【課題】
第１及び第２の各平行リンク機構の連結部に設けられたベルト伝動機構を構成する一対のベルト体の張力調整を容易にすることである。
【解決手段】
第１及び第２の各平行リンク機構ＬＤ₁ ，ＬＤ₂ が中間リンク台Ｅで連結されて、当該中間リンク台Ｅを構成する上下一対の中間リンク板５が左右一対の中間連結軸Ｓ₃a, Ｓ₃bで連結されて、当該中間連結軸Ｓ₃a, Ｓ₃bに支持された左右一対の各プーリ体Ｐ₁,Ｐ₂ に互いに逆方向の第１及び第２の各ベルト体Ｖ₁,Ｖ₂ が部分巻回されて、中間リンク台Ｅにおいて第１平行リンク機構ＬＤ₁ の正逆両方向の回動力を第２平行リンク機構ＬＤ₂ に伝達させる構成の物品の直線搬送装置において、前記一対のプーリ体Ｐ₁,Ｐ₂ の一方を軸方向に二分割して、各分割プーリ体Ｐ₁a, Ｐ₁bに対して前記一対のベルト体Ｖ₁,Ｖ₂ の一端部をそれぞれ固定した構成とする。 （もっと読む）

【課題】 正確な直線移動行程を実現しつつ、構造の簡略化を図ることができる直線移動機構、およびこれを用いた搬送ロボット、さらには真空環境下での使用に適した当該搬送ロボットを提供する。
【解決手段】 本発明に係る直線移動機構Ｂ１は、ガイド部材１と、このガイド部材１上に設定された水平直線状の移動行程ＧＬに沿って移動可能な２つの移動部材と、駆動プーリ３１ｂ、およびこの駆動プーリ３１ｂに掛け回されて移動行程ＧＬの平行線に沿う所定の往復動区間３Ａａ，３Ｂｂを往復動する出力ベルト３３を含んで構成された駆動機構３Ａ，３Ｂと、駆動プーリ３１ｂを駆動するためのモータＭ３，Ｍ４とを備え、移動部材は、連結部材２４ａ，２４ｂによって駆動機構３Ａ，３Ｂの出力ベルト３３にそれぞれ連結されており、駆動機構３Ａ，３ＢおよびモータＭ３，Ｍ４は、それぞれガイド部材１に支持されている。 （もっと読む）

【課題】複数の可動軸を少ない動力で駆動するとともに、動力から遮断したり外力が加わった場合にも関節の自由かつ自然な動きを担保する。
【解決手段】本発明の可動軸駆動装置は、１本の主軸上に配設された１以上の可動軸ユニットと、前記主軸を回転駆動する動力手段とを具え、前記可動軸ユニットがそれぞれ、駆動対象部位へ動力を伝達する巻き取りドラムまたはクランクと、前記主軸と前記巻き取りドラムまたはクランクとを伝達トルクを調整可能に接続あるいは断続するクラッチと、一端が前記巻き取りドラムまたはクランクに固定され他端が装置フレームに固定されたコイルバネとを具える。 （もっと読む）

【課題】アーム旋回量に制限のない低コストの産業ロボットを提供する。
【解決手段】本体部側から第１アーム２０、第２アーム３０及びハンドアーム４０の順で連結され、そのハンドアーム４０が一定方向に伸縮するように回動駆動するアーム部１０と、そのアーム部１０の伸縮動作を行う中空回動軸３及びこの中空回動軸３内にあって前記第１アーム１０に連結して前記ハンドアーム４０の伸縮方向を変化させる中実回動軸２を備えた本体部１００とを有し、本体部１００は、中実回動軸２の原点位置を検出する第１センサ４を有する第１センサ機構と、その中実回動軸２に設けられて中実回動軸２と中空回動軸３との相対的な原点位置を検出する第２センサ５を有する第２センサ機構とを有しており、中実回動軸２には、ロータリージョイント６が電気接続され、第２センサ５がこのロータリージョイント６に接続されている。 （もっと読む）

【課題】減圧雰囲気下で内部から出る粉塵等を少なくすると共に、高さ方向の厚さの増大を抑えたロボットアーム、及びそのロボットアームを備えたロボットを提供する。
【解決手段】ロボット本体の基台２００に第１プーリ２１（第１伝達機構）を介して回動可能に取り付けられた第１アーム２０と、第１アーム２０の先端部に第２プーリ２２（第２伝達機構）を介して回動可能に取り付けられた作業アーム５０と、第１プーリ２１及び第２プーリ２２を連結して動力を伝達する第１ベルト２３（第１連結手段）とを少なくとも備えるロボットアームにおいて、第１ベルト２３をフッ素ゴムからなるものとする。 （もっと読む）

