【課題】ロボットを操作するための専門知識を有していなくても作業ノウハウを正確に教示すること。
【解決手段】作業者の手に装着されるモーションキャプチャ２と、モーションキャプチャから送信される３次元座標データに基づき産業用ロボット４を制御する制御部３１とを備え、制御部３１は、予め定められたサンプリング間隔でモーションキャプチャの位置をサンプリングし、移動距離算出機能３１ａと、移動速度算出機能３１ｂ、および、産業用ロボットの保持部が、ロボットの動作基点設定機能３１ｃで設定された動作基点から移動速度算出機能３１ｂで算出された移動速度で、サンプリングされたすべてのサンプリング点に沿って移動するように、当該産業用ロボットをティーチングする産業用ロボット制御機能３１ｄとを有する。 （もっと読む）

【課題】力制御ロボットのエンドエフェクタの振動を抑制し、エンドエフェクタに作用する力の検出精度を向上させる。
【解決手段】一方が固定端、他方が可動端となるロボットアーム１の可動端に弾性部材３ａを介して接続されたエンドエフェクタ２は、エンドエフェクタコントローラ６によって開閉動作等を制御される。力覚センサ３は、エンドエフェクタ２に作用する外力を、弾性部材３ａの変形量より検出する。エンドエフェクタコントローラ６は、弾性部材３ａよりロボットアーム１の固定端側に支持され、ロボットコントローラ５は、力覚センサ３の検出値に基づいてロボットアーム１の動作を修正する。 （もっと読む）

【課題】比較的簡素で、且つ軽量な構造で多様なワークの保持等に対応できるロボットハンド及びチャックの提供すること。
【解決手段】チャックホルダ１、操作ロッド２、及びチャック爪３からなり、チャックホルダ１は、ワークの保持開放機能を満足すべくチャック爪３が揺動自在に収まる切り込み７と、チャック爪３の基部３ｂ背面を支持する揺動支点を備え、操作ロッド２は、その先端部に側方へ突出した加圧部８を備え、チャックホルダ１の中空部に、操作ロッド２を進退可能に挿通し、操作ロッドの加圧部８とチャックホルダ１の揺動支点で、複数のチャック爪３の基部３ｂを挟持し、各チャック爪３の基部３ｂの内面に、操作ロッド２の進退に伴う加圧部８の進退量を、各チャック爪３の遠心及び向心方向への揺動量に変換するカム部９を備えるチャック。 （もっと読む）

【課題】腱駆動型指作動システムを提供すること。
【解決手段】人間型ロボットが、少なくとも１つの指を有するロボット手を備える。ロボット指のための作動システムが、ロボットにより支持され、指から離間された、アクチュエータアセンブリを備える。腱が、アクチュエータアセンブリから少なくとも１つの指まで延在し、腱ターミネータにて終端する。アクチュエータアセンブリは、腱ターミネータを、したがって指を動かすために、腱を作動させるように作動可能である。 （もっと読む）

【課題】ロボット手アセンブリのための改良されたロボット親指を提供すること。
【解決手段】本開示の第１の態様によれば、ロボット親指中の改善された腱ルーティングにより、５つの腱のみによる４自由度の制御が実現される。本開示の別の態様によれば、人間の親指の５自由度の中の１つが、ロボット親指においては、指骨の形状の永久ねじりと置換される。本開示のさらに別の態様によれば、位置センサが、異なる中心点を有する円セグメントとして形状設定された２つの部分を有する磁石を含む。この磁石は、ホール効果センサから線形出力を生成する。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータの径を大きくすることなく関節の近傍で関節の変位量を正確に検出すること。
【解決手段】動力伝達用ワイヤ２１ａに対して関節４の近傍で連結され、動力伝達用ワイヤ２１ａの移動量を伝達する変位センシング用ワイヤ３０と、この変位センシング用ワイヤ３０の移動をガイドするセンシング用ワイヤガイド部３２と、医療用のマニピュレータ１の基端側で変位センシング用ワイヤ３０の移動量を検出する磁気センサ４０と、関節４を保持する関節保持部１１と、磁気センサ４０を保持するセンサ保持部１４と、関節保持部１１に設けられ、ガイド部の一端側を固定する関節保持部側ガイド固定部１２と、センサ保持部１４に設けられ、センシング用ワイヤガイド部３２の他端側を固定するセンサ保持部側ガイド固定部１４ａとを備えた。 （もっと読む）

【課題】小型化をしても力検出感度を確保し、ロボットの高速化にも対応した力覚センサ内蔵把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置１００は、把持部１１０と連結された駆動機構１２０の把持部側と相反する位置に変位式の力センサ１７０を配置して、把持部の重心位置よりもフィンガー側に弾性部材１３０を介して筐体１４０に支持した。 （もっと読む）

