【課題】 物体の種類に応じて最接近時の自車と物体との安全距離を適切に設定し、その安全距離に基づいて適切な走行支援制御を行う車両用走行支援装置を提供する。
【解決手段】走行支援制御ＥＣＵは、物体検出手段（ステップ１０２）が自車の進行方向の物体を検出し、物体識別手段（ステップ１０４）が物体の種類を識別し、安全距離設定手段（ステップ１０６）が物体識別手段により識別した物体の種類に応じて安全距離ΔＫＬを設定し、危険予測手段（ステップ１０８〜１１４）が物体検出手段により検出した物体と自車Ｍａとの最接近時に安全距離ΔＫＬが確保されるか否かを予測し、走行支援制御手段（ステップ１１８）が、危険予測手段が物体と自車Ｍａとの最接近時に安全距離ΔＫＬが確保されないと予測したときに走行支援制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力の変動を抑制して良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 制御装置は、推定（検出）される路面反力Ｆrの印加方向が転舵角を増加させる方向である場合に、ステアリングに付与する操舵反力Ｆhをその時点の値で一定に保持すべく反力アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 ヨーレート反力制御部とレーンキープアシスト制御部との干渉を防止する。
【解決手段】 車両進行方向道路の車線を検知し該車線に沿って車両を走行させるように自動的に操舵を制御するレーンキープアシスト制御部３４と、車両のヨーレートに応じて操舵反力を制御するヨーレート反力制御部３２と、を備え、レーンキープアシスト制御部３４が作動しているときにはヨーレート反力制御部３２の作動を抑制する。 （もっと読む）

【課題】 ケーブルを用いたステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、機械連結時のケーブルのスムーズな回転を維持する。
【解決手段】 電気制御装置４０は、通常、第１および第２電磁クラッチ３２，３３を切断状態に設定して、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を転舵用電動モータ２２により転舵する。操舵操作装置１０または転舵装置２０の異常時には、電気制御装置４０は、第１および第２電磁クラッチ３２，３３を接続状態に設定して、ケーブル３１を介した転舵力により左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を転舵する。前記第１および第２電磁クラッチ３２，３３が切断状態にあるとき、第１および第２電磁クラッチ３２，３３のうちのいずれか一方のみを散発的に接続状態に制御して、ケーブル３１をならし回転させて、ケーブル３１を配置した管内のグリースの劣化を回避する。 （もっと読む）

【課題】 良好な操舵フィーリングを確保しつつ、高速操舵時の応答性を向上させることのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】
速度指令生成部３３は、変位量指令Ｘ*と変位量Ｘとの偏差ΔＸに基づくフィードバック制御演算によりフィードバック制御量εfbを出力するＦ／Ｂ演算部３５と、変位量指令Ｘ*の微分値βにＦ／ＦゲインＫffを乗じたフィードフォワード制御量εffを出力するＦ／Ｆ演算部３６とを備える。また、速度指令生成部３３は、操舵速度ωsに応じたＦ／ＦゲインＫffを演算するＦ／Ｆゲイン可変演算部５０を有しており、Ｆ／Ｆ演算部３６は、このＦ／Ｆゲイン可変演算部５０の出力するＦ／ＦゲインＫffに基づいてフィードフォワード制御演算を実行する。そして、Ｆ／Ｆゲイン可変演算部５０は、操舵速度ωsが高いほどその出力するＦ／ＦゲインＫffを大とする。 （もっと読む）

【課題】 車両の偏向抑制および操作性向上を図ること。
【解決手段】 車両の右側車輪速度を検出する右車輪速度検出手段と、車両の左側車輪速度を検出する左車輪速度検出手段と、右車輪速度検出手段により検出された右側車輪速度と、左車輪速度検出手段により検出された左側車輪速度との速度差を算出する速度差算出手段と、速度差算出手段により算出された速度差に基づいて、車両の偏向を抑制する制御手段と、を備えるパワーステアリング用制御装置であって、制御手段は速度差算出手段により算出された速度差に応じて、偏向の抑制方法を変更する。また、制御手段は、（ａ）速度差算出手段により算出された速度差が所定値より小さいとき、操舵時のアシストトルクを調整することにより、車両の偏向を抑制し、（ｂ）速度差算出手段により算出された速度差が所定値以上とき、ラックを中立位置へ移動、調整することにより、車両の偏向を抑制するのが好ましい。 （もっと読む）