【課題】線状柔軟リンクの巻き取りとロボットアームの振りを協調的に行わせることにより、装置を大型化することなく把持部材に大きな瞬発力を与え、把持部材が床を引きずられることなく物体を移動させる方法及び装置を提供すること、ならびにリンクの剛性を可変にできる機構を提供する。
【解決手段】線状柔軟リンクの引っ張り動作と線状柔軟リンクの巻き取り動作を協調して行うことにより、線状柔軟リンクの先端の把持部材に把握された物体を移動させる。また、ロボット本体に設置された駆動関節に剛体アームを装着し、該剛体アームには線状柔軟リンクの巻き取り手段及び案内手段を設け、剛体アームの揺動と線状柔軟リンクの巻き取りとを協調して行う制御手段を設ける。 （もっと読む）

【課題】アーム先端重量を軽量化してモータ容量の縮小化を図りかつモータや伝動機構のメンテナンス性を高めさらに部品コストの低減化を図る。
【解決手段】第１軸乃至第４軸駆動用モータからなるモータユニットを備えたベース部11と、第１軸を中心にベース部よりも下位にある水平面上を回動する第１アーム14と、第１アームの先端部で第２軸を中心に第１アームの下位にある水平面上を回動する第２アーム16とからなる水平アーム12と、ベース部と第１アームを連結する関節部に設けられる第１の減速機34と、第１アームと第２アームの関節部に設けられる第２の減速機35と、手首部20を上下方向に昇降させる第３軸たるボールねじ機構と、手首部を揺動させる第４軸たる揺動機構を具備する上下アーム18と、第１減速機と第２減速機の各々に同軸の多重中空軸ユニットとベルト伝動ユニットの組合せからなり、第２軸乃至第４軸の各軸に動力を伝動する伝動ユニットを具備する。 （もっと読む）

【課題】 各種用途に臨機応変に適応できるようにして汎用性を高める。
【解決手段】 位置が固定されるベース部６と、このベース部６を支点として旋回アーム７の一端７ｓ側を水平方向に回転させる水平回転機構８と、この旋回アーム７の他端７ｔ側から起立し、かつ支持部９をＺ軸方向へ移動させるＺ軸移動機構１０と、前アーム部３と後アーム部４を回動軸部１１を介して連結したアーム機構５を有し、このアーム機構５の後端５ｒ側を装着位置の変更可能な着脱部１２を介して支持部９に装着するとともに、アーム機構５の後端５ｒ側を回転させることにより、アーム機構５の先端５ｆに支持するチャック部２をＸ軸方向に移動させるＸ軸移動機構１３を具備する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、分解・組立が容易でメンテナンス性に優れ、十分な動作領域と高い剛性を確保でき、各関節部等から粉塵等が侵入せず、簡便に作業が行えるロボットアームを提供する。
【解決手段】本発明は、塗装用スプレーガン４等を把持してそれを揺動や回転させる手首関節部４５と、この手首関節部を揺動させる下腕部３と、この下腕部３を揺動させる上腕部２と、前記下腕部３の揺動軸である肘関節部４６と、前記上腕部２の揺動軸である肩関節部５７とを各々個別に分解組立自在なユニットとして構成する。 （もっと読む）

【課題】 並列に掛け渡された複数本のタイミングベルトのそれぞれに、全長にわたり均一で、かつ所定の張力を付与可能にする。
【解決手段】 並列に掛け渡された第一及び第二タイミングベルト２４、２５の入力軸である回転軸１７には、第一及び第二タイミングベルト２４、２５にそれぞれ対応させて区分された第一及び第二プーリ２０、２１が取り付けられている。第一プーリ２０は、キー２６により回転軸１７に回転不能に固定されているが、第二プーリ２１は、回転軸１７及び第一プーリ２０に対して位相を自由に調整可能に取り付けられると共に、位相調整後にボルト２７で固定される。このように構成することにより第一及び第二タイミングベルト２４、２５は、互いに他に影響されることなく、全長にわたり均一で、かつ所定の張力を与えることができる。 （もっと読む）

【課題】本発明は法面作業ロボット本体に働く重力を２本のワイヤー牽引で打ち消し、法面作業ロボット本体が自由に動けるようにするとともに、２本のワイヤーに必要以上の牽引力が作用するのを防止することができる４足歩行型法面作業ロボットを得るにある。
【解決手段】４足歩行型法面作業ロボット本体と、この法面作業ロボット本体を法面の異なる上部位置より吊り下げる一端部がそれぞれウインチに巻き取られた２本のワイヤーと、この２本のワイヤーに加わる張力をそれぞれ測定する２個のロードセルと、法面作業ロボット本体に働く重力を２本のワイヤーの牽引で打ち消し法面作業ロボット本体が自由に動けるように２個のロードセルに加えられる荷重を設定する制御装置とで４足歩行型法面作業ロボットを構成している。 （もっと読む）