【課題】ワークからの部品の取り出しを吸着力を変化させることにより行う。
【解決手段】ワークＷに板取りされ加工された部品Ｐｓを取り出す部品取出装置であり、ワークＷに対し移動自在であり、部品Ｐｓを保持する吸着パッドＰａｄを複数箇所に有するアーム２１Ａと、各吸着パッドＰａｄの部品Ｐｓを保持する機能を各吸着パッドＰａｄ毎にオン状態又はオフ状態の切り換え制御を行うとともに、オン状態の場合に各吸着Ｐａｄの部品Ｐｓを保持する保持力を制御する制御手段２７ａとを備える。そして、制御手段２７ａは、吸着パッドＰａｄの部品Ｐｓを保持する力を変化させ、部品ＰｓをワークＷから取り出す制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 産業用ロボットは、予め教示装置を使用して教示された動作を再生することで所定の作業を行う。通常、教示した動作を再生する際、作業者は安全防護柵外に退出した後、ロボット制御装置の盤面で運転指令を発行するが、この時教示装置を持った作業者がロボット周辺にいると、この作業者に危害を及ぼす恐れがある。
【解決手段】 安全防護柵の入り口に教示装置を携帯した作業者の通過を検出し、結果を教示装置に通知する通過検出手段を設け、教示装置に前記通知の受信手段を設け、教示装置は前記通知に対するロボットの動作モード変更等の操作可否を判断する。 （もっと読む）

【課題】搬送物を多段に収納する収納ラックの高さを増大させることなく、収納ラックの各段の搬送物に対するフォークの意図しない当接を回避しながら搬送物の載置または取り出しを行うことが可能なロボット用ハンドを提供する。
【解決手段】このロボット用ハンド６は、先端部へ向かって上向きに傾斜して延びるように配置されるフォーク１０を備え、そのフォーク１０上に搬送物としてのガラス基板１００を載せて搬送するものであって、フォーク１０には、その基端部側の第１位置Ｐ１と、この第１位置Ｐ１よりも先端部側の第２位置Ｐ２とに移動可能な加重部材１３が設けられている。 （もっと読む）

【課題】停電等の不慮の電力トラブルが生じた場合でも、ハンド位置を検出することができる基板搬送装置を提供する。
【解決手段】ベルト駆動で伸縮する多関節アームを備えた基板搬送装置であって、ハンド６２の位置を検出する検出手段（ハンド位置検出装置）１２０を備え、当該検出手段は、基台６３に対して相対移動可能なロッド部材１２１と、ベルト部材の移動をロッド部材のその軸方向への移動に変換する変換機構１２２と、ロッド部材に装着された磁性ブロック１２３と、磁性ブロックの位置を検出する検出ユニット１２４を有する。本発明によれば、検出ユニットを用いた磁性ブロックの位置検出によってハンドの位置を検出することが可能となる。また、真空中におけるハンドの原点位置への復帰作業も容易となり、装置稼働時間の低下を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】対象物の三次元的な姿勢を精度よく制御することができ、ターゲットに対する取り付け作業の効率を向上させたパワーアシスト装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【解決手段】対象物を把持するハンド部１０と、ハンド部１０を上下方向に駆動させる上下駆動部１１と、上下駆動部１１に対してハンド部１０を任意の三次元方向に揺動自在に連結させるフリージョイント部１２と、フリージョイント部１２に対する対象物２の三次元方向の変位角度（ピッチ角α、ロール角β、及びヨー角γ）を検出する角度センサ１３と、角度センサ１３により検出された対象物２の変位角度（ピッチ角α、ロール角β、及びヨー角γ）から、絶対座標空間にある対象物２をｘ−ｚ平面に射影して射影角度θ_ｐを算出し、該射影角度θ_ｐが基準変位角度θ_ｓとなるように上下駆動部１１を駆動させる制御部１４とを具備してなる。 （もっと読む）

【課題】無線識別技術を電子ロボットの動作系列制御に応用する構造を提供する。
【解決手段】本発明は無線識別技術を電子ロボットの動作系列制御に応用する構造であり、電子タグのデータを読み取る無線ＩＣタグ読取り装置と、無線ＩＣタグ読取り装置の電子タグデータを受信するとともに、電子タグの内容を解読して、そして電子タグの内容を電子ロボットの対応する行動コードに変換して出力する行動制御部と、行動制御部の出力を受信するとともに、電子ロボットの駆動を行うことで、電子ロボットに対応するアクセサリとのインタラクティブな動作を発生させる駆動部と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの回転結合部の角度関係を正確に測定し、その作業点の正確な調整をなすことを可能となるようにすること。
【解決手段】本発明は工業用ロボットのロボットアームの回転結合部（１ａ，１ｂ）により互いに結合された１つ又は数個の結合アーム（１、１ｃ）と、基板（３）に結合された結合アーム（１）を含み、前記結合アーム（１、１ｃ）間、又は前記結合アーム（１）と前記基板（３）の間の角度関係を正確に測定し、前記ロボットアームを好ましい角度位置に調整することを可能にするための角度変換器が前記回転結合部（１ａ，１ｂ）に組み込まれている。 （もっと読む）