【課題】 操舵輪を自動的に転舵させる制御を適切に実行する。
【解決手段】 据え切り制御部２１の制御により操舵輪が据え切りによって左右の何れかの転舵方向に転舵されている状態で、転舵状態量検知部２２は左右の各転舵方向に対する最大操舵角θＬ、θＲを検出し、操舵角の基準点（例えば、中点等）を検知する。摩擦状態量検知部２３は、据え切りによる転舵の実行時に、操舵角の角速度を検出し、検出した角速度と、操舵輪の接地荷重およびステアリングギア比等の所定の操舵状態量とに基づき、路面摩擦係数μを検知する。自動操舵制御部２４は、転舵状態量検知部２２により検知される操舵角の基準点と、摩擦状態量検知部２３により検知される路面摩擦係数μとに基づき、自動的な転舵を実行する。 （もっと読む）

【課題】 物体の自車の接近に対する認識の有無に応じて最接近時の自車と物体との安全距離を適切に設定し、その安全距離に基づいて適切な走行支援制御を行う車両用走行支援制御装置を提供する。
【解決手段】走行支援制御ＥＣＵは、物体検出手段（ステップ１０２）が自車の進行方向の物体を検出し、物体方向検出手段（ステップ１０４）がその物体の向きを検出し、安全距離設定手段（ステップ１０６）が、物体方向検出手段により検出した物体の向きに応じて安全距離ΔＫＬを設定し、危険予測手段（ステップ１０８〜１１４）が物体検出手段により検出した物体と自車Ｍａとの最接近時に安全距離ΔＫＬが確保されるか否かを予測し、走行支援制御手段（ステップ１１８）が、危険予測手段が物体と自車Ｍａとの最接近時に安全距離ΔＫＬが確保されないと予測したときに走行支援制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 運転者による操舵ハンドルの操作に対して人間の知覚特性に合わせて車両を旋回させるとともに急激な旋回挙動変化を防止して車両の運転を易しくした車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 変位−トルク変換部５１は操舵トルクTdを計算し、トルク−横加速度変換部５２は操舵トルクTdを見込み横加速度Gdに変換する。転舵角変換部５３は、見込み横加速度Gdを用いて静的目標転舵角δroを計算する。勾配限界演算部６１は、最大転舵角速度dδa／dtを用いて勾配制限目標転舵角δr1を計算するとともに、静的目標転舵角δroと比較して目標転舵角δrを決定する。フィルタ処理演算部６２は、目標転舵角δrをフィルタ処理する。これにより、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の急峻な転舵が抑制されるとともに、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵作動状態が切り替わる際の無用なヨーレートの発生を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】 車両を遠隔操作する遠隔操作装置の表示画面に車両の外界を撮像して得た適切な画像を表示する。
【解決手段】 表示制御部６４は、通信装置６１を介して車両制御装置１０ａから受信した車両状態量のデータに基づき複数の画像データの表示優先度を設定し、表示装置６６において画像データを表示可能な画像データ表示領域の領域数に応じて、表示装置６６での画像データの表示形態を設定する。表示制御部６４は、時刻判定部６３による撮像側時刻Ｔａと表示側時刻Ｔｂとの時間差（Ｔｂ−Ｔａ）に対する判定結果に応じて、遠隔操作装置１０ｂの表示画面上で注意喚起や警告を行う。 （もっと読む）

