作業車の走行装置

【課題】後車軸部に三角形態に張設するクローラを設けて湿田走行する形態の作業車では、接地圧を小さくして車体の沈下や走行スリップを少くして走行性を良好に維持することができるが、圃場の畦際等で旋回操向するときは、クローラの接地部の土壌面上の旋回によて、接地面を掻き回して荒すこととなり、大きい旋回抵抗を生じることとなる。
【解決手段】車体１の後輪軸２端のスプロケット３と、この下方部に配置の前転輪４と後転輪５との間にわたってクローラ６を略三角形態にして巻回し、該前転輪４、又は後転輪５を前後に移動させて、これら前転輪４と後転輪５との間に張設するクローラ６の接地部７の接地長さＬを長短変更可能に設けたことを特徴とする作業車の走行装置の構成とする。

【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、クローラを有した作業車体のローリングやピッチング調整等を円滑に行わせる作業車の走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
後輪軸端のスプロケットにクローラを略三角形態に巻掛けて、車体に対してローリング、及びピッチング可能に構成する技術（例えば、特許文献１参照）が知られている。
【特許文献１】特開２００３ー２３８１９号公報（第１頁、図１）。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
後車軸部に三角形態に張設するクローラを設けて湿田走行する形態の作業車では、接地圧を小さくして車体の沈下や走行スリップを少くして走行性を良好に維持することができるが、圃場の畦際等で旋回操向するときは、クローラの接地部の土壌面上の旋回によて、接地面を掻き回して荒すこととなり、大きい旋回抵抗を生じることとなる。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
請求項１に記載の発明は、車体１の後輪軸２端のスプロケット３と、この下方部に配置の前転輪４と後転輪５との間にわたってクローラ６を略三角形態にして巻回し、該前転輪４、又は後転輪５を前後に移動させて、これら前転輪４と後転輪５との間に張設するクローラ６の接地部７の接地長さＬを長短変更可能に設けたことを特徴とする作業車の走行装置の構成とする。作業車体１はスプロケット３の回転によってクローラ６を駆動して、前転輪４と後転輪５との間のクローラ６の接地部７を、土壌面に接地回転して推進し、操向することができる。このときクローラ６の接地７を伸縮するときは、前転輪４、又は後転輪５の前後移動することによって、これら前転輪４と後端輪５との前後間隔が変更されて、接地部７の接地長さＬが短縮されたり、伸長されることとなる。この接地長さＬの短縮によって、クローラ６における接地圧は大きくなるが、旋回時の接地面との間の接地抵抗長さが短くなり、旋回し易くなり、地面を掻荒しを少くする。又、接地長さＬの伸長によって、接地圧を小さくして、車体１直進時における駆動推進性及び直進性をよくすることができる。このような接地部７の接地長さＬの変更は前転輪４、又は後転輪５の接地部７の長さ方向に沿って前後に移動して行うため、移動変更の構成、操作を簡単にすることができ、抵抗を少くして、円滑に的確に行わせる。
【０００５】
請求項２に記載の発明は、前記クローラ６は、後輪軸２上のスプロケット３に対して前転輪４及び後転輪５を上下に移動させて、接地部７の接地高さＨを変更可能に設けたことを特徴とするものである。クローラ６の接地部７の接地長さＬを調節、変更するとき、これら前転輪４、後転輪５部に巻掛けたクローラ６の接地部７を上下に移動させて、三角形状のクローラ６の巻掛けの緩みを吸収することができる。又、車高である接地高さＨを高、低に調節、変更するときは、接地部７を平行状態にして上下移動するため、クローラ６の脱輪を少くして円滑な高さ変更を行わせる。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、クローラ６の接地部７の前、後端部を巻掛ける前転輪４、又は後転輪５を前後に移動することによって、この接地部７の接地長さＬを長短に調節、又は変更させるものであるから、この接地長さＬの変更調節を簡単な構成で、容易に行うことができる。又、この接地長さＬの変更調節によって直進走行や旋回操向等に応じた形態とすることができる。