【課題】障害物等と接触することなく把持対象物を把持可能な把持位置及び把持姿勢を決定する。
【解決手段】把持機構により把持対象物を把持する把持ロボットは、前記把持対象物が把持されるときに前記把持機構と接触する面の組み合わせである把持対象物接触面群の情報と、前記把持ロボットの作業空間中の障害物の領域を特定する障害物情報とを有する。前記把持ロボットは、前記把持対象物の位置及び前記把持対象物の姿勢を画像認識により特定し、特定した把持対象物の位置及び把持対象物の姿勢において、前記障害物の領域と接触していない把持対象物接触面群を選択する。 （もっと読む）

【課題】アームの振動がより効果的に抑制できる水平多関節ロボットを提供する。
【解決手段】水平多関節ロボットは、基台に連結される第１アームと、第１アームを介して基台に連結される第２アームと、基台に内蔵されて第１アームを水平方向に回動する第１駆動源と、第２アームに内蔵されて第２アームを水平方向に回動する第２駆動源と、第２アームに設置された角速度センサーとを備え、第２アームが第２駆動源によって回動する回動軸心Ａから第２アーム先端までの長さをＬ１とし、回動軸心Ａから角速度センサーの設置位置Ｂまでの距離をＬ２とし、第２アームの重心Ｊから角速度センサーの設置位置Ｂまでの距離をＬ３としたときに、設置位置Ｂは、Ｌ２＞０．５Ｌ１かつＬ３＜０．２Ｌ１を満たし、角速度センサーより得られた角速度に基づいて第１駆動源および／または第２駆動源を駆動し、第２アームを制振する。 （もっと読む）

【課題】抽出したい対象エッジ近傍にノイズエッジが出るような場合でも、安定して検出対象エッジのみを選択することが可能な画像処理装置、画像処理プログラム、ロボット装置及び画像処理方法を提供する。
【解決手段】入力画像に対してエッジ抽出を行い、抽出した複数のエッジから、その全ての交点位置を算出し、算出した全交点位置にて、予め登録しておいた検出対象エッジの交点位置、つまり検出対象ワークの角部を中心位置とした特徴点テンプレート画像を用いてパターンマッチングを行う。そして、全交点位置でのパターンマッチングの結果から、最も類似度の高かった交点位置を形成するエッジを、検出対象エッジに対応する検出対象とするエッジとして選択することができる。 （もっと読む）

【課題】ユーザーに過度の負担を掛けることなくユーザーと物体授受インタラクションを行なうロボット装置を提供する。
【解決手段】ロボット装置１００は、ユーザーの利き腕、片麻痺、骨折などで、ユーザーが右半身又は左半身のどちらの動作し易いか（若しくは得意か）を判定し、さらにユーザーの身長などの身体特性並びにユーザーの現在の姿勢（ソファに座っている、ベッドに寝ている、など）に基づいて、ユーザーが物体を取り易い方向、ユーザーの手の届く、物体を取り易い高さを考慮した物体の受け渡しを行なう。 （もっと読む）

【課題】マニピュレータで搬送されるワークの垂れ量を高精度に検出することが可能な加工機の板材供給装置を提供する。
【解決手段】
プレスブレーキ１００の上方にカメラ１７、及び赤外線照射器１８を設け、ロボットハンド１５にて把持されるワーク１３に赤外線を照射した状態で、該ワーク１３を撮影する。そして、撮影した画像に基づいて、ワーク１３先端部の垂れ量Ｄを求め、更に、ワーク１３先端部の、水平方向に対する傾斜角度θを求める。そして、マニピュレータ１４の角度を調整してワーク１３先端部の角度が略水平となるように調整し、更に、ロボットハンド１５の位置を昇降させて、ワーク１３を所望の加工位置に搬送する。このような制御を行うことにより、ロボットハンド１５でワーク１３を把持した際に、該ワーク１３の先端部に撓みが発生した場合でも、確実にワーク１３を搬送することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】
調節又は設定対象となる制御用のパラメータの数の低減を図りながら、補助対象である人間の運動周期に鑑みて適当な周期で動作することができる装置を提供する。
【解決手段】
各アクチュエータ１６のそれぞれの周期動作の位相の制御基礎となる第２位相振動子φ₂の算定に際して、人間の上体に対する各大腿の周期運動の位相である第１位相振動子φ₁とこの第２位相振動子φ₂との偏差と、固有角速度ωとが基礎とされる。第１位相振動子φ₁と第２位相振動子φ₂との前回偏差δφ(k-1)が目標偏差δφ₀に近づくように、前回の固有角速度ω(k-1)を当該前回偏差δφ(k-1)に応じた量だけ補正することによって今回の固有角速度ω(k)が設定される。 （もっと読む）

【課題】ハンドの関節に発生するトルク及びハンドの様子を特徴データとする分類器を用いることによって、触覚センサーを用いずとも、ロボットが物体を把持しているか否かを正確に検出できるロボット及びその制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットは、該ロボットの状態を感知する状態感知部と、該状態感知部から特徴データを抽出し、該特徴データを用いて特徴ベクトルを生成する特徴ベクトル生成部と、該特徴生成部で生成した特徴ベクトルを用いて前記ロボットの動作状態を判断し、その判断結果を出力する学習ベースのデータ分類器と、を備える。 （もっと読む）

【課題】様々な位置姿勢や形状のワークに対応可能で、かつ、迅速に最大内接円を抽出可能な画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラムを提供すること。
【解決手段】撮像部２によりワークＷが撮像された元画像を取得する元画像抽出部３１と、元画像抽出部３１により取得された元画像を２値化して、元画像からワークＷの概略領域を特定する領域特定部３２と、領域特定部３２手段により特定された概略領域を所定回数収縮処理する収縮処理部３４と、元画像抽出部３１により取得された元画像からワークＷの輪郭線を抽出する輪郭線抽出部３５と、輪郭線抽出部３５により抽出されたワークＷの輪郭線と収縮処理部３４により収縮処理された収縮領域とを合成し、収縮領域の領域内で輪郭線に内接する最大内接円の中心点を探索して、中心点を中心としたワークＷの内接円を抽出する最大内接円選定部３６と、を備えた。 （もっと読む）