加えて、旋回が終わるころに苗植付部４に設けた苗植付クラッチが入りなると再びエンジン回転数をパワーモードに変更すると、湿田でも苗の植え付け走行が支障なく行える。
【００２２】
請求項８記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、変速レバー１６による油圧式無段変速手段２３の変速位置毎にエンジン２０の燃料噴出量を調整するアクセルペダル３９の最大踏込み時のエンジン回転数の上限値を設けることで、必要以上にエンジンの噴射量が増えず、燃費改善効果があり、またアクセルペダル３９を一杯に踏み込んでも必要以上にエンジンの回転数があがらないので、アクセルペダル３９を微調整することなく、一杯に踏み込みながら操縦できるので操縦性に優れた作業機となる。
請求項９記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、エンジン回転数が高いとき（ガバナーが大きく開いているとき）、急激な減速を行っても、エンジン２０への燃料供給を一部カットすることで、急激な減速を行っても支障なくエンジン回転数を下げることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施例の乗用型田植機の側面図である。
【図２】図１の乗用型田植機の平面図である。
【図３】図１の乗用型田植機の苗植付部の要部側面図である。
【図４】図１の乗用型田植機の苗載台の支持構造の要部背面図である。
【図５】図１の乗用型田植機の苗植付部の要部平面図である。
【図６】図５のロータへの動力伝達系を中心とする拡大図である。
【図７】図１の乗用型田植機の制御装置の一部構成図である。
【図８】図１の乗用型田植機の制御装置の一部構成図である。
【図９】図１の乗用型田植機の前進９段、後進６段に対するエンジン回転数の変化を示す図である。
【図１０】図１の乗用型田植機の前進９段、後進６段に対する速度の変化を示す図である。
【図１１】図１の乗用型田植機の旋回連動制御の考え方を示す図である。
【図１２】図１１の旋回連動制御のフローチャートである。
【図１３】図１の乗用型田植機の急激な減速を行う場合にエンジンへの燃料供給を一部カットするフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１及び図２は本発明の苗移植機の典型例である粉粒体繰出し装置として施肥装置を装着した乗用型田植機の側面図と平面図である。この施肥装置付き乗用型田植機１は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
なお、本明細書において、搭乗オペレータが苗移植機の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向と後進方向をそれぞれ前、後という。
【００２５】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０，１０及び左右一対の後輪１１，１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３，１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３，１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０，１０が各々取り付けられている。また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８，１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８，１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１，１１が取り付けられている。
【００２６】
エンジン２０はメインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及び油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２３を介してミッションケース１２に伝達される。ミッションケース１２に伝達された回転動力は、該ケース１２内の図示しない副変速装置を含む歯車式変速装置からなるトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３，１３に伝達されて前輪１０，１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８，１８に伝達されて後輪１１，１１を駆動する。また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構２８によって施肥装置５へ伝動される。
【００２７】
なお、主変速レバー１６を操作することでＨＳＴ２３が図１０に示す前進９段から中立位置を経て後進６段まで連続的（無段階的）に変速できるが、本実施例の制御装置１６３は操縦者が変速操作時における速度変化を段階的に感じとれるように有段的にエンジン回転数を変化させている。
また、副変速レバー１７を操作することで図示しない歯車式変速装置内の周知の副変速装置の複数のギアの噛合せの変更により有段的に変速段を変更することができる構成である。
【００２８】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に座席３１が設置されている。座席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０，１０を操向操作するハンドル３４が設けられている。エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、該ステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下するようになっている。フロアステップ３５上の後部は、後輪フェンダを兼ねるリヤステップ３６となっている。
