可動機械制御装置及び可動機械制御システム
【課題】
操作装置と可動機械制御装置とを非接続状態としても可動機械を稼働させる場合において、接続状態に戻す際に、非常停止機能の安全性を確認するために可動機械を停止する必要があった。
【解決手段】
半導体スイッチ３４，３４Ａは、教示操作装置５０が非接続状態において、オン作動すると、リレーＲＹ１，ＲＹ３を励磁して非常停止スイッチ回路ＳＣ１，ＳＣ２が外されたことによるロボットＲの停止を無効化する。診断回路４０，４０Ａは、半導体スイッチ３４，３４Ａがオン作動している期間に、メーク接点ＲＹ１ａ，ＲＹ３ａがオフ作動しない範囲で半導体スイッチ３４，３４Ａの診断を行う。教示操作装置５０を接続状態に戻す際に可動機械を停止することなく非常停止機能の安全性を診断することができる。
操作装置と可動機械制御装置とを非接続状態としても可動機械を稼働させる場合において、接続状態に戻す際に、非常停止機能の安全性を確認するために可動機械を停止する必要があった。
【解決手段】
半導体スイッチ３４，３４Ａは、教示操作装置５０が非接続状態において、オン作動すると、リレーＲＹ１，ＲＹ３を励磁して非常停止スイッチ回路ＳＣ１，ＳＣ２が外されたことによるロボットＲの停止を無効化する。診断回路４０，４０Ａは、半導体スイッチ３４，３４Ａがオン作動している期間に、メーク接点ＲＹ１ａ，ＲＹ３ａがオフ作動しない範囲で半導体スイッチ３４，３４Ａの診断を行う。教示操作装置５０を接続状態に戻す際に可動機械を停止することなく非常停止機能の安全性を診断することができる。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動機械制御装置及び可動機械制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、非常停止スイッチ回路を有する教示操作装置とロボット制御装置からなる可動機械の制御システムでは、教示操作装置とロボット制御装置とが連結されていない状態において、ロボットを作動させることが一般的に行われている。具体的には、特許文献１では、上記の一般的な機能を備えると共に、教示操作装置をロボット制御装置から取り外しても、ロボットが非常停止して動作が止まらない仕組みをリレー接点や切り替えスイッチを用いて実現している。具体的には、特許文献１では、着脱スイッチをオン操作している場合に、教示操作装置のロボット制御装置との接続を解除した際には、非常停止手段による非常停止の作動を禁止することにより、ロボットを非常停止させないようにしている。
【０００３】
又、特許文献２では、非常停止スイッチ回路を備えた教示操作装置が、ロボット制御装置との着脱が可能なポートを経由して前記ロボット制御装置に対して有線接続される構成が開示されている。
【０００４】
特許文献３では、作業者が意図しなくても、作業モードを切り替える毎に一旦ロボットの駆動モータをサーボ制御するサーボアンプの機能を停止させることにより、ロボットの動作を停止させ、自動的にロボットの非常停止回路の機能の点検を行うようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第２６７２４１７号公報
【特許文献２】特許第４０８５９５２号公報
【特許文献３】特許第４１３７９３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１及び特許文献２では、非常停止スイッチ回路を備えた教示操作装置をロボット制御装置から取り外した際に、ロボットの動作を止めないで運用することは可能である。しかし、特許文献１及び特許文献２は、教示操作装置を取り外したときにロボットの動作を止めない仕組みに対して自動的な点検を行える方法がなく、非常停止スイッチ回路の故障や人為的なミスがあると有事の際に非常停止スイッチを操作してもロボットが停止しない場合が起こりえる。
【０００７】
特許文献３は、自動的に非常停止スイッチ回路の機能の点検を行うことができるが、一旦サーボアンプの機能を落としてロボット（可動機械）の動作を止める必要がある。このため、教示操作装置をロボット制御装置に装着すると、ロボットが作業中（例えば、生産中）であれば、動作を止めて確認するまで機能の診断が行えない問題がある。
【０００８】
本発明の目的は、非常停止スイッチ回路を備えた操作装置を可動機械制御装置から取り外しても可動機械の動作を止めずに運用する場合において、非常停止スイッチ回路に対して並列に接続される半導体スイッチを設け、前記操作装置を非接続状態としたときに半導体スイッチの動作チェックを行い、安全性を向上させることができる可動機械制御システムを提供することにある。
【０００９】
又、本発明の他の目的は、非常停止スイッチ回路を備えた操作装置を可動機械制御装置から取り外しても可動機械の動作を止めずに運用する場合、非常停止スイッチ回路に対して並列に接続される半導体スイッチを設け、前記操作装置を非接続状態としたときに半導体スイッチの動作チェックを行い、安全性を向上させることができる可動機械制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、リレー手段を備え、前記リレー手段が励磁されることにより可動機械を可動可能に制御する可動機械制御装置であって、前記可動機械を非常停止させる非常停止スイッチ回路を有する操作装置に対し、通信可能な接続状態と通信不能な非接続状態との選択が可能な可動機械制御装置において、前記操作装置が前記接続状態において前記非常停止スイッチ回路と並列に接続された際、オフ作動することにより、前記非常停止スイッチ回路を有効化して前記リレー手段の励磁を解消可能とし、一方、前記操作装置が前記非接続状態において、オン作動することにより、前記リレー手段を励磁して前記非常停止スイッチ回路が外されたことによる前記可動機械の停止を無効化する半導体スイッチ手段と、前記半導体スイッチ手段がオン作動中に、前記リレー手段のリレー接点がオフ作動しない範囲で前記半導体スイッチ手段の診断を行う診断手段を備えることを特徴とする可動機械制御装置を要旨としている。
【００１１】
請求項２の発明は、請求項１において、前記リレー手段、前記半導体スイッチ手段、及び前記診断手段が多重化されて構成されており、多重化された非常停止スイッチ回路を有する操作装置に対して、通信可能な接続状態と通信不能な非接続状態との選択が可能であることを特徴とする。
【００１２】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２において、前記操作装置とは有線又は無線で、前記接続状態を実現するものである。
請求項４の発明は、請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載の可動機械制御装置と、前記可動機械制御装置に対して通信可能な接続状態と通信不能な非接続状態との選択が可能な操作装置であって、前記可動機械を非常停止させる前記非常停止スイッチ回路を有する操作装置を含む可動機械制御システムを要旨としている。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１の発明の可動機械制御装置によれば、非常停止スイッチ回路に対して並列に接続される半導体スイッチを設け、操作装置および可動機械制御装置を非接続状態にするときは、前記半導体スイッチをオン作動させることによって操作装置を可動機械制御装置から切り離し、可動機械制御装置単独で可動機械を稼働可能としている。そして、上記オン作動中に半導体スイッチを診断するようにしたことによって、操作装置及び可動機械制御装置を接続状態に戻すときであっても、稼働中の可動機械を停止させることなく、非常停止機能の安全性を確認することができる。