とくに直進走行時等には、接地面７の長さＬを長くすることにより、接地圧を小さくして駆動推進性を高めることができ、旋回操向時等では、接地面７の接地長さＬを短かくすることによって土壌面の掻荒しや、旋回抵抗を小さくすることができる。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、クローラ６の接地部７の接地長さＬを変更するときは、この接地部７の接地高さＨの変更によって、クローラ６の緩みを吸収して、クローラ６の脱輪等を少くすることができ、この接地部７が前転輪４と後転輪５等と共に上下動することによって接地高さＨが調節されるため、構成、及び操作を簡単化することができる。又、車体１の畦越えや路上走行時等にように通常の作業走行時以外の特別に車高等の調節が必要なときは、前記接地長さＬの変更に拘らずこの接地高さＨの変更を行うことができ、走行性、操作性をよくすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１〜図２に基づいて、作業車体１を乗用走行形態の苗植機として例示する。車体１は、ダッシュボード１０上のステアリングハンドル１１によって操向連動する左右一対の前輪１２と、後端部の後輪軸２の外側端部に設けられるクローラ６とを有して、運転席１３下のエンジン１４によって伝動駆動して走行することができる。１５は車体１上のステップフロア、１６はこの前端部上に設けた補助苗受枠、１７は操向指針のためのセンタマーカである。この車体１後部のリヤフレーム１８には、平行リンク形態のリフトリンク１９が設けられ、このリフトリンク１９後端のヒッチリンク２０に、苗植フレーム２１のローリング軸２２がローリング回動可能に連結される。
【０００９】
この苗植フレーム２１には、下側のセンタフロート２３、サイドフロート２４が、後部のフロート軸２５の周りに上下回動自在にして支持される。フレーム２１の後部には、各フロート２３、２４による均平土壌面に苗植付けする苗植爪２６が略楕円形状の苗植付軌跡線Ｄを描いて植付作動するように構成される。又、上部には、後下がり傾斜の苗タンク２７が各植付条の苗植爪２６に対向して設けられ、長方形状のマット形態に育苗されたマット苗を収容して、左右に往復移動しながら後下部の苗分離口２８を配置する苗案内枠２９に向けて繰出すことができる。このような苗植装置３０は、車体１後部のリフトシリンダ３１の伸縮によってリフトリンク１９が上下回動されることにより昇降される。又、該センタフロート２３が土壌面上を滑走して上下揺動すると、このセンタフロート２３によりリフトシリンダ３１の油圧回路の昇降制御弁を切替えて、苗植装置３０を昇降し、土壌面の深さ変化に拘らず各フロート２３、２４の沈下度を一定に維持して、苗植付深さを一定に維持するように構成している。３２は車体１後端部のＰＴＯ軸で車体１側から苗植装置３０側を伝動するように構成している。
【００１０】
前記後輪軸２を軸装するリヤアクスルハウジング３５の周りには、前後回動自在のクローラブラケット３６を設け、このクローラブラケット３６には上下方向に伸縮する車高（接地高さ）変更シリンダ３７を設ける。この車高変更シリンダ３７の下端部には前後方向に沿う接地長さ変更シリンダ３８の中間部を固着し、この前後に伸縮作動する前、後ピストン３９、４０の前、後端部に前転輪４、後転輪５を回転自在に軸支する。前記後輪軸２の外端部に固定するスプロケット３を頂部として、これら下方前後底辺頂部の前転輪４と後転輪５との間にわたってゴム材を主体として成形されるクローラ６を巻掛けて略三角形態のクローラ走行後車輪を構成する。該クローラブラケット３６と車体１フレームとの間には伸縮可能の傾斜シリンダ４１を設けて、この伸縮によって接地長さ変更シリンダ３８や、前、後転輪４、５を一体として、後輪軸２の周りに前後へ回動させて、クローラ６の接地部７の前後傾斜を制御することがでる。このようなクローラ７および各シリンダ３７、３８、４１等は後輪軸２の左右両側端部に独立的に構成される。
【００１１】
各シリンダ３７、３８、４１等は油圧回路による電磁バルブの出力によて油圧伸縮される制御構成とする。クローラ６の接地部７の接地長さＬを変更するときは、接地長さ変更シリンダ３８に対する油圧の給排によって前、後ピストン３９、４０を同時伸縮作動させ、前転輪４と後転輪５を前後対称状に作動させて、接地長さＬを長、短に変更する。又、このクローラ６の接地部７を上下動させて車体１後部の接地高さＨを変更調節するときは、クローラブラケット３６に対して下方向きに固定された車高変更シリンダ３７を伸縮することによって昇降される。このとき接地長さ変更シリンダ３８と一体的に前、後転輪４、５が平行状態に昇降される。又、これら車高変更シリンダ３７、及び接地長さ変更シリンダ３８と共に接地部７の前傾斜角を変更調節するときは、傾斜シリンダ４１の伸縮によって行わせることができる。