【課題】床面までの距離を正確に測定することができる脚式移動型ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様にかかる脚式移動型ロボットは、脚部によって床面を移動する脚式移動型ロボットであって、脚部１０に設けられた足平本体部４０と、足平本体部４０に対して摺動可能に取り付けられ、足平本体部４０の底面よりも床面側に突出する可動部５１と、可動部５１の摺動位置を検出する変位センサ５７と、可動部５１が足平本体部４０の足裏面４０ａに近づく方向の摺動端において、可動部５１の下端が足平本体部４０よりも床面側に突出するよう、可動部５１の摺動範囲を規制する係止部５９と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】人や周りの物体との接触や衝突に対して安全性の高いロボットに係る技術を提供すること。
【解決手段】 回転移動及び直線移動が可能な移動ロボットの安全装置において、関節駆動用のアクチュエータからの出力軸でのトルクを検出するための軸トルク検出センサを各関節に組み込んだ多関節構造を有するアーム１０１と、前記各軸トルク検出センサからの出力の変化に基づいて前記アームが周囲と接触或いは衝突したかどうかを判定し、かつ該判定結果に基づいて各部の動作を制御する制御部１０５とを具備し、前記アームが周囲との接触・衝突検出装置としての機能を備えた。 （もっと読む）

【課題】作業者の操作ペンダントの操作によって各種の機能を実行するものにあって、機能実行の権限を持たない作業者が、操作ペンダントの操作によって当該機能を実行してしまうことを効果的に防止する。
【解決手段】作業者は、氏名や作業許可レベル（１〜３）のＩＤデータを記憶したＲＦＩＤタグを所持し、ティーチングペンダントに、そのＲＦＩＤタグとの近接通信が可能なＲＦＩＤタグリーダを設ける。このとき、ＲＦＩＤタグを作業者が手首に装着する腕輪に設け、ＲＦＩＤタグリーダのアンテナを、ティーチングペンダントのストラップ部に設ける。ＲＦＩＤタグリーダが読取ったＩＤデータは、ロボットコントローラ本体に送信され、ロボットコントローラ本体は、読取った作業許可レベルのデータに基づいて、その作業者がティーチングペンダントにより実行可能な機能を制限する。 （もっと読む）

【課題】吸着パッド内の圧力状態を確認できるワーク吸着装置を提供する。
【解決手段】吸着パッド１０ａの鍔部１１背面に、ひずみゲージ５０を接着した。さらに、カバー体４０ａのカバー体鍔部４１であって、ひずみゲージ５０と対向する部位に、挿通孔４３を形成すると共に、ひずみゲージ５０に接続されたリード線５１を該挿通孔４３に挿通させた。そして、このリード線５１を、出力検知装置５８に接続された。この出力検知装置５８は、ひずみゲージ５０に生じた歪みを検知すると共に、歪みを検知したことを出力する。かかる構成にあって、吸引装置２が非作動で、被吸引空域１８が大気圧状態である場合は、吸着パッド１０ａの鍔部１１は所定の原形を維持し、ひずみゲージ５０に歪みは生じない。一方、吸引装置２が作動して、被吸引空域１８が真空状態となると、ひずみゲージ５０が歪み、出力検知装置５８が、これを出力する。 （もっと読む）

【目的】本発明が解決しようとする課題は、流体圧を駆動源とし、ワークの二面の位置が常に一定位置で停止する二方向の位置決めが可能なロボットハンドを提供することを目的とする。
【解決手段】本発明は、ケーシングから突出した状態で開閉動作を行う４つのレバーと、ケーシング内に往復動作可能に装着された４つのピストンと、該ピストンの往復動作を前記レバーの開閉動作に変換する４つのリンク部材とを備え、
レバーの開閉動作がピストンの往復動作に対して垂直になるように設定し、
ピストン往復動作と同期作動する１つのレバーと他のレバーとは非同期に作動する構造を備え、
４つのレバーはそれぞれ直角になるように配置し、４つのピストンの内、対面のピストンに関し、片方のピストンを他方のピストンのシリンダ推力より大きくなる構造とし、かつ該ピストンのシリンダストロークを調整できる機構を備える。 （もっと読む）

【課題】装置構成をシンプルにして低コスト化を図るとともに、コンパクト化を図ることのできるワーク把持装置を提供する。
【解決手段】フィンガー６１を常時閉じ方向に付勢するスプリング６６と、電動式のクランプモータ４５と、このクランプモータ４５の回転駆動力を伝達する動力伝達機構としてのプーリ７６、タイミングベルト７８およびプーリ７７と、この動力伝達機構によって伝達された回転運動を直線運動に変換するねじ機構７２と、このねじ機構７２によって伝達される直線運動により直線移動される可動体７９と、この可動体７９の直線移動をフィンガー６１の回動動作に変換するカム溝機構とを備え、可動体７９の直線移動がスプリング６６の付勢力に抗して行われることによりフィンガー６１が開作動される構成とする。 （もっと読む）