【課題】 車両の偏向抑制および操作性向上を図ること。
【解決手段】 車両の右側車輪速度を検出する右車輪速度検出手段と、車両の左側車輪速度を検出する左車輪速度検出手段と、右車輪速度検出手段により検出された右側車輪速度と、左車輪速度検出手段により検出された左側車輪速度との速度差を算出する速度差算出手段と、速度差算出手段により算出された速度差に基づいて、車両の偏向を抑制する制御手段と、を備えるパワーステアリング用制御装置であって、制御手段は速度差算出手段により算出された速度差に応じて、偏向の抑制方法を変更する。また、制御手段は、（ａ）速度差算出手段により算出された速度差が所定値より小さいとき、操舵時のアシストトルクを調整することにより、車両の偏向を抑制し、（ｂ）速度差算出手段により算出された速度差が所定値以上とき、ラックを中立位置へ移動、調整することにより、車両の偏向を抑制するのが好ましい。 （もっと読む）

【課題】 運転者による操舵ハンドルの操作に対して人間の知覚特性に合わせて車両を旋回させるとともに急激な旋回挙動変化を防止して車両の運転を易しくした車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 変位−トルク変換部５１は操舵トルクTdを計算し、トルク−横加速度変換部５２は操舵トルクTdを見込み横加速度Gdに変換する。転舵角変換部５３は、見込み横加速度Gdを用いて静的目標転舵角δroを計算する。勾配限界演算部６１は、最大転舵角速度dδa／dtを用いて勾配制限目標転舵角δr1を計算するとともに、静的目標転舵角δroと比較して目標転舵角δrを決定する。フィルタ処理演算部６２は、目標転舵角δrをフィルタ処理する。これにより、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の急峻な転舵が抑制されるとともに、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵作動状態が切り替わる際の無用なヨーレートの発生を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】 良好な操舵フィーリングを確保しつつ、高速操舵時の応答性を向上させることのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】
速度指令生成部３３は、変位量指令Ｘ*と変位量Ｘとの偏差ΔＸに基づくフィードバック制御演算によりフィードバック制御量εfbを出力するＦ／Ｂ演算部３５と、変位量指令Ｘ*の微分値βにＦ／ＦゲインＫffを乗じたフィードフォワード制御量εffを出力するＦ／Ｆ演算部３６とを備える。また、速度指令生成部３３は、操舵速度ωsに応じたＦ／ＦゲインＫffを演算するＦ／Ｆゲイン可変演算部５０を有しており、Ｆ／Ｆ演算部３６は、このＦ／Ｆゲイン可変演算部５０の出力するＦ／ＦゲインＫffに基づいてフィードフォワード制御演算を実行する。そして、Ｆ／Ｆゲイン可変演算部５０は、操舵速度ωsが高いほどその出力するＦ／ＦゲインＫffを大とする。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、ドライバーの操舵フィーリングを良好に保つ電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。
【解決手段】 ＥＰＳギヤモータ７の作動により生ずるラックバー変位の目標値ＲＳを設定する目標変位設定部１１と、ラックバー変位ｊＲＳを検出するラックバー変位センサ６と、目標値ＲＳとラックバー変位ｊＲＳとの偏差△ＲＳを演算する比較部１２と、偏差△ＲＳに基づいてＥＰＳギヤモータ７の作動を制御する制御部１３とを有し、ＥＰＳギヤモータ７の作動によってドライバーの操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置において、操舵トルクを検出するトルクセンサ４を備え、目標変位設定部１１は、操舵トルクに対するラックバー変位の変化率とトルクセンサ４によって検出された操舵トルクとを乗じた値を目標値ＲＳに設定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 （もっと読む）

【課題】 車輪側から入力された逆入力に伴って発生し得る異音を低減可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 本発明の電動パワーステアリング装置１は、ステアリングホイール１２に加えられた操舵力を車両の左右方向に延びるラック軸３に伝達してラック軸３により車輪８Ｒ、８Ｌを操舵するとともに、ステアリングホイールから車輪８Ｒ、８Ｌまでの操舵力の伝達経路内に設けられた電動モータ４により操舵を補助する。そして、ラック軸３に接続され、かつラック軸３に負荷を与える負荷装置２０を備えるとともに、車輪８Ｒ、８Ｌ側から入力される逆入力に応じて、負荷装置２０がラック軸３に与える負荷を制御する。 （もっと読む）

