作業車両
【課題】音声による運転制御により安全性を高めた作業車両を提供することである。
【解決手段】音声認識装置１２１は、機体Ｔが停止している場合又はトラクタに連結した作業機Ｒが作動停止している場合に、これらを動作開始する操作指令がマイク１２２又は送受信装置１２０からあると、スピーカ１２４などで動作開始をする旨を報知した後、機体Ｔの走行開始出力又は作業機Ｒの動作出力を実施し、動いている機体Ｔを停止させる操作指令又は機体Ｔに連結した作業機Ｒの作動停止指令に対しては、機体Ｔの走行停止又は作業機Ｒの作動停止用の出力をした後、音声による返答を音声認識装置１２１を経由して返答内容（機体Ｔの走行停止又は作業機の作動停止の完了）を報知する構成とした。機体Ｔ又は作業機Ｒが間違って走行又は作動しないときなどには安全確保できる。また、それらの場合に機体Ｔ又は作業機Ｒが迅速に停止する側に動くため安全である。
【解決手段】音声認識装置１２１は、機体Ｔが停止している場合又はトラクタに連結した作業機Ｒが作動停止している場合に、これらを動作開始する操作指令がマイク１２２又は送受信装置１２０からあると、スピーカ１２４などで動作開始をする旨を報知した後、機体Ｔの走行開始出力又は作業機Ｒの動作出力を実施し、動いている機体Ｔを停止させる操作指令又は機体Ｔに連結した作業機Ｒの作動停止指令に対しては、機体Ｔの走行停止又は作業機Ｒの作動停止用の出力をした後、音声による返答を音声認識装置１２１を経由して返答内容（機体Ｔの走行停止又は作業機の作動停止の完了）を報知する構成とした。機体Ｔ又は作業機Ｒが間違って走行又は作動しないときなどには安全確保できる。また、それらの場合に機体Ｔ又は作業機Ｒが迅速に停止する側に動くため安全である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関し、特に健常者と身体障害者共に安全運転が可能な作業車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
トラクタなどの作業車両の運転時には複数の操作手段の適切な操作が必要である。近年は特にトラクタの操作機能が増えているので、トラクタの操作が一層複雑化する傾向にある。そこで音声により、操作手順を順次ガイドする制御装置を備えた作業車両が提案され始めている（特許文献１）。
また、操作者がジョイススイッチやペダルなどを操作しなくても、操縦者の発する音声により適切に稼働する作業機械の提案がある（特許文献２）。
【特許文献１】特開２００６−１８７８０号公報
【特許文献２】特開２００２−４９４０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１、２記載の発明では、機械の操作を音声ガイダンスに従って行うので安全性が高いが、車両の場合は路上又は圃場を走行するので、さらに安全性を高くすることが望まれる。
本発明の課題は、音声による運転制御により安全性を高めた作業車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の上記課題は次の解決手段で解決される。
請求項１記載の発明は、走行機体（Ｔ）と該走行機体（Ｔ）に連結可能な作業機（Ｒ）とを備えた走行車両の走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）の動作に関する指令を出す動作指令手段（Ｓ）と、走行車両の走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）の動作に関する指令内容を表す音声コマンドを認識できる音声認識装置（１２１）と、前記指令された走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）の動作内容を音声合成する音声合成装置