【００１４】
請求項２の発明の可動機械制御装置によれば、半導体スイッチの診断を多重化された半導体スイッチ手段の各々について実施するようにしたことによって、非常停止機能の安全性を向上させることができる。
【００１５】
請求項３の発明によれば、可動機械制御装置と操作装置とが、有線又は無線で接続状態を実現する可動機械制御装置において、請求項１乃至請求項２のうち、いずれか１項に記載の効果を容易に実現できる。
【００１６】
請求項４の発明の可動機械制御システムによれば、請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載の効果を容易に実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明を具体化した第１実施形態のロボット制御装置のブロック回路図。
【図２】信号波形図。
【図３】第２実施形態のロボット制御装置のブロック回路図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（第１実施形態）
以下、本発明の可動機械制御システムをロボット制御システムに具体化した第１実施形態を図１、図２を参照して説明する。本実施形態では、ロボット制御システムは可動機械制御装置としてのロボット制御装置１０と、操作装置としての教示操作装置５０からなる。教示操作装置５０は、可搬式であって持ち運びが可能である。
【００１９】
非常停止回路部Ｊを備えたロボット制御装置１０本体には可動機械としてのロボットＲが接続されるとともに、接続ポート３０が設けられている。前記接続ポート３０はロボット制御装置１０本体に設けられていてもよく、或いは、ロボット制御装置１０の本体ケースの近くの位置に設置されていてもよい。なお、図１では説明の便宜上、接続ポート３０はロボット制御装置１０の外部に設けられた状態で図示されているが、接続ポート３０は、ロボット制御装置１０を構成するものである。
【００２０】
前記接続ポート３０は複数のコネクタＣＮ１〜ＣＮ４、ＣＮ１１，ＣＮ１２を備えている。教示操作装置５０は自信のコネクタＣＮ５〜ＣＮ８、ＣＮ９，ＣＮ１０に接続された通信線を介して接続ポート３０のコネクタＣＮ１〜ＣＮ４，ＣＮ１１，ＣＮ１２に対して着脱自在になっている。
【００２１】
教示操作装置５０には、非常停止スイッチ５２が設けられている。非常停止スイッチ５２は、他のスイッチに関係なく最優先でロボットＲの動作を緊急停止させるための常閉接点５２ａ、５２ｂを有する押しボタンスイッチにて構成されている。常閉接点５２ａの回路、すなわち、非常停止スイッチ回路としての第１非常停止スイッチ回路ＳＣ１は、コネクタＣＮ７，ＣＮ８、及び通信線を介して接続ポート３０のコネクタＣＮ３，ＣＮ４に接続される。
【００２２】
常閉接点５２ｂの回路は、すなわち、非常停止スイッチ回路としての第２非常停止スイッチ回路ＳＣ２は、コネクタＣＮ９，ＣＮ１０、及び通信線を介して接続ポート３０のコネクタＣＮ１１，ＣＮ１２に接続される。このように非常停止スイッチ回路は２重化されている。
【００２３】
又、教示操作装置５０と接続ポート３０には、教示通信用のコネクタ（図示しない）がそれぞれ設けられている。教示操作装置５０の図示しない教示データ通信用に使用するコネクタは、接続ポート３０の教示通信用のコネクタに対して図示しない通信線を介して着脱自在になっている。教示操作装置５０は、接続ポート３０を経由して、図示しない操作キーの操作により教示データがロボット制御装置１０に対して送信が可能である。
【００２４】
又、教示操作装置５０には、接続検出用のループバック回路５４が設けられている。ループバック回路５４は、コネクタＣＮ５，ＣＮ６、及び通信線を介して接続ポート３０のコネクタＣＮ１，ＣＮ２に接続される。
【００２５】
接続ポート３０には、前記コネクタＣＮ１，ＣＮ２に接続された検出手段としての検出器３２が設けられている。検出器３２は、コネクタＣＮ１側に確認信号を出力し、コネクタＣＮ２側から前記確認信号が返ってきた場合には、教示操作装置５０が接続されていると検出し、前記確認信号が返らない場合には、教示操作装置５０が接続されていないことを検出する。
【００２６】
接続ポート３０において、コネクタＣＮ３，ＣＮ４間には、例えば、ＭＯＳＦＥＴからなる半導体スイッチ手段としての第１半導体スイッチ３４が接続されている。第１半導体スイッチ３４は、教示操作装置５０が接続ポート３０に接続された際、前記非常停止スイッチ５２の第１非常停止スイッチ回路ＳＣ１と並列回路を構成する。コネクタＣＮ３は、＋Ｖ電源に接続されるとともに、コネクタＣＮ４は、リレー手段としての第１リレーＲＹ１を介して接地されている。前記リレーＲＹ１はリレー手段に相当する。
【００２７】
第１リレーＲＹ１は、教示操作装置５０が接続されている状態（以下、接続状態という）で、非常停止スイッチ５２の常閉接点５２ａが閉のとき、或いは、教示操作装置５０が接続されていない状態（以下、非接続状態という）のとき、第１半導体スイッチ３４のオン作動により、コイルが励磁して後述する第１メーク接点ＲＹ１ａをオン作動する。
【００２８】
接続ポート３０には、第１駆動回路３８及び第１診断回路４０が設けられている。第１診断回路４０は診断手段に相当する。
第１駆動回路３８は前記検出器３２が教示操作装置５０の接続がされていないことを検出すると、第１半導体スイッチ３４のゲートを介して第１半導体スイッチ３４にゲート制御信号を出力することによりオン作動して、第１リレーＲＹ１のコイルに励磁電流を供給する。又、第１駆動回路３８は前記検出器３２が教示操作装置５０の接続がされていることを検出すると第１半導体スイッチ３４をオフ作動させる。第１診断回路４０は、第１半導体スイッチ３４の出力端子に接続されて、第１半導体スイッチ３４のオンオフ動作を監視するようにしている。
【００２９】
なお、第１診断回路４０の機能の説明は後述する。
又、接続ポート３０には、第２半導体スイッチ３４Ａ、第２駆動回路３８Ａ、第２リレーＲＹ３、及び第２診断回路４０Ａが設けられている。第２半導体スイッチ３４Ａ、第２駆動回路３８Ａ、第２リレーＲＹ３、及び第２診断回路４０Ａは、それぞれ第１半導体スイッチ３４、第１駆動回路３８、第１リレーＲＹ１、及び第１診断回路４０とそれぞれ同一構成、同一機能を有するため、詳細な説明を省略する。なお、第２診断回路４０Ａは診断手段に相当する。
【００３０】
第２リレーＲＹ３は、教示操作装置５０が接続状態で、非常停止スイッチ５２の常閉接点５２ｂが開のとき、或いは、教示操作装置５０が接続されていないときに、第２半導体スイッチ３４Ａがオン作動により、コイルが励磁して、後述する第２メーク接点ＲＹ３ａを作動する。なお、第２リレーＲＹ３は、コネクタＣＮ１１，ＣＮ１２間に接続されている。このようにして、半導体スイッチ、駆動回路、リレー、及び診断回路は２重化されている。前記リレーＲＹ３はリレー手段に相当する。
【００３１】
接続ポート３０の端子Ｈａ，Ｈｂ間、及び端子Ｈｃ，Ｈｄ間には、第１メーク接点ＲＹ１ａ及び第２メーク接点ＲＹ３ａがそれぞれ接続されている。
ロボット制御装置１０の本体に設けられた＋Ｖ電源、端子Ｈｅ間、及び＋Ｖ電源、端子Ｈｇ間には、リレーＲＹ２，ＲＹ４がそれぞれ接続されている。前記端子Ｈｅ，Ｈｇは、前記端子Ｈａ，Ｈｃに対してそれぞれ接続線を介して接続されている。又、接続ポート３０の端子Ｈｂ，Ｈｄは、接続線を介してロボット制御装置１０の本体に設けられた端子Ｈｆ，Ｈｈに接続されるとともに、接地されている。