【課題】路面の摩擦係数に応じて前後輪のロール剛性配分を制御することにより、従来に比して路面の摩擦係数が低い状況に於ける車輌の走行安定性を向上させる。
【解決手段】選択されている制御モードがスノーモードであるとき（Ｓ２０）、又は路面の摩擦係数μが基準値μo未満であるときには（Ｓ３０）、路面の摩擦係数μが低いときには路面の摩擦係数μが高いときに比して低くなるよう車輌全体の目標ロール剛性Ｋtが演算され（Ｓ６０）、路面の摩擦係数μが低いときには路面の摩擦係数μが高いときに比して高くなるよう前輪側の目標ロール剛性配分比Ｒftが演算され（Ｓ７０）、車輌全体の目標ロール剛性Ｋt及び前輪側の目標ロール剛性配分比Ｒftに基づいてアクティブスタビライザ装置１６及び１８がスノーモードにて制御され、操舵系の操舵伝達比が低下される（Ｓ６０〜１００）。 （もっと読む）

【課題】 電動モータの駆動制御状態を監視可能にする電動パワーステアリング装置において、電動モータを必要に応じてブレーキ制御可能にすること。
【解決手段】 電動パワーステアリング装置１０において、電動モータ２０の駆動制御状態を監視し、電動モータ２０への給電を停止制御する監視制御動作を行なうモータ制御監視手段５６と、左センサ６１と右センサ６２の一方がストロークエンドを検知し、他方がストロークエンドを未検知とするとき、電動モータ２０をブレーキ制御するストロークエンド制御手段７０とを有し、ストロークエンド制御手段７０がブレーキ制御を許可するとき、モータ制御監視手段５６による監視制御動作を停止するもの。 （もっと読む）

【課題】 トルクセンサのフェイル判定に用いるしきい値を外乱環境下においても可及的に正確に設定することができ、このしきい値を基準とするフェイル判定を高精度に行わせることができるようにする。
【解決手段】 零を含む所定のトルクが付加された状態において、メイントルクセンサ４及びサブトルクセンサ５のトルク検出値の取り込み、トルク偏差Ｔの算出を複数回繰り返し、各回にて算出されたトルク偏差Ｔの絶対値｜Ｔ｜の平均値Ｔ_ave を求め、この平均値Ｔ_ave をＥＥＰＲＯＭ73に書き込み記憶させて、この記憶値に基づいてフェイル判定に用いるしきい値を補正するように構成する。 （もっと読む）

【課題】粘性抵抗力発生機構が発生する抵抗力を変化させることによって操作反力を低減させるステアリングシステムを得る。
【解決手段】ステアリングシステムに設けられたばね機構２４の弾性力は中立位置復帰力として作用し、流体ダンパ３０の抵抗力は操舵方向と逆向きに作用する。ステアリングシステムのＥＣＵ２００は、車両の平均速度が設定速度を超えている場合は、均等型抵抗力制御部２２２によって、切り増し操作時の抵抗力と切り戻し操作時の抵抗力とが等しくなるように制御する。一方、平均速度が設定速度以下の場合は、不均等型抵抗力制御部２２４によって、切り増し操作時の抵抗力が小さくなるとともに、切り戻し操作時の抵抗力が大きくなるように制御する。そのため、切り増し操作時と切り戻し操作時との両方において操作反力を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】 確実にバックアップ機構が作動可能かどうかを検出し、安全性を向上させた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】 ステアリングホイールに接続されたステアリングシャフトと、前記ステアリングシャフトに接続し、反力を付与する反力アクチュエータと、操向輪を転舵するラックと、前記ラックに設けられる転舵アクチュエータと、クラッチを介して前記ステアリングシャフトと前記ラックとを接続するバックアップ機構と、を有する車両用操舵装置において、前記ステアリングシャフトの状態を検出する第１検出手段と、前記ラックの状態を検出する第２検出手段を設け、前記クラッチは、前記操舵装置の電源がオフされているときは締結状態であり、前記電源がオンされたとき、前記転舵アクチュエータを駆動し、前記第１検出手段及び／又は前記第２検出手段の検出値に基づいて前記バックアップ機構の作動を確認するバックアップ作動確認手段を設けた。 （もっと読む）

