電動補助力付小型車両
【課題】ハンドルに加えられる力から使用者の意図に沿う補助力を与えられる電動補助力付小型車両を提供する。
【解決手段】本発明の電動補助力付小型車両（１０）は、使用者の操作力によって前後方向と旋回方向に作動するハンドル（２８）と、ハンドルが取り付けられるハンドルポスト（９）と、ハンドルポストを旋回方向に回動可能に支持するハンドルポスト支持体（１２）と、ハンドルが前後方向に揺動する揺動軸を構成する基軸（１４）と、前後方向の各回転角度を該角度に対応する電気抵抗に変換する１対の電気抵抗変換手段（１６）とを有する。
【解決手段】本発明の電動補助力付小型車両（１０）は、使用者の操作力によって前後方向と旋回方向に作動するハンドル（２８）と、ハンドルが取り付けられるハンドルポスト（９）と、ハンドルポストを旋回方向に回動可能に支持するハンドルポスト支持体（１２）と、ハンドルが前後方向に揺動する揺動軸を構成する基軸（１４）と、前後方向の各回転角度を該角度に対応する電気抵抗に変換する１対の電気抵抗変換手段（１６）とを有する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者の操作力に応じて車輪に対する駆動力を発生し、人力による運搬を補助する電動補助力付小型車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、人手による運搬に利用される運搬用車両の中には、使用者の労力を軽減するためにバッテリ及びモータ等を具備し、使用者による走行制御に応じて走行する電動運搬用車両がある。この種の電動運搬用車両として、例えば、左右一対の車輪に補助動力を与えるため各々設けられた左右の駆動手段１０Ｌ、Ｒと、台車部分又は車輪とハンドル操作部分との間に介在された左右の変形回復性部材３３Ｌ、Ｒと、左右の変形回復性部材の各々に取り付けられた左右の歪み検出手段３６Ｌ、Ｒと、左右の歪み検出手段の出力信号に応じて左右の駆動手段を個別に制御する制御手段１４と、を備えるものがある。この電動運搬用車両では、ステンレス鋼などの金属材料からなる直方体プレートにより形成された変形回復性部材が使用され、直接ハンドルにその長辺を車両の前後方向に一致させるように組み込ませている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１７６１９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の電動補助力付小型車両は、変形回復性部材の歪み検出手段として歪みゲージセンサーが使用されているため、ノイズに敏感に影響されるという欠点がある。その結果、必ずしも使用者の意図するように動かないという問題がある。さらに、出力信号が小さいためマイクロコンピュータや増幅回路が必要となり、構造が複雑でコスト高になるという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたもので、ハンドルに加えられる力から使用者の意図に沿う補助力が与えられる簡単な構造の電動補助力付小型車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る電動補助力付小型車両（１）は、使用者の両手によって把持されるハンドル（８）と、一端に前記ハンドルが取り付けられる棒状のハンドルポスト（９）と、ハンドルポストの他端を旋回方向に回動可能に支持するハンドルポスト支持体（１２）と、ハンドルポストが前後方向に揺動可能なようにハンドルポスト支持体の回動軸を構成する基軸（１４）と、前後方向の各揺動角度を該角度に対応する電気抵抗に変換する１対の電気抵抗変換手段（１６）とを有する。
【０００７】
好ましい態様では、ハンドルポスト（９）は、基軸（１４）より前方でハンドルポスト支持体（１２）に支持される。このことによって、使用者が電動補助力付小型車両を前又は後に動かそうとしてハンドルに該方向の操作力を与えると、使用者が意図する方向の力が効率よく駆動輪に与えられる。
【０００８】
さらに、ハンドルの旋回方向の各回転角度を該角度に対応する電気抵抗に変換する第２の１対の電気抵抗変換手段（１８）を有することがより好ましい。このことによって、使用者が電動補助力付小型車両を左又は右方向に動かそうとハンドルを該方向に旋回させると、使用者が旋回させる方向と反対側の駆動輪の回転数を増加させ、意図する方向に動かすことができる。
【０００９】
