【課題】路面摩擦係数の検出の際に車両の偏向を十分に抑制して正確に路面摩擦係数を検出できる路面摩擦係数検出装置を提供すること。
【解決手段】車両に設けられた左右の車輪２、２をそれぞれ独立して駆動可能としたモータ３と、ハンドル４１の操舵角に対し転舵輪の転舵角を任意に調整可能とした操舵機構４とを備えて構成され、車輪２に制駆動力を付与して車輪２をスリップさせ、そのスリップを生ずる際の制駆動力に基づいて路面摩擦係数を算出すると共に、その制駆動力を付与する際に制駆動力の付与により生ずる車両の偏向を抑制するように転舵角を制御する。これにより、路面摩擦係数を検出するために制駆動力を付与しても車両状態が不安定になることを防止できる。従って、強い制駆動力を付与することが可能となり、正確な路面摩擦係数の検出が行える。 （もっと読む）

【課題】 反力用アクチュエータに過電流が発生したとき、意図しないステアリングホイールの回転を抑制できる。
【解決手段】 ステップS2で反力用アクチュエータ７の過電流が検出されたとき、ステップS3でクラッチ機構５を締結させ、その後、ステップS5で反力用アクチュエータ７が過電流失陥していると判断されたとき、ステップS6で反力用アクチュエータ７を停止させる。 （もっと読む）

【課題】 芯ズレおよび角度ズレを吸収し吸振性の高い緩衝部材をモータの出力軸と減速機構の入力部材との間に介在させた静粛性の高い伝達比可変機構を備えたステアリング装置を提供する。
【解決手段】 モータが起動されると、モータ出力軸の回転は弾性材で形成された緩衝部材を介して減速機構の入力部材に伝達され、減速機構により減速されて出力シャフトに伝達され、ステアリングホイールの操舵角に対する転舵輪の転舵角の比が変化する。モータ出力軸および入力部材の少なくとも一方には軸線と直角な横方向に延在する当接面が設けられ、緩衝部材には当接面と係合して回転伝達する係合部が横方向に延在して設けられている。係合部は当接面との係合において当接面と直角方向の剛性が低下するように凸状に形成されている。 （もっと読む）

【課題】 伝達比可変機構にセンサ機構を組付ける際に、トーションバーに無理な力を加えることなく容易に組付けでき、しかも両者をガタなく連結できるようにして、音の発生を防止し、耐久性を向上する。
【解決手段】 伝達比可変機構１２の減速機４５を構成する回転伝達係合部材５３にセレーション係合部５３ａと弾性係合部５３ｂを設け、センサ機構１３が伝達比可変機構１２に組付けられる際に、センサ機構１３の中間シャフト７５と回転伝達係合部材５３を、軽い圧入荷重でガタなくセレーション係合できるように構成した。 （もっと読む）

本発明は、車両、特に自動車の運転者によって操舵を補助する、ステアリングギヤ及び油圧式アクチュエータを有する油圧式パワーステアリングにあって、追加ステアリングトルクを能動的にかける手段が、この油圧式パワーステアリングに敷設されている油圧式パワーステアリングに関する。追加ステアリングトルクを能動的にかける手段は、少なくとも１つの追加トルクアクチュエータ及びステアリングトルク用の１つの検出手段を有し、この検出手段は、油圧用の圧力検出手段（５０）である。
（もっと読む）

ドライバーが自動駐車または駐車支援のためにステアリング介入制御を要求できる、駐車アシスタント装置およびステアリングアクチュエータを備えた車両の駐車支援または自動駐車を行う駐車支援システムに関する。本発明によれば、ドライバーの側からこの要求があったとき、関連するシステム機能の確実性検査が行われ、少なくとも、駐車アシスタント装置の制御装置にエラーがないか、ステアリングアクチュエータの制御装置にエラーがないか、２つの制御装置間の通信にエラーがないか、および、自動ステアリング介入制御が要求されたか否かが検査され、これらの条件が満足されない場合には要求されたステアリング介入制御が行われない。
（もっと読む）

電気機械式又は電気油圧式操舵システムを備えた自動車における横力の計算方法を提案する。この方法は、以下の工程を有する。先ずは、ステアリングロッド力を検出し、それから、復元トルク全体を計算する。復元トルク全体は、車輪に作用する様々な力によって引き起こされる復元トルクを含む。これらの復元トルクには、横力によって引き起こされる復元トルクとその他の復元トルクが有る。その他の復元トルクは、測定値にもとづき量的に検出して、復元トルク全体から引き算し、横力によって引き起こされる復元トルクを決定する。最後に、横力によって引き起こされる復元トルクから、横力を算出する。
（もっと読む）