【課題】 従来技術に比してより微小な値で出力角度を制御でき、制御性に優れた車両用可変舵角操舵装置を提供する。
【解決手段】 ハンドル１からの角度入力に角度入力用モータからの角度入力を加算し、ハンドル入力に対する前輪の転舵角を可変する舵角比可変機構４を備えた車両用可変舵角操舵装置において、舵角比可変機構４に２つの角度入力用モータ８ａ，８ｂを設け、これら２つの角度入力用モータ８ａ，８ｂを目標舵角比に応じて駆動制御する可変舵角制御装置９を備える。 （もっと読む）

【課題】 部品点数の増大を招くことなく、横加速度センサの異常を検出することができる横加速度センサ異常検出装置を提供する。
【解決手段】 横加速度センサ異常検出装置２０は、電動パワーステアリング装置１０における電動モータ１３の電流／電圧値を検出する電流／電圧センサ２２および操舵系に掛かるトルクを検出するトルクセンサ２３を備えている。横加速度センサ異常検出装置２０では、電流／電圧センサ２２から出力される電流値から算出される推定横加速度と、横加速度センサ８から出力される横加速度と、を比較する。その比較結果に基づいて、横加速度センサ８の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】後輪の転舵角が不明であってもステアリングホイールの戻りの悪化を抑えることが可能なパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに入力される操舵トルクに応じた操舵補助トルク指令値Ｔａと、前記ステアリングホイールの操舵角の中立点からの偏差に応じた復元トルク指令値Ｔｒとを加算した目標補助トルクＴａ′を前輪の操舵系に付加するパワーステアリング装置装置である。さらに、後輪を転舵する後輪転舵用アクチュエータを備える。そして、故障により後輪の転舵角が不明と判定すると、当該後輪転舵方向を推定する転舵方向演算部１０Ｆと、転舵方向演算部１０Ｆが推定した転舵方向に基づき上記復元トルクを補正する復元トルク補正部１０Ｇとを備える。 （もっと読む）

【課題】衛星をロストした場合であっても基準経路の形状に応じて、適切な自動操舵制御を継続することができる自動操舵制御装置を提供する。
【解決手段】ＧＰＳ１６により自車位置を検出し、自車両が基準経路を走行するように自動操舵制御する車両において、ＧＰＳ１６のロスト状況を検出し、ロスト区間の走行難易度Ｄｉｆｆに応じて、減速開始地点Ｐｓｔａｒｔを設定する。そして、自車両が減速開始地点Ｐｓｔａｒｔに到達したとき減速制御を行うと共に、ロスト地点に到達したときデッドレコニングを開始する。また、ロスト復帰したときには減速制御を終了し、通常の自動操舵制御に復帰する。 （もっと読む）

【課題】目標とするヨーレート等を常に最適な領域内で設定して安定した制御が行え、且つ、ドライバに適切な操舵状態への転舵を促す。
【解決手段】制御装置４０は、各道路情報、前方画像、各車輪速度、ハンドル角、実ヨーレート、横加速度が入力される。これら入力信号に基づき、車両の挙動がアンダステア状態か、オーバステア状態か判定し、車両１が発生させることの可能な限界ヨーレートで目標とするヨーレートを制限しながら車両挙動を安定させるべくブレーキ駆動部１３に信号出力する。また、制御装置４０は、現在のドライバによる操舵状態が限界を超えていないか否かを判定し、限界を超えている場合には、ドライバに適切な操舵状態への転舵を促すべくパワーステアリング制御装置３０に対して電動モータ１７によるアシストトルクを減少補正するように信号出力する。 （もっと読む）