【課題】 運転者の足による安定した操舵操作を可能とし、手の不自由な障害者に車両の運転の機会を与え、また健常者の操舵の負担を軽減する。
【解決手段】 運転者の足により踏圧操作される踏み板３，３に加えられる踏圧力を夫々に取付けた圧力センサ33，33により検出し、これらの圧力センサ33，33の検出結果に基づく操舵制御部５の動作により、操舵機構１に付設された操舵モータ４を制御し、操舵用の車輪10，10の向きを変えて操舵を行わせる。 （もっと読む）

【課題】 過剰な冗長性を擁することなく、簡素な構成にて電子制御装置の異常時においても確実に操舵可能なステアバイワイヤ式の車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリング装置は、転舵ＥＣＵの異常時にモータ１３に対する電力供給を通常供給系から非常供給系３２に切り替える切替え装置と、非常供給系３２の途中に設けられ、ステアリング操作に応じてモータ１３の両給電端子１３ａ，１３ｂ間の電位差を可変可能な電位差可変装置４０とを備える。電位差可変装置４０は、並列接続された一対の三端子型の可変抵抗器４１ａ，４１ｂを備え、該各可変抵抗器４１ａ，４１ｂの可動接点４２ａ，４２ｂは、モータ１３の各給電端子１３ａ，１３ｂと接続される。そして、各可変抵抗器４１ａ，４１ｂは、その抵抗本体４３ａ，４３ｂに対する各可動接点４２ａ，４２ｂの接触位置がステアリング操作に応じて可変するように構成される。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、ドライバーの操舵フィーリングを良好に保つ電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。
【解決手段】 ＥＰＳギヤモータ７の作動により生ずるラックバー変位の目標値ＲＳを設定する目標変位設定部１１と、ラックバー変位ｊＲＳを検出するラックバー変位センサ６と、目標値ＲＳとラックバー変位ｊＲＳとの偏差△ＲＳを演算する比較部１２と、偏差△ＲＳに基づいてＥＰＳギヤモータ７の作動を制御する制御部１３とを有し、ＥＰＳギヤモータ７の作動によってドライバーの操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置において、操舵トルクを検出するトルクセンサ４を備え、目標変位設定部１１は、操舵トルクに対するラックバー変位の変化率とトルクセンサ４によって検出された操舵トルクとを乗じた値を目標値ＲＳに設定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置と油圧パワーステアリング装置とのそれぞれの動作特性をより活用することができるパワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】 このパワーステアリング装置１０は、車両のステアリング系３０に対して補助操舵トルクを付与するために、電動パワーステアリング装置２５と、車両の車軸駆動源としての内燃機関を動力源とする油圧パワーステアリング装置２０と、を並列して設けているパワーステアリング装置であって、車両の車速を算出するための車速算出部２０１，２５１を備え、ステアリング系３０が必要とする補助操舵トルクを、車速算出部２０１，２５１が算出した車速に応じて、電動パワーステアリング装置２５が担う補助操舵トルクと油圧パワーステアリング装置２０が担う補助操舵トルクとで分担することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 操舵輪と駆動輪とが兼用された車両において発生するトルクステアを有効に抑制することができ、運転者に煩雑な操作を強いることのない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 車速の検出結果を取り込んで前後加速度αを算出し、この前後加速度αが正の下限値α₀ を超え、トルクステアが発生する虞れがある場合に、前後加速度αの増加に応じて大となるアシスト補正量Ａを算出し、このアシスト補正量Ａにより、操舵補助用のモータの駆動制御の目標値となる目標補助力を増量補正する。 （もっと読む）

