【課題】被搬送物の位置ずれを効率良く補正することができる搬送車を提供する。
【解決手段】搬送車１は、走行台車３と、ターンテーブル９と、カセットＷ載置すると共に、所定の伸縮方向に沿って伸縮してカセットＷを出し入れする移載装置１１と、移載装置１１にカセットＷが載置されたときに、伸縮方向におけるカセットＷの第１位置を検出する第１位置検出センサ１３と、移載装置１１にカセットＷが載置されたときに、伸縮方向に水平面で直交する方向におけるカセットＷの第２位置を検出する第３位置検出センサ１７と、移載装置１１がカセットＷを取り込んでからカセットＷの移送先に到達するまでに、カセットＷの位置ずれの補正量を算出し、補正量を加味した走行台車３の移動量、ターンテーブル９の回転量及び移載装置１の伸張量を設定するコントローラ１９とを備える。 （もっと読む）

【課題】所定の停車位置に対する走行車がずれて停止した場合に、停止ポイントへのリトライ動作を効率よく行う。
【解決手段】スタッカークレーン３は、走行台車２３と停止制御部５５とを備える。停止制御部５５は、所定の停止ポイントに対する走行台車２３の停止位置がずれたかどうかを判断する。停止制御部５５は、走行台車２３の停止位置がずれている場合に、走行台車２３を停止ポイントから離間させ停止ポイントへ接近させるリトライ動作を制御し、リトライ動作ごとに停止ポイントからの走行台車２３の離間距離、停止ポイントに対する走行台車２３の離間方向及び停止ポイントに対する走行台車２３の接近速度のうち少なくとも一つを変更させる。 （もっと読む）

【課題】収納部の適正位置に物品を迅速に移動させる物品収納設備を提供する。
【解決手段】移載装置本体２８ａ側の引退位置とその移載装置本体２８ａから物品収納体３が位置する外方側に突出する突出位置との間で出退移動自在な出退移動体２８ｃを備えた出退式の移載装置１４にて構成されている物品収納設備であって、物品１の搬入部又は収納部から物品１を取り出して別の収納部に収納する場合に、物品１を取り出す際に、移載装置１４の出退移動体２８ｃに物品１を搭載しつつ、突出位置から引退位置に引退移動させた場合に、移載装置本体２８ａに対する物品１の存在位置Ｐ１について、出退移動体の出退方向での適正位置Ｐからの位置ずれ量Ｅが検出され、その取り出した物品を別の収納部へ収納する際に、その検出された位置ずれ量Ｅに応じて引退位置から突出位置に出退移動体２８ｃを突出移動させる突出移動量を調整して収納部の適正位置に物品を収納する。 （もっと読む）

【課題】物品の位置を設定位置に位置決めすることができながら、物品の搬送時間が長くならない又は搬送時間が長くなることを抑えることができる物品搬送装置を提供する。
【解決手段】移載装置におけるフォーク部上の設定位置に物品を移動させて設定位置に物品を位置決めする位置決め手段を設け、搬送元の物品移載対象箇所に対応する位置に移載装置を位置させる空移動処理、搬送元の物品移載対象箇所から移載装置に物品を移載する物品掬い処理、搬送先の物品移載対象箇所に対応する位置に移載装置を位置させる実移動処理、移載装置から搬送先の物品移載対象箇所に物品を移載する物品卸し処理、及び、実移動処理と並行して、フォーク部上の物品を設定位置に位置決めする位置決め処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】点検すべき項目を客観的に絞り込んで、効率よく部品の劣化を検知し、異常を早期の段階で知ることができる点検方法を提供する。
【解決手段】軌道の上を、荷物を保持して走行し、荷物を棚に対し出し入れする搬送装置を構成する部品の劣化を点検する点検方法において、搬送装置における動作の粗さを表す指標と、部品劣化が動作の粗さに影響する各部品とが対応付けられたリストを作成するステップと、指標を定期的に検査するステップと、指標が異常値を示した場合に、指標に対応付けられた各部品について劣化を検査するステップとを有し、リストを作成するステップが、複数の候補指標を用意するステップと、各部品について、部品劣化によって複数の候補指標それぞれで実際に異常値が得られるか否かを確認するステップと、リストに記載されている各部品と、実際に異常値が得られることが確認できた候補指標とを対応付けるステップとを有する。 （もっと読む）