【００３２】
前記リレーＲＹ２，ＲＹ４のメーク接点ＲＹ２ａ，ＲＹ４ａは直列回路を構成するとともに、交流電源ＡＣと制御部としてのサーボユニット４７との間に設けられ、閉じたときにサーボユニット４７によるロボットＲの作動を停止させる。又、前記メーク接点ＲＹ２ａ，ＲＹ４ａは、ともに閉成したときには、サーボユニット４７によるロボットＲの作動制御が可能になる。
【００３３】
又、＋Ｖ電源からリレーＲＹ２、端子Ｈｅ、端子Ｈａ、第１メーク接点ＲＹ１ａ、端子Ｈｂ、端子Ｈｆを経由して接地されているまでの回路は、第１非常停止回路部Ｊ１を構成する。＋Ｖ電源からリレーＲＹ４、端子Ｈｇ、端子Ｈｃ、第２メーク接点ＲＹ３ａ、端子Ｈｄ、端子Ｈｈを経由して接地されているまでの回路は、第２非常停止回路部Ｊ２を構成する。
【００３４】
（実施形態の作用）
さて上記のように構成されたロボット制御システムの作用を説明する。なお、説明の便宜上、教示操作装置５０が接続状態から説明する。
【００３５】
教示操作装置５０が接続ポート３０に接続状態で、まず、コネクタＣＮ５・ＣＮ１間、コネクタＣＮ６・ＣＮ２間の接続を解除する。
検出器３２は、このコネクタＣＮ５・ＣＮ１間、コネクタＣＮ６・ＣＮ２間の接続解除の検出結果を、第１駆動回路３８、第２駆動回路３８Ａに出力する。この検出に基づいて第１駆動回路３８、第２駆動回路３８Ａは第１半導体スイッチ３４、第２半導体スイッチ３４Ａをオン作動させる。このため、第１リレーＲＹ１、第２リレーＲＹ３に励磁電流が供給されて、第１メーク接点ＲＹ１ａ、第２メーク接点ＲＹ３ａが閉成される。この結果、リレーＲＹ２、ＲＹ４に励磁電流が供給されるため、メーク接点ＲＹ２ａ、ＲＹ４ａが閉成されることにより、サーボユニット４７のロボットＲに対する制御が許容される。
【００３６】
この後、コネクタＣＮ７・ＣＮ３間、コネクタＣＮ８・ＣＮ４間の接続、及び教示操作装置５０の図示しない教示データ通信用に使用するコネクタ（図示しない）と、接続ポート３０の教示通信用のコネクタ（図示しない）間の接続を解除して、教示操作装置５０を接続ポート３０から取り外す。このため、本実施形態では、教示操作装置５０が接続状態はもちろんのこと、非常停止スイッチ５２を備えた教示操作装置５０が非接続状態においても、ロボットＲの動作を止めないで運用することが可能である。
【００３７】
教示操作装置５０が接続ポート３０と接続されておらず、第１リレーＲＹ１、第２リレーＲＹ３のそれぞれのコイルに対し励磁電流を供給している状態で第１診断回路４０及び第２診断回路４０Ａは、それぞれ診断処理を常時行う。なお、本実施形態では、この診断処理を常時行うようにしているが、教示操作装置５０が非接続状態において、ロボットＲの動作を止めないで運用する際、定期的に行うようにしてもよい。
【００３８】
この診断処理は、第１半導体スイッチ３４、及び第２半導体スイッチ３４Ａのゲート制御信号を短い時間幅でＯＦＦすることにより、各半導体スイッチが正常に動作しているか否かを診断する処理である。すなわち、第１駆動回路３８、及び第２駆動回路３８Ａは、後述するゲート制御信号を第１半導体スイッチ３４、第２半導体スイッチ３４Ａにそれぞれ出力する。
【００３９】
ここで、第１半導体スイッチ３４の前記ゲート制御信号のＯＦＦ時間幅の設定は、リレーの特性を利用したものであって、第１リレーＲＹ１のａ接点（すなわち、第１メーク接点ＲＹ１ａ）が開にならず、かつ第１リレーＲＹ１であるコイルだけはＯＦＦする条件を満たすものに設定されている。すなわち、前記ゲート制御信号のＯＦＦ時間幅は、該ゲート制御信号をＯＮからＯＦＦにした時から、第１リレーＲＹ１（コイル）に蓄えられたエネルギーが放出されて前記ａ接点が動作する前にゲート制御信号をＯＮに戻す迄の時間幅である。
【００４０】
第２半導体スイッチ３４Ａのゲート制御信号のＯＦＦ時間幅の設定についても第１半導体スイッチ３４の場合と同様であるため説明を省略する。
従って、このようなゲート制御信号により、第１半導体スイッチ３４、第２半導体スイッチ３４Ａが正常のときは、ゲート制御信号と同期したオンオフの印加電圧が第１リレーＲＹ１，第２リレーＲＹ３にそれぞれ印加される。
【００４１】
第１診断回路４０は、第１半導体スイッチ３４の出力端子を介して前記オンオフの印加電圧と、第１駆動回路３８が出力している前記設定されたゲート制御信号とが同期しているか否かを診断する。同期していれば、第１診断回路４０は、第１半導体スイッチ３４が正常であると診断（判定）し、第１駆動回路３８の第１半導体スイッチ３４に対する前記設定されたゲート制御信号の印加を継続させる。反対に、同期していなければ、第１診断回路４０は、第１半導体スイッチ３４が異常であると診断（判定）し、第１駆動回路３８に対して第１半導体スイッチ３４をオフ作動させて、第１リレーＲＹ１に励磁電流の供給を停止させる。
【００４２】
第２診断回路４０Ａの第２半導体スイッチ３４Ａに対する診断も第１診断回路４０と同様に行われる。
図２は、ｔ１〜ｔ３区間は、教示操作装置５０が非接続状態で、診断用ＯＦＦ区間を有するゲート制御信号を出力し、それに対して第１リレーＲＹ１（又は第２リレーＲＹ３）のコイルに対する印加電圧が同期している状態を示している。
【００４３】
次に、教示操作装置５０を接続ポート３０に接続する場合、まず、コネクタＣＮ７，ＣＮ８、及びコネクタＣＮ９，ＣＮ１０を、通信線を介して接続ポート３０のコネクタＣＮ３，ＣＮ４、及びコネクタＣＮ１１，ＣＮ１２にそれぞれ接続する。又、教示操作装置５０の図示しない教示データ通信用に使用するコネクタ（図示しない）と、接続ポート３０の教示通信用のコネクタ（図示しない）間の接続を行う。
【００４４】
この後、コネクタＣＮ５・ＣＮ１間、コネクタＣＮ６・ＣＮ２間を通信線を介して接続する。このコネクタ間が接続されると、すなわち、教示操作装置５０が接続ポート３０に接続されると、検出器３２の検出に基づいて、第１駆動回路３８、第２駆動回路３８Ａは第１半導体スイッチ３４、第２半導体スイッチ３４Ａをそれぞれオフ作動させる。図２においては、ｔ４時に、検出器３２により教示操作装置５０の接続ポート３０に対する接続が検出されたことが示されるとともに、設定時間ｔｍ後のｔ５時にゲート制御信号がＯＮからＯＦＦに変化してＯＦＦに保持されていることが示されている。この結果、第１リレーＲＹ１（又は第２リレーＲＹ３）がＯＦＦ作動したことが示されている。
【００４５】
この状態では、非常停止スイッチ５２が操作されない限り、第１リレーＲＹ１、第２リレーＲＹ３に励磁電流が供給されるため、メーク接点ＲＹ２ａが閉成されて、サーボユニット４７のロボットＲに対する制御が許容される。又、図２においては、ｔ５時に、非常停止スイッチ５２が操作されて、常閉接点５２ａ，５２ｂが開き、第１リレーＲＹ１，第２リレーＲＹ３がＯＦＦとなったことが図示されている。
【００４６】
さて、本実施形態は下記の効果がある。
（１） 本実施形態のロボット制御装置１０は、第１、第２半導体スイッチ３４，３４Ａが、教示操作装置５０（操作装置）の第１，第２非常停止スイッチ回路ＳＣ１，ＳＣ２（非常停止スイッチ回路）とそれぞれ並列に接続された際、オフ作動することにより、第１，第２非常停止スイッチ回路ＳＣ１，ＳＣ２を有効化して、第１リレーＲＹ１，第２リレーＲＹ３（リレー手段）の励磁を解消可能にする。
【００４７】