（１２３）と、該音声合成装置（１２３）により合成された音声を出すスピーカ（1２４）又は該音声内容を画面表示する表示手段（１２５）と、前記音声認識装置（１２１）により認識された前記指令内容に基づき走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）を動作させるに当たって、停止中の走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を動作させる動作指令に対しては前記スピーカ(１２４）又は表示手段（１２５）で表現した後に、走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を停止させる動作出力を行い、動作中の走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を停止させる動作指令に対しては走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を停止させる動作出力を行った後に前記スピーカ（１２４）又は表示手段（１２５）で表現させる制御装置（１００）を備えた走行車両である。
【０００５】
請求項１記載の発明によれば、動作指令手段（Ｓ）により、走行車両の走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）の動作に関する指令が出されると、制御装置（１００）は、音声認識装置（１２１）により前記指令内容に基づき走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）を動作させると共に音声合成装置（１２３）とスピーカ（１２４）又は表示手段（１２５）により前記指令による動作内容を音声又は表示画面で返答（表現）させることができ、また停止中の走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を動作させる動作指令に対しては前記スピーカ（１２４）又は表示手段（１２５）で表現した後に、走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を停止させる動作出力を行い、動作中の走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を停止させる動作指令に対しては走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を停止させる動作出力を行った後に前記スピーカ（１２４）又は表示手段で表現させることができる。
【０００６】
請求項２記載の発明は、前記動作指令手段（Ｓ）が、（ａ）走行機体（Ｔ）の前後進操作若しくは停止、（ｂ）走行機体（Ｔ）に搭載されたエンジン（６２）の始動若しくは停止、（ｃ）作業機（Ｒ）の作動若しくは作動停止、又は（ｄ）作業機（Ｒ）の昇降動作若しくは昇降停止の各操作を指令することができる操作パネル（１２０ａ，ｂ）と、該操作パネル（１２０ａ，ｂ）で指令した操作内容を前記制御装置（１００）に送受信し、前記音声認識装置（１２１）に接続可能にした送受信装置（１２０）を備えた請求項１記載の走行車両である。
【０００７】
請求項２記載の発明によれば、動作指令手段（Ｓ）が、前記（ａ）〜（ｄ）の各操作を指令することができる操作パネル（１２０ａ，ｂ）を備えており、該操作パネル（１２０ａ，ｂ）を前記制御装置（１００）に送受信する送受信装置（１２０）を走行車両の前記音声認識装置（１２１）に接続及び接続しない状態で操作可能である。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、動作中の走行機体Ｔ又は作業機Ｒを停止させる動作指令に対しては走行機体Ｔ又は作業機Ｒを停止させる動作出力を行った後に前記スピーカ１２４又は表示手段１２５で表現させること等が可能となり、間違って動き出すことがない等、安全確保できる。