【００２９】
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく予備苗載台３８，３８が機体よりも側方に張り出す位置と内側に収納した位置とに回動可能に設けられており、一方の側の予備苗載台３８はそれぞれ傾斜支持部材で三段に構成されている。
【００３０】
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１，４１を備えている。これらリンク４０，４１，４１は、その基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に電磁油圧バルブ１６１（図８）により作動される昇降油圧シリンダ４６が設けられており、該シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４がほぼ一定姿勢のまま昇降する。
【００３１】
苗植付部４は６条植の構成で、フレームを兼ねる伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分づつ各条の苗取出口５１ａ、…に供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａ、…に供給すると苗送りベルト５１ｂ、…により苗を下方に移送する苗載台５１、苗取出口５１ａ、…に供給された苗を圃場に植付ける苗植付装置５２、…、次行程における機体進路を表土面に線引きする左右一対の線引きマーカ２４（図２のみに図示）等を備えている。
【００３２】
苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にサイドフロート５６，５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５，５６，５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２、…により苗が植付けられる。各フロート５５，５６，５６は圃場表土面の凹凸に応じて前端側が上下動するように回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサ（図示せず）により検出され、その検出結果に応じ前記昇降油圧シリンダ４６を制御する油圧バルブ１６１を切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００３３】
施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１、…によって一定量づつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２、…でフロート５５，５６，５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）、…まで導き、施肥ガイド、…の前側に設けた作溝体１６０、…によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込むようになっている。ブロア用電動モータ５３で駆動するブロア５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２、…に吹き込まれ、施肥ホース６２、…内の肥料を風圧で強制的に搬送するようになっている。
【００３４】
苗植付部４には整地装置の一例であるロータ２７（側部整地ロータである第１ロータ２７ａと中央整地ロータである第２ロータ２７ｂを総称してロータ２７という）が取り付けられている。また、苗載台５１は苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａをレールとして左右方向にスライドする構成である。
【００３５】
図３の側面図と図４の背面図にロータ支持構造の要部を示し、図５にロータ２７とフロート５５，５６と苗植付装置５２部分の要部平面図を示し、図６には図５のロータ２７への動力伝達系を中心とする拡大図を示す。
【００３６】
ロータ支持構造には、苗載台５１の前記支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに上端を回動自在に支持された梁部材６６と該梁部材６６の両端に固着した支持アーム６７と該支持アーム６７に回動自在に取り付けられたロータ支持フレーム６８が設けられている。該ロータ支持フレーム６８の下端にはロータ２７（２７ａ，２７ｂ）の駆動軸７０（７０ａ，７０ｂ）が取り付けられている。また該ロータ支持フレーム６８の下端部近くは伝動ケース５０に回動自在に取り付けられた連結部材７１に連結している。
【００３７】
図５に示すように、フロート５５，５６との配置位置の関係でセンタフロート５５の前方にある第２ロータ２７ｂはサイドフロート５６の前方にある第１ロータ２７ａより前方に配置されている。そのため後輪１１のギアケース１８内のギアから自在継手７２を介して左側の第１ロータ２７ａを駆動する第１駆動軸７０ａへ動力が伝達され、さらに第１駆動軸７０ａに内側の端部に設けられたベベルギア（図示せず）から、該ベベルギアに噛合するベベルギアを端部に有し、左側の伝動軸ケース７３内に配置される図示しない第１伝動軸に動力が伝達され、該第１伝動軸からベベルギヤを介して第２ロータ２７ｂを固着した第２駆動軸７０ｂに動力が伝達される。また第２駆動軸７０ｂの右側端部に設けられたベベルギアを介して、右側の伝動軸ケース７３内に配置される図示しない第２伝動軸に動力が伝達され、該第２伝動軸からベベルギヤを介して右側の第１ロータ２７ａを固着した第１駆動軸７０ａに動力が伝達される。
