苗移植機
【課題】ぬかるみやすい圃場における安定走行の確保とともに、ぬかるみにくい圃場における燃費向上および排ガス低減を可能とする苗移植機を提供する。
【解決手段】苗移植機は、エンジン（５）の動力を変速して走行装置（２，３）および苗移植装置（６）に伝動する変速伝動装置（４）、変速レバー（４ａ）の指示に応じてエンジン（５）および変速伝動装置（４）を動作制御する制御装置（１１ａ）等を設けて植付け走行可能に構成され、上記制御装置（１１ａ）は、変速レバー（４ａ）の指示に対するエンジン回転の動力特性が、低燃費走行用の低回転モード（Ｌ）と、通常の回転による標準モード（Ｍ）と、ぬかるみ走行用の高回転モード（Ｈ）のいずれかを選択可能に構成するとともに、変速レバー（４ａ）の指示が停車時の停止速および発進直後の低速域の範囲について高回転モード（Ｈ）を適用するものである。
【解決手段】苗移植機は、エンジン（５）の動力を変速して走行装置（２，３）および苗移植装置（６）に伝動する変速伝動装置（４）、変速レバー（４ａ）の指示に応じてエンジン（５）および変速伝動装置（４）を動作制御する制御装置（１１ａ）等を設けて植付け走行可能に構成され、上記制御装置（１１ａ）は、変速レバー（４ａ）の指示に対するエンジン回転の動力特性が、低燃費走行用の低回転モード（Ｌ）と、通常の回転による標準モード（Ｍ）と、ぬかるみ走行用の高回転モード（Ｈ）のいずれかを選択可能に構成するとともに、変速レバー（４ａ）の指示が停車時の停止速および発進直後の低速域の範囲について高回転モード（Ｈ）を適用するものである。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、変速レバー対応のエンジン制御によって作業走行する苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
変速レバーの操作による車速調節とエンジン制御とによって苗移植走行する苗移植機は、特許文献１の記載のように、走行動力及び作業動力の原動部であるエンジンを搭載して圃場走行可能な機体に水田用作業部である苗植付装置を支持して構成される。苗移植機のエンジン制御については、一般に、車速に応じてエンジン回転数を上げるように制御することにより、車速増加とともに増大する走行負荷に抗して路上における安定した高速走行を可能とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２３２８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記制御ゆえに、土質が柔らかくぬかるみやすい圃場において低速走行するときや、アイドリング状態から走行を開始する際に、泥が走行抵抗となって機体が前進しにくくなることや、走行姿勢の乱れによって苗の植付精度が低下するという問題があった。その一方で、ぬかるみの少ない圃場で走行速度を上げるとエンジン出力も比例して上昇するため、余分な出力を使ってしまい、燃費が悪くなるばかりではなく、排ガス量も増えるという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、土質が柔らかくぬかるみやすい圃場における安定走行の確保とともに、土質が硬くぬかるみにくい圃場における燃費向上および排ガス低減を可能とする苗移植機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、圃場走行可能に機体を支持する前後輪による走行装置（２，３）と、この走行装置（２，３）に走行動力を変速伝動する変速伝動装置（４）と、この変速伝動装置（４）を含む各機器に動力を供給する原動部であるエンジン（５）と、機体後部に昇降可能に支持されて変速伝動装置（４）から動力を受けて苗植付け作業を行う苗移植装置（６）と、前記エンジン（５）の回転数を制御する制御装置（１１ａ）と、前記変速伝動装置（４）を変速調節する変速レバー（４ａ）を設けた苗移植機において、上記制御装置（１１ａ）は、変速レバー（４ａ）の操作位置に対応してエンジン（５）の回転数を設定する構成とし、変速レバー（４ａ）の操作位置に対応するエンジン（５）の回転数の設定特性を、低燃費走行用の低回転モード（Ｌ）と、通常の回転による標準モード（Ｍ）と、高負荷時走行用の高回転モード（Ｈ）の複数設け、複数の設定特性のうちのいずれかを選択可能に構成するとともに、前記変速レバー（４ａ）が停止速の位置にある、または発進直後の低速域の範囲にある時には、高回転モード（Ｈ）を適用する構成としたことを特徴とする苗移植機とする。
【０００７】
上記苗移植機は、低燃費走行から高負荷時走行に及ぶ動力特性幅の範囲で植付け作業走行を行うに際して、低回転、標準、高回転のモード選択に沿ってエンジンおよび変速伝動装置が変速レバーの操作に応じて制御され、このとき、停止速の位置にある、または発進直後の低速域の範囲にある時は、高回転モードが適用される。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１の構成において、前記制御装置（１１ａ）に機体の深度を検出する深度検知手段（１４）を接続し、停止速から発進直後の低速域に及ぶ変速範囲について、該深度検知手段（１４）による圃場深度が所定深さを越えると高回転モード（Ｈ）が適用される構成としたことを特徴とする苗移植機とする。
停止速または低速域走行時であり、且つ圃場深度が所定深さを越えた場合に限って高回転モードが適用されることから、粘度の弱い土質の圃場等においては、発進時から操縦者の選択に沿った回転モードが維持される。
【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項１または２に記載の構成において、前記機体に搭載した電動機器に電力を供給する充電可能なバッテリ（１３）と、該バッテリ（１３）の電圧を検出して制御装置（１１ａ）に送るバッテリ電圧検出手段（１３ａ）を設け、前記バッテリ（１３）が充電を要する域まで電圧が低下すると高回転モード（Ｈ）を適用する構成としたことを特徴とする苗移植機とする。
バッテリの電圧が低下すると、高回転モードによるエンジン制御が適用されるので、エンジンの回転による発電量を増大させることができ、バッテリの電圧が確保され続ける。
【００１０】
請求項４に係る発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の構成において、前記制御装置（１１ａ）に機体の傾斜を検出する傾斜センサ（１５）を接続し、該傾斜センサ（１５）が検出する傾斜角度が所定角度を超えると高回転モード（Ｈ）を適用する構成としたことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の苗移植機とする。
機体が所定角度を越えて傾斜するとエンジン制御が高回転モードに変更されることから、圃場深さの急変によっても負荷変動が補われるので、機体の走行姿勢や作業姿勢が安定する。