また、停止側にはすぐに対応でき安全である。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、動作指令手段Ｓの操作パネル１２０ａ，ｂを走行車両に接続した状態と非接続の状態で操作可能であるので、走行車両から離れた位置からも走行機体Ｔ及び／又は作業機Ｒを操作可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明の実施例を図面と共に説明する。
図１には本実施例のトラクタの側面図を示す。
乗用四輪駆動の走行形態を有するトラクタ走行機体Ｔは、ステアリングハンドル７３で前輪６１を操向しながら走行運転する。走行機体Ｔの後部にはロータリ耕耘装置等の作業機Ｒを昇降可能に装着して対地作業を行うことができる。この走行機体Ｔは、前端部にフロントアクスルハウジングに支架させるエンジンブラケットを介してエンジン６２を搭載し、このエンジン６２の後側にクラッチハウジングや、ミッションケース６５等を一体的に連結し、このミッションケース６５の最後部にリヤアクスルハウジング７５を設けて、左右両側部に後輪６３を軸装する。
【００１１】
図２には本実施例のトラクタの動力伝動系統図を示す。なお本実施例でトラクタの前進方向に向かって左右をそれぞれ左、右といい、前後をそれぞれ前、後ということにする。
【００１２】
エンジン６２は後側に突出のエンジン軸１を有し、このエンジン軸１をクラッチハウジング部の入力軸２に連結する。ミッションケース６５内の伝動機構を介して後端部の出力軸３及びＰＴＯ軸１４を連動すると共に、ミッションケース６５の下部に設けた前輪出力軸５を連動する構成としている。この出力軸３はミッションケース６５内の後部の略中央部において前後方向に沿うように軸受されて後端にドライブピニオンギヤ５３を有し、リヤデフ４５のデフリングギヤ４６に噛合し、リヤアクスルハウジング７５に沿って軸装されたリヤデフ軸１０と後輪軸１１を遊星減速機構１６を介して連動する。また、前輪出力軸５はミッションケース６５の下部からエンジン６２の下部を経て、フロントアクスルハウジングの中央部に設けられるフロントデフ４７の入力軸２６に連結され、このフロントアクスルハウジングに沿って軸装されるフロントデフ軸１２及び遊星減速機構等を介して前輪軸１３へ連動する構成としている。
【００１３】
本実施例のトランスミッションは、エンジン６２によって駆動される入力軸２から入力ギヤ３１を経由してＰＴＯカウンタ軸９（ＰＴＯ変速カウンタギヤ４４を有する）を駆動する。該ＰＴＯカウンタ軸９にはＰＴＯクラッチパック６６を設けている。また入力軸２には前後進切替用の前後進切替ギヤ４２、４２が遊転状態に設けられ、一方の後進側の前後進切替ギヤ４２には入力軸２と並列配置されたバックカウンタ軸８に設けられたバックカウンタギヤ４３が噛合し、他方の前進側の前後進切替ギヤ４２には主変速軸１９上に固定した入力ギヤ４８と該主変速軸１９上に遊転自在に設けた有効径の異なる４つの主変速ギヤ３３を設ける。これら４つの主変速ギヤ３３は、四段変速に構成され、クラッチパック７６によって切替シフトされ、４つの主変速ギヤ３３から構成される変速装置を主変速装置Ａということにする。
【００１４】
前記主変速軸１９上には、前記主変速装置Ａの４つの主変速ギヤ３３のうち、最も有効径の小さい主変速ギヤ３３（第１速用）と３番目に有効径の小さい主変速ギヤ３３（第３速用）との間にクラッチパック７６を固定して設け、２番目に有効径の小さい主変速ギヤ３３（第２速用）と最も有効径の大きい主変速ギヤ３３（第４速用）との間にクラッチパック７６を固定して設ける。前記２つのクラッチパック７６には、各主変速ギヤ３３を主変速軸１９と一体回転するように連結する摩擦クラッチが各々設けられている。
