【課題】動力学的動作制御方法を活用して既存の方法で生成された動作の全体的な形態は保持しながらも、細部的に物理法則が適用される自然な移動を保障できる動力学基盤動作生成装置及び方法を提供する。
【解決手段】本発明は動力学基盤動作生成技術に関し、動力学シミュレーションを導入してアニメータが生成した動作データを客観的な物理法則を満足する動作データに補正し、既存のキャラクタアニメーションツールと動力学基盤動作生成装置を用いて初心者でもロボットの動作表現を容易に行える動作生成技術を実現することを特徴とする。本発明によれば、アニメータが既存のキャラクタアニメーションツールで生成したキャラクタの動作を動力学シミュレーションを通じて動力学的に補正された動作を自動で生成できるように支援できる。 （もっと読む）

【課題】動作計画に従って動作するロボットのシミュレーション画像を画面上で視覚的に確認しながら動作データの編集を行なう。
【解決手段】編集者より入力されているロボット定義情報に記載されている記述方法により動作計画を編集するための処理環境を編集者に提供する。ロボット定義情報に記載されている視覚的情報を用いて動作計画を再生するロボットの映像を表示するとともに、ロボット定義情報として規定されているリソース情報を参照して、各動作計画編集処理部において編集された動作計画がロボットの実機に課されている物理的な制約条件に抵触することなく実行可能かどうかを確認する。 （もっと読む）

【課題】ロボットの対話型挙動の制御を提供すること。
【解決手段】挙動の目標をセレクタ・ユニットに定義し、セレクタ・ユニットが目標に到達するための複数の挙動命令をそれぞれ発生させ、各々の命令に対して、前記機械的システムの対応する結果として得られる動作を、機械的システムの一体化した部分であるコンピューティング・ユニットによって、内部的にシミュレートする。シミュレートされた結果として得られた動作の各々の適応度を、少なくとも１つの目的に関して評価し、最高の適応度値を有するシミュレートされた動作が得られた命令を、機械的システムの物理的アクチュエータに送り、知能的機械的システムの挙動を制御し、複数の自由度からなる異なる動作挙動を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】
簡便な方法で高精度にリンク長を推定する。
【解決手段】
モーションキャプチャにより計測された被験体上のマーカ位置情報を用いた運動学パラメータの推定手段である。リンク機構モデルのリンク上の相対マーカ位置、リンク長、関節角とから推定マーカ位置を定義し、前記マーカ位置情報と前記推定マーカ位置との誤差を表す目的関数を用意する。前記目的関数に、複数フレーム上のマーカ位置情報、及び、関節角を入力する手段と、前記目的関数を用いて前記誤差を最小にする最適化計算を行い、複数のフレームに共通の相対マーカ位置及びリンク長を推定し、推定されたリンク長を前記被験体に特有のリンク長とする手段と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】ロボット動作編集システムにおいて、ロボット実機による検証を省略して効率向上を図ること。
【解決手段】ロボット動作編集システムは、モーション入力部、データ形式変換部、モーション編集部、ロボット用データ生成部を備える。ロボット用データ生成部は、モーション編集部で制作された動作データに対する関節構造変換処理部と、関節構造変換処理部から出力されるデータを平滑化処理する平滑化処理部と、平滑化処理部から出力されるデータを用いてロボットの駆動回路の挙動を検証する駆動回路検証部とを備え、ロボットを動作させるための動作データの連続性を保つように処理する機能と、ロボットの駆動回路における駆動電流が許容範囲内に収まるようにデータを変換する機能とを有する。 （もっと読む）

【課題】 仮想環境を作成するメモリ領域の容量が少なくて済み、また仮想移動体の動きの計算に小規模計算機程度の演算能力で済む、簡便な、自律走行を行なう移動体の走行経路を生成するためのシミュレーションシステムを提供する。
【解決手段】 地図データがｘ−ｙ座標系のｘ軸とｙ軸に沿った碁盤様のセルについてのデータに変換されたｘ−ｙ座標系において、走行経路を辿る仮想移動体の時間経過ｔにおけるｘ座標ｘ（ｔ）、ｙ座標ｙ（ｔ）、移動体の前進方向ｋｗｈ（ｔ）及び移動体の前進方向を基準としたときの次回の移動方向ｋｒ（ｔ）から成る４要素で走行経路を表現する。仮想環境が簡素化した設計され、仮想移動体による学習について、行動時間（ｔ）と１行動で行なう基準行動が船舶の操舵を模した形で実現され、いずれも、メモリの容量や演算速度についてのシステムの負担を少なくすことができる。 （もっと読む）

【構成】 ロボットシミュレータ１００はコンピュータ１０２を含み、コンピュータ１０２はタッチスクリーン１０４にロボットのモデルを表示する。開発者がタッチスクリーン１０４を通してモデルに触ると、触った部位に予め対応づけられているコミュニケーション行動（反応）を再現する。たとえば、モデルの頭を撫でると、モデルは「なーに」と発話して、手を振るようにアニメーション表示される。
【効果】 オフラインでロボットを開発できる。 （もっと読む）

床反力モーメントの鉛直成分又は該床反力モーメントの床面法線方向成分又は該ロボットの角運動量変化率の鉛直成分又は該角運動量変化率の床面法線方向成分である制限対象量の許容範囲を設定し、少なくとも目標運動の仮瞬時値を動力学モデルに入力して、動力学モデルの出力としてのモデル制限対象量瞬時値を求める。少なくともモデル制限対象量瞬時値を前記許容範囲に収めるように前記目標運動の仮瞬時値を補正して目標運動の瞬時値を決定する。
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【課題】設計時間の短縮と設計精度の向上に役立つ運動パターンと機構設計とが同時に設計され、二足歩行をするための立体部品の運動パターンを生成するためにニューラルネットワークを備えた、二足歩行ロボットを提供する。
【解決手段】二足歩行ロボット１２０は、二足歩行をするための複数の立体部品１００と、立体部品１００の運動パターンを生成するためのニューラルネットワークと、を、備え、ニューラルネットワークは、各立体部品１００に対応するニューロンからなり、組となって正のフィードバックを持つ発信回路として動作するニューロンと、運動パターンを生成するために周期的信号を発生する信号発生手段と、を有している。運動パターンは、遺伝的アルゴリズムによる進化的計算法により求めることができる。ニューラルネットワークにより二足歩行ロボット１２０の適切な運動パターンを容易に生成することができる。 （もっと読む）