【００１１】
請求項５に係る発明は、請求項１から４のいずれか１項に記載の構成において、機体の走行速度を減速操作するブレーキペダル（４ｃ）を設け、該ブレーキペダル（４ｃ）が操作されたか否かを制御装置（１１ｃ）が検出する構成とし、前記ブレーキペダル（４ｃ）が操作されたことを制御装置（１１ｃ）が検出したときに高回転モードであると低回転モード（Ｌ）または標準モード（Ｍ）を適用すると共に、前記ブレーキペダル（４ｃ）が操作されたことを制御装置（１１ｃ）が検出したときに低回転モード（Ｌ）または標準モード（Ｍ）であると高回転モード（Ｈ）の選択を規制する構成としたことを特徴とする苗移植機とする。
ブレーキペダルの操作に合わせて、高回転モードの場合は標準モードまたは低回転モードに変更され、また、標準モードや低回転モードの場合は高回転モードの選択が規制されることから、油圧系統の送油量や送油速度が抑えられて機器動作が低速化される。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る発明により、低燃費走行から高負荷時走行に亘る動力特性幅の範囲で植付け作業走行を行う場合、事前に設定した低回転、標準、高回転のモード選択に従って、エンジンおよび変速伝動装置を変速レバーの操作に連動して動作させる制御構成とすると共に、停車時の停止速及び発進直後の低速域の車速範囲に亘って高回転モードが適用される構成とする。
上記構成により、低回転モードを選択した場合は、土質の固い圃場で作業をするときにエンジンを過度に回転させなくなるため、燃費向上と排ガスの低減が可能となる。
また、高回転モードを選択した場合は、ぬかるみ易い土質の圃場で作業をするときに、泥土の抵抗で走行装置が滑って空転しない回転数を確保することができるので、低速走行時の姿勢が安定すると共に植付部の昇降等に必要な十分な油圧が確保され、植付作業能率が向上をすると共に苗の植付精度が向上する。
これにより、作業者は土質状況に合わせてモードを切り換え、適切なエンジン制御を行うことができるので、作業能率が向上すると共に、作業者が煩雑な操作を行う必要が無くなり、作業者の労力が軽減される。
そして、変速レバーが機体が停止する停止速位置にある、または変速レバーが低速域に位置している場合は、作業者がどのモードを選択しているかにかかわらず高回転モードに切り替わる構成としたことにより、ぬかるみ易い圃場で機体の走行を開始する際、走行装置が泥土の抵抗によって空転することが防止されるので、走行姿勢や植付作業姿勢が安定して作業能率が向上すると共に、高速走行時の燃費向上と排気ガスの低減が図られる。
【００１３】
請求項２に係る発明により、請求項１の発明の効果に加えて、停止速または低速域走行時に圃場深度が所定深さを越えると、エンジンが高回転モードに切り換えられることにより、土質が硬くぬかるみの生じにくい圃場においては、発進時から操縦者の選択に沿った回転モードで走行することができるので、発進時から燃費が低減されると共に、排気ガスの排出量が軽減される。
【００１４】
請求項３に係る発明により、請求項１または２の発明の効果に加え、バッテリの電圧が低下すると高回転モードにエンジン制御が切り換えられることにより、他の回転モードを選択している最中にバッテリの電圧不足が生じるとバッテリの電圧を確保する状態に移行されるので、植付作業中に電力不足で機体が停止したり、一部の機能が使用不能になることが防止され、作業能率が向上すると共に、苗の植付精度が向上する。
また、植付作業中の圃場内でバッテリの交換や充電を要しないので、メンテナンス負荷を抑えることができ、作業能率が向上すると共に、作業者の労力が軽減される。
【００１５】
請求項４に係る発明により、請求項１から３いずれか１項の発明の効果に加え、機体が所定角度を越えて傾斜するとエンジン制御が高回転モードに変更される構成としたことにより、圃場に大きな凹凸があり、この深みに走行装置が入り込むことがあっても、走行装置が凹凸に入り込んだ際の負荷変動をエンジン回転数の変化によって補うことができるので、機体の走行姿勢や植付作業姿勢が安定するので作業能率が向上すると共に、苗の植付精度の向上を図ることができる。
【００１６】
請求項５に係る発明により、請求項１から４のいずれか１項の効果に加え、ブレーキペダルの操作量に対応して、高回転モードである場合は標準モードまたは低回転モードに変更され、標準モードや低回転モードである場合は高回転モードの選択が規制される構成としたことにより、油圧系統の送油量や送油速度が抑えられて機器の動作が低速化されるので、機体を倉庫等に収納する際に植付部等を誤って操作しても、植付部等の急速動作による周辺物との接触損傷を防止することができるので、機体が破損することがなく、機体の耐久性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】乗用型田植機の側面図
【図２】乗用型田植機の平面図
【図３】エンジンの動力特性線図
【図４】制御処理機構に関するブロック図
【図５】バッテリ対応制御処理のフローチャート
【図６】深み進入時の深度に対応した制御処理のフローチャート
【図７】機体傾斜時の傾斜角度に対応した制御処理のフローチャート
【図８】ブレーキペダル操作時のエンジン回転制御のフローチャート
【図９】残留肥料排出時のエンジン回転制御のフローチャート
【図１０】アシストモータの配置を示す田植機の平面図
【図１１】アシストモータの別の配置を示す田植機の平面図
【図１２】変速レバーの操作背面側の見取図（ａ）およびその側面図（ｂ）
【発明を実施するための形態】
【００１８】
上記技術思想に基づいて具体的に構成された発明の実施形態について、以下に図面に沿って詳細に説明する。
苗移植機の一例である６条型の乗用田植機１は、その側面図を図１、平面図を図２に示すように、圃場走行可能に機体を支持する前後輪２，３、これら前後輪２，３に走行動力を変速伝動する変速伝動装置４、この変速伝動装置４を含む各機器に動力を供給する原動部であるエンジン５、機体後部に昇降可能に支持されて変速伝動装置４からの分岐動力により圃場に苗を植付けする苗移植装置６、苗の植付位置の近傍に所定量の施肥を行う施肥装置７、各種機器を操作するための操作具を配置した操縦部８等から構成される。
【００１９】
変速伝動装置４は、ＨＳＴと略称される静油圧式無段変速機４ｂを備え、前後進切替えと無段変速を行う電動操作によるトラニオン軸の角度調節によりベルト伝動で受けたエンジン動力を前後輪２，３に変速伝動し、中低速域の作業走行および高速域の路上走行のそれぞれについて停止速から最高速までの変速が可能に構成する。
【００２０】
エンジン５は、低燃費走行からぬかるみ対応走行までの動力特性範囲の走行動力をスロットル開度の電動調節によりカバー可能に構成するほか、ベルト伝動によってバッテリ充電用のジェネレータおよび油圧機器駆動用の油圧ポンプ等の補機を駆動する。
【００２１】