【００１５】
また、前後進切替ギヤ４２の前進側のギヤと噛合可能な入力ギヤ４８は、前後進切替ギヤ４２の後進側のギヤともバックカウンタ軸８上のバックカウンタギヤ４３と噛合っており、該前後進切替ギヤ４２のうちの前進側のギヤ４２と後進側のギヤ４２とを、前後独立した摩擦クラッチから成る２つの前後進切替クラッチパック６０の切替によって択一的に入力軸２と一体化して、前進走行と後進走行とに切替えられる構成である。後述する油圧シリンダ８５（図３）を含めこれらギヤ４２とクラッチパック６０などからなる構成を前後進クラッチＤということにする。
また、前後進クラッチＤの切替を手動で行う前後進切替レバー１１５をステアリングハンドルのポスト部分に設けている。
【００１６】
主変速軸１９と同軸芯位置に設けられた副変速軸２０にはクラッチパック７６によって切替シフトされる有効径の異なる２つの高低速切替ギヤ３４が設けられており、主変速後の駆動力を更に減速して高速と低速とに切り替えることができる。この高速と低速とに切り替え可能なギヤ構成をハイ・ロー変速装置Ｂということにする。
【００１７】
さらに副変速軸２０と同軸上には有効径の異なる３つの副変速ギヤ３５を有する出力軸３が配置されている。出力軸３は副変速ギヤ３５により三段変速する構成としている。この三段変速可能なギヤ３５の構成を副変速装置Ｃということにする。
【００１８】
また、副変速ギヤ３５に噛合するクリープカウンタギヤ４９を備えたクリープカウンタ軸２１が出力軸３に並列位置に設けられている。また主変速ギヤ３３や高低速切替ギヤ３４等と噛合する主変速カウンタギヤ３９と高低速切替ギヤ４０を有する走行カウンタ軸６が主変速軸１９や副変速軸２０と並列位置に配置されており、主変速軸１９から伝動される回転が主変速ギヤ３３で変速されて、その回転が主変速カウンタギヤ３９と高低速切替ギヤ４０を順次経由して副変速軸２０に設けられた高低速切替ギヤ３４に伝達される。高低速切替ギヤ３４に伝達された動力はクラッチパック７６を介して副変速軸２０上に設けた副変速ギヤ３５による変速機構を介して出力軸３に伝達される。
【００１９】
本実施例の走行動力伝達系では、ＰＴＯ軸１４を変速する機能とＰＴＯ軸１４を正逆転する機能を設けている。
【００２０】
また、前記副変速ギヤ３５と噛み合う副変速カウンタギヤ３８の副変速カウンタ軸２７を回転自在に支持すると共に、出力軸３から前輪取出ギヤ３６を介して連動される前輪連動ギヤ５１を回転自在に支持するＰＴＯ連動軸４を設けている。
【００２１】
このＰＴＯ連動軸４の前方延長軸芯上にはＰＴＯ正逆切替軸２２を設けている。さらに、ＰＴＯ連動軸４の並行位置に前輪連動軸２８を設け、前記ＰＴＯ正逆切替軸２２に前輪連動軸２８を正転と逆転に切替えるＰＴＯ正逆切替ギヤ３７を設け、該ＰＴＯ正逆切替軸２２の前方延長軸芯上にはＰＴＯ正転ギヤ３２を設けたＰＴＯ変速軸１８を配置している。
【００２２】
また、ＰＴＯ正逆切替ギヤ３７と噛合するＰＴＯ減速ギヤ５０を有する減速軸２３が前記ＰＴＯ正逆切替軸２２と並列配置されている。
ＰＴＯ軸１４を変速する変速シフタギヤ１５がＰＴＯカウンタ軸９に設けられ、該ギヤ１５は、該ギヤ１５に常時噛合するシフタ１５ａを備えている。また、ＰＴＯ軸１４の正転・逆転の切り替えを行なう正逆シフタギヤ１７がＰＴＯ変速軸１８に設けられ、該ギヤ１７は、該ギヤ１７に常時噛合するシフタ１７ａを備えている。
【００２３】
そこで、まずＰＴＯ軸１４の１速正転の場合には、シフタ１５ａを図２の左側にスライドさせて変速シフタギヤ１５と１速正転ギヤ２９を接続し、シフタ１７ａを図２の左側にスライドして正逆シフタギヤ１７をＰＴＯ正転ギヤ３２と接続する。
【００２４】