【００３８】
図５に示すように、左右の第１ロータ２７ａ，２７ａと中央の第２ロータ２７ｂを互いに前後に偏位させて配置し、第１ロータ２７ａ，２７ａと中央の第２ロータ２７ｂ間の前後方向に延びる第１伝動軸と第２伝動軸からなる一対の伝動軸をそれぞれ内部に有する伝動軸ケース７３，７３が配置され、該伝動軸ケース７３，７３は機体平面視で前後傾斜状に配置されている。機体平面視で一対の伝動軸ケース７３，７３の互いの前側の間隔が後側の間隔より小さくなるように構成されている。
【００３９】
なお、後輪駆動用のギアケース１８から伝達される動力を２段に変速してロータ２７に出力する機構を備えた図示しないロータ変速装置を内蔵したロータ変速装置ケース１９（図５）が設けられており、該ロータ変速装置によりロータ２７（第１ロータ２７ａと第２ロータ２７ｂの組み合わせ）の回転速度を低速と高速の２段階に切り換え可能にしている。
【００４０】
また、第２ロータ２７ｂは梁部材６６に上端部が支持された一対のリンク部材７６，７７によりスプリング７８を介して吊り下げられている。
該一対のリンク部材７６，７７は梁部材６６に一端部が固着支持された第１リンク部材７６と該第１リンク７６の他端部に一端が回動自在に連結した第２リンク部材７７からなり、該第２リンク部材７７の他端部と補強部材７４に回動自在に支持された取付片７４ａとの間に前記スプリング７８が接続している。
【００４１】
またロータ上下位置調節レバー８１の下端部には折曲片８２が固着されており、該折曲片８２は支持枠体６５に回動自在に支持されている。そして前記レバー８１が車両の左右方向に回動操作されると、支持枠体６５の両側辺部材６５ｂに回動自在に支持された梁部材６６に固着支持された突出部６６ａの近くを折曲片８２が上下に回動する。折曲片８２は前記突出部６６ａの下方を係止しているので、該突出部６６ａがレバー８１の機体右方向（図４の矢印Ｓ方向）の回動で、上向きに梁部材６６を中心として回動すると、突出部６６ａの前記回動により第１リンク部材７６の梁部材６６との連結部と反対側の端部も梁部材６６を中心として上向きに回動する。この第１リンク部材７６の上方への回動により第２リンク部材７７とスプリング７８を介して第２ロータ２７ｂを上方に上げることができる。第２ロータ２７ｂを上方に移動させると、第２駆動軸７０ｂと第１駆動軸７０ａを介して第１ロータ２７ａも同時に上方に移動する。
なお、ロータ上下位置調節レバー８１は車体２のほぼ中央部に設けているので、第１ロータ２７ａ，２７ｂの上下動を行う場合に左右のバランスを取りやすい。
【００４２】
また、梁部材６６にはクラッチレバーを兼ねるロータ収納用レバー８４が固着しており、該レバー８４を矢印Ｔ方向（図３）に回動すると梁部材６６の回動に連動して支持アーム６７が同じく矢印Ｔ方向に回動する。該支持アーム６７の矢印Ｔ方向への回動で該ロータ支持フレーム６８が上方に移動するので、第１ロータ２７ａ，２７ｂを収納位置、すなわち苗載台５１の裏面側に収納状態となるように移動させることができる。
【００４３】
本実施例ではロータ上下位置調節レバー８１の低速位置で圃場面より４０ｍｍの高さにある第１ロータ２７ａ，第２ロータ２７ｂを図４の矢印Ｓ方向への回動で低速位置より最大１５ｍｍ高くでき、図４の矢印Ｓ方向の反対方向への回動で低速位置より最大１５ｍｍ低くできるように設定している。
なお、梁部材６６を回動させることでロータ２７を上下させる構成として突出部６６ａ、折曲片８２、ロータ上下位置調節レバー８１及びロータ収納用レバー８４の代わりに梁部材６６の一方の端部に設けた電動モータ１１３（図４）で梁部材６６を回動させる構成を採用しても良い。
また、図１，図３に示すようにロータ２７の後ろ上方にはロータカバー３７（第１ロータカバー３７ａ、第２ロータカバー３７ｂ）を設けてフロート５５，５６上に泥が掛からないようにしている。
【００４４】
一対の伝動軸ケース７３，７３の前部には、該ケース７３，７３より左右内側に第２ロータ２７ｂが配置され、また一対の伝動軸ケース７３，７３の後部には、該ケース７３，７３の外側に第１ロータ２７ａ，２７ａがそれぞれ配置されている。
従って、ロータ２７が田植機１ひいては田植機１の植付位置の左右方向全幅にわたり、まんべんなく配置されることになり、圃場の整地幅が広くなり、整地性の向上が図れる。
【００４５】
図７には主変速レバー１６と副変速レバー１７とアクセルペダル３９の操作量に応じた電子燃料噴射装置（ＥＦＪ）４９の作動を制御する制御装置１６３の構成を示す。なお図８にはその他の苗植付部４の昇降と苗植付装置５２の駆動用のＰＴＯクラッチソレノイド１６２を制御する制御装置１６３の構成を示す。
すなわち、図７は油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２３による変速出力を設定する主変速レバー１６と図示しない歯車式変速装置内の副変速装置の路上走行時の走行速度（移動速）と苗の植付時の走行速度（植付速）と苗植付部４のみを駆動する状態（ＰＴＯ）の何れかを設定する副変速レバー１７とエンジン出力を設定するアクセルペダル３９の各操作位置をそれぞれ主変速レバー１６の前進側操作位置センサ１６ａ、主変速レバー１６の後進側操作位置センサ１６ｂ、副変速レバーセンサ１７ａ及びアクセルペダルセンサ３９ａで検出して制御装置１６３に送信し、該制御装置１６３は各センサの出力値に対応した出力となるように電子燃料噴射装置（ＥＦＪ）４９を作動制御する構成である。
【００４６】