苗移植装置６は油圧動力によって昇降駆動されるとともにローリング角度調節によって水平支持され、また、変速伝動装置４からの分岐動力によって車速連動で植付動作可能に構成する。施肥装置７は電動繰出部と電動送風部によって肥料ホッパから所定面積密度の施肥動作が可能に構成する。
【００２２】
（制御システム）
また、上記苗移植機１には、条件に従って各機器を制御する制御システム１１を備え、この制御システム１１は、エンジン５の動力特性を切替える動力特性切替制御を構成する。
動力特性切替制御の制御システムは、エンジンスロットル５ａ、バッテリ充電装置１３、変速伝動装置４、苗移植装置６、施肥装置７等を制御装置１１ａによって動作制御可能に構成し、入力側には、変速伝動装置４の変速操作用の変速レバー４ａ、ブレーキペダル４ｃ、施肥スイッチ７ａ、エンジンモード選択部１１ｂ、圃場深度検出部１４、機体傾斜検出部１５、バッテリ電圧検出部１３ａ等を接続する。
【００２３】
変速レバー４ａは操作位置に応じて変速伝動装置４の前後進と走行車速を指令する。ブレーキペダル４ｃは踏込操作に応じて走行装置２，３の抑速を指令する。施肥スイッチ７ａは施肥装置７の稼動を指令する。エンジンモード選択部１１ｂはエンジン５の動力特性の切替えを指令する。
【００２４】
次に、制御システム１１における各機器の制御について説明する。
エンジン５の動力特性は、その特性線図を図３に示すように、変速レバー４ａのニュートラル位置０から最高速位置８に亘る車速指示による回転数について、低回転モードＬ、標準モードＭ、高回転モードＨを設定する。
【００２５】
低回転モードＬは低燃費走行用として低回転アイドリングＬ０から始まる動力特性、標準モードＭは通常の走行用として通常回転アイドリングＭ０から始まる動力特性、高回転モードＨはぬかるみ走行用として高回転アイドリングＨ０から始まる動力特性である。
【００２６】
制御装置１１ａは、３つの回転モードのいずれかをエンジンモード選択部１１ｂによって選択可能に構成するとともに、変速レバー４ａの指示がニュートラル位置０から発進直後のレバー位置２までの低速域について高回転モードＨを適用し、レバー位置３以上の中速域以上では選択した回転モードを適用する。
【００２７】
例えば、エンジンモード選択部１１ｂによって低回転モードＬを選択している場合は、特性図上のＨ０、Ｈ２、Ｌ３、Ｌ８の各点を結ぶ特性線によるエンジン動力を変速伝動装置４に供給する。このような動力特性による制御動作は、変速レバー４ａがニュートラル位置０から増速操作されると、変速伝動装置４が停止速で高回転モードＨによるアイドリング回転Ｈ０から発進直後の低速域のレバー位置２まで高回転モードＨが維持され、次いで中速域の増速操作により、エンジンモード選択部１１ｂによる低回転モードＬに移行する。
【００２８】
このように、低燃費走行からぬかるみ走行に及ぶ動力特性幅でエンジンから各機器に動力を供給して変速伝動装置、苗移植装置により植付け作業走行を行うに際して、低回転Ｌ、標準Ｍ、高回転Ｈのモード選択に沿って変速レバー４ａの操作に応じたエンジン制御を行い、また、停車時及び発進直後の低速域の走行に限り高回転モードＨが適用される。
【００２９】
したがって、低回転モードＬの選択では硬い土質の場合の燃費向上と排ガスの低減が可能となり、高回転モードＨの選択ではぬかるみが酷い土質の場合の低速走行姿勢の安定化と植付部の昇降等に必要な十分な油圧の確保により作業能率の向上や苗の植付精度の向上が可能となることから、モード選択による簡易な操作によって土質状況に合わせたエンジン制御が可能となり、また、停車時及び発進直後の低速域の走行に限り高回転モードＨが適用されることから、ぬかるみが酷い土質の場合において不適合の回転モードを選択していても、低速安定走行を確保した上で、高速走行時の燃費向上と排気ガスの低減を図ることができる。
【００３０】
（圃場深度対応制御）
次に圃場深度に対応したエンジン動力特性の切替制御について説明する。以下においてフローチャートの参照は処理ステップに付した「Ｓ」から始まる符号による。
制御装置は、図６のフローチャートに示すように、圃場深度に対応した動力特性切替えのために、機体の走行深度を検出する深度検知手段の信号に基づき、深度が大なる圃場と判定される場合に限り、変速レバーの指示が停止速および低速域の範囲について高回転モードＨを適用（Ｓ２１〜Ｓ２３）する制御処理を構成する。
【００３１】
このような切替制御により、停車時または低速域走行に際して、圃場深度が所定深さを越えた場合に限って高回転モードＨが適用されることから、ぬかるみの少ない浅い圃場においては、低回転モードＬ等の選択に沿って発進時から燃費向上と排気ガス低減が可能となる。この場合においては、操縦者が圃場深度を判断して操作する湿田スイッチ等の信号を用いることにより、上記深度検知手段と同様の特性切替制御が可能となる。
【００３２】
（バッテリ対応制御）
次に、機体に搭載した電動機器に電力を供給する充電可能なバッテリとの関係によるエンジン動力特性の切替制御について説明する。
制御装置は、バッテリ対応制御処理のフローチャートを図５に示すように、バッテリ電圧検出手段を設けてバッテリの給電電圧を検出し、その検出電圧がバッテリの充電なしの給電継続に不十分であることを判定する処理ステップ１により該当判定の場合は、選択モードが高回転モードＨであることの判定（Ｓ２）により非該当判定となる限りにおいて高回転モードＨを適用（Ｓ３）する制御処理を構成する。
【００３３】
このような切替制御により、充電を要するバッテリの電圧低下の範囲で高回転モードＨによるエンジン制御が適用されることから、不適合の回転モードを選択していてもバッテリの電圧を確保できるので、植付作業中に電力不足で機体が停止したり、一部の機能が使用不能になることが防止され、作業能率が向上すると共に、苗の植付精度が向上する。また、植付作業中の圃場内でバッテリの交換や充電を要しないのでメンテナンス負荷を抑えることができる。
【００３４】
（機体傾斜対応制御）
次に、機体の傾斜との関係によるエンジン動力特性の切替制御について説明する。
制御装置は、機体傾斜対応制御処理のフローチャートを図７に示すように、傾斜センサ１５によって機体の傾斜が所定角度を超える範囲について高回転モードＨを適用（Ｓ１１〜Ｓ１３）する制御処理を構成する。
【００３５】
このような切替制御により、代掻きによっても凹凸によって深さ変動が避けられない圃場において、作業車両が急に深いところに入るとエンジン回転数が急激に低下し、また、片輪だけ潜る状況においてデフが逆効果となって走行トルクの低下を来たし、このようなエンジン回転の急激な低下や走行トルクの低下の際に自動的にエンジン回転が上昇することによって安定した走行により操作性が確保されるので、快適な作業継続により業能率の向上と共に苗の植付精度の向上を図ることができる。
【００３６】
（ブレーキ対応制御）
次に、機体の走行車速を抑えるブレーキ操作との関係によるエンジン動力特性の切替制御について説明する。
