【課題】摩擦力トルクを高精度に推定し、力覚センサを使用しない場合においても、より高精度にロボットに作用する外力を推定することができ、安定した力制御を実現することを可能にする。
【解決手段】一実施形態では、ロボットに作用する外力により発生した外乱トルクをより高精度に算出するため、作業形態や動作速度などに基づいて摩擦係数や不感帯閾値などのアルゴリズムに含まれる摩擦パラメータを動的に変更させて、駆動トルクを高精度で推定する。 （もっと読む）

【課題】任意形態の外乱に対して、制御対象の行動目的に鑑みて適当な形態で、当該制御対象を行動させることができる制御システム等を提供する。
【解決手段】周波数帯域の高低に応じて階層化されている複数のモジュールｍｏｄｉのそれぞれが、自己モジュールが主担当する目的を他のモジュールが主担当する副目的よりも優先させながら、主目的および副目的に適合するロボットＲの行動形態の候補である行動候補を探索するように構成されている。低周波の第ｊ＋１モジュールにより探索されたロボットＲの行動候補よりも、高周波の第ｊモジュールにより探索されたロボットＲの行動候補を優先的に反映させた形でロボットＲの行動が制御される。 （もっと読む）

【課題】任意形態の外乱に対して、制御対象の行動目的に鑑みて適当な形態で、当該制御対象を行動させることができる制御システム等を提供する。
【解決手段】周波数帯域の高低に応じて階層化されている複数のモジュールｍｏｄｉのそれぞれが、自己モジュールが主担当する主目的を他のモジュールが主担当する副目的よりも優先させながら、主目的および副目的に適合するロボットＲの行動形態の候補である行動候補を探索するように構成されている。低周波の第ｊ＋１モジュールにより探索されたロボットＲの行動候補よりも、高周波の第ｊモジュールにより探索されたロボットＲの行動候補を優先的に反映させた形でロボットＲの行動が制御される。 （もっと読む）

【課題】力覚センサを使用せずに、外力をより高精度に推定し、安定した力制御を実現できるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】先端位置と位置指令値との誤差を算出する誤差算出部１１２と、誤差から関節角差分を算出する関節角差分算出部１１３と、関節角差分からトルク指令値を算出するトルク指令値算出部１１４と、アクチュエータ１１５の駆動トルクを推定する駆動トルク推定部１０７と、駆動トルク及びトルク指令値との差を外部トルクとして算出する外部トルク算出部１０８と、関節軸角度に基づいてヤコビ行列を算出するヤコビ行列算出部１０５と、ヤコビ行列及び外部トルクから外力を算出する外力算出部１０９と、コンプライアンスモデル及び外力から位置指令値に対する修正量を算出する修正量算出部１１０とを備える。 （もっと読む）

【課題】衝突を精度良く検出できるとともに、誤判定による発生頻度を低減することができるようにした衝突検出装置及び方法並びにロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボットの衝突検出装置であって、関節部により回転可能に連結された先端側部材に取り付けられ、少なくとも先端側部材の回転面内の加速度を、角方向成分が前記先端側部材を駆動する関節の回転方向と一致する先端側部材に固定される極座標の動径方向成分と角方向成分として検出する多軸加速度センサ１５と、多軸加速度センサ１５の出力値を含む複数種類の判定用パラメータに基づいて衝突を判定する手段２１１と、ロボットの運転状態を取得する手段２３０と、運転状態に基づいて、ロボット２が衝突が生じたと判定するための判定条件を変更する手段２０１，２３５とを有して構成する。 （もっと読む）

【課題】人や動物などに触れるロボットの関節装置であって、人に触れた場合に当該人が不快感を覚えることなく実際の人と接触しているような状態を実現できるロボットの関節装置を提供する。
【解決手段】ロボット１の関節装置は、回転可能且つ軸方向に移動可能に軸支されウォーム３２ａを備える軸部材３２と、ウォーム３２ａに噛合し出力部材３８が連結されるウォームホイール３６を備える。ウォームホイール３６は、ウォーム３２ａの回転により回転し、ウォームホイール３６から軸部材３２に逆入力されると軸部材３２を軸方向に移動させる。軸部材３２の軸方向移動量は検出部４５により検出され、外力推定部８０が、検出部４５により検出される軸方向移動量に基づいて出力部材３８が受けた外力を推定する。そして、制御部７０が、指令値および外力推定部８０により推定された外力に基づいて、アクチュエータ３４を制御する。 （もっと読む）

【課題】低コストで軽量・コンパクトなアームの関節を提供する。
【解決手段】直交する２つの回転軸Ｌ１、Ｌ２周りに相対回転可能に連結された第１リンク１、第２リンク２と、第１リンク１側の回転軸である２本の差動入力軸５ａ、５ｂを独立駆動する駆動手段Ａ、Ｂと、差動入力軸５ａ、５ｂの端部に固定され、駆動手段Ａ、Ｂの駆動制御信号として、各軸の回転角度情報を計測する回転角度センサ３０ａ、３０ｂとを備えたアームの関節であって、駆動手段Ａ、Ｂが、回転軸の並進方向と回転方向に移動自在に支持され、かつ所定の位置に弾性的に保持されたウォーム１２ａ、１２ｂと、それと係合する一対のウォームホイール１１ａ、１１ｂとを備え、アームの外部環境への衝突または接触による衝撃力を、弾性的に保持されたウォーム１２ａ、１２ｂの並進移動により吸収緩和し、回転角度センサ３０ａ、３０ｂの出力信号に基づき、衝突を検知する。 （もっと読む）