なお、主変速レバー１６は、図７の制御装置１６３の主変速レバー１６の操作による入力部構成に示した主変速レバー１６の操作をガイドして前進方向に変速させる溝と後進方向に変速させる溝及び前記両方の溝の間に中立位置を保持する溝からなる折れ曲がり状のレバー操作ガイド溝４５に沿って操作される。該ガイド溝４５はフロントカバー３２の上面に設けられる。
【００４７】
本実施例は、中立位置を保持する溝内で後進方向に変速させる溝へ主変速レバー１６を入れた状態のエンジン回転数よりも後進方向の第１段目（最初の変速段）に主変速レバー１６を移動させたときのエンジン回転数を減少させたことに特徴がある。
【００４８】
レバー操作ガイド溝４５における中立位置で前後方向に操作出来る構成を備え、主変速レバー１６が前記操作ガイド溝４５の中立位置の前進側に該レバー１６があることを検出する前進側操作位置センサ１６ａと操作ガイド溝４５の中立位置の後進側に該レバー１６があることを検出する後進側操作位置センサ１６ｂとがある。
【００４９】
図９には前進９段、後進６段に対するエンジン回転数の変化を移動速と植付速毎に示している。なお、ここでエコモードとはパワーモードより小さい所定のエンジン回転数を設定するという方法で燃費優先のエンジン回転数を設定するモードのことである。また、エコモードに対してパワーモードなる動力優先のエンジン回転数を設定するモードがあり、本実施例の苗移植機はモード切替スイッチ４８を操作することで制御装置１６３により、それぞれソフトウエア上で両方のエンジン回転数モードを設定し得る。
【００５０】
ここで各折れ線は、中立時の主変速レバー１６が前進側にあるときのエンジン回転数約１９００〜２６００ｒｐｍから中立時の主変速レバー１６を後進側にシフトすると、エンジン回転数がアクセルペダル３９の踏み込み量に関係なく約３２００ｒｐｍに急速に上昇し、後進１段に主変速レバー１６が操作されると急速にエンジン回転数が約２４００ｒｐｍに低下することを示している。
こうして、苗植付部４を上昇させながら苗移植機を後進させる場合に、後進が始まる前にエンジン回転数を上げて素早く苗植付部４を上昇させ、、後進が実際に始まるとエンジン回転数を下げると予想以上に高速で後進することもないので操縦者の安全性を図ることができる。
【００５１】
また、主変速レバー１６の変速操作位置毎にアクセルペダル３９の最大踏み込み時（アクセル全開時）におけるエンジン回転数の上限を設けている。これを図９に一点鎖線で示す。
このように主変速レバー１６の変速操作位置毎にアクセルペダル３９の最大踏み込み時におけるエンジン回転数の上限を設けることで必要以上にエンジンの噴射量が増えず、燃費改善効果があり、またアクセルペダル３９を一杯に踏み込んでも必要以上にエンジンの回転数があがらないので、アクセルペダル３９を微調整することなく、一杯に踏み込みながら操縦できるので操縦性に優れた苗移植機となる。
【００５２】
また、エコモードとパワーモードでそれぞれ最高エンジン回転数を約３，６００ｒｐｍと４，０００ｒｐｍと異ならせておくことで、 湿田ではパワーモードで操作をし浅田ではエコモードで操縦することで燃費を従来より向上させることが出来る。
【００５３】
図９に示すように主変速レバー１６の位置毎（速度段毎）のエンジン回転数を「植付速」と「移動速」で互いにエンジン回転数を変えている。これは、同じ速度段でも「植付速」と「移動速」とで走行フィーリングを変えることにより苗移植機の操縦性能を従来に比して向上させるためである。
【００５４】
また、図１０に前進９段、後進６段に対する速度の変化を「移動速」と「植付速」毎に示した。ここで「移動速」が小型特殊自動車基準で設定された最高速度（１５ｋｍ／ｈ）を超えないようにする。
こうして苗移植機の機体毎のばらつきにより、走行速度が速すぎることがないようにする。
【００５５】
本実施例の作業機（苗移植機）において、制御装置１６３は旋回内側の後輪１１の伝動軸（図示せず）の回転数の検出に基づいて、旋回時の苗植え付けなどの諸作動を自動的に行わせる旋回連動制御ができる。この制御モードを自動植付開始モードということがあるが、特に、旋回内側の後輪１１が所定角度以上操舵されているときに、前記旋回連動制御ができる。
【００５６】
この制御の考え方を図１１と表１に示す。
【表１】
【００５７】
すなわち、ステアリングハンドル３４を切り、旋回内側の後輪１１のサイドクラッチが切れた状態で、左右伝動軸の回転数を検出し、旋回時の内側の後輪１１の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると苗植付部４を下降させる。その後、後輪１１の伝動軸回転数が設定値Ｎ２と苗植付け具５２ａの作動が「切り」状態に入って（＝苗植付部４が上げ状態に移って）からステアリングハンドル３４の切り操作開始までの後輪１１の伝動軸の回転数ｎの合計値以上になると植付「入り」にする機構である。
【００５８】
動力優先のパワーモードでエンジンが回転しているときに自動植付開始モードを設定していると、苗植付部４が上昇を開始したら、前記パワーモードから燃費優先のエコモードに切り替えてエンジン回転数を低下させる。エンジン回転数が低下すると車速が遅くなるので苗移植機はスムーズに旋回をすることができる。そして上記自動植付開始モードにより旋回が終わるころに苗植付部４が下降し始めたらエコモードからパワーモードへ戻す構成とすること、または上記自動植付開始モードにより旋回が終わるころに苗植付部４が下降してフロート５６が接地したことを検知するとエンジン回転数をエコモードからパワーモードに変更することができる。いずれの場合も湿田でも苗の植え付け走行が支障なく行える。
【００５９】
上記旋回連動制御のフローチャートの一例を図１２に示す。