制御装置は、図８及びブロック図である図４で示すように、走行装置の抑速操作用のブレーキペダル４ｃが操作され、ブレーキペダル４ｃの操作検知センサ４ｄが検知状態となったとき、エンジン回転モードが高回転モードＨであれば低回転モードＬか標準モードＭのいずれかのモードを適用（Ｓ３１〜Ｓ３３）すると共に、低回転モードＬまたは標準モードＭであれば高回転モードＨの選択を規制（Ｓ３４）する制御構成とする。
【００３７】
上記エンジン回転モードの切替制御により、ブレーキペダル４ｃが操作されているとエンジン回転モードが高回転モードＨになることが規制されるので、エンジン回転数が所定値以上に上昇することが防止され、油圧系統の送油量や送油速度が抑えられて機器動作が低速化されるので、機体を倉庫等に収納する際に苗移植装置６等を誤って操作しても、操縦者が誤操作に対応した操作を行なうことが可能となるため、苗移植装置６等が急速上昇動作して周辺物と接触し、損傷することが防止される。
【００３８】
（施肥機対応制御）
次に、施肥機との関係によるエンジン動力特性の切替制御について説明する。
図９で示すように、施肥機７の残留肥料を排出するための施肥リフトスイッチ７ａを操作すると、自動的に高回転モードＨに切り替わる制御構成としたことにより、肥料排出の際にブロア７ｂの回転数が高回転モードＨに対応し、該ブロア７ｂからの風量が自動的に増加するので、施肥機７内の肥料の残留を最小限度に抑えつつ、排出作業時間を短縮することができる。
【００３９】
（アシストモータ）
次に、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）の作動量を変速レバー４ａの操作量に基づいて回転して変更する、アシストモータ３１の配置について説明する。なお、アシストモータ３１の回転数は、変速レバー４ａに設けたポテンショメータ（図示省略）の検出値に対応して増減する構成であり、走行速度を早く設定するほど高回転になる。アシストモータ３１を用いることにより、変速レバー４ａを操作する際に抵抗力が殆どかからなくなるので、操作性が向上する。
図１１に示すように、アシストモータ３１は、ハンドルポスト３２の後方の座席下部に位置するエンジン５に対して前後の位置関係となるように、機体前部のハンドルポスト３２をカバーするボンネット３２ａの右側にアシストモータ３１を配置する。
上記のようにモータ３１とエンジン５とを前後に配置することにより、アクセルケーブル３３をハンドルポスト３２の右側位置に直線的に配索することができるので、ケーブル３３の長さが短くなり部品量の削減が図られると共に、ケーブル３３が蛇行したり交差したりする配置となりにくいため、ケーブル３３の負荷を低減することができる。
【００４０】
しかしながら上記構成では、アシストモータ３１をボンネット３２ａの右前部に配置すると、アシストモータ３１がフロアステップの下側に位置するため、走行に伴い跳ね上がる泥水がアシストモータ３１にかかり、破損の原因となることがある。
これを防止する構造として、図１０で示すように、ボンネット３２ａ内にアシストモータ３１を配置することにより、ケーブル３３が蛇行したり絡み合ったりしにくい配置となるので、ケーブル３３の配索性が確保されるとともに、アシストモータ３１の防水性を向上することができる。
【００４１】
（モード選択スイッチ）
エンジンのモード選択スイッチの配置については、変速レバー４ａの操作背面側の見取図（ａ）およびその側面図（ｂ）を図１２に示すように、変速レバー４ａのグリップ２１の側面部に植付部昇降レバー２２を配置し、その操作側に、操作すると植付部を設定量下降させる、調整用の微下降スイッチ２２ａを配置し、さらに背面側にモード選択スイッチ１１ｂを配置することにより、変速レバー４ａのグリップ２１を操作する際にその手を離すことなくモード選択スイッチ１１ｂを操作することができるので、操作性の向上を図ることができる。
【符号の説明】
【００４２】
１ 乗用田植機（苗移植機）
２ 前輪（走行装置）
３ 後輪（走行装置）
４ 変速伝動装置
４ａ 変速レバー
４ｂ 静油圧式無段変速機
４ｃ ブレーキペダル
５ エンジン
５ａ エンジンスロットル
６ 苗移植装置
１１ 制御システム
１１ａ 制御装置
１１ｂ エンジンモード選択部
１３ バッテリ充電装置
１３ａ バッテリ電圧検出部
１４ 圃場深度検出部
１５ 機体傾斜検出部
Ｈ 高回転モード
Ｌ 低回転モード
Ｍ 標準モード
【技術分野】
【０００１】
本発明は、変速レバー対応のエンジン制御によって作業走行する苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
変速レバーの操作による車速調節とエンジン制御とによって苗移植走行する苗移植機は、特許文献１の記載のように、走行動力及び作業動力の原動部であるエンジンを搭載して圃場走行可能な機体に水田用作業部である苗植付装置を支持して構成される。苗移植機のエンジン制御については、一般に、車速に応じてエンジン回転数を上げるように制御することにより、車速増加とともに増大する走行負荷に抗して路上における安定した高速走行を可能とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２３２８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記制御ゆえに、土質が柔らかくぬかるみやすい圃場において低速走行するときや、アイドリング状態から走行を開始する際に、泥が走行抵抗となって機体が前進しにくくなることや、走行姿勢の乱れによって苗の植付精度が低下するという問題があった。その一方で、ぬかるみの少ない圃場で走行速度を上げるとエンジン出力も比例して上昇するため、余分な出力を使ってしまい、燃費が悪くなるばかりではなく、排ガス量も増えるという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、土質が柔らかくぬかるみやすい圃場における安定走行の確保とともに、土質が硬くぬかるみにくい圃場における燃費向上および排ガス低減を可能とする苗移植機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、圃場走行可能に機体を支持する前後輪による走行装置（２，３）と、この走行装置（２，３）に走行動力を変速伝動する変速伝動装置（４）と、この変速伝動装置（４）を含む各機器に動力を供給する原動部であるエンジン（５）と、機体後部に昇降可能に支持されて変速伝動装置（４）から動力を受けて苗植付け作業を行う苗移植装置（６）と、前記エンジン（５）の回転数を制御する制御装置（１１ａ）と、前記変速伝動装置（４）を変速調節する変速レバー（４ａ）を設けた苗移植機において、上記制御装置（１１ａ）は、変速レバー（４ａ）の操作位置に対応してエンジン（５）の回転数を設定する構成とし、変速レバー（４ａ）の操作位置に対応するエンジン（５）の回転数の設定特性を、低燃費走行用の低回転モード（Ｌ）と、通常の回転による標準モード（Ｍ）と、高負荷時走行用の高回転モード（Ｈ）の複数設け、複数の設定特性のうちのいずれかを選択可能に構成するとともに、前記変速レバー（４ａ）が停止速の位置にある、または発進直後の低速域の範囲にある時には、高回転モード（Ｈ）を適用する構成としたことを特徴とする苗移植機とする。