【課題】先入品を検出する精度を向上して、先入品をより確実に検出可能にする。
【解決手段】スタッカクレーン３は、移載部１６と、センサ５１と、メインコントローラとを備えている。移載部１６は、移動可能であり、棚６に物品３０を移載可能である。センサ５１は、移載部１６に設けられ、棚６に物品３０が置かれているか否かを検出する。メインコントローラ４３は、移載部１６が棚６に向かって移動している間にセンサ５１が検出した複数の検出結果に基づいて、物品３０が棚６に置かれているか否かを判断する。 （もっと読む）

【課題】移載装置の撓み補正の調節が容易で、移載装置の重量増加を抑制でき、収納棚の収納空間の上下間の距離を詰めることができる自動倉庫の提供。
【解決手段】荷Ｍを収納する収納棚２と、昇降ベース４１に支持され、荷Ｍを支持して収納棚２に向かう方向に伸展するフォーク２０と、を備える自動倉庫１であって、フォーク２０が収納棚２に対して伸展することによって生じるフォーク２０の撓み量に基づいて、昇降ベース４１を傾動させる昇降ベース傾動装置４０を有するという構成を採用する。 （もっと読む）

【課題】 統計手法を用いることにより従来方法よりも作業時間を短くし、かつ精度よい停止目標座標を決定することができるスタッカークレーンの停止目標座標決定方法を提供する。
【解決手段】 床面から立設されている複数の支柱により連方向が区分されると共に複数の支柱間に設けられた荷受部により段方向に区分された区画を形成する棚の連方向および段方向の設計座標を棚のレイアウト図から導出し、導出された設計座標の一部を指定してスタッカークレーンを移動させ、当該移動位置に対応する棚の座標を計測し、設計座標のうち指定されなかった設計座標に対応する棚の座標を計測された座標に基づいて推定し、導出された設計座標と推定された座標とに基づいて設計座標の補正値を算出して、この補正値によって補正をされた設計座標をスタッカークレーンの停止目標座標として決定する。 （もっと読む）

【課題】ネジ部の破損を防止することができながら、簡易な構成で昇降台を上下方向に沿って昇降させることができる昇降式の物品搬送装置の提供。
【解決手段】昇降台を上下方向に沿って昇降駆動させる昇降駆動手段は、軸心が上下方向に沿って配置されたネジ部１６を回転駆動させる回転駆動部と、ネジ部１６に螺合されてネジ部１６の回転駆動により昇降されるナット部１８と、ナット部１８と昇降台を連結してナット部１の昇降により昇降台を昇降自在に支持する連結支持部１９と、上下方向に沿って配置されて昇降台を上下方向に沿って昇降案内する昇降案内部２０とが備えられ、連結支持部１９は、ナット部１８に対して水平方向での移動を許容する状態で昇降台を連結自在に構成されている。 （もっと読む）

【課題】中間位置に複数の駆動車輪を有する移動棚の姿勢制御を安価な構成で行い得る移動棚設備を提供する。
【解決手段】幅方向に沿って所定間隔置きで駆動車輪が設けられてなる移動棚が傾斜した際に、その姿勢を修正し得る制御手段41を有する移動棚設備であって、制御手段に、左右端部に設けられたエンコーダで検出された両端部の移動量の差である前後ずれ量を求める前後ずれ量演算部42と、この前後ずれ量をなくすような端部減速値を求めて移動方向で先行している先行端部の駆動車輪用モータのインバータに出力する端部減速値演算部43と、前後ずれ量を入力し中間部駆動車輪用モータのインバータに、中間部減速値を求めて出力する中間部減速値演算部44とを具備し、中間部減速値は、端部減速値に、基準距離と、後行端部の車輪を基準とする基準位置から各中間部駆動車輪位置までの中間距離との比を乗算して得られる値としたものである。 （もっと読む）

