【課題】 車両の偏向抑制および操作性向上を図ること。
【解決手段】 車両の右側車輪速度を検出する右車輪速度検出手段と、車両の左側車輪速度を検出する左車輪速度検出手段と、右車輪速度検出手段により検出された右側車輪速度と、左車輪速度検出手段により検出された左側車輪速度との速度差を算出する速度差算出手段と、速度差算出手段により算出された速度差に基づいて、車両の偏向を抑制する制御手段と、を備えるパワーステアリング用制御装置であって、制御手段は速度差算出手段により算出された速度差に応じて、偏向の抑制方法を変更する。また、制御手段は、（ａ）速度差算出手段により算出された速度差が所定値より小さいとき、操舵時のアシストトルクを調整することにより、車両の偏向を抑制し、（ｂ）速度差算出手段により算出された速度差が所定値以上とき、ラックを中立位置へ移動、調整することにより、車両の偏向を抑制するのが好ましい。 （もっと読む）

【課題】 操舵輪を自動的に転舵させる制御を適切に実行する。
【解決手段】 据え切り制御部２１の制御により操舵輪が据え切りによって左右の何れかの転舵方向に転舵されている状態で、転舵状態量検知部２２は左右の各転舵方向に対する最大操舵角θＬ、θＲを検出し、操舵角の基準点（例えば、中点等）を検知する。摩擦状態量検知部２３は、据え切りによる転舵の実行時に、操舵角の角速度を検出し、検出した角速度と、操舵輪の接地荷重およびステアリングギア比等の所定の操舵状態量とに基づき、路面摩擦係数μを検知する。自動操舵制御部２４は、転舵状態量検知部２２により検知される操舵角の基準点と、摩擦状態量検知部２３により検知される路面摩擦係数μとに基づき、自動的な転舵を実行する。 （もっと読む）

【課題】 本発明は制動装置が搭載された車両に設けられる車両の操蛇制御装置に関し、ブレーキ等に異常が発生した場合においても操蛇フィーリングの低下を防止し、また車両の安定を維持することを課題とする。
【解決手段】 ディスクブレーキを有した制動装置が搭載された車両に設けられ、検出された操舵トルクに基づいて転舵のアシストを行うアシスト手段とを備える車両の操舵制御装置において、前記ブレーキにより実際に発生している実制動力を検出し（ステップ１４）、左右のブレーキの実制動力の差である制動力差を演算し（ステップ１６）、ステップ１６で演算された制動力差に基づき操舵補正量を演算してアシスト手段が演算する転蛇アシスト量に操舵補正量を反映させる（ステップ２０〜２４）ことにより、ディスクブレーキに異常が発生した場合でも車両安定性を維持する。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置と油圧パワーステアリング装置とのそれぞれの動作特性をより活用することができるパワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】 このパワーステアリング装置１０は、車両のステアリング系３０に対して補助操舵トルクを付与するために、電動パワーステアリング装置２５と、車両の車軸駆動源としての内燃機関を動力源とする油圧パワーステアリング装置２０と、を並列して設けているパワーステアリング装置であって、車両の車速を算出するための車速算出部２０１，２５１を備え、ステアリング系３０が必要とする補助操舵トルクを、車速算出部２０１，２５１が算出した車速に応じて、電動パワーステアリング装置２５が担う補助操舵トルクと油圧パワーステアリング装置２０が担う補助操舵トルクとで分担することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 操舵輪と駆動輪とが兼用された車両において発生するトルクステアを有効に抑制することができ、運転者に煩雑な操作を強いることのない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 車速の検出結果を取り込んで前後加速度αを算出し、この前後加速度αが正の下限値α₀ を超え、トルクステアが発生する虞れがある場合に、前後加速度αの増加に応じて大となるアシスト補正量Ａを算出し、このアシスト補正量Ａにより、操舵補助用のモータの駆動制御の目標値となる目標補助力を増量補正する。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、ドライバーの操舵フィーリングを良好に保つ電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。
【解決手段】 ＥＰＳギヤモータ７の作動により生ずるラックバー変位の目標値ＲＳを設定する目標変位設定部１１と、ラックバー変位ｊＲＳを検出するラックバー変位センサ６と、目標値ＲＳとラックバー変位ｊＲＳとの偏差△ＲＳを演算する比較部１２と、偏差△ＲＳに基づいてＥＰＳギヤモータ７の作動を制御する制御部１３とを有し、ＥＰＳギヤモータ７の作動によってドライバーの操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置において、操舵トルクを検出するトルクセンサ４を備え、目標変位設定部１１は、操舵トルクに対するラックバー変位の変化率とトルクセンサ４によって検出された操舵トルクとを乗じた値を目標値ＲＳに設定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 （もっと読む）