電気抵抗変換手段は各々圧力センサ（１６，１８）であることがより好ましい。このことによって、ハンドルポストの前後方向及び旋回方向の回転角度が効率よく対応する電気抵抗に変換できる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る電動補助力付小型車両によれば、ハンドルポスト支持体はハンドルが取り付けられたハンドルポストを旋回方向に回動可能に支持し、基軸はハンドルポストが前後方向に揺動回動する前後方向回動軸を構成し、電気抵抗変換手段はハンドルポストの前後方向の各揺動回転角度を該角度に対応する電気抵抗に変換する。このため、使用者の意図によってハンドルに加えられた力に対応する補助力を駆動輪に与える、簡単な構造の電動補助力付小型車両を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施例１に係る電動補助力付小型車両の外観を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施例１に係る電動補助力付小型車両によって使用者の操作力が検出される機構を示す説明図面であり、（ａ）はハンドルポスト支持体の上面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図、（ｃ）は（ｂ）のＣ−Ｃ断面図、（ｄ）は（ｂ）のＢ−Ｂ断面図である。
【図３】本発明の実施例２に係る電動補助力付小型車両の外観を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施例について詳細に説明するが、本発明は、これに限定されて解釈されるものではなく、本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づいて、種々の変更、修正、改良を加え得るものである。
【実施例１】
【００１３】
図１は、本発明の実施例１に係る電動補助力付小型車両（本明細書において単に「台車」ということがある。）１の外観を示す。
台車１０は、その車体３に運搬物を収容して搬送することができ、前後に１対ずつ車輪を備える。１対の後輪は駆動輪４，４であり、前後方向に対して直交する方向に併設されている。左右の駆動輪４，４は、左右のモータ６，６の各回転軸に接続され、これらモータ６は、それぞれコントローラ（図示せず）によって制御されたモータ電流により回転する。１対の前輪は、台車１０に回転自在に設置された遊輪５，５である。
【００１４】
本明細書において、前記１対の駆動輪４，４と直行する方向を前後方向といい、使用者が台車１０の後部に立ちハンドルを操作する方向（前方向）に向いたとき、左手方向を左方向、右手方向を右方向という。
使用者は、ハンドル８を把持して台車１０を操縦する。ハンドル８は、その中央部がハンドルポスト９に固定されており、ハンドルポスト９は、棒状であり、旋回方向（図１における矢印イの方向）に回動可能なように、その下部がハンドルポスト支持体１２に支持されている。
【００１５】
次に、図２を参照して、本発明の実施例１に係る電動補助力付小型車両１によって使用者の操作力が検出される機構について説明する。
図２（ａ）はハンドルポスト支持体１２を示す上面図である。ハンドルポスト９は回動可能にハンドルポスト支持体１２に支持されている。基軸１４は、４本のボルト３１によってハンドルポスト支持体１２に固着され、２か所を基軸受け３３で回動可能に支えられている。基軸受け３３は、ボルト３５でプレート２１に固定されている。このような構造であるため、ハンドル８は使用者の操作に応じて、基軸受け３３で支えられた基軸１４を回動軸として前後方向（図１における矢印アの方向）に揺動回動することができる。
【００１６】
図２（ｂ）は、図２（ａ）のＡ−Ａ断面図である。ハンドルポスト９は、その段部９ａによりハンドルポスト支持体１２に回動自在に係止されている。
図２（ｃ）は、図２（ｂ）のＣ−Ｃ断面図である。角柱体２３は、ボルト２７によって基軸１４に固着されている。このため、ハンドル８が使用者の操作に応じて前後方向に揺動回動すると、角柱体２３も基軸１４を中心に回動する。このとき、角柱体２３が回動する方向と回転角度の大きさによって、圧力センサ１６ａ，１６ｂに及ぼす圧力が変わり、圧力センサ１６ａ，１６ｂは、この圧力の大きさに対応する電気抵抗を示す。
つまり、ハンドル８は、使用者の操作力に応じて前後方向（＝角柱体２３の回転方向と角度）に揺動回動し、圧力センサ１６ａ，１６ｂは、この回転角に応じた抵抗値となる。
【００１７】
図２（ｄ）は、図２（ｂ）のＢ−Ｂ断面図である。第２の角柱体２５は、ボルト２９によってハンドルポスト９の下端部９ｂに固着されている。このため、ハンドル８が使用者の操作に応じて旋回方向に回動すると、角柱体２５もハンドルポスト９を中心に回動する。このとき、角柱体２５が回動する方向と回転角度の大きさによって、圧力センサ１８ａ，１８ｂに及ぼす圧力が変わり、圧力センサ１８ａ，１８ｂは、この圧力の大きさに対応した電気抵抗を示す。