【００１２】
前記車高変更シリンダ３７の伸縮と、接地長さ変更シリンダ３８の伸縮との関係は、クローラ７の長さの垂みをなくするために、特別のクローラ張圧転輪や、クローラテンションガイド等を設けない形態では、一定の関係のもとに相互伸縮制御する構成とすることができる。接地長さ変更シリンダ３８によって接地長さＬを長くするときは、車高変更シリンダ３７を短縮して接地高さＨを低くし、また、この長さＬを短かくするときは高さＨを高くするように調整する。又、逆に車高変更シリンダ３７で接地高さＨを高、低に変更するときも、接地長さ変更シリダ３８によって接地部７の長さＬを短、長に変更調整する。
【００１３】
このようなクローラ７の走行において、旋回操向制御を行うには、図３のように、このコントローラ４５の入力側にステアリングハンドル１１の切れ角を検出するハンドル切れ角センサ４６を設け、出力側には、左、右クローラ７の接地長さ変更シリンダ３８と、車高変更シリンダ３７を設ける。車体１が旋回するときは、このハンドル切れ角センサ４６が一定以上の切れ角を検出することによって、左右のクローラ６の接地部７の接地長さＬが短くなると共に、接地部７が下降して接地高さＨが高くなる。このように車体１の旋回操向時に左右クローラ６の接地長さＬを短かくすることによってクローラ６の旋回が円滑に行われ、接地抵抗を少なくして、接地部７による接地土壌面に掻き荒すことが少くなる。
【００１４】
又、左右の旋回操向方向に応じて、この旋回側のクローラ６のみを制御する形態では、図４の制御フローに従って、ハンドル切れ角センサ４６が検出する左、又は右の旋回操向側のクローラ６の接地長さＬ等が変更制御され、旋回外側のクローラ６の接地長さＬは短縮されない。この場合は旋回内側のクローラ６の接地高さＨが高くなるため、車体１が内側に傾斜しないように支持されて、略内外水平状の姿勢を維持するように働く。
【００１５】
次に、車体１のローリング、又はピッチング制御によって、走行耕盤の左右傾斜、又は前後傾斜に拘らず車体１を左右、又は前後水平状の姿勢に制御する水平制御形態では、図６のように、コントローラ４５の入力側に、車体１の左右方向の傾斜角を検出する左右傾斜角センサ５０、車体１の前後方向の傾斜角を検出する前後傾斜角センサ５１を設ける。車体１が例えば左側へ傾斜したことを傾斜センサ５０が検出すると、左側クローラ６の車高変更シリンダ３７が伸長されて、車体１の左側を上げて左右水平状の姿勢に戻すように左右水平（ローリング）制御する。このとき左側のクローラ６は伸びる必要があるから左側の車高変更シリンダ３７の伸長と同時に、左側の接地長さシリンダ３８が短縮されて（図５参照）、クローラ６の張圧調整が行われる。又、車体１が耕盤の凹凸等によって前後方向へ傾斜したとき、水平状姿勢に戻すように前後水平（ピッチング）制御する場合は、前後傾斜角センサ５１の検出によって、左右の車高変更シリンダ３７を同時に伸縮させて、車体１を前後水平状態に戻す。このとき既にローリング制御によって左右の車高変更シリンダ３７の伸長量が異なることがあるが、この走行条件が変らないときは、この車高変更シリンダ３７の伸長差を保持した状態で前後傾斜角センサ５１による制御量だけ伸縮されて、ピッチング制御される。
【００１６】
次に、主として図７に基づいて、前記クローラ６の前後傾斜角度を変えて車体１を前後水平状に維持制御する形態では、左右の傾斜シリンダ４１を前後傾斜角センサ５１の検出によって作動制御させる。クローラ６の接地部７は土壌耕盤面に平行状に沿う状態で走行されるが、このクローラ６が大きい凹地等において陥没して車体１が大きく後下りに傾斜すると、前後傾斜角センサ５１の検出により傾斜シリンダ４１が伸縮されて、クローラ６の接地部７の前転輪４、又は後転輪５部近くで支持するように作動して、前記接地高さＨが高くなると同様形態となり、車体１の後端部が持ち上げられて、前後水平状態に制御される。
【００１７】