【課題】アームを大型化することなく、アームの位置制御の精度を高めることができるロボットアームを提供する。
【解決手段】 第一伝達機構を有する第一アームと、第二伝達機構を有する作業手段と、第一及び第二伝達機構を連結する第一連結手段とを備えるロボットアームにおいて、第一連結手段が、剛性部材からなる第一動力伝達部材と、第二動力伝達部材と、これらを繋ぐ、剛性部材からなる連結部とからなり、第一伝達機構の径は第二伝達機構の径より大きく、第二動力伝達部材の長さは第一動力伝達部材の長さより短い。
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【課題】 簡単な構造の移動機構を備えた産業用ロボットを提供する。
【解決手段】 回転可能なロボットアーム３と、ロボットアーム３の先端に設けられ、ワークを保持可能なハンド部４と、ハンド部４とロボットアーム３とを駆動する駆動部９と、駆動部９を取り付ける取り付け部２Ａを備えた支持ベース２と、支持ベース２を移動させるパラレルリンク機構５とを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】小型化に好適な多関節指機構を提供する。
【解決手段】従動プーリ１４を関節５の軸５ａに接続固定し、従動プーリ１４を連結片２ａを介して指胴部２に連結しており、モータ１１の出力軸の回転を各ワイヤー２５を介して従動プーリ１４に伝達して、従動プーリ１４、関節５の軸５ａ、及び指胴部２を共に回転させている。このため、従来の様に中間プーリを必要とせず、指胴部２（各関節５、６間の距離）を短くすることができる。 （もっと読む）

【課題】 関節部の制御の正確性を高めながらも、極力、アナログ情報の入力数を低減し得る関節駆動装置を提供する。
【解決手段】 装置のモータ側にエンコーダを接続する一方、関節部側にポテンショメータを接続し、ポテンショメータおよびエンコーダの値を読み込んでメモリに記憶した後（Ｓ２０１、Ｓ２０２）、記憶したポテンショメータの値を関節角度θ_Ｐに、記憶したエンコーダ３の値を関節角度θ_Ｅにそれぞれ変換し、その角度差θ_Ｐ−θ_Ｅを計算する(Ｓ２０３)。角度差と関節部の負荷トルクとの関係を示す負荷トルクデータを予め記憶部に記憶し、その負荷トルクデータと、Ｓ２０３で算出された角度差とに基づいて、関節部の負荷トルクを推定する（Ｓ２０４）。 （もっと読む）

本発明のフークハンドリング装置は、ワークを載せるトレイを担持すると共に所定方向に往復動自在な可動テーブル（２１）、ワークに対して所定の処理を施す処理部（３０）を略中央に挟むようにしてトレイと処理部との間で往復動自在に配置され，かつ，ワークを搬送するべく水平方向及び鉛直方向に駆動される関節型アーム（４１０）及びその先端に設けら
れた複数の吸着ヘッド（４２０）をそれぞれ有する一対のハンドラ（４０，４０’）、一対のハンドラ及び可動テーブルを駆動制御する制御ユニット（７０）を備え、制御ユニットは、トレイから処理部への未処理ワークの搬入動作及び処理部からトレイへの処理済みワークの搬出動作の両動作を，一対のハンドラにそれぞれ行わせるように駆動制御する。これにより、装置が完全に停止するのを防止できる。
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１以上の対象物を掴みおよび取り扱うためのロボットであって、該ロボットは、
第一方向に延びる第一ガイドを持った固定ベース(1)を有し、かつ、アーム(2)を有し、該アームは第二ガイド(22)を有し、第二ガイドは、第二方向へ延びており、第一方向に対して角度をなし、好ましくは第一方向に対して直角をなし、該アーム(2)は、該アーム(2)が第一方向に移動可能となるように第一ガイドによってベース(1)に接続されている。スライド(3)が、第二ガイド(22)上に配置され、かつ、第二方向へ移動可能である。グリッパー(4)が、該スライド(3)によって支持されており、１以上の対象物を掴むためのものであり、該グリッパーは第三方向へ移動可能であり、該第三方向は第一および第二方向からなる面と好ましくは垂直に交差している。多数のアクチュエータ(6a-6d)が、ベース上の固定位置に設けられており、アーム(2)、スライド(3)、およびグリッパー(4)を、引張り要素によって駆動するためのものであり、該引張り要素は、例えば駆動ベルトであって、アーム(2)、スライド(3)、およびグリッパー(4)にそれぞれに接続されている。アーム(2)の中央の長手方向軸と交差し第二および第三方向へ延びている仮想平面に、グリッパー(4)が置かれている。 （もっと読む）

【課題】アームの熱膨脹収縮により生じるハンド部材の偏位量を許容範囲内に収めることができるアーム回動形のワーク搬送用ロボットを提供する。
【解決手段】固定プーリ８，２７と、一端が固定プーリ８，２７に対して回動自在に支持されたアーム１３，２６と、アーム１３，２６の他端に回転自在に支持された回転プーリ１５，２９と、固定プーリと回転プーリとの間に張設されたベルト１７，３０とを備えたアーム機構を多段に設けて、最終段のアーム機構の回転プーリ２９にハンド部材４０を取り付けたワーク搬送用ロボットにおいて、アーム１３，２６の熱膨脹収縮によりハンド部材４０に生じる偏位を許容範囲に収めるように、テンションローラ２２，３５からベルト１７，３０に与える張力を調整するようにした。 （もっと読む）