つまり、ハンドル８は、使用者の操作力に応じて旋回方向（＝角柱体２５の回転方向と角度）に回動し、圧力センサ１８ａ，１８ｂは、この回転角に応じた電気抵抗値を示す。
【００１８】
本実施例で圧力センサ１６，１８は、微小の動作を圧力変換できる面圧力を検出するセンサであり、具体的には、ニッタ株式会社製FlexiForceA201-100を使用した。コントローラ（図示せず）では、圧力センサ１６，１８からの信号に慣性係数、負荷係数、旋回係数、加速度係数、直進性係数、出力電圧値、サンプリングカウント値、サンプリング周期などのパラメータによる論理計算に基づいて、左右のモータ６，６へ送る電力を制御した。
また、本実施例において圧力センサ１６，１８の中間圧力位置まで予圧が与えられた。このことにより、各１対の圧力センサ１６，１８で前後と左右の検出がより正確にできる。そして、台車１は、前後及び左右の指示操作を各方向で２度までの範囲で任意に可動域を決めることができた。
【００１９】
次に、上記台車１の動作について説明する。
使用者は、台車１を前進させるときには、ハンドル８を前方に押し、後進させるときには、ハンドル８を手前（後方に）引く。この操作に応じてハンドル８は、ハンドルポスト９とともに前後方向（図１における矢印アの方向）に基軸１４を中心に揺動回動する。
【００２０】
基軸１４が回動すると、基軸１４に固着されている角柱体２３が回動し、その回転方向と角度によって圧力センサ１６ａ又は１６ｂが押圧される。つまり、使用者が台車１を前進させようとハンドル８を前方向に押すと、圧力センサ１６ｂが押圧され、後進させようとハンドル８を後方向に引くと、圧力センサ１６ａが押圧される。そして、無負荷時を基準としたとき、ハンドル８が基軸１４を回転軸として前後方向にする揺動回転する角度、つまり角柱体２３の回転角度に対応して、圧力センサ１６ａ又は１６ｂのに電気抵抗が変わるを生じる。
【００２１】
この電気抵抗値はコントローラ（図示せず）に伝えられ、その抵抗値の大きさと押圧時間によって所定の回転力が左右のモータ６，６に与えられ、左右の駆動輪４，４に補助力が与えられる。具体的には、ハンドル８が前方向に押されると、圧力センサ１６ｂが押圧され、圧力センサ１６ｂの電気抵抗は減少し、この電気抵抗の減少はコントローラで電圧の増加に変換され、左右のモータ６，６を前進方向に回転される電力が供給される。
【００２２】
台車１を左右に方向転換させるの動作も上記と同様である。つまり、使用者は、台車１を右回転させるときには、ハンドル８を右に旋回する。この操作に応じてハンドル８は、ハンドルポスト９を軸として右方向に回転する。ハンドルポスト９が右方向に回転すると、ハンドルポスト９に固着されている角柱体２５も同方向に回転し、図２（ｄ）において圧力センサ１８ａが押圧され、ハンドル８の回転角度、つまり角柱体２５の回転角度に対応して、圧力センサ１８ａに電気抵抗が減少する。
【００２３】
この電気抵抗値の減少はコントローラ（図示せず）に伝えられ、その抵抗値の大きさと押圧時間によって所定の回転力が左右のモータ６，６に与えられ、左右の駆動輪４，４に補助力が与えられる。例えば、左モータ６により大きな前進方向の回転力が与えられ、また、ハンドル８の回転角度が所定値より大きい場合には、左モータ６に前進方向の回転力が与えられ、かつ右モータ６に後進方向の回転力が与えられる。
【実施例２】
【００２４】
図３は、本発明の実施例２に係る電動補助力付小型車両１０の外観を示す。本実施例において実施例１に係る電動補助力付小型車両１と同一部材については同一の符号を付し、その重複する説明は省略する。
【００２５】
本実施例に係る電動補助力付小型車両１０では、ハンドル２８の握部２８ａがハンドルポスト９より前方に設けられている。その他の構成は第２実施例に係る電動補助力付小型車両１と同じである。このような構成であるため、使用者が台車１０に前方に前方の補助力を与えようとするとき、より使用者の意図に沿う補助力が与えられる。
この前方斜め下方向の力を前進の入力として取り込み、ハンドルポスト９が基軸１４より前方に位置することでハンドルにかかる力が上から下方向、かつ後ろから前方向のベクトルのときに前進の入力として取り込むことができる。
【００２６】
ハンドルの形状は、上記実施例において示したようなＴ型形状に限定されない。前後方向に握部が左右に1個ずつ付いている、例えば車椅子などの押し手形状のものでもよい。このような押し手の形状のハンドルも前方斜め下方向の力を前進の入力として取り込むことができる。