【課題】荷物が奥行き方向にずれていても、正確な位置に移載できるようにする。
【解決手段】荷物までの奥行き方向に沿った距離を測定するための距離センサＳと、測定した距離に応じて支持部１２の伸張量を補正するためのコントローラとを設け、荷物２０の奥行き方向のずれを補正する。前記支持部を回動させて伸張方向を変化させるための回動手段２４を設けると共に、荷物２０までの奥行き方向の距離を、前記距離センサＳにより少なくとも２カ所で測定すると共に、前記２カ所での距離の差から回動手段２４の回動量を決定するように、前記コントローラを構成する。 （もっと読む）

【課題】載置体の出退方向における物品の基準位置からのズレ量に対応した突出量となるように突出量を精度よく調整することができる物品搬送装置を提供すること。
【解決手段】駆動手段により揺動操作される揺動体に連結された載置体、駆動量検出手段、運転制御手段が設けられ、物品の基準位置からの出退ズレ量を検出する物品状態検出センサーが載置体に設けられ、運転制御手段が、物品状態検出センサー及び駆動量検出手段の検出情報に基づいて出退ズレ量を求め、基準位置から出退ズレ量だけずれた補正用位置に対して載置体を位置させるように駆動量検出手段の検出情報に基づいて出退作動を制御する場合に、センサー検出タイミングCNT(ON)における載置体の出退方向での位置についての駆動手段の単位駆動量当たりの変換用単位出退量Ｒ(ON)により出退量を駆動量に変換して駆動手段の駆動量を求めるように構成されている物品搬送装置。 （もっと読む）

【課題】学習制御手段の制御が簡単なものでありながら、目標停止位置及び目標出退量の補正を行うことができる物品収納設備における学習装置を提供する。
【解決手段】被検出体２６を棚前後幅方向Ｚから撮像する正面視用撮像装置３５の撮像情報に基づいて、目標停止位置についての棚横幅方向及び上下方向での位置を基準適正位置に近づけるようにする棚横幅方向補正情報及び上下方向補正情報を求め、且つ、正面視用撮像装置３５の撮像情報と被検出体２６を棚前後幅方向Ｚに対して傾斜する方向から撮像する斜視用撮像装置３６の撮像情報とに基づいて、目標出退量を適正な出退量に近づけるようにする出退量補正情報を求めて、その求めた前記棚横幅方向補正情報及び上下方向補正情報並びに前記出退量補正情報に基づいて、複数の収納部１の夫々における目標停止位置及び目標出退量を定める演算処理を実行する学習制御手段を設ける。 （もっと読む）

【課題】懸架保持部材により保管状態にあるロールの位置ずれの影響を受けることなく懸架保持部材から確実にロールを受け取ることのできる高精度での移載が可能なロール移載装置を提供する。
【解決手段】移載装置は、中心にあるコアがロールの両端から突出するロール１００を、懸架保持手段の棚受け２２０とで受け渡しを行なう。本移載装置は、昇降及び走行機構とロールの突出部を受ける２つのコア受け部とを備え、棚受けで保持されているロールの突出部の下側に進入、退出させるシャトル機構４０と、該シャトル機構を、棚受けにあるロールの中心軸と平行な水平方向にスライドさせるスライドテーブル３０を持つスライド機構と、棚受けで保持されているロールの中心軸方向への位置ずれを検出する第１の位置ずれ検出手段と、その検出結果によりスライド機構を制御して、ロールの位置ずれに応じてシャトル機構の位置補正を行なう制御手段を備える。 （もっと読む）

【課題】搬送車が荷物を移載する際に、荷物の軽微なずれで搬送作業を異常停止させなくて良いようにする。
【解決手段】スタッカークレーン３は、物品収納棚１３との間で、荷物Ｗを載置して搬送する搬送車であって、走行台車２３と、昇降台２７と、スライドフォーク２９と、ずれ検出アーム３５と、制御部とを備えている。昇降台２７は、走行台車２３に搭載されている。スライドフォーク２９は、荷物Ｗを物品収納棚１３に移載可能である。ずれ検出アーム３５は、物品収納棚１３から昇降台２７に移載された荷物Ｗの走行方向へのずれ量を検出する。制御部は、ずれ量が許容範囲の場合は、スライドフォーク２９に荷物Ｗを物品収納棚１３に移載させて、次に走行台車２３にずれ量を補償するように補償量走行させて、さらに次にスライドフォーク２９に荷物Ｗを物品収納棚１３から昇降台２７に移載させるように制御する。 （もっと読む）