まず、左右の後輪１１，１１の伝動軸の回転数を伝動軸回転数センサ４７で検出し、また設定値Ｎ１（旋回開始から機体９０°旋回までの内側伝動軸（伝動軸）回転信号設定値）、Ｎ２（機体９０°旋回から植付クラッチ「入り」までの伝動軸回転信号設定値）、θ１（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）下限値）、θ２（（直進操作時のハンドル切り設定角度の）上限値）をそれぞれ設定ダイヤル２０８ａ，２０８ｂ，２０６ａ，２０６ｂでセットする。
【００６０】
次いで、圃場の硬軟や水深、耕盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、前記回転数Ｎ１、Ｎ２及びハンドル切り角度θ１、θ２の各設定値を調節する設定ダイヤル（図示せず）により、補正値ｎ０を設定する。
【００６１】
苗植付部４の苗植付け具５２ａが苗の植え付け状態にあるか無いかをハンドル３４の近傍にあるフィンガーレバー１６６（苗植付部４の駆動の入り切り操作をしたり、苗植付部４の昇降操作をしたりできるレバー）の操作に伴う制御装置１６３の状態で検出して、植付「入」から植付「切」になったとき、苗植付け具５２ａの作動が「入り」状態に入ってから苗植付け具５２ａの作動が「切り」状態になるまでの後輪１１の伝動軸の回転数ｎを伝動軸回転数センサ４７で検出して、その値（ｎ）を記憶しておく。
【００６２】
次いで、左右後輪１１の伝動軸の回転数ｎの差を伝動軸回転数センサ４７で検出して、回転数ｎに差があれば、直進時でないと判断されるので、苗植付部４を上昇開始させるので、エコモードで走行していると、苗植付部４が上昇を開始したら（このステップは図示せず）即座にステップＳ１に示すステップを経由してパワーモードに切り替えるか又は、図示していない手順で苗植付部４が上昇を開始して完了するまでの間にステップＳ１に示すステップを経由して同じようにパワーモードに変更し、苗植付部４が上昇した後はパワーモードからエコモードでゆっくり機体の旋回を可能とし、苗植付部４が下降し始めたらエコモードからパワーモードへ戻して（ステップＳ２参照）、通常の苗植付け動作が可能なようにすることができる。
【００６３】
また、ステアリングハンドル３４の切り角度（操舵角度）θをステアリングハンドル３４のシャフトに設けたハンドル旋回角度センサ（ポテンショメータ）３３で検出して直進時以外の時には左右のいずれの方向に旋回中であるかを検出する。
左旋回中であると左後輪１１の伝動軸の回転数を検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので苗植付部４を下げる。
ここで、ステップＳ２に示すようにエコモードからパワーモードにエンジン回転数を上げて植付時の直進走行をスムーズに行えるように準備をする。
【００６４】
次いで、苗植付部４の下降で枕地が均平化される。また、機体を９０度旋回させた後には、ハンドル３４の旋回度合いを緩めながら前進させ、左後輪１１の左右伝動軸の回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、苗植付け具５２ａを作動させて苗の植え付けを開始する。
そして、苗植付部４が接地状態になると、植付「入り」として回転信号カウント値をクリアにする。
【００６５】
なお、前記「植付部「下げ」」の次のステップＳ２で始まるエコモードからパワーモードへ切り替えてエンジン回転数を上げるのではなく、この「植付「入り」」のステップの次の「＊」印で示すタイミングで上記ステップＳ２で始まるエコモードからパワーモードへの切り替えを実行し、植付が開始されるときにエコモードからパワーモードへ切り替える構成としても良い。
【００６６】
本実施例の田植機では、自動植付開始モードが設定された時にのみ自動的に旋回外側の後輪１１の回転数に応じて、旋回内側の後輪１１の駆動を断続的にサイドクラッチを伝動することからなるポンピングブレーキ旋回（ポンピングクラッチ旋回ともいう）を行うことができる。このようにポンピングブレーキ旋回を行うことにより、ブレーキングによる衝撃も少なく、エンジン回転や車速の影響を受けずに後輪１１の旋回角度に応じたブレーキングの周期を得ることができる。前記旋回内側の後輪１１のクラッチをオン／オフするポンピングブレーキ旋回において、車速が遅ければ遅い程ポンピングの周期を短く、速ければ速いほどポンピングの周期を長くすることで、オペレータに旋回時の違和感がないブレーキングを行うことができる。
なお、前記サイドクラッチを制御するのに代えて、後輪１１を制動するサイドブレーキを制御する構成としてもよい。
【００６７】
例えば、車速０ｍ／ｓで旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ（図示せず）の作動周期（オン／オフを含む）が０．５秒、車速０．５ｍ／ｓで前記サイドクラッチ作動周期（オン／オフを含む）が１．０秒、車速１．０ｍ／ｓで前記サイドクラッチ作動周期（オン／オフを含む）が１．５秒となるように一次関数的に車速に応じて旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチ作動周期を変更する。
【００６８】
高速走行時は特に後輪１１の伝動軸のクラッチをオンするときでも、オフするときでも衝撃が大きい。そこで上記のように、ポンピングブレーキによる衝撃を少なくするために、高速走行時ほどポンピングブレーキ（図示しないクラッチ操作アーム又はブレーキ操作アームなどにより行う）のオン／オフの周期を長めにする。
【００６９】
本実施例の６条植の田植機のように、大型の走行車両は旋回時には比較的大回りをする必要がある。しかし、旋回中に旋回内側の後輪１１の伝動軸のサイドクラッチを切ったままでおくと、小回りになり過ぎる。しかし、本実施例のように そこで旋回内側の後輪１１の伝動軸をポンピングブレーキ制御すると、オペレータに旋回時の違和感がないブレーキングを行うことができ、オペレータの希望する適切な旋回半径で６条植の田植機に相応しい比較的大回りの旋回が可能となる。