上記実施例では、操作力の検出手段として圧力センサを使用したが、操作力及びその方向を検出し得るものであればこれに限定されるものではなく、例えばポテンショメータ等を使用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２７】
以上説明したように、本発明に係る電動補助力付小型車両は、電動台車、電動車椅子、電動乳母車などとして利用することができる。
【符号の説明】
【００２８】
１，１０ 電動補助力付小型車両，台車
３ 車体
４ 駆動輪
５ 遊輪
６ モータ
８，２８ ハンドル
９ ハンドルポスト
１２ ハンドルポスト支持体
１４ 基軸
１６，１８ 電気抵抗変換手段，圧力センサ
２１ プレート
２３，２５ 角柱体
２７，２９，３１，３５ ボルト
３３ 基軸受け
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者の操作力に応じて車輪に対する駆動力を発生し、人力による運搬を補助する電動補助力付小型車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、人手による運搬に利用される運搬用車両の中には、使用者の労力を軽減するためにバッテリ及びモータ等を具備し、使用者による走行制御に応じて走行する電動運搬用車両がある。この種の電動運搬用車両として、例えば、左右一対の車輪に補助動力を与えるため各々設けられた左右の駆動手段１０Ｌ、Ｒと、台車部分又は車輪とハンドル操作部分との間に介在された左右の変形回復性部材３３Ｌ、Ｒと、左右の変形回復性部材の各々に取り付けられた左右の歪み検出手段３６Ｌ、Ｒと、左右の歪み検出手段の出力信号に応じて左右の駆動手段を個別に制御する制御手段１４と、を備えるものがある。この電動運搬用車両では、ステンレス鋼などの金属材料からなる直方体プレートにより形成された変形回復性部材が使用され、直接ハンドルにその長辺を車両の前後方向に一致させるように組み込ませている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１７６１９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の電動補助力付小型車両は、変形回復性部材の歪み検出手段として歪みゲージセンサーが使用されているため、ノイズに敏感に影響されるという欠点がある。その結果、必ずしも使用者の意図するように動かないという問題がある。さらに、出力信号が小さいためマイクロコンピュータや増幅回路が必要となり、構造が複雑でコスト高になるという問題がある。
【０００５】
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたもので、ハンドルに加えられる力から使用者の意図に沿う補助力が与えられる簡単な構造の電動補助力付小型車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る電動補助力付小型車両（１）は、使用者の両手によって把持されるハンドル（８）と、一端に前記ハンドルが取り付けられる棒状のハンドルポスト（９）と、ハンドルポストの他端を旋回方向に回動可能に支持するハンドルポスト支持体（１２）と、ハンドルポストが前後方向に揺動可能なようにハンドルポスト支持体の回動軸を構成する基軸（１４）と、前後方向の各揺動角度を該角度に対応する電気抵抗に変換する１対の電気抵抗変換手段（１６）とを有する。
【０００７】
好ましい態様では、ハンドルポスト（９）は、基軸（１４）より前方でハンドルポスト支持体（１２）に支持される。このことによって、使用者が電動補助力付小型車両を前又は後に動かそうとしてハンドルに該方向の操作力を与えると、使用者が意図する方向の力が効率よく駆動輪に与えられる。
【０００８】
さらに、ハンドルの旋回方向の各回転角度を該角度に対応する電気抵抗に変換する第２の１対の電気抵抗変換手段（１８）を有することがより好ましい。このことによって、使用者が電動補助力付小型車両を左又は右方向に動かそうとハンドルを該方向に旋回させると、使用者が旋回させる方向と反対側の駆動輪の回転数を増加させ、意図する方向に動かすことができる。
【０００９】