又、第１、第２半導体スイッチ３４，３４Ａは、教示操作装置５０が非接続状態において、オン作動することにより、第１リレーＲＹ１，第２リレーＲＹ３を励磁して第１，第２非常停止スイッチ回路ＳＣ１，ＳＣ２が外されたことによるロボットＲの停止を無効化する。そして、第１、第２半導体スイッチ３４，３４Ａがオン作動の合間に、第１リレーＲＹ１、第２リレーＲＹ３の第１メーク接点ＲＹ１ａ，第２メーク接点ＲＹ３ａがオフ作動しない範囲で第１、第２半導体スイッチ３４，３４Ａの診断を行う第１，第２診断回路４０，４０Ａ（診断手段）を備える。
【００４８】
この結果、ロボット制御装置１０は、教示操作装置５０の非接続状態時に第１、第２半導体スイッチ３４，３４Ａに対して診断を行うことによって、接続状態に戻すときに、ロボットＲを停止させる必要がない。
【００４９】
（２） 本実施形態のロボット制御装置１０では、多重化された各第１、第２半導体スイッチ３４，３４Ａの各々において、診断を行うようにしたことによって、非常停止機能の安全性を向上させることができる。
【００５０】
（３） 本実施形態のロボット制御装置１０では、教示操作装置５０とは有線で接続状態を実現する。この結果、ロボット制御装置１０において、上記（１）〜（２）の効果を容易に実現できる。
【００５１】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図３を参照して説明する。
第１実施形態では、教示操作装置５０と、接続ポート３０間を通信線を介して接続したが、第２実施形態では、無線接続可能に構成したところが異なっている。具体的には、教示操作装置５０の代わりに、教示操作装置５０Ａが設けられている。教示操作装置５０Ａには、非常停止スイッチ５２の常閉接点５２ａ，５２ｂの開閉をそれぞれ検出する開閉検出部５３Ａ，５３Ｂが設けられるとともに、無線通信が可能な送受信装置５５が設けられている。開閉検出部５３Ａ，５３Ｂは、常閉接点５２ａ，５２ｂの開閉状態を常時検出し、その検出結果を送受信装置５５に出力する。送受信装置５５は、後述する接続ポート３０Ａと通信を確立した際に、開閉検出部５３Ａ，５３Ｂの開閉検出結果を接続ポート３０Ａに送信する。なお、常閉接点５２ａ，５２ｂの一端は、＋Ｖ電源に接続されている。
【００５２】
一方、ロボット制御装置１０は、接続ポート３０の代わりに接続ポート３０Ａが設けられている。なお、図３に示すように、第２実施形態の接続ポート３０の構成と同一構成又は相当する構成については、同一符号を付す。
【００５３】
接続ポート３０Ａには、教示操作装置５０Ａの送受信装置５５と通信が可能な送受信装置３３が設けられている。送受信装置３３は、１つの教示操作装置５０Ａと通信を確立した状態では他の教示操作装置との通信の確立が不能になっている。
【００５４】
送受信装置３３が、前述のように１つの教示操作装置５０Ａと通信を確立すると、送受信装置３３は接続が確立したこと示す信号を検出器３２Ａに出力する。この結果、検出手段としての検出器３２Ａは、教示操作装置５０Ａとの接続を検出する。又、検出器３２Ａは、前記接続が確立したことを示す信号を入力しない場合には、教示操作装置５０Ａとの接続がされていないものとして検出する。
【００５５】
又、第１，第２駆動回路３８，３８Ａは前記検出器３２Ａが教示操作装置５０Ａの接続がされていない状態及び接続されている状態のいずれの状態においても、教示操作装置５０Ａから常閉接点５２ａ，５２ｂの開を示す信号を送受信装置３３が受信しない限り、第１半導体スイッチ３４をオン作動してリレーＲＹ１（コイル）に電流を供給する。
【００５６】
教示操作装置５０Ａと通信が確立した状態で、送受信装置３３から検出器３２Ａを介して駆動回路３８，３８Ａに常閉接点５２ａ，５２ｂの開を示す信号の入力があった場合、駆動回路３８，３８Ａは第１半導体スイッチ３４，第２半導体スイッチ３４Ａをオフ作動させる。この結果、リレーＲＹ１の励磁電流が遮断されて、第１メーク接点ＲＹ１ａ，第２メーク接点ＲＹ３ａが開放されることにより、リレーＲＹ２，ＲＹ４には励磁電流が供給されないため、ロボットＲは非常停止する。
【００５７】
第２実施形態のロボット制御システムの他の構成及び機能は、第１実施形態と同一構成及び同機能を有する。
上記構成により第２実施形態では、第１実施形態と同様の作用効果を実現することができる。
【００５８】
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・ 前記第１及び第２実施形態では、教示データをロボット制御装置１０に付与することができる教示操作装置を操作装置としたが、操作装置は教示操作装置に限定するものではなく、接続ポート３０に着脱自在に接続するとともに非常停止スイッチを備える操作装置であればよい。
【００５９】
・ 前記実施形態では、可動機械をロボットＲにしたが、ロボットに限定されるものではなく、制御装置により制御動作する機械であってもよい。
・ 前記各実施形態では、第１リレーＲＹ１、第２リレーＲＹ３（リレー手段）、第１、第２半導体スイッチ３４，３４Ａ（半導体スイッチ手段）、第１，第２診断回路４０，４０Ａ（診断手段）、及び、第１，第２非常停止スイッチ回路ＳＣ１，ＳＣ２（非常停止スイッチ回路）のように２重化したが。これらをさらに３重化以上に多重化できることは勿論のことである。
【符号の説明】
【００６０】
１０…ロボット制御装置（可動機械制御装置）、
３０…接続ポート、３２…検出器（検出手段）、
５０…教示操作装置（操作装置）、５２…非常停止スイッチ、
５２ａ…常閉接点、
Ｊ１…第１非常停止回路部Ｊ１、Ｊ２…第２非常停止回路部Ｊ２、
Ｒ…ロボット（可動機械）、
ＲＹ１…第１リレー（リレー手段）、ＲＹ１ａ…第１メーク接点（リレー接点）、ＲＹ３…第２リレー（リレー手段）、ＲＹ３ａ…第２メーク接点（リレー接点）、
ＳＣ１…第１非常停止スイッチ回路（非常停止スイッチ回路）、
ＳＣ２…第２非常停止スイッチ回路（非常停止スイッチ回路）。
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動機械制御装置及び可動機械制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、非常停止スイッチ回路を有する教示操作装置とロボット制御装置からなる可動機械の制御システムでは、教示操作装置とロボット制御装置とが連結されていない状態において、ロボットを作動させることが一般的に行われている。具体的には、特許文献１では、上記の一般的な機能を備えると共に、教示操作装置をロボット制御装置から取り外しても、ロボットが非常停止して動作が止まらない仕組みをリレー接点や切り替えスイッチを用いて実現している。具体的には、特許文献１では、着脱スイッチをオン操作している場合に、教示操作装置のロボット制御装置との接続を解除した際には、非常停止手段による非常停止の作動を禁止することにより、ロボットを非常停止させないようにしている。
【０００３】
又、特許文献２では、非常停止スイッチ回路を備えた教示操作装置が、ロボット制御装置との着脱が可能なポートを経由して前記ロボット制御装置に対して有線接続される構成が開示されている。
【０００４】
特許文献３では、作業者が意図しなくても、作業モードを切り替える毎に一旦ロボットの駆動モータをサーボ制御するサーボアンプの機能を停止させることにより、ロボットの動作を停止させ、自動的にロボットの非常停止回路の機能の点検を行うようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第２６７２４１７号公報