【課題】反射体のコンパクト化を図りながら、走行体の走行位置を検出しながら走行体を移動させることができる物品搬送装置の提供。
【解決手段】投受光手段２１は、反射体２２の中央部に向けて測距用光を投光するように構成され、走行経路に直交する方向において投受光手段２１と異なる位置に配設され、且つ、投受光手段２１にて投光する測距用光と平行になるように反射体２２に向けて光を投光して反射体２２にて反射された光を受光する補正用投受光手段２３が設けられ、補正用投受光手段２３にて反射体２２にて反射された光を受光していないと判別すると、測距用投光方向及び補正用投光方向を走行経路に直交する方向での投受光手段２１と補正用投受光手段２３との並び方向において補正用投受光手段２３が位置する側とは反対側に変更すべく、投光方向変更手段の作動を制御する投光方向変更制御手段が設けられている。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成でスライドフォークの姿勢を制御することができる姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】昇降装置１１は制御装置の指令により特定の荷物収納棚７に移動する。スライドフォーク８の水平状態で、投光線Ａは反射板２８に反射され、光センサー２７は受光信号を発信するので、制御装置はモータ駆動を指令しない。スライドフォーク８が荷物Ｗにより撓むと反射板２８が下降し、投光線Ａは反射板２８の孔２８ｂを通過する。このため、光センサー２７が非受光信号を送信し、制御装置はモータの駆動を指令する。モータによりジャッキ２５のねじ軸２６は下段フォーク１８の前側を押し上げる。同時にジャッキ２１のねじ軸２４が下降して下段フォーク１８の基端側を自由にするため、スライドフォーク８は迅速に水平状態に姿勢制御される。光センサー２７は受光信号を発信し、制御装置はモータの停止を指令する。 （もっと読む）

【課題】チェンやベルト、ワイヤロープなどの伸びによる昇降体の前後の高低差を補正し、昇降体を水平に上下し搬送物を移載する際の位置誤差を低減することができるスタッカクレーンの昇降体の高低差補正方法を提供すること。
【解決手段】前後のマスト１、２に独立した昇降駆動装置を設け、これら前後の昇降駆動装置を同期して駆動することにより昇降体３を上下移動するスタッカクレーンにおいて、前後のマスト１、２に複数の位置補正点を設け、昇降体３が位置補正点を通過した際の駆動位置データから前後の高低差を推定し、次回以降の運転で目的位置の座標に補正値を加算し、位置補正点での高低差を補正するようにする。 （もっと読む）

【課題】スタッカクレーンの電源オフ時の現在位置と、この電源オフ状態から電源オン時の現在位置との一致・不一致を判断することができる自動倉庫におけるスタッカクレーンの運転制御方法およびその装置の提供。
【解決手段】制御手段２２に蓄電器２６ａを設け、蓄電器２６ａの電荷漸減に伴い制御手段２２の電圧が所定電圧にまで降下したとき、電源のオフ状態を認識させる。オフ状態が認識された時点から制御手段２２の機能停止までの間に、スタッカクレーン１５の現在位置を電源オフ時現在位置として求め、電源オフ時現在位置を記憶させる。電源をオン状態に切り換えたとき、スタッカクレーン１５の現在位置を電源オン時現在位置として検出し、電源オフ時現在位置を呼び出し、両現在位置を照合し、両現在位置が不一致のとき、原点位置へスタッカクレーン１５を移動させ、両現在位置が一致するときはスタッカクレーン１５を原点位置へ移動させない。
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【課題】長尺柔軟体の固有振動数が低い場合でも不都合がなく、かつ、走行体が停止するときに逆走しないような制振走行速度パターンを生成することができる物品搬送装置を提供すること。
【解決手段】制御手段(27)が、長尺柔軟体の振動を抑制するべく、振動抑制用の制振走行速度パターンを生成して、この制振走行速度パターンに基づいて走行駆動手段(HD)を作動させるフィードフォワード制御により走行体の走行を制御するように構成され、フィードフォワード制御として、長尺柔軟体の振動モデルの逆システムにより、制振走行速度パターンを生成するように構成されている物品搬送装置を構成した。 （もっと読む）