【０００７】
上記苗移植機は、低燃費走行から高負荷時走行に及ぶ動力特性幅の範囲で植付け作業走行を行うに際して、低回転、標準、高回転のモード選択に沿ってエンジンおよび変速伝動装置が変速レバーの操作に応じて制御され、このとき、停止速の位置にある、または発進直後の低速域の範囲にある時は、高回転モードが適用される。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１の構成において、前記制御装置（１１ａ）に機体の深度を検出する深度検知手段（１４）を接続し、停止速から発進直後の低速域に及ぶ変速範囲について、該深度検知手段（１４）による圃場深度が所定深さを越えると高回転モード（Ｈ）が適用される構成としたことを特徴とする苗移植機とする。
停止速または低速域走行時であり、且つ圃場深度が所定深さを越えた場合に限って高回転モードが適用されることから、粘度の弱い土質の圃場等においては、発進時から操縦者の選択に沿った回転モードが維持される。
【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項１または２に記載の構成において、前記機体に搭載した電動機器に電力を供給する充電可能なバッテリ（１３）と、該バッテリ（１３）の電圧を検出して制御装置（１１ａ）に送るバッテリ電圧検出手段（１３ａ）を設け、前記バッテリ（１３）が充電を要する域まで電圧が低下すると高回転モード（Ｈ）を適用する構成としたことを特徴とする苗移植機とする。
バッテリの電圧が低下すると、高回転モードによるエンジン制御が適用されるので、エンジンの回転による発電量を増大させることができ、バッテリの電圧が確保され続ける。
【００１０】
請求項４に係る発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の構成において、前記制御装置（１１ａ）に機体の傾斜を検出する傾斜センサ（１５）を接続し、該傾斜センサ（１５）が検出する傾斜角度が所定角度を超えると高回転モード（Ｈ）を適用する構成としたことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の苗移植機とする。
機体が所定角度を越えて傾斜するとエンジン制御が高回転モードに変更されることから、圃場深さの急変によっても負荷変動が補われるので、機体の走行姿勢や作業姿勢が安定する。
【００１１】
請求項５に係る発明は、請求項１から４のいずれか１項に記載の構成において、機体の走行速度を減速操作するブレーキペダル（４ｃ）を設け、該ブレーキペダル（４ｃ）が操作されたか否かを制御装置（１１ｃ）が検出する構成とし、前記ブレーキペダル（４ｃ）が操作されたことを制御装置（１１ｃ）が検出したときに高回転モードであると低回転モード（Ｌ）または標準モード（Ｍ）を適用すると共に、前記ブレーキペダル（４ｃ）が操作されたことを制御装置（１１ｃ）が検出したときに低回転モード（Ｌ）または標準モード（Ｍ）であると高回転モード（Ｈ）の選択を規制する構成としたことを特徴とする苗移植機とする。
ブレーキペダルの操作に合わせて、高回転モードの場合は標準モードまたは低回転モードに変更され、また、標準モードや低回転モードの場合は高回転モードの選択が規制されることから、油圧系統の送油量や送油速度が抑えられて機器動作が低速化される。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る発明により、低燃費走行から高負荷時走行に亘る動力特性幅の範囲で植付け作業走行を行う場合、事前に設定した低回転、標準、高回転のモード選択に従って、エンジンおよび変速伝動装置を変速レバーの操作に連動して動作させる制御構成とすると共に、停車時の停止速及び発進直後の低速域の車速範囲に亘って高回転モードが適用される構成とする。
上記構成により、低回転モードを選択した場合は、土質の固い圃場で作業をするときにエンジンを過度に回転させなくなるため、燃費向上と排ガスの低減が可能となる。
また、高回転モードを選択した場合は、ぬかるみ易い土質の圃場で作業をするときに、泥土の抵抗で走行装置が滑って空転しない回転数を確保することができるので、低速走行時の姿勢が安定すると共に植付部の昇降等に必要な十分な油圧が確保され、植付作業能率が向上をすると共に苗の植付精度が向上する。
これにより、作業者は土質状況に合わせてモードを切り換え、適切なエンジン制御を行うことができるので、作業能率が向上すると共に、作業者が煩雑な操作を行う必要が無くなり、作業者の労力が軽減される。
そして、変速レバーが機体が停止する停止速位置にある、または変速レバーが低速域に位置している場合は、作業者がどのモードを選択しているかにかかわらず高回転モードに切り替わる構成としたことにより、ぬかるみ易い圃場で機体の走行を開始する際、走行装置が泥土の抵抗によって空転することが防止されるので、走行姿勢や植付作業姿勢が安定して作業能率が向上すると共に、高速走行時の燃費向上と排気ガスの低減が図られる。
【００１３】
請求項２に係る発明により、請求項１の発明の効果に加えて、停止速または低速域走行時に圃場深度が所定深さを越えると、エンジンが高回転モードに切り換えられることにより、土質が硬くぬかるみの生じにくい圃場においては、発進時から操縦者の選択に沿った回転モードで走行することができるので、発進時から燃費が低減されると共に、排気ガスの排出量が軽減される。
【００１４】
請求項３に係る発明により、請求項１または２の発明の効果に加え、バッテリの電圧が低下すると高回転モードにエンジン制御が切り換えられることにより、他の回転モードを選択している最中にバッテリの電圧不足が生じるとバッテリの電圧を確保する状態に移行されるので、植付作業中に電力不足で機体が停止したり、一部の機能が使用不能になることが防止され、作業能率が向上すると共に、苗の植付精度が向上する。
また、植付作業中の圃場内でバッテリの交換や充電を要しないので、メンテナンス負荷を抑えることができ、作業能率が向上すると共に、作業者の労力が軽減される。
【００１５】
請求項４に係る発明により、請求項１から３いずれか１項の発明の効果に加え、機体が所定角度を越えて傾斜するとエンジン制御が高回転モードに変更される構成としたことにより、圃場に大きな凹凸があり、この深みに走行装置が入り込むことがあっても、走行装置が凹凸に入り込んだ際の負荷変動をエンジン回転数の変化によって補うことができるので、機体の走行姿勢や植付作業姿勢が安定するので作業能率が向上すると共に、苗の植付精度の向上を図ることができる。
【００１６】