【特許文献２】特許第４０８５９５２号公報
【特許文献３】特許第４１３７９３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１及び特許文献２では、非常停止スイッチ回路を備えた教示操作装置をロボット制御装置から取り外した際に、ロボットの動作を止めないで運用することは可能である。しかし、特許文献１及び特許文献２は、教示操作装置を取り外したときにロボットの動作を止めない仕組みに対して自動的な点検を行える方法がなく、非常停止スイッチ回路の故障や人為的なミスがあると有事の際に非常停止スイッチを操作してもロボットが停止しない場合が起こりえる。
【０００７】
特許文献３は、自動的に非常停止スイッチ回路の機能の点検を行うことができるが、一旦サーボアンプの機能を落としてロボット（可動機械）の動作を止める必要がある。このため、教示操作装置をロボット制御装置に装着すると、ロボットが作業中（例えば、生産中）であれば、動作を止めて確認するまで機能の診断が行えない問題がある。
【０００８】
本発明の目的は、非常停止スイッチ回路を備えた操作装置を可動機械制御装置から取り外しても可動機械の動作を止めずに運用する場合において、非常停止スイッチ回路に対して並列に接続される半導体スイッチを設け、前記操作装置を非接続状態としたときに半導体スイッチの動作チェックを行い、安全性を向上させることができる可動機械制御システムを提供することにある。
【０００９】
又、本発明の他の目的は、非常停止スイッチ回路を備えた操作装置を可動機械制御装置から取り外しても可動機械の動作を止めずに運用する場合、非常停止スイッチ回路に対して並列に接続される半導体スイッチを設け、前記操作装置を非接続状態としたときに半導体スイッチの動作チェックを行い、安全性を向上させることができる可動機械制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、リレー手段を備え、前記リレー手段が励磁されることにより可動機械を可動可能に制御する可動機械制御装置であって、前記可動機械を非常停止させる非常停止スイッチ回路を有する操作装置に対し、通信可能な接続状態と通信不能な非接続状態との選択が可能な可動機械制御装置において、前記操作装置が前記接続状態において前記非常停止スイッチ回路と並列に接続された際、オフ作動することにより、前記非常停止スイッチ回路を有効化して前記リレー手段の励磁を解消可能とし、一方、前記操作装置が前記非接続状態において、オン作動することにより、前記リレー手段を励磁して前記非常停止スイッチ回路が外されたことによる前記可動機械の停止を無効化する半導体スイッチ手段と、前記半導体スイッチ手段がオン作動中に、前記リレー手段のリレー接点がオフ作動しない範囲で前記半導体スイッチ手段の診断を行う診断手段を備えることを特徴とする可動機械制御装置を要旨としている。
【００１１】
請求項２の発明は、請求項１において、前記リレー手段、前記半導体スイッチ手段、及び前記診断手段が多重化されて構成されており、多重化された非常停止スイッチ回路を有する操作装置に対して、通信可能な接続状態と通信不能な非接続状態との選択が可能であることを特徴とする。
【００１２】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２において、前記操作装置とは有線又は無線で、前記接続状態を実現するものである。
請求項４の発明は、請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載の可動機械制御装置と、前記可動機械制御装置に対して通信可能な接続状態と通信不能な非接続状態との選択が可能な操作装置であって、前記可動機械を非常停止させる前記非常停止スイッチ回路を有する操作装置を含む可動機械制御システムを要旨としている。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１の発明の可動機械制御装置によれば、非常停止スイッチ回路に対して並列に接続される半導体スイッチを設け、操作装置および可動機械制御装置を非接続状態にするときは、前記半導体スイッチをオン作動させることによって操作装置を可動機械制御装置から切り離し、可動機械制御装置単独で可動機械を稼働可能としている。そして、上記オン作動中に半導体スイッチを診断するようにしたことによって、操作装置及び可動機械制御装置を接続状態に戻すときであっても、稼働中の可動機械を停止させることなく、非常停止機能の安全性を確認することができる。
【００１４】
請求項２の発明の可動機械制御装置によれば、半導体スイッチの診断を多重化された半導体スイッチ手段の各々について実施するようにしたことによって、非常停止機能の安全性を向上させることができる。
【００１５】
請求項３の発明によれば、可動機械制御装置と操作装置とが、有線又は無線で接続状態を実現する可動機械制御装置において、請求項１乃至請求項２のうち、いずれか１項に記載の効果を容易に実現できる。
【００１６】
請求項４の発明の可動機械制御システムによれば、請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載の効果を容易に実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明を具体化した第１実施形態のロボット制御装置のブロック回路図。
【図２】信号波形図。
【図３】第２実施形態のロボット制御装置のブロック回路図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（第１実施形態）
以下、本発明の可動機械制御システムをロボット制御システムに具体化した第１実施形態を図１、図２を参照して説明する。本実施形態では、ロボット制御システムは可動機械制御装置としてのロボット制御装置１０と、操作装置としての教示操作装置５０からなる。教示操作装置５０は、可搬式であって持ち運びが可能である。
【００１９】
非常停止回路部Ｊを備えたロボット制御装置１０本体には可動機械としてのロボットＲが接続されるとともに、接続ポート３０が設けられている。前記接続ポート３０はロボット制御装置１０本体に設けられていてもよく、或いは、ロボット制御装置１０の本体ケースの近くの位置に設置されていてもよい。なお、図１では説明の便宜上、接続ポート３０はロボット制御装置１０の外部に設けられた状態で図示されているが、接続ポート３０は、ロボット制御装置１０を構成するものである。
【００２０】
前記接続ポート３０は複数のコネクタＣＮ１〜ＣＮ４、ＣＮ１１，ＣＮ１２を備えている。教示操作装置５０は自信のコネクタＣＮ５〜ＣＮ８、ＣＮ９，ＣＮ１０に接続された通信線を介して接続ポート３０のコネクタＣＮ１〜ＣＮ４，ＣＮ１１，ＣＮ１２に対して着脱自在になっている。
【００２１】
教示操作装置５０には、非常停止スイッチ５２が設けられている。非常停止スイッチ５２は、他のスイッチに関係なく最優先でロボットＲの動作を緊急停止させるための常閉接点５２ａ、５２ｂを有する押しボタンスイッチにて構成されている。常閉接点５２ａの回路、すなわち、非常停止スイッチ回路としての第１非常停止スイッチ回路ＳＣ１は、コネクタＣＮ７，ＣＮ８、及び通信線を介して接続ポート３０のコネクタＣＮ３，ＣＮ４に接続される。
【００２２】
常閉接点５２ｂの回路は、すなわち、非常停止スイッチ回路としての第２非常停止スイッチ回路ＳＣ２は、コネクタＣＮ９，ＣＮ１０、及び通信線を介して接続ポート３０のコネクタＣＮ１１，ＣＮ１２に接続される。このように非常停止スイッチ回路は２重化されている。
