【課題】摩擦円の影響が小さい緩加速時やアクセルオフ等での不必要な車両制御を防止して、違和感無く自然で扱いやすい車両挙動を実現すると共に、各輪のグリップ状態を監視して、必要な運転領域では確実に、限界領域における車両挙動の安定性を確保する。
【解決手段】制御部５０は、前後軸の接地荷重に基づく第１のステア特性量Ａ１と摩擦円の限界を考慮した第２のステア特性量Ａ２を演算し、Ａ１≧Ａ２の場合は、エンジントルク制御、及び、舵角制御を禁止する。また、Ａ１＜Ａ２の場合は、第１のステア特性量Ａ１と第２のステア特性量Ａ２の差分を考慮した、エンジントルク制御、及び、舵角制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】内部短絡が発生した場合における蓄電デバイスの安全性を確保する。
【解決手段】正極集電体２０や負極集電体２３には、厚み方向に貫通する複数本のスリット３０，３１が形成される。スリット３０，３１によって正極集電体２０や負極集電体２３には複数の領域３２，３３が区画される。また、スリット３０，３１によって領域３２，３３間が一部断ち切られる。導電性異物Ｘによる内部短絡発生時には、負極集電体２３の各領域３３から導電性異物Ｘに向けて電子が移動し、導電性異物Ｘから正極集電体２０の各領域３２に向けて電子が移動する。ここで、正極集電体２０や負極集電体２３にはスリット３０，３１が形成されるため、電子はスリット３０，３１を迂回しながら各領域３２，３３間を移動することになる。これにより、緩やかにエネルギを放出させることができ、安全性を確保することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】ドライバの保舵状態低下時における車両の安定性を確保した操舵支援装置を提供する。
【解決手段】操舵支援装置を、環境認識手段１１０と、目標走行位置設定手段１２０と、自車横位置認識手段１３０と、操舵機構１０の実ステア角を検出する実ステア角検出手段２２と、目標ステア角算出手段１５１と、第１の操舵力をステア角のフィードバック制御により設定する第１の操舵力設定手段１５２と、第２の操舵力を車両状態量に基づいたフィードフォワード制御により設定する第２の操舵力設定手段１５３と、保舵状態低下を判定する保舵状態検出手段１４０と、第１の操舵力及び第２の操舵力の少なくとも一方を含む目標操舵力を設定し、保舵状態低下時に第１の操舵力の比率を増加させる目標操舵力設定手段１５０と、目標操舵力に基づいて操舵機構に操舵力を付与する操舵力制御手段１６０とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】サイドブラシが壁面等に衝突しても破損を招くことがなく円滑な床面清掃が得られる清掃ロボットのサイドブラシ支持装置を提供する。
【解決手段】シリンダモータ５１により牽引ケーブル５２を繰り出しによりサイドブラシ４７を支持する揺動支持部材３３、３６、４１が下方に揺動してサイドブラシ４７を床面に接触させ、サイドブラシ４７の回転に伴う床面Ｇからの反力でサイドブラシ４７を使用位置に維持してサイドブラシ４７による良好な清掃を行う。一方、清掃中においてサイドブラシ４７等が壁面等に接触した際には、サイドブラシ４７等に作用する外力で揺動支持部材３３、３６、４１が幅方向内方に揺動してサイドブラシ４７が退避し、外力がなくなると復帰する。サイドブラシ４７及びサイドブラシ支持装置３１等に過剰な力が加わるのが防止され、サイドブラシ４７やサイドブラシ支持装置３１の破損を回避する。 （もっと読む）

【課題】慣らし運転時のアップシフトのタイミングを的確に把握することができると共に、慣らし運転中であっても緊急時に必要な駆動力を得ることができるようにする。
【解決手段】車両の総走行距離Ｄに基づいて慣らし上限エンジン回転数Ｎａを設定し(S3)、この慣らし上限エンジン回転数Ｎａに基づいて変速段毎の慣らし上限車速Ｓａを設定する(S4)。そして車体の加速度Ｇｘに基づき設定時間ｔ後の推定車速Ｓｍを算出し(S12)、推定車速Ｓｍが慣らし上限車速Ｓａを超えている場合、予告警報フラグＦ１をセットする(S14)。予告警報フラグＦ１がセットされると、スピーカからエンジン回転数Ｎｅが許容回転をオーバーする旨の音声が出力され、運転者に注意を喚起する。運転者はスピーカからの音声を認識することで、アクセルペダルの踏込みを緩める等してアップシフトさせる。 （もっと読む）