エンジン動力がＰＴＯ軸１４を作動させるためには、まずエンジン入力軸２からの動力は入力ギヤ３１に連動されるＰＴＯクラッチパック６６を経由してＰＴＯカウンタ軸９上の変速シフタギヤ１５からシフタ１５ａと接続している１速ギヤ２９と該ギヤ２９と一体回転する２番目の１速ギヤ正転ギヤ２９を経由してＰＴＯカウンタ軸９と並列配置されたＰＴＯ変速カウンタ軸５８上のＰＴＯ変速カウンタギヤ４４に伝達され、該ＰＴＯ変速カウンタ軸５８上の第２ＰＴＯ変速カウンタギヤ６８が駆動される。第２ＰＴＯ変速カウンタギヤ６８の駆動力がＰＴＯ正転ギヤ３２を経由してＰＴＯ変速軸１８に伝達され、該変速軸１８からＰＴＯ正逆切替ギヤ３７、ＰＴＯ減速ギヤ５０、２番目のＰＴＯ減速ギヤ５０、第２のＰＴＯ正逆切替ギヤ７７及びＰＴＯ正逆切替ギヤ２２を経由してＰＴＯ軸１４に出力される。
【００２５】
次にＰＴＯ軸１４の１速逆転の場合には、ＰＴＯ軸１４の１速逆転の場合には、シフタ１５ａを図２の左側にスライドさせて変速シフタギヤ１５と１速正転ギヤ２９を接続し、シフタ１７ａを図２の右側にスライドして正逆シフタギヤ１７をＰＴＯ逆転ギヤ７１と接続する。この場合は、エンジン入力軸２からの動力がＰＴＯ変速カウンタ軸５８上の第２ＰＴＯ変速カウンタギヤ６８を駆動するまでは、前記ＰＴＯ軸１４の１速正転の場合と同様であり、第２ＰＴＯ変速カウンタギヤ６８の駆動力がＰＴＯ正転ギヤ３２を経由してＰＴＯ逆転軸７０上のＰＴＯ逆転ギ６９に伝達され、ＰＴＯ逆転ギ６９からＰＴＯ逆転軸７０に伝達され、該ＰＴＯ逆転軸７０上の第２ＰＴＯ逆転ギヤ７４、ＰＴＯ逆転ギヤ７１、２番目のＰＴＯ逆転ギヤ７１、シフタ１７ａ、正逆シフタギヤ１７、ＰＴＯ変速軸１８、ＰＴＯ正逆切替ギヤ３７、ＰＴＯ減速ギヤ５０、２番目のＰＴＯ減速ギヤ５０、第２のＰＴＯ正逆切替ギヤ７７及びＰＴＯ正逆切替ギヤ２２を経由してＰＴＯ軸１４に出力される。
【００２６】
また、次にＰＴＯ軸１４の２速正転の場合には、シフタ１５ａを図２の右側にスライドさせて変速シフタギヤ１５と２速正転ギヤ３０を接続し、シフタ１７ａを図２の左側にスライドして正逆シフタギヤ１７をＰＴＯ正転ギヤ３２と接続する。
【００２７】
エンジン入力軸２からの動力は入力ギヤ３１に連動されるＰＴＯクラッチパック６６を経由してＰＴＯカウンタ軸９上の変速シフタギヤ１５からシフタ１５ａと接続している２速正転ギヤ３０と２番目の２速正転ギヤ３０を経由してＰＴＯ変速カウンタ軸５８上のＰＴＯ変速カウンタギヤ４４に伝達され、該ＰＴＯ変速カウンタ軸５８上の第２ＰＴＯ変速カウンタギヤ６８が駆動される。第２ＰＴＯ変速カウンタギヤ６８の駆動力がＰＴＯ変速ギヤ３２と正逆シフタギヤ１７を経由してＰＴＯ変速軸１８に伝達され、該変速軸１８からＰＴＯ正逆切替ギヤ３７、ＰＴＯ減速ギヤ５０、２番目のＰＴＯ減速ギヤ５０、第２のＰＴＯ正逆切替ギヤ７７及びＰＴＯ正逆切替ギヤ２２を経由してＰＴＯ軸１４に出力される。
【００２８】
さらに、次にＰＴＯ軸１４の２速逆転の場合には、シフタ１５ａを図２の右側にスライドさせて変速シフタギヤ１５と２速正転ギヤ３０を接続し、シフタ１７ａを図２の右側にスライドして正逆シフタギヤ１７をＰＴＯ正転ギヤ７１と接続する。
【００２９】
エンジン入力軸２からの動力は入力ギヤ３１に連動されるＰＴＯクラッチパック６６を経由してＰＴＯカウンタ軸９上の変速シフタギヤ１５からシフタ１５ａと接続している２速正転ギヤ３０と２番目の２速正転ギヤ３０を経由してＰＴＯ変速カウンタ軸５８上の番目のＰＴＯ変速カウンタギヤ４４に伝達され、該ＰＴＯ変速カウンタ軸５８上の第２ＰＴＯ変速カウンタギヤ６８が駆動される。第２ＰＴＯ変速カウンタギヤ６８の駆動力がＰＴＯ正転ギヤ３２を経由してＰＴＯ逆転軸７０上のＰＴＯ逆転ギ６９に伝達され、ＰＴＯ逆転ギ６９からＰＴＯ逆転軸７０に伝達され、該ＰＴＯ逆転軸７０上の第２ＰＴＯ逆転ギヤ７４、ＰＴＯ逆転ギヤ７１、２番目のＰＴＯ逆転ギヤ７１、シフタ１７ａ、正逆シフタギヤ１７、ＰＴＯ変速軸１８、ＰＴＯ正逆切替ギヤ３７、ＰＴＯ減速ギヤ５０、２番目のＰＴＯ減速ギヤ５０、第２のＰＴＯ正逆切替ギヤ７７及びＰＴＯ正逆切替ギヤ２２を経由してＰＴＯ軸１４に出力される。