【００２３】
又、教示操作装置５０と接続ポート３０には、教示通信用のコネクタ（図示しない）がそれぞれ設けられている。教示操作装置５０の図示しない教示データ通信用に使用するコネクタは、接続ポート３０の教示通信用のコネクタに対して図示しない通信線を介して着脱自在になっている。教示操作装置５０は、接続ポート３０を経由して、図示しない操作キーの操作により教示データがロボット制御装置１０に対して送信が可能である。
【００２４】
又、教示操作装置５０には、接続検出用のループバック回路５４が設けられている。ループバック回路５４は、コネクタＣＮ５，ＣＮ６、及び通信線を介して接続ポート３０のコネクタＣＮ１，ＣＮ２に接続される。
【００２５】
接続ポート３０には、前記コネクタＣＮ１，ＣＮ２に接続された検出手段としての検出器３２が設けられている。検出器３２は、コネクタＣＮ１側に確認信号を出力し、コネクタＣＮ２側から前記確認信号が返ってきた場合には、教示操作装置５０が接続されていると検出し、前記確認信号が返らない場合には、教示操作装置５０が接続されていないことを検出する。
【００２６】
接続ポート３０において、コネクタＣＮ３，ＣＮ４間には、例えば、ＭＯＳＦＥＴからなる半導体スイッチ手段としての第１半導体スイッチ３４が接続されている。第１半導体スイッチ３４は、教示操作装置５０が接続ポート３０に接続された際、前記非常停止スイッチ５２の第１非常停止スイッチ回路ＳＣ１と並列回路を構成する。コネクタＣＮ３は、＋Ｖ電源に接続されるとともに、コネクタＣＮ４は、リレー手段としての第１リレーＲＹ１を介して接地されている。前記リレーＲＹ１はリレー手段に相当する。
【００２７】
第１リレーＲＹ１は、教示操作装置５０が接続されている状態（以下、接続状態という）で、非常停止スイッチ５２の常閉接点５２ａが閉のとき、或いは、教示操作装置５０が接続されていない状態（以下、非接続状態という）のとき、第１半導体スイッチ３４のオン作動により、コイルが励磁して後述する第１メーク接点ＲＹ１ａをオン作動する。
【００２８】
接続ポート３０には、第１駆動回路３８及び第１診断回路４０が設けられている。第１診断回路４０は診断手段に相当する。
第１駆動回路３８は前記検出器３２が教示操作装置５０の接続がされていないことを検出すると、第１半導体スイッチ３４のゲートを介して第１半導体スイッチ３４にゲート制御信号を出力することによりオン作動して、第１リレーＲＹ１のコイルに励磁電流を供給する。又、第１駆動回路３８は前記検出器３２が教示操作装置５０の接続がされていることを検出すると第１半導体スイッチ３４をオフ作動させる。第１診断回路４０は、第１半導体スイッチ３４の出力端子に接続されて、第１半導体スイッチ３４のオンオフ動作を監視するようにしている。
【００２９】
なお、第１診断回路４０の機能の説明は後述する。
又、接続ポート３０には、第２半導体スイッチ３４Ａ、第２駆動回路３８Ａ、第２リレーＲＹ３、及び第２診断回路４０Ａが設けられている。第２半導体スイッチ３４Ａ、第２駆動回路３８Ａ、第２リレーＲＹ３、及び第２診断回路４０Ａは、それぞれ第１半導体スイッチ３４、第１駆動回路３８、第１リレーＲＹ１、及び第１診断回路４０とそれぞれ同一構成、同一機能を有するため、詳細な説明を省略する。なお、第２診断回路４０Ａは診断手段に相当する。
【００３０】
第２リレーＲＹ３は、教示操作装置５０が接続状態で、非常停止スイッチ５２の常閉接点５２ｂが開のとき、或いは、教示操作装置５０が接続されていないときに、第２半導体スイッチ３４Ａがオン作動により、コイルが励磁して、後述する第２メーク接点ＲＹ３ａを作動する。なお、第２リレーＲＹ３は、コネクタＣＮ１１，ＣＮ１２間に接続されている。このようにして、半導体スイッチ、駆動回路、リレー、及び診断回路は２重化されている。前記リレーＲＹ３はリレー手段に相当する。
【００３１】
接続ポート３０の端子Ｈａ，Ｈｂ間、及び端子Ｈｃ，Ｈｄ間には、第１メーク接点ＲＹ１ａ及び第２メーク接点ＲＹ３ａがそれぞれ接続されている。
ロボット制御装置１０の本体に設けられた＋Ｖ電源、端子Ｈｅ間、及び＋Ｖ電源、端子Ｈｇ間には、リレーＲＹ２，ＲＹ４がそれぞれ接続されている。前記端子Ｈｅ，Ｈｇは、前記端子Ｈａ，Ｈｃに対してそれぞれ接続線を介して接続されている。又、接続ポート３０の端子Ｈｂ，Ｈｄは、接続線を介してロボット制御装置１０の本体に設けられた端子Ｈｆ，Ｈｈに接続されるとともに、接地されている。
【００３２】
前記リレーＲＹ２，ＲＹ４のメーク接点ＲＹ２ａ，ＲＹ４ａは直列回路を構成するとともに、交流電源ＡＣと制御部としてのサーボユニット４７との間に設けられ、閉じたときにサーボユニット４７によるロボットＲの作動を停止させる。又、前記メーク接点ＲＹ２ａ，ＲＹ４ａは、ともに閉成したときには、サーボユニット４７によるロボットＲの作動制御が可能になる。
【００３３】
又、＋Ｖ電源からリレーＲＹ２、端子Ｈｅ、端子Ｈａ、第１メーク接点ＲＹ１ａ、端子Ｈｂ、端子Ｈｆを経由して接地されているまでの回路は、第１非常停止回路部Ｊ１を構成する。＋Ｖ電源からリレーＲＹ４、端子Ｈｇ、端子Ｈｃ、第２メーク接点ＲＹ３ａ、端子Ｈｄ、端子Ｈｈを経由して接地されているまでの回路は、第２非常停止回路部Ｊ２を構成する。
【００３４】
（実施形態の作用）
さて上記のように構成されたロボット制御システムの作用を説明する。なお、説明の便宜上、教示操作装置５０が接続状態から説明する。
【００３５】
教示操作装置５０が接続ポート３０に接続状態で、まず、コネクタＣＮ５・ＣＮ１間、コネクタＣＮ６・ＣＮ２間の接続を解除する。
検出器３２は、このコネクタＣＮ５・ＣＮ１間、コネクタＣＮ６・ＣＮ２間の接続解除の検出結果を、第１駆動回路３８、第２駆動回路３８Ａに出力する。この検出に基づいて第１駆動回路３８、第２駆動回路３８Ａは第１半導体スイッチ３４、第２半導体スイッチ３４Ａをオン作動させる。このため、第１リレーＲＹ１、第２リレーＲＹ３に励磁電流が供給されて、第１メーク接点ＲＹ１ａ、第２メーク接点ＲＹ３ａが閉成される。この結果、リレーＲＹ２、ＲＹ４に励磁電流が供給されるため、メーク接点ＲＹ２ａ、ＲＹ４ａが閉成されることにより、サーボユニット４７のロボットＲに対する制御が許容される。
【００３６】
この後、コネクタＣＮ７・ＣＮ３間、コネクタＣＮ８・ＣＮ４間の接続、及び教示操作装置５０の図示しない教示データ通信用に使用するコネクタ（図示しない）と、接続ポート３０の教示通信用のコネクタ（図示しない）間の接続を解除して、教示操作装置５０を接続ポート３０から取り外す。このため、本実施形態では、教示操作装置５０が接続状態はもちろんのこと、非常停止スイッチ５２を備えた教示操作装置５０が非接続状態においても、ロボットＲの動作を止めないで運用することが可能である。
【００３７】
教示操作装置５０が接続ポート３０と接続されておらず、第１リレーＲＹ１、第２リレーＲＹ３のそれぞれのコイルに対し励磁電流を供給している状態で第１診断回路４０及び第２診断回路４０Ａは、それぞれ診断処理を常時行う。なお、本実施形態では、この診断処理を常時行うようにしているが、教示操作装置５０が非接続状態において、ロボットＲの動作を止めないで運用する際、定期的に行うようにしてもよい。
【００３８】
この診断処理は、第１半導体スイッチ３４、及び第２半導体スイッチ３４Ａのゲート制御信号を短い時間幅でＯＦＦすることにより、各半導体スイッチが正常に動作しているか否かを診断する処理である。すなわち、第１駆動回路３８、及び第２駆動回路３８Ａは、後述するゲート制御信号を第１半導体スイッチ３４、第２半導体スイッチ３４Ａにそれぞれ出力する。