従来の力帰還型あるいは並列型バイラテラルサーボ構成に必要なマスタの位置（回転運動においては角度）センサと力（回転運動においてはトルク）センサを互いに冗長センサとして使用する。力帰還型あるいは並列型バイラテラルサーボにおいて、故障したセンサを他のセンサにより代替してスレーブの目標位置（角度）を決定することができるため、制御動作を継続することができる。また、本来はバイラテラルサーボのために備えたセンサを冗長センサの代わりに活用するので、より低いセンサの冗長度で所定の信頼度を有する制御装置が実現可能となる。 （もっと読む）

この発明は、車両を安定化させる際に、車両の操舵系統に追加操舵トルクを加えて、車両操作者を支援する方法に関する。この方法は、車両の操舵可能な車輪における瞬間的な操舵角と目標操舵角の間の操舵角偏差に応じて、追加操舵トルクの第一の成分を求め、その場合に、車両のヨーレイトの瞬間的な値と基準ヨーレイトの値の間の偏差に応じて、この操舵角偏差を求めるとともに、車両モデルにおける運転者が設定する少なくとも一つの変量の値に応じて、この基準ヨーレイトの値を計算することを特徴とする。更に、この発明は、この方法を実施するのに適した装置に関する。
（もっと読む）

この発明は、目標操舵角と瞬間的な操舵角の間の偏差に応じて決まる追加操舵トルクを車両の操舵系統に加える形で、車両の操舵可能な車輪の目標操舵角を調節して、車両を安定化させる際に車両操作者を支援する方法に関する。この方法は、車両の操舵系統に作用する負荷モーメントの値を見積もることと、この負荷モーメントに関する見積値に応じて、追加操舵トルクを算出することとを特徴とする。更に、この発明は、この方法を実施するのに適した装置に関する。
（もっと読む）

本発明は、操舵ギヤ装置と累積ユニットとを備えた、自動車の補助力支援式操舵システムに関し、前記操舵ギヤ装置が、運転者によりこの運転者の操舵ハンドルを用いて設定された操舵要望を、操舵可能な車輪に付設されているタイロッドのスライド運動に転換するためのものであり、また前記累積ユニットを用い、運転者により設定された操舵角度に対し、同方向の又は反対方向の追加・操舵角度が付加され得て、それにより、運転者の操舵角度設定値と操舵ギヤ装置におけるタイロッド・枢着点の行程との間のギヤ比が、操舵ギヤ装置により設定されているギヤ比に対して変更可能である。本発明に従い、補助力支援機構を提供するシステムのための出力・限界値（又は操舵角度設定値のための限界値）の超過により、少なくとも時間的な見方のもと、運転者の操舵角度設定値と、操舵ギヤ装置におけるタイロッド・枢着点の行程との間のギヤ比が、設定されているギヤ比に対し、よりインダイレクトに調節されること。累積ユニットが、運転者・操舵角度に対し、反対方向の追加・操舵角度を付加し、それにより、タイロッド・枢着点の移動速度が減少される、又は、タイロッド・枢着点の行程が時間遅延されて運転者の操舵角度設定値に追従してゆく。
（もっと読む）

電動モータの回転位置情報とその電動モータの目標電流値とを用いて、当該モータを流れる電流の所定の高次成分に起因するトルクリップルを打ち消すための電流高次成分用の補償値を決定する電流高次歪み補償部と、この電流高次歪み補償部からの補償値を用いて、上記目標電流値を補正する補正部とを設ける。そして、フィードバック制御部が、補正部によって補正された後の目標電流値に基づいて、電動モータをフィードバック制御する。これにより、電流高次成分に起因するトルクリップルを抑えることができ、よって操舵フィーリングの低下を抑制することができる。
（もっと読む）

本発明は、車の電力システムから独立して電力を電気モータに供給するように設計されたパワーステアリングシステムに関する。電気モータ（ＥＭ）は電子制御ユニット（ＥＣＵ）により制御され、ステアリングシステムの歯付ロッドに作用して補助力を付与する。電子制御ユニット（ＥＣＵ）は、車の電力システムにも供給される第１電力（Ｖ１）を供給される。電気エンジン（ＥＭ）は、車の電力システムに接続されていない発電機（Ｇ）によって発電される、好ましくはより高い第２電圧（Ｖ２）を供給される。前記発電機（Ｇ）は、パワーステアリングシステムの電気モータ（ＥＭ）だけでなく、任意的に、シャーシに設けられたアクティブロールスタビライザーのような他の電気モータにも給電することが好ましい。本発明によれば、ステアリングおよび任意的に他の駆動モータを駆動するモータは、車の電力システムから独立して機能する発電機（Ｇ）によって給電される。発電機（Ｇ）の出力は、電子制御装置によって、最適な方法にて、電気モータが必要とする出力に調整される。
（もっと読む）

運転者によって入力される操舵角に、必要な場合に別の角度をスーパーインポーズすることができるスーパーインポーズステアリング（１）において、スーパーインポーズステアリングのスーパーインポーズ機能が、個々に操作可能な構造群（１６，１７，２１）によって実現される。
（もっと読む）