【００３０】
また、前記出力軸３の後端部の前輪取出ギヤ３６に副変速カウンタ軸２７に回動自在に設けられた第１の前輪連動ギヤ５１が噛合し、該第１の前輪連動ギヤ５１に噛合する副変速カウンタ軸２７を介して前輪連動軸２８に伝達される出力軸３の駆動力は、前輪連動軸２８とカップリングＫを介して一体回転する前輪駆動軸７に伝達される。
【００３１】
なお、カウンタ軸５９と前輪出力軸５の間と前輪出力軸５と前輪連動軸２５の間と前輪連動軸２５と前輪入力軸２６との間もそれぞれカップリングＫが設けられ、それぞれ一体回転する。なお、カップリングＫの内径側にスプラインと軸側のスプラインが係合して動力伝達される。
【００３２】
更に、ミッションケース６５内の下段部に配置された前輪出力軸５は、ミッションケース６５の後部底部に軸装されて、前輪連動軸２５やカップリングＫ等を介して前記フロントデフ４７の入力軸２６へ連結する。
【００３３】
また前輪駆動クラッチパック６７を前輪駆動軸７上に設け、この駆動軸７から前輪出力軸５へギヤ連動する。また、有効径の異なる２つの前輪駆動切替ギヤ４１が前輪駆動クラッチパック６７の左右に配置されており、該２つの前輪駆動切替ギヤ４１は、前輪駆動軸７に並行配置されたカウンタ軸５９に設けた有効径の異なる２つの切替駆動カウンタギヤ５６に各々噛み合わされ、前輪駆動クラッチパック６７を択一的に接続することにより、２つの減速比のうちのいずれか一方の減速比で前輪出力軸５を駆動することができる。
【００３４】
前輪駆動クラッチパック６７を中立位置にシフトするときは前輪６１を駆動させない後輪駆動の二駆形態とし、この前輪駆動クラッチパック６７を油圧操作によって切り換えて低速位置にシフトするときは前輪６１を後輪６３に対して約１倍の等速駆動させる四駆形態とし、また、この前輪駆動クラッチパック６７を油圧操作によって切り換えて高速位置にシフトするときは前輪６１を後輪６３に対して約２倍に増速駆動させる四駆形態とすることによって走行することができる。
【００３５】
上記構成からなる噛合式変速装置により、エンジン６２の回転動力は主クラッチを構成する前後進クラッチＤを経由して４段の変速段からなる主変速装置Ａと２段の変速段からなるハイ・ロー変速装置Ｂ及び３段の変速段からなる副変速装置Ｃで合計２４段のうちのいずれかの変速段に変速され、得られた回転動力はリヤデフ４５を経て後輪６３が駆動される。また、前記副変速装置Ｃで変速された回転動力は前輪駆動クラッチパック（二駆四駆切替クラッチ）６７にも伝達され、該クラッチパック６７により前輪６１が「等速」もしくは「増速」に切り換えられた後、フロントデフ４７を経て前輪６１が駆動される。
【００３６】
走行系の伝動は、入力軸２から出力軸３の軸芯上に配置される主変速ギヤ３３、高低速切替ギヤ３４及び複変速ギヤ３５等を介してドライブピニオンギヤ５３へ多段変速連動される。また、ＰＴＯ系の変速は、ＰＴＯ連動軸４の前端部に設けられるＰＴＯ正転ギヤ３２を介して連動される。
【００３７】
次に図３に本実施例のトラクタの油圧回路図を示す。
図３の油圧回路図では左右の後輪６３を独立して制動する左右のブレーキシリンダ８３、前輪６１へ伝達する動力を「等速」もしくは「増速」に切り換える四駆切換クラッチシリンダ９９、ステアリングハンドル７３の回転操作により作動するパワーステアリング装置１０３、ＰＴＯクラッチシリンダ１０４、ＰＴＯクラッチ圧力コントロール用バルブ１０５，１０６などが設けられている。なお、一点鎖線部分の回路１０１はメイン油圧回路（作業機昇降・作業機水平や外部油圧取出しなど）となり、サブ回路（走行・ブレーキ・デフロック・ＰＴＯ側回路）とあまり関係がないため、回路図の図示を省略している。