請求項５に係る発明により、請求項１から４のいずれか１項の効果に加え、ブレーキペダルの操作量に対応して、高回転モードである場合は標準モードまたは低回転モードに変更され、標準モードや低回転モードである場合は高回転モードの選択が規制される構成としたことにより、油圧系統の送油量や送油速度が抑えられて機器の動作が低速化されるので、機体を倉庫等に収納する際に植付部等を誤って操作しても、植付部等の急速動作による周辺物との接触損傷を防止することができるので、機体が破損することがなく、機体の耐久性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】乗用型田植機の側面図
【図２】乗用型田植機の平面図
【図３】エンジンの動力特性線図
【図４】制御処理機構に関するブロック図
【図５】バッテリ対応制御処理のフローチャート
【図６】深み進入時の深度に対応した制御処理のフローチャート
【図７】機体傾斜時の傾斜角度に対応した制御処理のフローチャート
【図８】ブレーキペダル操作時のエンジン回転制御のフローチャート
【図９】残留肥料排出時のエンジン回転制御のフローチャート
【図１０】アシストモータの配置を示す田植機の平面図
【図１１】アシストモータの別の配置を示す田植機の平面図
【図１２】変速レバーの操作背面側の見取図（ａ）およびその側面図（ｂ）
【発明を実施するための形態】
【００１８】
上記技術思想に基づいて具体的に構成された発明の実施形態について、以下に図面に沿って詳細に説明する。
苗移植機の一例である６条型の乗用田植機１は、その側面図を図１、平面図を図２に示すように、圃場走行可能に機体を支持する前後輪２，３、これら前後輪２，３に走行動力を変速伝動する変速伝動装置４、この変速伝動装置４を含む各機器に動力を供給する原動部であるエンジン５、機体後部に昇降可能に支持されて変速伝動装置４からの分岐動力により圃場に苗を植付けする苗移植装置６、苗の植付位置の近傍に所定量の施肥を行う施肥装置７、各種機器を操作するための操作具を配置した操縦部８等から構成される。
【００１９】
変速伝動装置４は、ＨＳＴと略称される静油圧式無段変速機４ｂを備え、前後進切替えと無段変速を行う電動操作によるトラニオン軸の角度調節によりベルト伝動で受けたエンジン動力を前後輪２，３に変速伝動し、中低速域の作業走行および高速域の路上走行のそれぞれについて停止速から最高速までの変速が可能に構成する。
【００２０】
エンジン５は、低燃費走行からぬかるみ対応走行までの動力特性範囲の走行動力をスロットル開度の電動調節によりカバー可能に構成するほか、ベルト伝動によってバッテリ充電用のジェネレータおよび油圧機器駆動用の油圧ポンプ等の補機を駆動する。
【００２１】
苗移植装置６は油圧動力によって昇降駆動されるとともにローリング角度調節によって水平支持され、また、変速伝動装置４からの分岐動力によって車速連動で植付動作可能に構成する。施肥装置７は電動繰出部と電動送風部によって肥料ホッパから所定面積密度の施肥動作が可能に構成する。
【００２２】
（制御システム）
また、上記苗移植機１には、条件に従って各機器を制御する制御システム１１を備え、この制御システム１１は、エンジン５の動力特性を切替える動力特性切替制御を構成する。
動力特性切替制御の制御システムは、エンジンスロットル５ａ、バッテリ充電装置１３、変速伝動装置４、苗移植装置６、施肥装置７等を制御装置１１ａによって動作制御可能に構成し、入力側には、変速伝動装置４の変速操作用の変速レバー４ａ、ブレーキペダル４ｃ、施肥スイッチ７ａ、エンジンモード選択部１１ｂ、圃場深度検出部１４、機体傾斜検出部１５、バッテリ電圧検出部１３ａ等を接続する。
【００２３】
変速レバー４ａは操作位置に応じて変速伝動装置４の前後進と走行車速を指令する。ブレーキペダル４ｃは踏込操作に応じて走行装置２，３の抑速を指令する。施肥スイッチ７ａは施肥装置７の稼動を指令する。エンジンモード選択部１１ｂはエンジン５の動力特性の切替えを指令する。
【００２４】
次に、制御システム１１における各機器の制御について説明する。
エンジン５の動力特性は、その特性線図を図３に示すように、変速レバー４ａのニュートラル位置０から最高速位置８に亘る車速指示による回転数について、低回転モードＬ、標準モードＭ、高回転モードＨを設定する。
【００２５】
低回転モードＬは低燃費走行用として低回転アイドリングＬ０から始まる動力特性、標準モードＭは通常の走行用として通常回転アイドリングＭ０から始まる動力特性、高回転モードＨはぬかるみ走行用として高回転アイドリングＨ０から始まる動力特性である。
【００２６】
制御装置１１ａは、３つの回転モードのいずれかをエンジンモード選択部１１ｂによって選択可能に構成するとともに、変速レバー４ａの指示がニュートラル位置０から発進直後のレバー位置２までの低速域について高回転モードＨを適用し、レバー位置３以上の中速域以上では選択した回転モードを適用する。
【００２７】
例えば、エンジンモード選択部１１ｂによって低回転モードＬを選択している場合は、特性図上のＨ０、Ｈ２、Ｌ３、Ｌ８の各点を結ぶ特性線によるエンジン動力を変速伝動装置４に供給する。このような動力特性による制御動作は、変速レバー４ａがニュートラル位置０から増速操作されると、変速伝動装置４が停止速で高回転モードＨによるアイドリング回転Ｈ０から発進直後の低速域のレバー位置２まで高回転モードＨが維持され、次いで中速域の増速操作により、エンジンモード選択部１１ｂによる低回転モードＬに移行する。
【００２８】
このように、低燃費走行からぬかるみ走行に及ぶ動力特性幅でエンジンから各機器に動力を供給して変速伝動装置、苗移植装置により植付け作業走行を行うに際して、低回転Ｌ、標準Ｍ、高回転Ｈのモード選択に沿って変速レバー４ａの操作に応じたエンジン制御を行い、また、停車時及び発進直後の低速域の走行に限り高回転モードＨが適用される。
【００２９】
したがって、低回転モードＬの選択では硬い土質の場合の燃費向上と排ガスの低減が可能となり、高回転モードＨの選択ではぬかるみが酷い土質の場合の低速走行姿勢の安定化と植付部の昇降等に必要な十分な油圧の確保により作業能率の向上や苗の植付精度の向上が可能となることから、モード選択による簡易な操作によって土質状況に合わせたエンジン制御が可能となり、また、停車時及び発進直後の低速域の走行に限り高回転モードＨが適用されることから、ぬかるみが酷い土質の場合において不適合の回転モードを選択していても、低速安定走行を確保した上で、高速走行時の燃費向上と排気ガスの低減を図ることができる。
【００３０】
（圃場深度対応制御）
次に圃場深度に対応したエンジン動力特性の切替制御について説明する。以下においてフローチャートの参照は処理ステップに付した「Ｓ」から始まる符号による。
制御装置は、図６のフローチャートに示すように、圃場深度に対応した動力特性切替えのために、機体の走行深度を検出する深度検知手段の信号に基づき、深度が大なる圃場と判定される場合に限り、変速レバーの指示が停止速および低速域の範囲について高回転モードＨを適用（Ｓ２１〜Ｓ２３）する制御処理を構成する。