【００３９】
ここで、第１半導体スイッチ３４の前記ゲート制御信号のＯＦＦ時間幅の設定は、リレーの特性を利用したものであって、第１リレーＲＹ１のａ接点（すなわち、第１メーク接点ＲＹ１ａ）が開にならず、かつ第１リレーＲＹ１であるコイルだけはＯＦＦする条件を満たすものに設定されている。すなわち、前記ゲート制御信号のＯＦＦ時間幅は、該ゲート制御信号をＯＮからＯＦＦにした時から、第１リレーＲＹ１（コイル）に蓄えられたエネルギーが放出されて前記ａ接点が動作する前にゲート制御信号をＯＮに戻す迄の時間幅である。
【００４０】
第２半導体スイッチ３４Ａのゲート制御信号のＯＦＦ時間幅の設定についても第１半導体スイッチ３４の場合と同様であるため説明を省略する。
従って、このようなゲート制御信号により、第１半導体スイッチ３４、第２半導体スイッチ３４Ａが正常のときは、ゲート制御信号と同期したオンオフの印加電圧が第１リレーＲＹ１，第２リレーＲＹ３にそれぞれ印加される。
【００４１】
第１診断回路４０は、第１半導体スイッチ３４の出力端子を介して前記オンオフの印加電圧と、第１駆動回路３８が出力している前記設定されたゲート制御信号とが同期しているか否かを診断する。同期していれば、第１診断回路４０は、第１半導体スイッチ３４が正常であると診断（判定）し、第１駆動回路３８の第１半導体スイッチ３４に対する前記設定されたゲート制御信号の印加を継続させる。反対に、同期していなければ、第１診断回路４０は、第１半導体スイッチ３４が異常であると診断（判定）し、第１駆動回路３８に対して第１半導体スイッチ３４をオフ作動させて、第１リレーＲＹ１に励磁電流の供給を停止させる。
【００４２】
第２診断回路４０Ａの第２半導体スイッチ３４Ａに対する診断も第１診断回路４０と同様に行われる。
図２は、ｔ１〜ｔ３区間は、教示操作装置５０が非接続状態で、診断用ＯＦＦ区間を有するゲート制御信号を出力し、それに対して第１リレーＲＹ１（又は第２リレーＲＹ３）のコイルに対する印加電圧が同期している状態を示している。
【００４３】
次に、教示操作装置５０を接続ポート３０に接続する場合、まず、コネクタＣＮ７，ＣＮ８、及びコネクタＣＮ９，ＣＮ１０を、通信線を介して接続ポート３０のコネクタＣＮ３，ＣＮ４、及びコネクタＣＮ１１，ＣＮ１２にそれぞれ接続する。又、教示操作装置５０の図示しない教示データ通信用に使用するコネクタ（図示しない）と、接続ポート３０の教示通信用のコネクタ（図示しない）間の接続を行う。
【００４４】
この後、コネクタＣＮ５・ＣＮ１間、コネクタＣＮ６・ＣＮ２間を通信線を介して接続する。このコネクタ間が接続されると、すなわち、教示操作装置５０が接続ポート３０に接続されると、検出器３２の検出に基づいて、第１駆動回路３８、第２駆動回路３８Ａは第１半導体スイッチ３４、第２半導体スイッチ３４Ａをそれぞれオフ作動させる。図２においては、ｔ４時に、検出器３２により教示操作装置５０の接続ポート３０に対する接続が検出されたことが示されるとともに、設定時間ｔｍ後のｔ５時にゲート制御信号がＯＮからＯＦＦに変化してＯＦＦに保持されていることが示されている。この結果、第１リレーＲＹ１（又は第２リレーＲＹ３）がＯＦＦ作動したことが示されている。
【００４５】
この状態では、非常停止スイッチ５２が操作されない限り、第１リレーＲＹ１、第２リレーＲＹ３に励磁電流が供給されるため、メーク接点ＲＹ２ａが閉成されて、サーボユニット４７のロボットＲに対する制御が許容される。又、図２においては、ｔ５時に、非常停止スイッチ５２が操作されて、常閉接点５２ａ，５２ｂが開き、第１リレーＲＹ１，第２リレーＲＹ３がＯＦＦとなったことが図示されている。
【００４６】
さて、本実施形態は下記の効果がある。
（１） 本実施形態のロボット制御装置１０は、第１、第２半導体スイッチ３４，３４Ａが、教示操作装置５０（操作装置）の第１，第２非常停止スイッチ回路ＳＣ１，ＳＣ２（非常停止スイッチ回路）とそれぞれ並列に接続された際、オフ作動することにより、第１，第２非常停止スイッチ回路ＳＣ１，ＳＣ２を有効化して、第１リレーＲＹ１，第２リレーＲＹ３（リレー手段）の励磁を解消可能にする。
【００４７】
又、第１、第２半導体スイッチ３４，３４Ａは、教示操作装置５０が非接続状態において、オン作動することにより、第１リレーＲＹ１，第２リレーＲＹ３を励磁して第１，第２非常停止スイッチ回路ＳＣ１，ＳＣ２が外されたことによるロボットＲの停止を無効化する。そして、第１、第２半導体スイッチ３４，３４Ａがオン作動の合間に、第１リレーＲＹ１、第２リレーＲＹ３の第１メーク接点ＲＹ１ａ，第２メーク接点ＲＹ３ａがオフ作動しない範囲で第１、第２半導体スイッチ３４，３４Ａの診断を行う第１，第２診断回路４０，４０Ａ（診断手段）を備える。
【００４８】
この結果、ロボット制御装置１０は、教示操作装置５０の非接続状態時に第１、第２半導体スイッチ３４，３４Ａに対して診断を行うことによって、接続状態に戻すときに、ロボットＲを停止させる必要がない。
【００４９】
（２） 本実施形態のロボット制御装置１０では、多重化された各第１、第２半導体スイッチ３４，３４Ａの各々において、診断を行うようにしたことによって、非常停止機能の安全性を向上させることができる。
【００５０】
（３） 本実施形態のロボット制御装置１０では、教示操作装置５０とは有線で接続状態を実現する。この結果、ロボット制御装置１０において、上記（１）〜（２）の効果を容易に実現できる。
【００５１】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図３を参照して説明する。
第１実施形態では、教示操作装置５０と、接続ポート３０間を通信線を介して接続したが、第２実施形態では、無線接続可能に構成したところが異なっている。具体的には、教示操作装置５０の代わりに、教示操作装置５０Ａが設けられている。教示操作装置５０Ａには、非常停止スイッチ５２の常閉接点５２ａ，５２ｂの開閉をそれぞれ検出する開閉検出部５３Ａ，５３Ｂが設けられるとともに、無線通信が可能な送受信装置５５が設けられている。開閉検出部５３Ａ，５３Ｂは、常閉接点５２ａ，５２ｂの開閉状態を常時検出し、その検出結果を送受信装置５５に出力する。送受信装置５５は、後述する接続ポート３０Ａと通信を確立した際に、開閉検出部５３Ａ，５３Ｂの開閉検出結果を接続ポート３０Ａに送信する。なお、常閉接点５２ａ，５２ｂの一端は、＋Ｖ電源に接続されている。
【００５２】
一方、ロボット制御装置１０は、接続ポート３０の代わりに接続ポート３０Ａが設けられている。なお、図３に示すように、第２実施形態の接続ポート３０の構成と同一構成又は相当する構成については、同一符号を付す。
【００５３】
接続ポート３０Ａには、教示操作装置５０Ａの送受信装置５５と通信が可能な送受信装置３３が設けられている。送受信装置３３は、１つの教示操作装置５０Ａと通信を確立した状態では他の教示操作装置との通信の確立が不能になっている。
【００５４】
送受信装置３３が、前述のように１つの教示操作装置５０Ａと通信を確立すると、送受信装置３３は接続が確立したこと示す信号を検出器３２Ａに出力する。この結果、検出手段としての検出器３２Ａは、教示操作装置５０Ａとの接続を検出する。又、検出器３２Ａは、前記接続が確立したことを示す信号を入力しない場合には、教示操作装置５０Ａとの接続がされていないものとして検出する。
【００５５】