【００３８】
油圧ポンプ８０から吐出した作動油は、減圧弁８１ａを介して主変速装置Ａの第４速用と第２速用の各ギヤ３３をクラッチパック７６を介してそれぞれ作動させる油圧クラッチシリンダ８７と油圧クラッチシリンダ８８を切り替える４−２速切替用の変速制御弁８９に供給され、さらに主変速装置Ａの第１速用と第３速用の各ギヤ３３をそれぞれ作動させる油圧クラッチシリンダ９１と油圧クラッチシリンダ９２を切り替える１−３速切替用の変速制御弁９３に供給される。
【００３９】
減圧弁８１ａを経由する作動油は、前後進クラッチシリンダ８５のオン・オフ制御弁１２９を介して前後進クラッチシリンダ８５の前進側と後進側のクラッチＤを切り替える切替弁８６に供給される。該前後進クラッチシリンダ８５の前進側と後進側のクラッチＤのいずれに作動油が供給されているかは前進側クラッチ圧力センサ１１０と後進側クラッチ圧力センサ１１１で検出できる。
同様に、上記及び下記油圧クラッチシリンダに供給される作動油はそれぞれの油圧クラッチシリンダへの入口側の油路に設けた圧力センサで検知できる構成になっている。
【００４０】
また、油圧ポンプ８０から吐出した作動油は、減圧弁８１ｂを介してブレーキバルブ８２ａを経由して左右のブレーキシリンダ８３に分岐供給される。前記ブレーキバルブ８２ａは後輪６３を選択する切替制御弁であり、該ブレーキバルブ８２ａはブレーキ力を調整する圧力制御弁８２ｂと一体構成となっている。
【００４１】
さらに、減圧弁８１ｂを経由する作動油は、前記第１速〜第４速用の各ギヤ３３で変速された速度を「高速」と「低速」の二つのギヤ４０のいずれかにクラッチパック７６を介して作動させるハイ・ロー油圧クラッチシリンダ９５を切り替えるための制御弁９６ａ，９６ｂに供給される。
【００４２】
また、減圧弁８１ｂを経由する作動油は、デフロック制御弁９７を経てフロントデフ４７用の前輪デフロックシリンダ９８ａ及びリアデフ４５用の後輪デフロックシリンダ９８ｂに分岐される。
さらに、前輪駆動クラッチパック６７のギヤ４１の切替用の油圧シリンダ９９には切替制御弁９４を経て前記減圧弁８１ｂを経由する作動油が供給される。
【００４３】
同様に、減圧弁８１ｂを経由する作動油は、ＰＴＯ用バルブ１０５，１０６を介してＰＴＯクラッチシリンダ１０４に供給され、ＰＴＯクラッチの圧力を調整する。
また図３に示す油圧ポンプ８０からの油圧は、パワステアリングハンドル７３の操作で作動されるオービットロール１０７に作動油を供給する構成である。
【００４４】
また、図４には本実施例の図２に示す常時噛合式変速装置の制御装置１００とその入出力装置を説明する制御ブロック図を示す。図４に示すように制御装置１００はエンジンＥＣＵ１００ａと作業機昇降系ＥＣＵ１００ｂと走行系ＥＣＵ１００ｃからなり、互いにＣＡＮ２通信系により通信可能になっている。また、制御装置１００はＣＡＮ１通信系により操作パネル１１８，メータパネル１１９及び音声合成装置１２３ａとスピーカ１２４ａと通信可能になっている。
【００４５】
また、図５の専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂは遠隔操作用のパネルであり、トラクタ本機側との通信を図４に示す送受信装置１２０で行います。送受信装置１２０は、遠隔操作用パネル側と本機側の両方にある。
【００４６】
トラクタ本機側の操作パネル１１８には各種スイッチがあり、さらに、本機側の操作パネル１１８には、遠隔操作用の操作パネル（専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂと同じ機能のものが設置されている。トラクタ本機のメータパネル１１９にはエンジン回転計、燃料計、水温計、各種警告灯等などがある。またトラクタ本機側に設けられているスピーカ１２４ａから音声を出すためには、音声合成装置１２３は必需品である。さらに、マイク１２２ａで受けた音声は音声認識装置１２１ａで認識する。マイク１２２ａとスピーカ１２４ａは本機側に設けられるが、図５に示すように、遠隔操作用の専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂ側にもマイク１２２ｂとスピーカ１２４ａがある。