【課題】路面の摩擦係数に応じて前後輪のロール剛性配分を制御することにより、従来に比して路面の摩擦係数が低い状況に於ける車輌の走行安定性を向上させる。
【解決手段】選択されている制御モードがスノーモードであるとき（Ｓ２０）、又は路面の摩擦係数μが基準値μo未満であるときには（Ｓ３０）、路面の摩擦係数μが低いときには路面の摩擦係数μが高いときに比して低くなるよう車輌全体の目標ロール剛性Ｋtが演算され（Ｓ６０）、路面の摩擦係数μが低いときには路面の摩擦係数μが高いときに比して高くなるよう前輪側の目標ロール剛性配分比Ｒftが演算され（Ｓ７０）、車輌全体の目標ロール剛性Ｋt及び前輪側の目標ロール剛性配分比Ｒftに基づいてアクティブスタビライザ装置１６及び１８がスノーモードにて制御され、操舵系の操舵伝達比が低下される（Ｓ６０〜１００）。 （もっと読む）

【課題】 車両の操作性を向上させること。
【解決手段】 油圧式パワーステアリングのステアリング制御装置であって、キングピン軸に沿って配設されたショックアブソーバと、ショックアブソーバの外周に、ショックアブソーバ軸周りに回転可能に配設された回転部材と、車両本体に支持され車幅方向に延在するトーション部と、トーション部の両端に夫々接続され車両前後方向に延在する一対のアーム部と、を有するスタビライザと、下端がアーム部に連結され、上端が回転部材に連結され車両上下方向に延在するリンク部材と、回転部材を回転させる駆動手段と、車速を検出する車速検出手段と、車速検出手段からの車速に基づいて、駆動手段の回転を制御する制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】セルフアライニングトルクを考慮することにより、ハンドル戻りが悪い場合と戻り過ぎる場合の両方に対応可能で高性能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段からの操舵トルク値及び車速に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、モータの電流値及び前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与する前記モータを制御するモータ駆動制御部とを具備した電動パワーステアリング装置の制御装置において、ラック軸反力を検出する検出部と、ハンドルの切増し切戻しを判定する切増し切戻し判定部とを設け、前記ラック軸反力及び前記切増し切戻し判定部の判定結果に基づいて前記電流指令値を補正する。 （もっと読む）

【課題】 電動モータの駆動制御状態を監視可能にする電動パワーステアリング装置において、電動モータを必要に応じてブレーキ制御可能にすること。
【解決手段】 電動パワーステアリング装置１０において、電動モータ２０の駆動制御状態を監視し、電動モータ２０への給電を停止制御する監視制御動作を行なうモータ制御監視手段５６と、左センサ６１と右センサ６２の一方がストロークエンドを検知し、他方がストロークエンドを未検知とするとき、電動モータ２０をブレーキ制御するストロークエンド制御手段７０とを有し、ストロークエンド制御手段７０がブレーキ制御を許可するとき、モータ制御監視手段５６による監視制御動作を停止するもの。 （もっと読む）

【課題】 バッテリ電圧の変動、モータ整流子やモータリレーの接点に生じる酸化被膜、その他の原因によりモータ電流検出手段を故障とする誤判定を未然に防止できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 サンプリングしたバッテリ電圧に応じてＰＷＭ信号のデューテイ比Ｄを決定、モータに一定電圧Ｖを印加してモータ電流ｉをサンプリングし、モータ電流予測値ｉｓとモータ電流検出値ｉとの差（ｉｓ−ｉ）の絶対値と許容値Δｉを比較してモータ電流検出手段の故障判定処理を実行する（Ｐ２〜Ｐ１０）。第１回の判定で故障の場合は第２回の故障判定処理を実行、第２回の判定で故障と判定されたときは接点の酸化被膜除去処理を実行（Ｐ１５）、第３回の故障判定処理を実行しても依然故障と判定されたときは故障を確定し、フェールセーフ処理を実行する（Ｐ１７）。 （もっと読む）

【課題】 電源電圧回路部を大規模にすることなく、ステアリングギヤ比が変更されても、電動モータに所望のトルクを発生させることができるようにする。
【解決手段】 マイクロコンピュータ部５１は、駆動回路５３を介して電動モータ３１の回転を制御することにより、ステアリングギヤ比を変更する。マイクロコンピュータ部６１は、駆動回路６３を介して電動モータ３１を駆動制御することにより、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作をアシストする。目標電圧演算部６１ｅは、ギヤ比演算部５１によって計算されたステアリングギヤ比と操舵ハンドル１１の操舵速度に応じて目標電圧を計算し、昇圧回路６２による駆動回路６３のための電源電圧を目標電圧に応じて制御する。温度推定部６１ｇは昇圧回路６２を構成する電気部品の温度を推定し、この推定温度が高くなったとき、ギヤ比変更指示部６１ｈがステアリングギヤ比の変更を指示する。 （もっと読む）