【課題】ポートウェットの作用に着目することで燃料性状の判定精度を上げ、始動性能の向上と排気エミッションの低減とを両立させる。
【解決手段】燃料性状が重質燃料か軽質燃料かの判定実施条件が成立するとき、ポートウェットが同程度の点火回数または噴射回数を１処理単位とするポートウェットサイクルを算出し（Ｓ５）、このポートウェットサイクルの１処理単位毎に、燃料性状を判定して（Ｓ８）噴射量倍率を算出し（Ｓ９）、この噴射量倍率で燃料噴射量を補正する（Ｓ１０）。これにより、燃料性状の判定精度を上げ、始動性能の向上と排気エミッションの低減とを両立させることができる。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状況に応じて適切な支援レベルの操舵力を得られる車線逸脱防止制御装置を提供する。
【解決手段】車線逸脱防止制御装置を、走行状況検出手段１４０と、車線認識手段１１０と、目標横位置設定手段１２０と、自車横位置認識手段１３０と、自車両の横偏差の増加に応じて増加する第１の操舵力を演算する第１の操舵力演算手段１５２と、偏差の増加に応じて操舵力が増加し、偏差が小さい領域では第１の操舵力よりも小さい操舵力に設定され、かつ、偏差の増大に応じて操舵力の増加率が増大する第２の操舵力を演算する第２の操舵力演算手段１５３と、走行状況に応じて第１の操舵力と第２の操舵力との比率を変化させて目標操舵力を設定する目標操舵力設定手段１５０と、目標操舵力に基づいて操舵機構１０に操舵力を付与する操舵力制御手段１６０とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】突発的な外乱が生じた場合であっても車線逸脱を防止できる車線逸脱防止制御装置を提供する。
【解決手段】自車両の走行車線からの逸脱を防止するよう操舵機構１０に操舵力を付与する車線逸脱防止制御ユニット１００を、走行車線に対する自車両の横速度を検出する横速度検出手段１４０と、走行車線内に設定した目標横位置Ｘｃと自車両の横位置Ｘｅとの偏差ΔＸを積分することにより、走行車線からの逸脱を防止する方向へ第１の操舵力を設定する第１の操舵力設定手段（偏差制御操舵力算出手段）１３０と、横速度に基づいて走行車線からの逸脱を防止する方向へ第２の操舵力を設定する第２の操舵力設定手段（横速度制御操舵力算出手段）１５０と、第１の操舵力と第２の操舵力に基づいて目標操舵力を設定する目標操舵力設定手段１６０と、操舵機構に操舵力を付与する操舵力制御手段１７０とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】電極に対するイオンのドーピング量のバラツキを抑制する。
【解決手段】蓄電デバイスの電極積層ユニットは正極と負極とを積層して構成される。蓄電デバイスにはリチウム極が設けられ、リチウム極は負極に対して接続される。蓄電デバイスに電解液を注入することにより、リチウム極から負極に向けてリチウムイオンが放出される。正極集電体２０や負極集電体２３には、リチウムイオンを積層方向に案内する貫通孔２０ａ，２３ａが形成される。集電体２０，２３の縁部３０ａ，３１ａの貫通孔開口率は、中央部３０ｂ，３１ｂの貫通孔開口率に比べて小さく設定される。電解液が浸透し易い縁部３０ａ，３１ａでは、浸透を抑制するように貫通孔開口率が小さく設定される。一方、電解液が浸透し難い中央部３０ｂ，３１ｂでは、浸透を促すように貫通孔開口率が大きく設定される。これにより、電解液分布が均一となってドーピング量が均一となる。 （もっと読む）

【課題】アキシャルギャップ型モータジェネレータをエンジン本体に取り付ける際の取り付け精度を向上して、発電効率の向上と小型化とを実現する。
【解決手段】汎用エンジンは、エンジン本体１と、エンジン本体１の出力軸３に取り付けられるモータジェネレータ２とを備える。出力軸３と一体回転する一対のロータ５，７間に、これら両ロータ５，７と離間状態を維持するステータ６は、支持部材４によって支持される。支持部材４は、エンジン本体１に固定される取付部４ａと、エンジン本体１側に位置するロータ５の径方向外方において、上記取付部４ａから上記ロータ５よりもステータ６側に突出する支持壁４ｂと、該支持壁４ｂのステータ６側に位置する先端に形成される支持部４ｃを備える。ステータ６は、上記ロータ５よりも径が大きく、ロータ５よりも外方に位置する突出部６ｃが、上記支持部材４の支持部４ｃに支持される。 （もっと読む）