電気抵抗変換手段は各々圧力センサ（１６，１８）であることがより好ましい。このことによって、ハンドルポストの前後方向及び旋回方向の回転角度が効率よく対応する電気抵抗に変換できる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る電動補助力付小型車両によれば、ハンドルポスト支持体はハンドルが取り付けられたハンドルポストを旋回方向に回動可能に支持し、基軸はハンドルポストが前後方向に揺動回動する前後方向回動軸を構成し、電気抵抗変換手段はハンドルポストの前後方向の各揺動回転角度を該角度に対応する電気抵抗に変換する。このため、使用者の意図によってハンドルに加えられた力に対応する補助力を駆動輪に与える、簡単な構造の電動補助力付小型車両を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施例１に係る電動補助力付小型車両の外観を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施例１に係る電動補助力付小型車両によって使用者の操作力が検出される機構を示す説明図面であり、（ａ）はハンドルポスト支持体の上面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ断面図、（ｃ）は（ｂ）のＣ−Ｃ断面図、（ｄ）は（ｂ）のＢ−Ｂ断面図である。
【図３】本発明の実施例２に係る電動補助力付小型車両の外観を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施例について詳細に説明するが、本発明は、これに限定されて解釈されるものではなく、本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づいて、種々の変更、修正、改良を加え得るものである。
【実施例１】
【００１３】
図１は、本発明の実施例１に係る電動補助力付小型車両（本明細書において単に「台車」ということがある。）１の外観を示す。
台車１０は、その車体３に運搬物を収容して搬送することができ、前後に１対ずつ車輪を備える。１対の後輪は駆動輪４，４であり、前後方向に対して直交する方向に併設されている。左右の駆動輪４，４は、左右のモータ６，６の各回転軸に接続され、これらモータ６は、それぞれコントローラ（図示せず）によって制御されたモータ電流により回転する。１対の前輪は、台車１０に回転自在に設置された遊輪５，５である。
【００１４】
本明細書において、前記１対の駆動輪４，４と直行する方向を前後方向といい、使用者が台車１０の後部に立ちハンドルを操作する方向（前方向）に向いたとき、左手方向を左方向、右手方向を右方向という。
使用者は、ハンドル８を把持して台車１０を操縦する。ハンドル８は、その中央部がハンドルポスト９に固定されており、ハンドルポスト９は、棒状であり、旋回方向（図１における矢印イの方向）に回動可能なように、その下部がハンドルポスト支持体１２に支持されている。
【００１５】
次に、図２を参照して、本発明の実施例１に係る電動補助力付小型車両１によって使用者の操作力が検出される機構について説明する。
図２（ａ）はハンドルポスト支持体１２を示す上面図である。ハンドルポスト９は回動可能にハンドルポスト支持体１２に支持されている。基軸１４は、４本のボルト３１によってハンドルポスト支持体１２に固着され、２か所を基軸受け３３で回動可能に支えられている。基軸受け３３は、ボルト３５でプレート２１に固定されている。このような構造であるため、ハンドル８は使用者の操作に応じて、基軸受け３３で支えられた基軸１４を回動軸として前後方向（図１における矢印アの方向）に揺動回動することができる。
【００１６】
図２（ｂ）は、図２（ａ）のＡ−Ａ断面図である。ハンドルポスト９は、その段部９ａによりハンドルポスト支持体１２に回動自在に係止されている。
図２（ｃ）は、図２（ｂ）のＣ−Ｃ断面図である。角柱体２３は、ボルト２７によって基軸１４に固着されている。このため、ハンドル８が使用者の操作に応じて前後方向に揺動回動すると、角柱体２３も基軸１４を中心に回動する。このとき、角柱体２３が回動する方向と回転角度の大きさによって、圧力センサ１６ａ，１６ｂに及ぼす圧力が変わり、圧力センサ１６ａ，１６ｂは、この圧力の大きさに対応する電気抵抗を示す。
つまり、ハンドル８は、使用者の操作力に応じて前後方向（＝角柱体２３の回転方向と角度）に揺動回動し、圧力センサ１６ａ，１６ｂは、この回転角に応じた抵抗値となる。
【００１７】
図２（ｄ）は、図２（ｂ）のＢ−Ｂ断面図である。第２の角柱体２５は、ボルト２９によってハンドルポスト９の下端部９ｂに固着されている。このため、ハンドル８が使用者の操作に応じて旋回方向に回動すると、角柱体２５もハンドルポスト９を中心に回動する。このとき、角柱体２５が回動する方向と回転角度の大きさによって、圧力センサ１８ａ，１８ｂに及ぼす圧力が変わり、圧力センサ１８ａ，１８ｂは、この圧力の大きさに対応した電気抵抗を示す。