次に、主として図８に基づいて、前記苗植作業機により、圃場の四角部において略直角状方向に操向を行う場合に、操向の内側のクローラ６、又はこのクローラに代えて設けられる車輪を逆回転させて、スピンターン操向させるもので、機体を前進位置から一端後退させて畦際に接近させる前進、後退の繰返し操作を少くして、圃場角部に沿って的確な操向を行わせるものである。このため、操向制御のコントローラ５５の入力側に、スピンターンモードの操向を行わせるためのスピンターンスイッチ５６や、前記ハンドル切れ角センサ４６、及び畦際に接近して走行することを検出する畦際センサ５７等を設ける。
又、出力側には、前記クローラ６の後輪軸２を正、逆転駆動するための左右の走行モータ５８、及び前記苗植装置３０を昇降するリフトシリンダ３１の油圧回路における昇降バルブモータ５９等を設ける。スピンターンスイッチ５６をＯＮした状態で機体が圃場角部及び畦際に達して、畦際センサ５７が検出すると共に、ハンドル切れ角センサ４６が角部の操向角を検出すると、操向の外側のクローラ６の正回転駆動に対して内側のクローラ６が走行モータ５８の逆回転駆動によって逆転されて、スピンターンモードの操向が行われ、角部畦際の残代を少くして急旋回操向される。同時に昇降バルブモータ５９が出力されて、苗植装置３０が上昇されて、フロート２３、２４が土壌面から離れる。この状態で機体がスピンターン操向されるために、フロート２３、２４が土壌面を掻き振うことなく、操向抵抗を小さくし、又畦に衝突しないようにして操向することができ、機体を一旦後退させないで直ち操向後の苗植前進状態にすることができる。又、前記スピンターンスイッチ５６をＯＦＦに操作しているときは、圃場角部の操向においても、苗植装置３０が上昇されないため、フロート２３、２４によって土壌面が掻き均らされる。
【００１８】
なお、前記車体１の前輪１２、及びクローラ６による走行装置に代えて、車体１の前後にわたって掛けわたされる単に左右一対のクローラのみを設けて、各々走行モータ５８で駆動して走行する構成とすることもできる。
【００１９】
次に、主として図９〜図１１に基づいて、前記車体１の苗植装置３０に代えて除草剤散布装置６１等の除草機を設けて、超低速走行作業する形態の変速操作装置の構成を説明する。リフトリンク１９のヒッチリンク２０部に設けられる除草剤散布装置６１は、繰出装置６２の上部に除草剤を収容するタンク６３を有し、このタンク６３の除草剤を繰出しながら放出ホース６４から苗植土壌面へ施用することができる。前記車体１には、車速を主変速操作するベルコンレバー６５と、副変速操作する超低速レバー６６を設ける。ベルコンレバー６５は、レバー軸６７周りに前後へ回動することにより、ベルト変速して低速Ｌから変速Ｈ間を主変速して車速変速できる。超低速レバー６６は、レバー軸６８周りに前後へ回動することにより低速Ｌよりも減速の超低速ＬＬに変速できる。
【００２０】
ベルコンレバー６５の下端部には、長穴６９を有するリンク７０が連結され、この長穴６９に遊合のワイヤー７１は前記リフトリンク１９基部のアーム７２に連結されて、このリフトリンク１９を上昇するとインナワイヤー７１、長穴６９、リンク７０等を経てベルコンレバー６５を高速Ｈ側へ連動できるが、下降するとこのベルコンレバー６５を低速Ｌ側へ連動する。このインナワイヤー７１の長穴６９側端部には、アウタワイヤー７３の先端を受けるワイヤー受アーム７４を設け、このアーム７４をアーム軸７５の周りに回動支持し、前記超低速レバー６６との間をロッド７６で連動する。このアーム７４にはトグルスプリング７７が設けられて、アウタワイヤー７３の係止位置を前Ａ、後Ｂ位置に維持することができる。
【００２１】
ヒッチリンク２０に前記苗植装置３０を装着して作業するとときは、図１１のように超低速レバー６６を標準Ｍ位置へ操作することによって、アーム７４がアウタワイヤー７３を緊張して長穴６９でインナワイヤー７１の遊合をなくし、苗植装置３０及びリフトリンク１９を上昇すると、インナワイヤー７１、リンク７０等を介してベルコンレバー６５を低速Ｌ側へ連動させて走行速を減速する。又ヒッチリンク２０に除草剤散布装置６１を装着して作業するときは、図１０のように超低速レバー６６を超低速ＬＬ位置へ操作する。これによってアーム７４がアウタワイヤー７３の張りを緩めて、リンク７０を長穴６９に沿って遊動させて、リフトリンク１９を上昇するも、ベルコンレバー６５は低速Ｌ側へは連動されないため、連動減速されない。
【００２２】
このように、苗植作業では圃場の畦際で旋回操向するとき、旋回行程に入ると自動的に苗植装置が上昇され、走行速度が減速されるが、除草作業では、超低速走行させる必要があるので、これを超低速レバー６６の操作で切替えることができる。