右旋回の場合にも左旋回時と全く同様の制御が行われる。
【００７０】
なお、前記旋回制御時には苗植付部４の「下げ」から苗植付部４の「入り」までの間に苗植付部４の油圧シリンダー４６の油圧感度を鈍感（上昇側に切り替わらない）状態にすることでセンターフロート５５などを前上がり状態にすることが望ましい。これはセンターフロートセンサー１６９の制御目標をセンターフロート５５が前上がり状態になるように設定することで行え、センターフロート５５を前上がり状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。
【００７１】
このようにサイドクラッチが切れている後輪１１の伝動軸（伝動軸）の回転数を検出する方法は、動力の伝わっている後輪１１の回転数検出方法に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪１１より回転の速い伝動軸の回転数を検出するため、容易にその測定精度を上げることができる。その結果、各植え付け条毎の苗の植え付け始めがほぼ一定（枕地幅（Ｄ）が一定）となる効果がある。
【００７２】
また、上記図１２に示す一連の旋回制御の諸動作を行う旋回制御のスタートボタン（スイッチ）１８４を上記苗植付のスタート位置の設定を行うボタンとして兼用してもよい。
【００７３】
本実施例の田植機には、前述のように旋回後の苗の植始め位置の設定を後輪１１の回転数に基づいて自動的に行う制御モード（自動植付開始モード）の設定ができる構成を備えている。この制御モード設定は旋回開始タイミングをハンドル３４の旋回角度（切れ角）センサ３３で検知し、該旋回角度センサ３３で検知した旋回開始時からの走行距離を車輪（旋回内側の後輪１１の伝動軸）の回転数センサ４７の検出値に基づき測定し、前記走行距離が所定値に達すると苗植付レバー１４（図２）の操作をしなくても、自動的に苗の植え付けを開始する自動植付開始モードである。
【００７４】
前記自動植付開始モードの設定は植始め調節ダイヤル（図示せず）で行い、また前記旋回開始時からの苗の植付け始めまでの走行距離は、図８に示す植始め調節ダイヤル２１２を回して設定する。
前記植始め調節ダイヤル２１２の回転角度に応じて前記走行距離を適宜選択できる構成であるが、該ダイヤル２１２の前記走行距離の調節範囲より外れたダイヤル旋回角度領域（しかも自動植付開始モードに入る前のダイヤル旋回角度領域）に、車両の旋回開始時に自動的に苗植付部４を上昇させる制御モードを選択できるオ−トリフト機能及び車両の後進時に自動的に苗植付部４を上昇させる制御モードを選択できるバックリフト機能を兼用させている。
【００７５】
そして、植始め調節ダイヤル２１２のダイヤル回転操作でオ−トリフト機能に対応した位置に植始め調節ダイヤル２１２の指示部が「オートリフト」と指示された位置に至ると、当該オートリフト機能がオンになり、オートリフト制御モードが開始すると同時に前記ポンピングクラッチ制御を開始する制御モードを採用することもできる。
【００７６】
これは湿田での旋回走行中では、車輪１０，１１がスリップし易く、自動植付開始モードで苗の植え付け開始位置が予定した位置になり難いため、前記ポンピングクラッチ旋回を選定するが、このときのみ連動してポンピングクラッチ制御をすることができる。
こうしてスリップし易い条件下での車両の旋回走行を容易に行うことができるようになる。
【００７７】
また、自動植付開始モードが設定されていない時、例えば路上走行時には前記ポンピングクラッチ旋回をしないで、通常の旋回内側の車輪（後輪１１）の伝動軸のサイドクラッチを切りながら旋回する通常の旋回モードとすることもできる。
また、本実施例の田植機では副変速レバー１７（図１）が路上走行を選択しているとき又は左右の車輪の各ブレーキペダル（図示せず）同士を連結して、左右のブレーキペダルを同時に作動させるとき（このブレーキペダルの連結により、左右一方のサイドブレーキのみが作動することによる急激な操向による不具合を回避することができる。）には、旋回内側の車輪（後輪１１）の伝動軸のサイドクラッチを切りながら旋回する通常の旋回モードとすることで旋回をスムーズに行うことができる。
【００７８】
エンジン回転数が高いとき（ガバナーが大きく開いているとき）、急激な減速を行うと、ガバナーが更に開いてエンジン回転数が上がってから後にエンジン回転数が下がる現象がある。そこで、図１３に示すフローに従って、急激な減速を行う場合には燃料をエンジンへの燃料供給を一部カットする。例えば、２気筒エンジンの場合は１気筒のエンジンだけを駆動させるようにすることで、急激な減速を行っても支障なくエンジン回転数を下げることができる。
【産業上の利用可能性】
【００７９】
本発明は田植機などのエンジン回転数制御により安全性に優れた作業機とすることができ利用可能性が大きい。
【符号の説明】
【００８０】
１ 乗用型田植機 ２ 走行車体
３ 昇降リンク装置 ４ 苗植付部
５ 施肥装置 １０ 前輪
１１ 後輪 １２ ミッションケース
１３ 前輪ファイナルケース
１４ 苗植付レバー １５ メインフレーム
１６ 主変速レバー
１６ａ 前進側操作位置センサ
１６ｂ 後進側操作位置センサ
１７ 副変速レバー
１７ａ 副変速レバーセンサ
１８ 後輪ギヤケース
１９ ロータ変速装置カバー（ケース）
２０ エンジン ２１ ベルト伝動装置
２３ ＨＳＴ ２４ 線引きマーカ
２５ 植付クラッチケース
２６ 植付伝動軸 ２７ ロータ
２７ａ 第１ロータ ２７ｂ 第２ロータ
２８ 施肥伝動機構 ３０ エンジンカバー
３１ 座席 ３２ フロントカバー