【課題】 操舵トルクの入力方向の正確な判定と、操舵トルクの入力方向に応じた最適な操舵力アシストを実現できるパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ハンドル角速度θ_h'とピニオン角速度θ_p'とに基づいて、検出された入力トルクがハンドル側からの入力か路面側からの入力かを判定する入力判定部１３ｈと、入力トルクがハンドル側からの入力であると判定されたとき、運転者の操舵の周波数領域でアシストトルクのゲインを高め、入力トルクが路面側からの入力であると判定されたとき、路面からの外乱入力の周波数領域でアシストトルクのゲインを低下させるように、アシストトルクの周波数特性を補正する周波数特性補正手段（入力判定部１３ｈ，人間入力補正部１３ｉ，路面入力補正部１３ｊ，目標操舵トルク補正部１３ｋ）とを備える。 （もっと読む）

【課題】 後進時の操舵安定性を確実に得ることができるパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ハンドルから前輪に至る操舵系に対し、運転者の操舵負担を軽減するアシストトルクを出力するモータ５を有するパワーステアリング装置において、車両が後進しているか否かを検出する後進検出手段（車速センサ１４およびインヒビタスイッチ１６）と、車両の後進時、運転者のハンドル操作に要する操舵トルクが増大する方向へ逆アシストトルクを発生させるよう、モータ５を駆動制御するアシストトルク演算部１３ｅと、を備える。 （もっと読む）

【課題】 車両偏向の発生を抑制することができる車両偏向抑止装置を提供する。
【解決手段】 車両の発進時、前輪の駆動力左右差に伴う車両偏向の発生を予測する車両偏向発生予測手段（ステップS2）と、車両の旋回挙動を変更する旋回挙動変更手段（アシストモータ）と、車両偏向の発生が検出または予測されたとき、車両偏向を打ち消すように旋回挙動変更手段を駆動制御する車両偏向抑止制御手段（ステップS3）と、を備える （もっと読む）

【課題】 アクティブスタビライザが動作異常となったときに、運転者の操舵フィーリングの悪化を防止する。
【解決手段】 パワーステアリングシステムは、操舵トルクと車速に基づいて、正常時用のアシスト制御量ＫａＣ＿Ｎと、異常時用のアシスト制御量ＫａＣ＿Ｈを演算する（Ｓ３０１〜Ｓ３０３）。また、操舵角速度と車速に基づいて、ダンピング制御量ＤＶＣを演算する（Ｓ３０４〜Ｓ３０５）。アクティブスタビライザシステムの動作異常の有無を判定し、正常である場合には正常時用のアシスト制御量ＫａＣ＿Ｎとダンピング制御量ＤＶＣを加算することでモータ電流指令値ＭＡを演算する（Ｓ３０６，Ｓ３０７，Ｓ３０９）。一方、異常である場合には異常時用のアシスト制御量ＫａＣ＿Ｈとダンピング制御量ＤＶＣを加算することでモータ電流指令値ＭＡを演算する（Ｓ３０６，Ｓ３０８，Ｓ３０９）。 （もっと読む）

【課題】転舵角可変装置のロック装置のロック部材の位置の検出を要することなく、ロック装置のロックが解除されていない状況にて挙動制御が開始されることを防止する。
【解決手段】ロック装置７８がロック状態にあるときには（Ｓ２０）、ロック装置７８のロック状態を解除すべき条件が成立しているときに（Ｓ２１０）、まずロック装置７８に対しロック状態を解除すべき指令信号が出力され（Ｓ２４０）、しかる後転舵角可変装置２４の電動機３２が回転駆動され（Ｓ２３０）、ロック解除指令出力直前の電動機３２の回転角度φoと現在の回転角度φとの偏差に基づき電動機３２が基準値以上回転したと判別されたときに（Ｓ２７０）、ロック装置７８のロック状態が解除されたと判定され（Ｓ３００）、転舵角可変装置２４により左右前輪の舵角を制御することによる挙動制御が開始される（Ｓ５０、３７０〜３９０、４３０）。 （もっと読む）