【課題】高トルクを発生させること。
【解決手段】回転子と、当該回転子の外周の少なくとも一部に掛けられた伝達部と、回転子と伝達部との間を回転力伝達状態として伝達部を一定距離移動させると共に回転力伝達状態を解消した状態で前記伝達部を所定位置に復帰させる駆動部と、前記伝達部及び前記駆動部のうち少なくとも一方を冷却する冷却部とを備える。 （もっと読む）

【課題】高トルクを発生させることができるモータ装置を提供する。
【解決手段】回転子と、回転子の外周の少なくとも一部に掛けられた伝達部と、伝達部に接続され、印加された駆動電圧に応じて伝達部を移動させる複数の駆動部と、回転子と伝達部との間を回転力伝達状態とする保持力に対応する第１駆動波形を備える第１駆動電圧と、伝達部を移動させる駆動力に対応する第２駆動波形を備える第２駆動電圧とを複数の駆動部にそれぞれ印加させて、回転子と伝達部との間を回転力伝達状態として伝達部を一定距離移動させる駆動動作及び回転力伝達状態を解消した状態で伝達部を所定の位置に戻す復帰動作を駆動部に行わせる制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】高トルクを発生させること。
【解決手段】回転子と、当該回転子の外周の少なくとも一部に掛けられた伝達部と、回転子と伝達部との間を回転力伝達状態として伝達部を一定距離移動させると共に回転力伝達状態を解消した状態で伝達部を所定位置に復帰させる駆動部と、伝達部及び駆動部の少なくとも一方の振動を減衰させる弾性部とを備える。 （もっと読む）

【課題】小出力化した柔構造のロボットの関節に用いても、ロボットの通常作動を妨げずに作動停止時の駆動トルクの変動による振動を速やかに減衰させ、作業のタスクタイムを短縮することができる回転ダンパーを提供することにある。
【解決手段】基部材と、前記基部材に対し所定軸線周りに回転可能に配置された回転部材と、前記基部材と前記回転部材との少なくとも一方に固設されるとともに他方へ向けて押圧されて前記他方に摺接し、前記基部材に対する前記回転部材の相対回転に摩擦制動力を与える摩擦部材と、前記摩擦部材に前記他方へ向けて押圧力を加える押圧手段と、前記回転部材の回転速度が上がると前記摩擦部材に加わる押圧力を減少させる押圧力変更手段と、を具えてなる回転ダンパーである。 （もっと読む）

【課題】医療用マニピュレータの動作状態をモニタ画面上で確認可能にする。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、モータ４０ａ、４０ｂ、４０ｃを備えたアクチュエータブロック３０と、アクチュエータブロック３０に着脱自在でモータ４０ａ、４０ｂ、４０ｃの回転軸に接続されるプーリ５０ａ、５０ｂ、５０ｃを備える接続部１５と、該接続部１５から延在する連結シャフト４８の先端に設けられ、ワイヤ５４ａ、５４ｂ、５４ｃを介してプーリ５０ａ、５０ｂ、５０ｃに連動する先端動作部１２と、アクチュエータブロック３０の接続面３０ａに設けられたＬＥＤ１０３と、連結シャフト４８内に設けられ、ＬＥＤ１０３の光を先端動作部１２の近傍部まで導く光ファイバ４９とを有する。 （もっと読む）

【課題】種々の形状の把持対象物体を安定して把持することが可能な小型軽量な把持機構を提供することにある。
【解決手段】把持機構１０では、第２の指リンク１２は第１の指リンク１１の一方先端にて第１の軸線Ａ１周りに回転可能であり、第１の指リンクは第１の軸線に直交する第２の軸線Ａ２に沿って相互に開閉運動が可能である。これにより、第２の指リンクを互いに逆方向に回転させつつ、第１の指リンクを互いに逆方向に開閉させることにより、第２の指リンクの周面を把持対象物体の表面に沿わせることができ、一対の第２の指リンクにより把持対象物体を把持・解放することができる。このため、把持可能な把持対象物体の形状が限定されることはなく、特に円盤状の把持対象物体を安定して把持できる。更に、指リンク自体は必要最小限の大きさで良いため、機構そのものの質量の増大を抑えて軽量化することができ、搭載する駆動手段や機構部材を小型化できる。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構造でドアを開くことができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】
ロボットハンド１は、ノブ１０１付きのドア１００を開くために用いられる。このロボットハンド１は、ハンド本体と、ハンド本体に回転可能に支持され、外周面がノブ１０１の外周面に当てられる回転体２０と、回転体２０をノブ１０１に当てた状態で回転させることにより、ノブ１０１を、ドア１００のラッチ状態を解除する方向に回転させるモータを備えている。さらにロボットハンド１は、回転体２０の外周面から径方向、外方向に突出するようにしてハンド本体の先端に設けられた係止爪４１を有している。この係止爪４１は、回転体２０が上記ノブ１０１に当たっている状態で、ノブ１０１とドア１００との間に挿入され、ノブ１０１の裏面に係止される。上記ラッチ解除後に、係止爪４１がノブ１０１に係止された状態でロボットハンド１を後退させることにより、ドア１００を開くことができる。 （もっと読む）