【課題】多関節型のロボットアームであっても安全に人と接触することができ、さらに、人の動きに応じた最適な接触動作が可能で、人へ接触のダメージを与えることなく人と共存できる安全なロボットアームの動作制御を実現できるロボットアームの制御装置などを提供する。
【解決手段】ロボットアームの制御装置であって、人接近検知手段３が人の接近を検知した時に、人運動検出手段２の検出した人の運動に基づいてロボットアーム８の各関節部ごとに個別にインピーダンスを設定することで人とロボットアーム８の衝突に対応する衝突対応動作制御手段で制御する。 （もっと読む）

【課題】モータ雑音下におけるロボット用音声認識の性能向上を図る。
【解決手段】所定の動作またはジェスチャを行いつつ人の音声を認識するロボットであって、前記動作またはジェスチャを行わせる駆動ユニットと、実行されている前記動作またはジェスチャを判別する判別ユニットと、マルチコンディション学習を含む少なくとも２つの認識アルゴリズムを備えた音声認識ユニットと、判別された前記動作またはジェスチャに応じて前記認識アルゴリズムの１つを選択する切り替えユニットと、を備えたロボット。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドの撓み及び振動を大幅に低減し、ガラス基板が更に大型化しても、高い基板収納効率、及び安定した搬送性を確保する制振制御機能を持ったロボットハンドを提供する。
【解決手段】ロボットハンド３の上下面に一対の圧電素子アクチュエーター４が、長さ方向に等間隔に複数対設けられ、ロボットハンドの撓み変位量又は／及び振動を圧電素子アクチュエーターの出力電圧変化として検出するモニタリング手段、検出した出力電圧変化と逆位相の電圧を圧電素子アクチュエーターへ印可するフィードバック手段を具備すること。 （もっと読む）

【課題】 全受動軸についての回転抵抗の影響を考慮した補償をすることで、エンドエフェクタの位置や姿勢を高精度に決定可能としたパラレルメカニズム機械の制御方法及び制御装置を提供する。
【解決手段】 まず、第１ステップＳ１で、エンドエフェクタの位置指令値及び姿勢指令値に対する各アクチュエータ指令値を求める。次に、第２ステップＳ２で、第１及び第２ユニバーサルジョイントの回転抵抗値を取得し、第３ステップＳ３で、これを用いて各第２ユニバーサルジョイントに作用する力及びモーメントを計算し、第４ステップＳ４で、これらからエンドエフェクタに作用する合力及び合モーメントを求める。続いて、第５ステップで、これらを用いて機構の弾性変形量を計算し、その値を用いてアクチュエータ指令値の補償量を計算する。そして、第６ステップで、第１ステップで求めたアクチュエータ指令値について、第５ステップで求めた補償量を加味して更新する。 （もっと読む）

【課題】知能ロボットが行動方策獲得のため学習を行った環境と学習後の環境が外乱の存在によって異なる場合でも、その外乱の影響を考慮し、行動主体が適切な行動方策を選択できるようなロボット行動選択装置及び該方法の提供。
【解決手段】学習時の環境下、及び学習後の行動選択時の環境下の環境状態を認識する状態認識部１と、学習時において、状態と行動により導き出される報酬の情報を蓄積する学習部２と、知能ロボットに対する強化学習の環境下と学習後の行動選択時の環境下との差異である外乱を計測し２つの環境間の変化量として導き出す変化量算出部３と、学習部と変化量算出部３から外乱の影響を踏まえた上での行動における適切な行動方策を選択する行動選択部４とでコンピュータの各機能部として構成される特徴的構成手段の採用。
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【課題】対象物を移動させる作業をロボットに行わせるための歩容を、将来のロボットと対象物との間の作用力が目標値からずれても、ロボットの姿勢の安定性を確保することができるようにロボットの歩容を生成する。
【解決手段】新たな目標歩容を生成するとき、将来の所定時点でロボット・対象物間の作用力の軌道が目標軌道と異なる軌道に変化したとして、該所定時点以後の目標歩容を生成した場合に所定の動力学的制約条件を満たすことができるか否かを判断する。満たすことができない場合には、対象物の移動計画を修正した上で、ロボット・対象物間の作用力の目標軌道などを再決定し、それを用いて新たな目標歩容を生成する。 （もっと読む）

【課題】 移動体に搭載されたマニピュレータを遠隔地点から操作する際、移動体に設けたビデオカメラによりマニピュレータを撮影し、遠隔地の操縦者の側に設置したモニターに表示しマニピュレータを操作するものにおいて、モニター映像では移動体がスリップしたか物体が移動したかがわからないことがあった。
【解決手段】 例えば海底作業のため移動体１にマニピュレータ２とビデオカメラ３を搭載し、ビデオカメラ３の映像をモニター１１に表示し、操縦者はこの画面を見ながらジョイスティック５を操作して、移動体操作信号７、マニピュレータ操作信号８、ビデオカメラ操作信号９を出力し作業を行う。移動体のスリップをスリップ量・方向検出部１２で検出し、Ｘ−Ｙステージ駆動制御部１３でジョイスティック５が搭載されたＸ−Ｙステージ１４を同様に移動し、操縦者にスリップの状態を手首を通して体感させることができる。 （もっと読む）