【課題】路面の摩擦係数に応じて前後輪のロール剛性配分を制御することにより、従来に比して路面の摩擦係数が低い状況に於ける車輌の走行安定性を向上させる。
【解決手段】選択されている制御モードがスノーモードであるとき（Ｓ２０）、又は路面の摩擦係数μが基準値μo未満であるときには（Ｓ３０）、路面の摩擦係数μが低いときには路面の摩擦係数μが高いときに比して低くなるよう車輌全体の目標ロール剛性Ｋtが演算され（Ｓ６０）、路面の摩擦係数μが低いときには路面の摩擦係数μが高いときに比して高くなるよう前輪側の目標ロール剛性配分比Ｒftが演算され（Ｓ７０）、車輌全体の目標ロール剛性Ｋt及び前輪側の目標ロール剛性配分比Ｒftに基づいてアクティブスタビライザ装置１６及び１８がスノーモードにて制御され、操舵系の操舵伝達比が低下される（Ｓ６０〜１００）。 （もっと読む）

【課題】 車両の操作性を向上させること。
【解決手段】 油圧式パワーステアリングのステアリング制御装置であって、キングピン軸に沿って配設されたショックアブソーバと、ショックアブソーバの外周に、ショックアブソーバ軸周りに回転可能に配設された回転部材と、車両本体に支持され車幅方向に延在するトーション部と、トーション部の両端に夫々接続され車両前後方向に延在する一対のアーム部と、を有するスタビライザと、下端がアーム部に連結され、上端が回転部材に連結され車両上下方向に延在するリンク部材と、回転部材を回転させる駆動手段と、車速を検出する車速検出手段と、車速検出手段からの車速に基づいて、駆動手段の回転を制御する制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 電源電圧回路部を大規模にすることなく、ステアリングギヤ比が変更されても、電動モータに所望のトルクを発生させることができるようにする。
【解決手段】 マイクロコンピュータ部５１は、駆動回路５３を介して電動モータ３１の回転を制御することにより、ステアリングギヤ比を変更する。マイクロコンピュータ部６１は、駆動回路６３を介して電動モータ３１を駆動制御することにより、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作をアシストする。目標電圧演算部６１ｅは、ギヤ比演算部５１によって計算されたステアリングギヤ比と操舵ハンドル１１の操舵速度に応じて目標電圧を計算し、昇圧回路６２による駆動回路６３のための電源電圧を目標電圧に応じて制御する。温度推定部６１ｇは昇圧回路６２を構成する電気部品の温度を推定し、この推定温度が高くなったとき、ギヤ比変更指示部６１ｈがステアリングギヤ比の変更を指示する。 （もっと読む）

【課題】 運転者が非覚醒状態から覚醒状態へ復帰した時に発生する運転者の無意識の体の動きが運転操作へ影響しないようにステアリングおよびアクセルの制御を行うこと。
【解決手段】 運転者の非覚醒状態を検出する非覚醒状態検出装置１と、覚醒刺激を発生する覚醒刺激発生装置２と、ステアリング操作に連動して操舵輪角度を可変し自動車の進行方向を調整するステアリング制御装置３と、アクセル操作に連動してスロットル開度を可変し自動車の加速を調整するアクセル制御装置４と、非覚醒状態検出装置１が運転者の非覚醒状態を検出した時点で操舵輪の角度を保持する操舵角保持制御およびスロットル開度を所定値に変更してその値を保持するスロットル開度保持制御を行い、両保持制御の後に覚醒刺激発生装置２により覚醒刺激を発生して運転者が覚醒状態に至ったときは、その時点から所定時間経過後に両保持制御を解除する運転操作制御装置本体５を設ける。 （もっと読む）

【課題】セルフアライニングトルクを考慮することにより、ハンドル戻りが悪い場合と戻り過ぎる場合の両方に対応可能で高性能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段からの操舵トルク値及び車速に基づいて電流指令値を演算する電流指令値演算部と、モータの電流値及び前記電流指令値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与する前記モータを制御するモータ駆動制御部とを具備した電動パワーステアリング装置の制御装置において、ラック軸反力を検出する検出部と、ハンドルの切増し切戻しを判定する切増し切戻し判定部とを設け、前記ラック軸反力及び前記切増し切戻し判定部の判定結果に基づいて前記電流指令値を補正する。 （もっと読む）