【００３１】
このような切替制御により、停車時または低速域走行に際して、圃場深度が所定深さを越えた場合に限って高回転モードＨが適用されることから、ぬかるみの少ない浅い圃場においては、低回転モードＬ等の選択に沿って発進時から燃費向上と排気ガス低減が可能となる。この場合においては、操縦者が圃場深度を判断して操作する湿田スイッチ等の信号を用いることにより、上記深度検知手段と同様の特性切替制御が可能となる。
【００３２】
（バッテリ対応制御）
次に、機体に搭載した電動機器に電力を供給する充電可能なバッテリとの関係によるエンジン動力特性の切替制御について説明する。
制御装置は、バッテリ対応制御処理のフローチャートを図５に示すように、バッテリ電圧検出手段を設けてバッテリの給電電圧を検出し、その検出電圧がバッテリの充電なしの給電継続に不十分であることを判定する処理ステップ１により該当判定の場合は、選択モードが高回転モードＨであることの判定（Ｓ２）により非該当判定となる限りにおいて高回転モードＨを適用（Ｓ３）する制御処理を構成する。
【００３３】
このような切替制御により、充電を要するバッテリの電圧低下の範囲で高回転モードＨによるエンジン制御が適用されることから、不適合の回転モードを選択していてもバッテリの電圧を確保できるので、植付作業中に電力不足で機体が停止したり、一部の機能が使用不能になることが防止され、作業能率が向上すると共に、苗の植付精度が向上する。また、植付作業中の圃場内でバッテリの交換や充電を要しないのでメンテナンス負荷を抑えることができる。
【００３４】
（機体傾斜対応制御）
次に、機体の傾斜との関係によるエンジン動力特性の切替制御について説明する。
制御装置は、機体傾斜対応制御処理のフローチャートを図７に示すように、傾斜センサ１５によって機体の傾斜が所定角度を超える範囲について高回転モードＨを適用（Ｓ１１〜Ｓ１３）する制御処理を構成する。
【００３５】
このような切替制御により、代掻きによっても凹凸によって深さ変動が避けられない圃場において、作業車両が急に深いところに入るとエンジン回転数が急激に低下し、また、片輪だけ潜る状況においてデフが逆効果となって走行トルクの低下を来たし、このようなエンジン回転の急激な低下や走行トルクの低下の際に自動的にエンジン回転が上昇することによって安定した走行により操作性が確保されるので、快適な作業継続により業能率の向上と共に苗の植付精度の向上を図ることができる。
【００３６】
（ブレーキ対応制御）
次に、機体の走行車速を抑えるブレーキ操作との関係によるエンジン動力特性の切替制御について説明する。
制御装置は、図８及びブロック図である図４で示すように、走行装置の抑速操作用のブレーキペダル４ｃが操作され、ブレーキペダル４ｃの操作検知センサ４ｄが検知状態となったとき、エンジン回転モードが高回転モードＨであれば低回転モードＬか標準モードＭのいずれかのモードを適用（Ｓ３１〜Ｓ３３）すると共に、低回転モードＬまたは標準モードＭであれば高回転モードＨの選択を規制（Ｓ３４）する制御構成とする。
【００３７】
上記エンジン回転モードの切替制御により、ブレーキペダル４ｃが操作されているとエンジン回転モードが高回転モードＨになることが規制されるので、エンジン回転数が所定値以上に上昇することが防止され、油圧系統の送油量や送油速度が抑えられて機器動作が低速化されるので、機体を倉庫等に収納する際に苗移植装置６等を誤って操作しても、操縦者が誤操作に対応した操作を行なうことが可能となるため、苗移植装置６等が急速上昇動作して周辺物と接触し、損傷することが防止される。
【００３８】
（施肥機対応制御）
次に、施肥機との関係によるエンジン動力特性の切替制御について説明する。
図９で示すように、施肥機７の残留肥料を排出するための施肥リフトスイッチ７ａを操作すると、自動的に高回転モードＨに切り替わる制御構成としたことにより、肥料排出の際にブロア７ｂの回転数が高回転モードＨに対応し、該ブロア７ｂからの風量が自動的に増加するので、施肥機７内の肥料の残留を最小限度に抑えつつ、排出作業時間を短縮することができる。
【００３９】
（アシストモータ）
次に、油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）の作動量を変速レバー４ａの操作量に基づいて回転して変更する、アシストモータ３１の配置について説明する。なお、アシストモータ３１の回転数は、変速レバー４ａに設けたポテンショメータ（図示省略）の検出値に対応して増減する構成であり、走行速度を早く設定するほど高回転になる。アシストモータ３１を用いることにより、変速レバー４ａを操作する際に抵抗力が殆どかからなくなるので、操作性が向上する。
図１１に示すように、アシストモータ３１は、ハンドルポスト３２の後方の座席下部に位置するエンジン５に対して前後の位置関係となるように、機体前部のハンドルポスト３２をカバーするボンネット３２ａの右側にアシストモータ３１を配置する。
上記のようにモータ３１とエンジン５とを前後に配置することにより、アクセルケーブル３３をハンドルポスト３２の右側位置に直線的に配索することができるので、ケーブル３３の長さが短くなり部品量の削減が図られると共に、ケーブル３３が蛇行したり交差したりする配置となりにくいため、ケーブル３３の負荷を低減することができる。
【００４０】
しかしながら上記構成では、アシストモータ３１をボンネット３２ａの右前部に配置すると、アシストモータ３１がフロアステップの下側に位置するため、走行に伴い跳ね上がる泥水がアシストモータ３１にかかり、破損の原因となることがある。
これを防止する構造として、図１０で示すように、ボンネット３２ａ内にアシストモータ３１を配置することにより、ケーブル３３が蛇行したり絡み合ったりしにくい配置となるので、ケーブル３３の配索性が確保されるとともに、アシストモータ３１の防水性を向上することができる。
【００４１】
（モード選択スイッチ）
エンジンのモード選択スイッチの配置については、変速レバー４ａの操作背面側の見取図（ａ）およびその側面図（ｂ）を図１２に示すように、変速レバー４ａのグリップ２１の側面部に植付部昇降レバー２２を配置し、その操作側に、操作すると植付部を設定量下降させる、調整用の微下降スイッチ２２ａを配置し、さらに背面側にモード選択スイッチ１１ｂを配置することにより、変速レバー４ａのグリップ２１を操作する際にその手を離すことなくモード選択スイッチ１１ｂを操作することができるので、操作性の向上を図ることができる。
【符号の説明】
【００４２】
１ 乗用田植機（苗移植機）
２ 前輪（走行装置）
３ 後輪（走行装置）
４ 変速伝動装置
４ａ 変速レバー
４ｂ 静油圧式無段変速機
４ｃ ブレーキペダル
５ エンジン
５ａ エンジンスロットル
６ 苗移植装置
１１ 制御システム
１１ａ 制御装置
１１ｂ エンジンモード選択部
１３ バッテリ充電装置
１３ａ バッテリ電圧検出部
１４ 圃場深度検出部
１５ 機体傾斜検出部