３３ ハンドル旋回角度センサ
３４ ハンドル ３５ フロアステップ
３６ リヤステップ
３７（３７ａ，３７ｂ） ロータカバー
３８ 予備苗載台 ３９ アクセルペダル
３９ａ アクセルペダルセンサ
４０ 上リンク ４１ 下リンク
４２ リンクベースフレーム
４３ 縦リンク ４４ 連結軸
４５ レバー操作ガイド溝
４６ 昇降油圧シリンダ ４７ 後輪伝動軸回転数センサ
４８ モード切替スイッチ
４９ 電子燃料噴射装置（ＥＦＪ）
５０ 伝動ケース ５１ 苗載台
５１ａ 苗取出口 ５１ｂ 苗送りベルト
５２ 苗植付装置 ５２ａ 苗植付具
５３ ブロア用電動モータ
５５ センターフロート ５６ サイドフロート
５８ ブロア ５９ エアチャンバ
６０ 肥料ホッパ ６１ 繰出部
６２ 施肥ホース ６５ 苗植付部支持枠体
６５ａ 支持ローラ ６５ｂ 両側辺部材
６６ 梁部材 ６６ａ 突出部
６７ 支持アーム ６８ ロータ支持フレーム
７０ａ 第１駆動軸 ７０ｂ 第２駆動軸
７１ 連結部材 ７２ 自在継手
７３ 伝動軸ケース ７４ 補強部材
７４ａ 取付片 ７６ 第１リンク部材
７７ 第２リンク部材 ７８ スプリング
８１ ロータ上下位置調節レバー
８２ 折曲片 ８４ ロータ収納用レバー
１１３ ロータ昇降用モータ
１６０ 作溝器 １６１ 電磁油圧バルブ
１６２ ＰＴＯクラッチソレノイド
１６３ 制御装置 １６６ フィンガーレバー
１６９ センタフロートセンサ
１８４ スタートボタン
２０６ａ θ１設定ダイヤル
２０６ｂ θ２設定ダイヤル
２０８ａ Ｎ１設定ダイヤル
２０８ｂ Ｎ２設定ダイヤル
２１２ 植始め調節ダイヤル
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体にエンジン（２０）と、走行輪（１１）と、操舵用ハンドル（３４）と、エンジン（２０）の燃料噴出量を調整するアクセルペダル（３９）と、エンジン（２０）からの動力を入力して該エンジン（２０）からの回転速度を連続的に変速して走行輪（１１）に伝動する油圧式無段変速手段（２３）と、該油圧式無段変速手段（２３）の後段に設けた有段の変速段に変速する機械式変速手段からなる変速装置と、油圧式無段変速手段（２３）の変速位置を変更するための手動用主変速レバー（１６）と、機械式変速手段の変速位置を変更するための手動用副変速レバー（１７）を備え、さらに機体後部に圃場面に底面が接するフロート（５５，５６）を有する苗植付部（４）を備えた作業機において、
変速装置が前進側の中立位置にあるときのエンジン回転数より変速装置が後進側の中立位置にあるときのエンジン回転数を大きく設定し、変速装置が後進方向の最初の変速段にあるときのエンジン回転数を変速装置が後進側の中立位置にあるときのエンジン回転数より小さく設定する制御装置（１６３）を設けたことを特徴とする作業機。
【請求項２】
制御装置（１６３）は、機械式変速装置により設定される路上走行時の走行速度（移動速）におけるエンジン回転数と苗の植付時の走行速度（植付速）におけるエンジン回転数を各変速段毎に変更する制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機。
【請求項３】
制御装置（１６３）は、機械式変速装置により設定される路上走行時の走行速度（移動速）におけるエンジン回転数が小型特殊自動車用の速度基準を超えないようにする制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機。
【請求項４】
制御装置（１６３）は、機械式変速装置により設定される苗の植付時の走行速度（植付速）における最高エンジン回転数を動力優先とするパワーモードでは大きくし、燃費優先とするエコモードでは小さくする制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機。
【請求項５】
ハンドル（３４）の旋回角度を検出するハンドル旋回角度センサ（３３）を設け、制御装置（１６３）は、機械式変速装置により設定される苗の植付時の走行速度（植付速）における最高エンジン回転数を動力優先とするパワーモードを設定しているときに、前記ハンドル旋回角度センサ（３３）で検知した旋回開始時に苗植付部（４）の上昇を開始させ、苗植付部（４）の上昇に連動してエンジン回転数をパワーモードから燃費優先とするエコモードに変更する制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機。
【請求項６】
センタフロート（５５）が接地したことを検知するセンタフロートセンサ（１６９）を設け、制御装置（１６３）は、エンジン回転数を動力優先とするパワーモードから燃費優先とするエコモードに変更した後、前記センタフロートセンサ（１６９）がセンタフロート（５５）が接地したことを検知するとエンジン回転数をエコモードからパワーモードに変更する制御構成を有することを特徴とする請求項５記載の作業機。
【請求項７】
苗植付部（４）に苗植付クラッチを設け、制御装置（１６３）は、ハンドル旋回角度センサ（３３）で検知した旋回開始時に苗植付部（４）の上昇を開始させ、苗植付部（４）の上昇に連動してエンジン回転数をパワーモードからエコモードに変更した後、前記苗植付クラッチが入りになると再びエンジン回転数をパワーモードに変更する制御構成を有することを特徴とする請求項５記載の作業機。
【請求項８】
制御装置（１６３）は、主変速レバー（１６）による油圧式無段変速手段（２３）の変速位置毎にエンジン（２０）の燃料噴出量を調整するアクセルペダル（３９）の最大踏込み時のエンジン回転数の上限値を設ける制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機。
【請求項９】