【課題】 路面がウエットな場合でも良好な操舵フィーリングを得ることができるパワーステアリング装置を提供することを課題とする。
【解決手段】 操舵状態に応じて操舵補助力を付加するパワーステアリング装置１であって、路面の水分を検出する路面水分検出手段５と、運転者の操舵した方向に付加する操舵補助力を設定する操舵補助力設定手段７と、路面水分検出手段５によって水分を検出した場合、操舵補助力設定手段７により設定した操舵補助力を増大する操舵補助力変更手段７とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ハンドル操作に対し車両の動き出しを円滑にさせる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ハンドル操作に応じモータ１０を駆動させて操舵アシストを行う電動パワーステアリング装置であって、ハンドル２の操舵トルクを検出するトルクセンサ１１と、ハンドル２の操舵角を検出する操舵角センサ１２とを備えて構成され、ハンドル２の操舵角が操舵トルク不感領域にない場合には操舵トルクに基づいて操舵アシスト量を設定し、ハンドル２の操舵角が操舵トルク不感領域にある場合にはハンドル操舵角に基づいて操舵アシスト量を設定して、アシスト制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 操舵感のずれを抑制することが可能な車両の操舵装置を提供する。
【解決手段】 ＶＧＲＳ機構７やＥＰＳ機構（例えば、ステアリングギヤ３内に設けられる。）を有する操舵装置において、ＥＣＵ５は、操舵角センサ２０、操舵トルクセンサ２１、ピニオン角センサ３１の出力を基にして目標ピニオン角に合致するピニオン角が実際に得られるようＶＧＲＳ機構７やＥＰＳ機構のアクチュエータを制御することで、所望のラックストローク特性を実現して、操舵性を向上させ、操舵感のずれを解消する。 （もっと読む）

【課題】高周波数領域で路面情報及び外乱等の信号処理を行うことにより、チューニングし易くし、ブレーキジャダーやシミーの抑制を図って安全で快適な操舵性能が得られる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基いて演算された操舵補助指令値と、ラック軸を有するステアリング機構に操舵補助力を与えるモータの電流検出値とから演算した電流指令値に基いて、前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記ラック軸に入力される反力を推定若しくは測定する反力検出手段と、前記反力から除去したい外乱の周波数帯を抽出する外乱帯域抽出手段とを具備し、前記外乱帯域抽出手段で抽出された値を前記操舵補助指令値に加算する。 （もっと読む）

【課題】自車両５が進行方向を変更する態勢において後面衝突されたときに、その後面衝突に伴う二次衝突を回避する。
【解決手段】コントローラ４は、進行方向変更態勢検知手段（車速センサ１１、ナビゲーションシステム１４、ターンシグナル検知手段１５）によって自車両５が進行方向を変更する態勢であることが検知された状態において後突予知手段１６によって後突が予知されたときには、車線・操舵輪角検出手段（舵角センサ１２、車線検出手段１３）によって検出された車線の方向と操舵輪の向きとが成す角度θに基づいて、電動パワーステアリング装置２１に該角度θが小さくなる方向に操舵輪の舵角を操作させる。 （もっと読む）

【課題】 見通しの悪い交差点、急カーブなどにより車両の死角となった位置に存在する死角物体と車両との衝突の可能性を予測可能な車両用走行支援装置を提供する。
【解決手段】 物体検出手段は、カーブミラーを認識するカーブミラー認識手段と、該カーブミラーに写った死角物体を検出する死角物体検出手段とを備え、衝突予測手段は、死角物体検出手段により検出された死角物体のカーブミラーに写った映像に関する情報に基づいて死角物体と車両とが衝突する可能性があるか否かを予測する。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置において、一方のセンサがストロークエンドを検知し、かつそのときのモータ電流が所定の基準電流に達していない場合をセンサの異常（誤検知）と判断して、操舵性能の安定を図ること。
【解決手段】 電動パワーステアリング装置１０において、左センサ６１と右センサ６２の少なくとも一方がストロークエンドを検知し、かつ電動モータ２０のモータ電流が所定の基準電流に達していないとき、少なくとも一方のセンサが異常であるものと判定するもの。 （もっと読む）

【課題】周波数領域で路面情報及び外乱等の信号処理を遅れなく行うことにより、チューニングし易く、安全で快適な操舵性能が得られる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】トルクセンサからのトルク信号に基づいて操舵補助指令値を算出する操舵補助指令値算出部と、前記操舵補助指令値に基づいて電圧指令値を算出する電流制御部と、前記電圧指令値に基づいてモータを駆動するモータ駆動部とで成り、前記モータによるアシスト力を操舵系に付与するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記モータの角速度及び角加速度、前記操舵補助指令値及びトルク信号を入力してセルフアライニングトルクの推定若しくはセンサによる測定を行うＳＡＴ測定部を設け、前記ＳＡＴ測定部で求めたＳＡＴを位相補償部及びゲイン部で成るフィードバック部を通して前記操舵補助指令値にフィードバックする。 （もっと読む）