Ｈ 高回転モード
Ｌ 低回転モード
Ｍ 標準モード
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場走行可能に機体を支持する前後輪による走行装置（２，３）と、この走行装置（２，３）に走行動力を変速伝動する変速伝動装置（４）と、この変速伝動装置（４）を含む各機器に動力を供給する原動部であるエンジン（５）と、機体後部に昇降可能に支持されて変速伝動装置（４）から動力を受けて苗植付け作業を行う苗移植装置（６）と、前記エンジン（５）の回転数を制御する制御装置（１１ａ）と、前記変速伝動装置（４）を変速調節する変速レバー（４ａ）を設けた苗移植機において、
上記制御装置（１１ａ）は、変速レバー（４ａ）の操作位置に対応してエンジン（５）の回転数を設定する構成とし、変速レバー（４ａ）の操作位置に対応するエンジン（５）の回転数の設定特性を、低燃費走行用の低回転モード（Ｌ）と、通常の回転による標準モード（Ｍ）と、高負荷時走行用の高回転モード（Ｈ）の複数設け、複数の設定特性のうちのいずれかを選択可能に構成するとともに、前記変速レバー（４ａ）が停止速の位置にある、または発進直後の低速域の範囲にある時には、高回転モード（Ｈ）を適用する構成としたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記制御装置（１１ａ）に機体の深度を検出する深度検知手段（１４）を接続し、停止速から発進直後の低速域に及ぶ変速範囲について、該深度検知手段（１４）による圃場深度が所定深さを越えると高回転モード（Ｈ）が適用される構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
前記機体に搭載した電動機器に電力を供給する充電可能なバッテリ（１３）と、該バッテリ（１３）の電圧を検出して制御装置（１１ａ）に送るバッテリ電圧検出手段（１３ａ）を設け、前記バッテリ（１３）が充電を要する域まで電圧が低下すると高回転モード（Ｈ）を適用する構成としたことを特徴とする請求項１または２記載の苗移植機。
【請求項４】
前記制御装置（１１ａ）に機体の傾斜を検出する傾斜センサ（１５）を接続し、該傾斜センサ（１５）が検出する傾斜角度が所定角度を超えると高回転モード（Ｈ）を適用する構成としたことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項５】
機体の走行速度を減速操作するブレーキペダル（４ｃ）を設け、該ブレーキペダル（４ｃ）が操作されたか否かを制御装置（１１ｃ）が検出する構成とし、前記ブレーキペダル（４ｃ）が操作されたことを制御装置（１１ｃ）が検出したときに高回転モードであると低回転モード（Ｌ）または標準モード（Ｍ）を適用すると共に、前記ブレーキペダル（４ｃ）が操作されたことを制御装置（１１ｃ）が検出したときに低回転モード（Ｌ）または標準モード（Ｍ）であると高回転モード（Ｈ）の選択を規制する構成としたことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項１】
圃場走行可能に機体を支持する前後輪による走行装置（２，３）と、この走行装置（２，３）に走行動力を変速伝動する変速伝動装置（４）と、この変速伝動装置（４）を含む各機器に動力を供給する原動部であるエンジン（５）と、機体後部に昇降可能に支持されて変速伝動装置（４）から動力を受けて苗植付け作業を行う苗移植装置（６）と、前記エンジン（５）の回転数を制御する制御装置（１１ａ）と、前記変速伝動装置（４）を変速調節する変速レバー（４ａ）を設けた苗移植機において、
上記制御装置（１１ａ）は、変速レバー（４ａ）の操作位置に対応してエンジン（５）の回転数を設定する構成とし、変速レバー（４ａ）の操作位置に対応するエンジン（５）の回転数の設定特性を、低燃費走行用の低回転モード（Ｌ）と、通常の回転による標準モード（Ｍ）と、高負荷時走行用の高回転モード（Ｈ）の複数設け、複数の設定特性のうちのいずれかを選択可能に構成するとともに、前記変速レバー（４ａ）が停止速の位置にある、または発進直後の低速域の範囲にある時には、高回転モード（Ｈ）を適用する構成としたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記制御装置（１１ａ）に機体の深度を検出する深度検知手段（１４）を接続し、停止速から発進直後の低速域に及ぶ変速範囲について、該深度検知手段（１４）による圃場深度が所定深さを越えると高回転モード（Ｈ）が適用される構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項３】
前記機体に搭載した電動機器に電力を供給する充電可能なバッテリ（１３）と、該バッテリ（１３）の電圧を検出して制御装置（１１ａ）に送るバッテリ電圧検出手段（１３ａ）を設け、前記バッテリ（１３）が充電を要する域まで電圧が低下すると高回転モード（Ｈ）を適用する構成としたことを特徴とする請求項１または２記載の苗移植機。
【請求項４】
前記制御装置（１１ａ）に機体の傾斜を検出する傾斜センサ（１５）を接続し、該傾斜センサ（１５）が検出する傾斜角度が所定角度を超えると高回転モード（Ｈ）を適用する構成としたことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項５】
機体の走行速度を減速操作するブレーキペダル（４ｃ）を設け、該ブレーキペダル（４ｃ）が操作されたか否かを制御装置（１１ｃ）が検出する構成とし、前記ブレーキペダル（４ｃ）が操作されたことを制御装置（１１ｃ）が検出したときに高回転モードであると低回転モード（Ｌ）または標準モード（Ｍ）を適用すると共に、前記ブレーキペダル（４ｃ）が操作されたことを制御装置（１１ｃ）が検出したときに低回転モード（Ｌ）または標準モード（Ｍ）であると高回転モード（Ｈ）の選択を規制する構成としたことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【公開番号】特開２０１２−１２０５１６（Ｐ２０１２−１２０５１６Ａ）
【公開日】平成２４年６月２８日（２０１２．６．２８）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２７６３１８（Ｐ２０１０−２７６３１８）
【出願日】平成２２年１２月１０日（２０１０．１２．１０）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年６月２８日（２０１２．６．２８）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年１２月１０日（２０１０．１２．１０）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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