又、第１，第２駆動回路３８，３８Ａは前記検出器３２Ａが教示操作装置５０Ａの接続がされていない状態及び接続されている状態のいずれの状態においても、教示操作装置５０Ａから常閉接点５２ａ，５２ｂの開を示す信号を送受信装置３３が受信しない限り、第１半導体スイッチ３４をオン作動してリレーＲＹ１（コイル）に電流を供給する。
【００５６】
教示操作装置５０Ａと通信が確立した状態で、送受信装置３３から検出器３２Ａを介して駆動回路３８，３８Ａに常閉接点５２ａ，５２ｂの開を示す信号の入力があった場合、駆動回路３８，３８Ａは第１半導体スイッチ３４，第２半導体スイッチ３４Ａをオフ作動させる。この結果、リレーＲＹ１の励磁電流が遮断されて、第１メーク接点ＲＹ１ａ，第２メーク接点ＲＹ３ａが開放されることにより、リレーＲＹ２，ＲＹ４には励磁電流が供給されないため、ロボットＲは非常停止する。
【００５７】
第２実施形態のロボット制御システムの他の構成及び機能は、第１実施形態と同一構成及び同機能を有する。
上記構成により第２実施形態では、第１実施形態と同様の作用効果を実現することができる。
【００５８】
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・ 前記第１及び第２実施形態では、教示データをロボット制御装置１０に付与することができる教示操作装置を操作装置としたが、操作装置は教示操作装置に限定するものではなく、接続ポート３０に着脱自在に接続するとともに非常停止スイッチを備える操作装置であればよい。
【００５９】
・ 前記実施形態では、可動機械をロボットＲにしたが、ロボットに限定されるものではなく、制御装置により制御動作する機械であってもよい。
・ 前記各実施形態では、第１リレーＲＹ１、第２リレーＲＹ３（リレー手段）、第１、第２半導体スイッチ３４，３４Ａ（半導体スイッチ手段）、第１，第２診断回路４０，４０Ａ（診断手段）、及び、第１，第２非常停止スイッチ回路ＳＣ１，ＳＣ２（非常停止スイッチ回路）のように２重化したが。これらをさらに３重化以上に多重化できることは勿論のことである。
【符号の説明】
【００６０】
１０…ロボット制御装置（可動機械制御装置）、
３０…接続ポート、３２…検出器（検出手段）、
５０…教示操作装置（操作装置）、５２…非常停止スイッチ、
５２ａ…常閉接点、
Ｊ１…第１非常停止回路部Ｊ１、Ｊ２…第２非常停止回路部Ｊ２、
Ｒ…ロボット（可動機械）、
ＲＹ１…第１リレー（リレー手段）、ＲＹ１ａ…第１メーク接点（リレー接点）、ＲＹ３…第２リレー（リレー手段）、ＲＹ３ａ…第２メーク接点（リレー接点）、
ＳＣ１…第１非常停止スイッチ回路（非常停止スイッチ回路）、
ＳＣ２…第２非常停止スイッチ回路（非常停止スイッチ回路）。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リレー手段を備え、前記リレー手段が励磁されることにより可動機械を可動可能に制御する可動機械制御装置であって、前記可動機械を非常停止させる非常停止スイッチ回路を有する操作装置に対し、通信可能な接続状態と通信不能な非接続状態との選択が可能な可動機械制御装置において、
前記操作装置が前記接続状態において前記非常停止スイッチ回路と並列に接続された際、オフ作動することにより、前記非常停止スイッチ回路を有効化して前記リレー手段の励磁を解消可能とし、一方、前記操作装置が前記非接続状態において、オン作動することにより、前記リレー手段を励磁して前記非常停止スイッチ回路が外されたことによる前記可動機械の停止を無効化する半導体スイッチ手段と、
前記半導体スイッチ手段がオン作動中に、前記リレー手段のリレー接点がオフ作動しない範囲で前記半導体スイッチ手段の診断を行う診断手段を備えることを特徴とする可動機械制御装置。
【請求項２】
前記リレー手段、前記半導体スイッチ手段、及び前記診断手段が多重化されて構成されており、多重化された非常停止スイッチ回路を有する操作装置に対して、通信可能な接続状態と通信不能な非接続状態との選択が可能であることを特徴とする請求項１に記載の可動機械制御装置。
【請求項３】
前記操作装置とは有線又は無線で、前記接続状態を実現するものである請求項１又は請求項２に記載の可動機械制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載の可動機械制御装置と、前記可動機械制御装置に対して通信可能な接続状態と通信不能な非接続状態との選択が可能な操作装置であって、前記可動機械を非常停止させる前記非常停止スイッチ回路を有する操作装置を含む可動機械制御システム。
【請求項１】
リレー手段を備え、前記リレー手段が励磁されることにより可動機械を可動可能に制御する可動機械制御装置であって、前記可動機械を非常停止させる非常停止スイッチ回路を有する操作装置に対し、通信可能な接続状態と通信不能な非接続状態との選択が可能な可動機械制御装置において、
前記操作装置が前記接続状態において前記非常停止スイッチ回路と並列に接続された際、オフ作動することにより、前記非常停止スイッチ回路を有効化して前記リレー手段の励磁を解消可能とし、一方、前記操作装置が前記非接続状態において、オン作動することにより、前記リレー手段を励磁して前記非常停止スイッチ回路が外されたことによる前記可動機械の停止を無効化する半導体スイッチ手段と、
前記半導体スイッチ手段がオン作動中に、前記リレー手段のリレー接点がオフ作動しない範囲で前記半導体スイッチ手段の診断を行う診断手段を備えることを特徴とする可動機械制御装置。
【請求項２】
前記リレー手段、前記半導体スイッチ手段、及び前記診断手段が多重化されて構成されており、多重化された非常停止スイッチ回路を有する操作装置に対して、通信可能な接続状態と通信不能な非接続状態との選択が可能であることを特徴とする請求項１に記載の可動機械制御装置。
【請求項３】
前記操作装置とは有線又は無線で、前記接続状態を実現するものである請求項１又は請求項２に記載の可動機械制御装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のうちいずれか１項に記載の可動機械制御装置と、前記可動機械制御装置に対して通信可能な接続状態と通信不能な非接続状態との選択が可能な操作装置であって、前記可動機械を非常停止させる前記非常停止スイッチ回路を有する操作装置を含む可動機械制御システム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２０１１−１９７８５７（Ｐ２０１１−１９７８５７Ａ）
【公開日】平成２３年１０月６日（２０１１．１０．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−６２００２（Ｐ２０１０−６２００２）
【出願日】平成２２年３月１８日（２０１０．３．１８）
【出願人】（００００００２６２）株式会社ダイヘン (990)
【出願人】（０００００５１９７）株式会社不二越 (625)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月６日（２０１１．１０．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月１８日（２０１０．３．１８）
【出願人】（００００００２６２）株式会社ダイヘン (990)
【出願人】（０００００５１９７）株式会社不二越 (625)
【Ｆターム（参考）】
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