つまり、ハンドル８は、使用者の操作力に応じて旋回方向（＝角柱体２５の回転方向と角度）に回動し、圧力センサ１８ａ，１８ｂは、この回転角に応じた電気抵抗値を示す。
【００１８】
本実施例で圧力センサ１６，１８は、微小の動作を圧力変換できる面圧力を検出するセンサであり、具体的には、ニッタ株式会社製FlexiForceA201-100を使用した。コントローラ（図示せず）では、圧力センサ１６，１８からの信号に慣性係数、負荷係数、旋回係数、加速度係数、直進性係数、出力電圧値、サンプリングカウント値、サンプリング周期などのパラメータによる論理計算に基づいて、左右のモータ６，６へ送る電力を制御した。
また、本実施例において圧力センサ１６，１８の中間圧力位置まで予圧が与えられた。このことにより、各１対の圧力センサ１６，１８で前後と左右の検出がより正確にできる。そして、台車１は、前後及び左右の指示操作を各方向で２度までの範囲で任意に可動域を決めることができた。
【００１９】
次に、上記台車１の動作について説明する。
使用者は、台車１を前進させるときには、ハンドル８を前方に押し、後進させるときには、ハンドル８を手前（後方に）引く。この操作に応じてハンドル８は、ハンドルポスト９とともに前後方向（図１における矢印アの方向）に基軸１４を中心に揺動回動する。
【００２０】
基軸１４が回動すると、基軸１４に固着されている角柱体２３が回動し、その回転方向と角度によって圧力センサ１６ａ又は１６ｂが押圧される。つまり、使用者が台車１を前進させようとハンドル８を前方向に押すと、圧力センサ１６ｂが押圧され、後進させようとハンドル８を後方向に引くと、圧力センサ１６ａが押圧される。そして、無負荷時を基準としたとき、ハンドル８が基軸１４を回転軸として前後方向にする揺動回転する角度、つまり角柱体２３の回転角度に対応して、圧力センサ１６ａ又は１６ｂのに電気抵抗が変わるを生じる。
【００２１】
この電気抵抗値はコントローラ（図示せず）に伝えられ、その抵抗値の大きさと押圧時間によって所定の回転力が左右のモータ６，６に与えられ、左右の駆動輪４，４に補助力が与えられる。具体的には、ハンドル８が前方向に押されると、圧力センサ１６ｂが押圧され、圧力センサ１６ｂの電気抵抗は減少し、この電気抵抗の減少はコントローラで電圧の増加に変換され、左右のモータ６，６を前進方向に回転される電力が供給される。
【００２２】
台車１を左右に方向転換させるの動作も上記と同様である。つまり、使用者は、台車１を右回転させるときには、ハンドル８を右に旋回する。この操作に応じてハンドル８は、ハンドルポスト９を軸として右方向に回転する。ハンドルポスト９が右方向に回転すると、ハンドルポスト９に固着されている角柱体２５も同方向に回転し、図２（ｄ）において圧力センサ１８ａが押圧され、ハンドル８の回転角度、つまり角柱体２５の回転角度に対応して、圧力センサ１８ａに電気抵抗が減少する。
【００２３】
この電気抵抗値の減少はコントローラ（図示せず）に伝えられ、その抵抗値の大きさと押圧時間によって所定の回転力が左右のモータ６，６に与えられ、左右の駆動輪４，４に補助力が与えられる。例えば、左モータ６により大きな前進方向の回転力が与えられ、また、ハンドル８の回転角度が所定値より大きい場合には、左モータ６に前進方向の回転力が与えられ、かつ右モータ６に後進方向の回転力が与えられる。
【実施例２】
【００２４】
図３は、本発明の実施例２に係る電動補助力付小型車両１０の外観を示す。本実施例において実施例１に係る電動補助力付小型車両１と同一部材については同一の符号を付し、その重複する説明は省略する。
【００２５】
本実施例に係る電動補助力付小型車両１０では、ハンドル２８の握部２８ａがハンドルポスト９より前方に設けられている。その他の構成は第２実施例に係る電動補助力付小型車両１と同じである。このような構成であるため、使用者が台車１０に前方に前方の補助力を与えようとするとき、より使用者の意図に沿う補助力が与えられる。
この前方斜め下方向の力を前進の入力として取り込み、ハンドルポスト９が基軸１４より前方に位置することでハンドルにかかる力が上から下方向、かつ後ろから前方向のベクトルのときに前進の入力として取り込むことができる。
【００２６】
ハンドルの形状は、上記実施例において示したようなＴ型形状に限定されない。前後方向に握部が左右に1個ずつ付いている、例えば車椅子などの押し手形状のものでもよい。このような押し手の形状のハンドルも前方斜め下方向の力を前進の入力として取り込むことができる。