【００２３】
次に、主として図１２、図１３に基づいて、作業機側の作業ヒッチ８０が、前記車体１側のリフトリンク１９後端のヒッチリンク２０に連結されたことを、モニタランプ８１で検出するものである。前記作業機である苗植装置３０等は、作業ヒッチ８０のローリング軸２２の周りに回動自在にして設けられる。この作業ヒッチ８０の上ピン８２をヒッチリンク２０上の上フック８３に係合させて吊下げ、作業ヒッチ８０の下ピン８４をヒッチリンク２０の下フック８５に嵌合させて、このヒッチリンク２０に対して上下方向へ抜き差しするハンドル回動操作のロックロッド８６を差し込むことによって、下ピン８４の後側への外れを防止することができる。このヒッチリンク２０には、該作業ヒッチ８０の下ピン８４が下フック８５に嵌合したことを検出できるリミットスイッチ８７と、該ロックロッド８６が差込まれたことを検出できるリミットスイッチ８８とを設ける。これらのスイッチ回路８９には始動スイッチ９０、該モニタランプ８１等を設けて、該作業ヒッチ８０の連結と、ロックロッド８６の差込みとによって並列スイッチ８７、８８が共にＯＦＦになるとモニタランプ８１が消えて、作業ヒッチ８０が取付けられたことを確認でき、いずれかのスイッチ８７、又は８８がＯＮの状態にあるときは、モニタランプ８１は点灯状態にあって、作業ヒッチ８０が正確に連結されていないことを認識できる。９１はロックロッド８６に設けたボール溝であり、９２はこのボール溝に係合するボールである。
【００２４】
次に、主として図１４に基づいて、前記リフトリンク１９のうち下側のロワリンクの外側面に、制御用ハーネス９３を沿わせて収納する開閉可能の収納ケース９４を設け、ハーネス９３の損傷を防止する。このハーネス９３としては、苗植装置用のハーネスや、除草剤散装置用ハーネス、直播機用ハーネス等の各アタッチメント毎に設けられる。
【００２５】
次に、主として図１５に基づいて、前記車体１後端部にはＰＴＯ軸３２が、伝動ケース９５部が突出して、リフトリンク１９の後端部に連結する作業装置を伝動軸９６を介して連動する。しかし、作業装置の種類によってはこのＰＴＯ軸３２が不要であって、邪魔になることがあるため、この伝動軸９６を連結しないときは、このＰＴＯ軸３２をカバー９７で覆うように構成したものである。ＰＴＯ軸３２の突出部周りを覆う筒カバー９８を伝動ケース９５に取付け、この筒カバー９８の後端面にカバー９７を上下回動自在にピン９９で支持する。このカバー９７はピン９９の周りに上側へ回動して筒カバー９７の後端を開きＡ、下動して閉めるＢことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】作業車の側面図。
【図２】その平面図。
【図３】クローラの接地長さ制御のブロック図と、フローチャート。
【図４】その一部別例を示すフローチャート。
【図５】車高変更シリンダと接地長さ変更シリンダとの相互関係を示すグラフ。
【図６】車体のローリング制御、ピッチング制御のブロック図。
【図７】傾斜シリンダによるクローラ傾斜制御のブロック図と、フローチャート。
【図８】角部操向制御部のブロック図と、フローチャート。
【図９】除草剤散布装置の側面図。
【図１０】超低速レバー連動部の斜視図。
【図１１】その作動状態を示す斜視図。
【図１２】ヒッチリンク部の作用を示す側面図と、斜視図。
【図１３】そのモニタランプのスイッチ回路図。
【図１４】リフトリンク部の斜視図。
【図１５】ＰＴＯ軸カバー部の作用を示す斜視図。
【符号の説明】
【００２７】
１車体
２後輪軸
３スプロケット
４前転輪
５後転輪
６クローラ
７接地部

【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体１の後輪軸２端のスプロケット３と、この下方部に配置の前転輪４と後転輪５との間にわたってクローラ６を略三角形態にして巻回し、該前転輪４、又は後転輪５を前後に移動させて、これら前転輪４と後転輪５との間に張設するクローラ６の接地部７の接地長さＬを長短変更可能に設けたことを特徴とする作業車の走行装置。
【請求項２】
前記クローラ６は、後輪軸２端のスプロケット３に対して前転輪４及び後転輪５を上下に移動させて、接地部７の接地高さＨを変更可能に設けたことを特徴とする請求項１に記載の作業車の走行装置。

【図１】