制御装置（１６３）は、主変速レバー（１６）による油圧式無段変速手段（２３）の変速位置が所定時間内に変速全ストロークの２分の１以上減速側に移動した場合にはエンジン（２０）への燃料供給を一部停止する制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機。
【請求項１】
機体にエンジン（２０）と、走行輪（１１）と、操舵用ハンドル（３４）と、エンジン（２０）の燃料噴出量を調整するアクセルペダル（３９）と、エンジン（２０）からの動力を入力して該エンジン（２０）からの回転速度を連続的に変速して走行輪（１１）に伝動する油圧式無段変速手段（２３）と、該油圧式無段変速手段（２３）の後段に設けた有段の変速段に変速する機械式変速手段からなる変速装置と、油圧式無段変速手段（２３）の変速位置を変更するための手動用主変速レバー（１６）と、機械式変速手段の変速位置を変更するための手動用副変速レバー（１７）を備え、さらに機体後部に圃場面に底面が接するフロート（５５，５６）を有する苗植付部（４）を備えた作業機において、
変速装置が前進側の中立位置にあるときのエンジン回転数より変速装置が後進側の中立位置にあるときのエンジン回転数を大きく設定し、変速装置が後進方向の最初の変速段にあるときのエンジン回転数を変速装置が後進側の中立位置にあるときのエンジン回転数より小さく設定する制御装置（１６３）を設けたことを特徴とする作業機。
【請求項２】
制御装置（１６３）は、機械式変速装置により設定される路上走行時の走行速度（移動速）におけるエンジン回転数と苗の植付時の走行速度（植付速）におけるエンジン回転数を各変速段毎に変更する制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機。
【請求項３】
制御装置（１６３）は、機械式変速装置により設定される路上走行時の走行速度（移動速）におけるエンジン回転数が小型特殊自動車用の速度基準を超えないようにする制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機。
【請求項４】
制御装置（１６３）は、機械式変速装置により設定される苗の植付時の走行速度（植付速）における最高エンジン回転数を動力優先とするパワーモードでは大きくし、燃費優先とするエコモードでは小さくする制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機。
【請求項５】
ハンドル（３４）の旋回角度を検出するハンドル旋回角度センサ（３３）を設け、制御装置（１６３）は、機械式変速装置により設定される苗の植付時の走行速度（植付速）における最高エンジン回転数を動力優先とするパワーモードを設定しているときに、前記ハンドル旋回角度センサ（３３）で検知した旋回開始時に苗植付部（４）の上昇を開始させ、苗植付部（４）の上昇に連動してエンジン回転数をパワーモードから燃費優先とするエコモードに変更する制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機。
【請求項６】
センタフロート（５５）が接地したことを検知するセンタフロートセンサ（１６９）を設け、制御装置（１６３）は、エンジン回転数を動力優先とするパワーモードから燃費優先とするエコモードに変更した後、前記センタフロートセンサ（１６９）がセンタフロート（５５）が接地したことを検知するとエンジン回転数をエコモードからパワーモードに変更する制御構成を有することを特徴とする請求項５記載の作業機。
【請求項７】
苗植付部（４）に苗植付クラッチを設け、制御装置（１６３）は、ハンドル旋回角度センサ（３３）で検知した旋回開始時に苗植付部（４）の上昇を開始させ、苗植付部（４）の上昇に連動してエンジン回転数をパワーモードからエコモードに変更した後、前記苗植付クラッチが入りになると再びエンジン回転数をパワーモードに変更する制御構成を有することを特徴とする請求項５記載の作業機。
【請求項８】
制御装置（１６３）は、主変速レバー（１６）による油圧式無段変速手段（２３）の変速位置毎にエンジン（２０）の燃料噴出量を調整するアクセルペダル（３９）の最大踏込み時のエンジン回転数の上限値を設ける制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機。
【請求項９】
制御装置（１６３）は、主変速レバー（１６）による油圧式無段変速手段（２３）の変速位置が所定時間内に変速全ストロークの２分の１以上減速側に移動した場合にはエンジン（２０）への燃料供給を一部停止する制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の作業機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【公開番号】特開２０１１−１０３８０２（Ｐ２０１１−１０３８０２Ａ）
【公開日】平成２３年６月２日（２０１１．６．２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００９−２６１１１８（Ｐ２００９−２６１１１８）
【出願日】平成２１年１１月１６日（２００９．１１．１６）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年６月２日（２０１１．６．２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２１年１１月１６日（２００９．１１．１６）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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