上記実施例では、操作力の検出手段として圧力センサを使用したが、操作力及びその方向を検出し得るものであればこれに限定されるものではなく、例えばポテンショメータ等を使用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２７】
以上説明したように、本発明に係る電動補助力付小型車両は、電動台車、電動車椅子、電動乳母車などとして利用することができる。
【符号の説明】
【００２８】
１，１０ 電動補助力付小型車両，台車
３ 車体
４ 駆動輪
５ 遊輪
６ モータ
８，２８ ハンドル
９ ハンドルポスト
１２ ハンドルポスト支持体
１４ 基軸
１６，１８ 電気抵抗変換手段，圧力センサ
２１ プレート
２３，２５ 角柱体
２７，２９，３１，３５ ボルト
３３ 基軸受け
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の両手操作力によって把持される前後方向と旋回方向に作動するハンドル（８）と、
一端に前記ハンドルが取り付けられる棒状のハンドルポスト（９）と、
前記ハンドルポストの他端を旋回方向に回動可能に支持するハンドルポスト支持体（１２）と、
前記ハンドルポストが前後方向に揺動回動可能なように前記ハンドルポスト支持体のする回動軸を構成する基軸（１４）と、
前記前後方向の各揺動回転角度を該角度に対応する電気抵抗に変換する１対の電気抵抗変換手段（１６）と
を有する電動補助力付小型車両。
【請求項２】
前記ハンドルポスト（９）は、前記基軸（１４）より前方でハンドルポスト支持体（１２）に支持されている請求項１記載の電動補助力付小型車両。
【請求項３】
前記ハンドルの旋回方向の各回転角度を該角度に対応する電気抵抗に変換する第２の１対の電気抵抗変換手段（１８）を有する請求項１又は２記載の電動補助力付小型車両。
【請求項４】
前記電気抵抗変換手段は圧力センサ（１６，１８）である請求項１乃至ないし３のいずれかに１項記載の電動補助力付小型車両。
【請求項５】
前記ハンドル（８）は、その握部（２８ａ）が前記ハンドルポスト（９）より前方にあるように、前記ハンドルポスト（９）に取り付けられている請求項１乃至４いずれかに記載の電動補助力付小型車両。
【請求項１】
使用者の両手操作力によって把持される前後方向と旋回方向に作動するハンドル（８）と、
一端に前記ハンドルが取り付けられる棒状のハンドルポスト（９）と、
前記ハンドルポストの他端を旋回方向に回動可能に支持するハンドルポスト支持体（１２）と、
前記ハンドルポストが前後方向に揺動回動可能なように前記ハンドルポスト支持体のする回動軸を構成する基軸（１４）と、
前記前後方向の各揺動回転角度を該角度に対応する電気抵抗に変換する１対の電気抵抗変換手段（１６）と
を有する電動補助力付小型車両。
【請求項２】
前記ハンドルポスト（９）は、前記基軸（１４）より前方でハンドルポスト支持体（１２）に支持されている請求項１記載の電動補助力付小型車両。
【請求項３】
前記ハンドルの旋回方向の各回転角度を該角度に対応する電気抵抗に変換する第２の１対の電気抵抗変換手段（１８）を有する請求項１又は２記載の電動補助力付小型車両。
【請求項４】
前記電気抵抗変換手段は圧力センサ（１６，１８）である請求項１乃至ないし３のいずれかに１項記載の電動補助力付小型車両。
【請求項５】
前記ハンドル（８）は、その握部（２８ａ）が前記ハンドルポスト（９）より前方にあるように、前記ハンドルポスト（９）に取り付けられている請求項１乃至４いずれかに記載の電動補助力付小型車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図２】
【図３】
【公開番号】特開２０１１−１６２０３６（Ｐ２０１１−１６２０３６Ａ）
【公開日】平成２３年８月２５日（２０１１．８．２５）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２６４３４（Ｐ２０１０−２６４３４）
【出願日】平成２２年２月９日（２０１０．２．９）
【出願人】（０００１１３９９７）株式会社アクリテック (20)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年８月２５日（２０１１．８．２５）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年２月９日（２０１０．２．９）
【出願人】（０００１１３９９７）株式会社アクリテック (20)
【Ｆターム（参考）】
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