【課題】 コンパクトで低振動・低騒音であり、特に半導体ウエハやＬＣＤ（液品表示）ガラス基盤などを処理するのに適する搬送装置を得る。
【解決手段】 アーム６１Ａ、６１Ｂを取着し同軸状に配置した出力軸２１Ａ、２１Ｂに連結された外接軸２０Ａ、２０Ｂと、外接軸の外周に接触配置された複数の中間軸３０Ａ、３０Ｂと、中間軸の外周に内接する内接円筒４０Ａ、４０Ｂとからなり、中間軸を回転自在に支持するキャリア１０を固定し、各組の中間軸３０Ａ、３０Ｂに前段減速機５０Ａ、５０Ｂを介して駆動モータ７０Ａ、７０Ｂを接続した。 （もっと読む）

【課題】指リンクのストローク長を大きくとると共に、指リンクの駆動部の小型化を実現する。
【解決手段】指リンク１４に、物体又は連結された他の指リンク１４からＸ'方向に負荷が加わると（矢印Ａ）、指リンク１４のＸ'方向に回動し第１の歯車２４がＸ'方向に回転する。これにより、第１の歯車２４と対をなす第２の歯車３４がハウジング２０に対して入力側に移動し（矢印Ｂ）、第２の歯車３４と接するバネ３３が縮む。これによって、継ぎ手部２３全体がハウジング２０に対して、入力側に移動する。次に、出力側摩擦継ぎ手３１が入力側に押し出されるため（矢印Ｃ）、出力側摩擦継ぎ手３１に支持されているモータ２２の先端部が押し上げられ、モータ２２が回転軸２５ａを中心に上方に回動する（矢印Ｄ）。これにより、入力側回転軸２７の先端が上方に傾く。これに伴って、モータ２２に接続されたバネ３０が伸び、モータ２２を下方に押さえつけるよう作用する。 （もっと読む）

【課題】 人間の柔らかな筋肉と同様な性質を有し、しかも、特別な材料を使用する必要性がなく設計の自由度の高いアクチュエータを提供する。
【解決手段】 固定子と移動子とを有し、固定子は移動子を移動可能に支持する支持体と、移動子を移動させる力を移動子との間で作用させる固定子作用面を有し、移動子は自身を移動方向に移動する力を固定子との間で作用させる移動子作用面と、移動子作用面を移動方向の成分を含む方向に往復運動させる往復運動手段を有し、固定子作用面と移動子作用面の接触面は最大摩擦力が外力の方向によって相違する異方性摩擦対の接触面となっており、移動子作用面が往復運動することにより固定子に対して移動子を最大摩擦力の小さい方向に移動するようにした。 （もっと読む）

ロボットマニピュレータの機器インターフェースおよび機器インターフェースを含む外科手術システムが提供される。一実施形態では、機器インターフェースは、機器を協働しうるように結合することが可能な無菌アダプタに、軸荷重およびトルクを提供するためのスプリング荷重入力部を含む。別の実施形態では、ロボット外科手術用マニピュレータシステムは、マニピュレータアームの遠位端に協働しうるように結合された基礎連結部と、縦方向軸に沿って基礎連結部に移動調整可能に連結され、統合機器インターフェースを含む搬送連結部と、を備えたマニピュレータアセンブリを含む。本システムは、機器インターフェースを介して搬送連結部に協働しうるように結合された機器と、機器の存在を検出するためのマニピュレータアセンブリに協働しうるように結合されたプロセッサと、をさらに含む。
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本発明の関節制御アーム又はロボットの関節アームは、モータにより動作する関節部を備え、関節部の一部は、アームを軽量化するために基部上に配置されたモータ（１５、１６）により遠隔操作される。モータ（１５及び１６）は並置され、モータシャフト（１７及び１８）上の突起（２４，２５）の援助で同軸プーリ（１２及び１３）を制御し、それにより、構造の小型化が達成される。
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運動伝達装置であって、対称軸に関して１以上の自由度を提供する平行運動伝達構造を具え、前記平行運動伝達構造がベース部材と、可動部材と、当該ベース部材および可動部材を連結する１以上の平行運動チェーンとを具え、各平行運動チェーンが１の運動面内で動く第１アームを具え、前記運動面が対称軸から離れている装置である。 （もっと読む）