【００４７】
また、図４に示す制御ブロック図でレール圧センサはコモンレール圧センサの略称であり、エンジン本体に取り付けられているコモンレールの中で高圧の燃料の圧力を検知するセンサであり、高圧インジェクタは、コモンレールから送られてくる高圧の燃料をシリンダ室内に噴射する燃料噴射装置のことである。本実施例のエンジは４気筒エンジンで１気筒から４気筒用の各高圧インジェクタ１−４がある。
【００４８】
本実施例のトラクタは前後進操作、停止操作及びエンジン始動、停止操作又作業機Ｒの作動、作動停止又は昇降などの動作とその停止を、図５に示す動作指令手段Ｓの送受信装置１２０による通信で操作可能にし、さらに送受信装置１２０での操作内容を、音声合成装置１２３（本機側と遠隔操作用共通）で合成して遠隔操作用の専用パネル１２０ａにあるスピーカ１２４ｂから報知する。また、本機側のスイッチ類で操作した場合も同様である。
【００４９】
また、遠隔操作パネル側の送受信装置１２０にも音声認識装置１２１ｂが設けられている。遠隔操作パネル側にある専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂを操作する内容のことを、作業者が声に出して喋った場合は、専用パネル１２０ａのマイク１２２ｂに受け付けて音声認識装置１２１ｂで認識する。そして、その返答を音声合成装置１２３（音声合成装置１２３は本機側のものであるが、本機側と遠隔操作パネル側で共用している。）で合成して本機側のスピーカ１２４ａや遠隔操作パネル側のスピーカ１２４ｂから報知する。
音声認識装置１２１ａ，ｂには、それぞれマイク１２２ａ，ｂがあるので音声を音声コマンドとして認識してＥＣＵ１００に入力可能な装置である。
【００５０】
遠隔操作パネル側の送受信装置１２０は、図５（ａ）と図５（ｂ）の正面図、図５（ｃ）の側面図及び図５（ｄ）のそのモニタ画面を示す構成からなり、図５（ａ）に示すように遠隔操作パネルは専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂとからなり、これを分離した状態を図５（ａ）に示し、専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂを一体化した状態を図５（ｂ）に示す。なお、図５（ａ）、図５（ｂ）の送受信装置１２０の「Ａ１」、「Ａ２」、「Ｂ１」及び、「Ｂ２」の機能は選択可能であり、「Ａ１」、「Ａ２」、「Ｂ１」及び「Ｂ２」のいずれかを押し、右下の選択スイッチ１２８を押すことで選択可能な構成である。選択スイッチ１２８を押すと、モニタ１２５にリストが表示される。図５（ｄ）がモニタ１２５のリストの一例である。選択スイッチ１２８とモニタ１２５の間にある上向きの矢印と下向きの矢印でリストの表示切替を行ない、再び選択スイッチ１２８を押すことで決定される。
【００５１】
図６にはエンジン始動直後に専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂ側の音声認識装置１２１ｂの作動を行うか否かを決めるためのフローチャートを示す。音声認識装置１２１ｂが制御装置１００に接続されているかどうかをチェックし、音声認識装置１２１ｂが接続されている場合には音声認識装置１２１ｂが有効であることを示すフラグを立てる。またエンジン６２の運転中は前記フラグが立っていると音声認識装置１２１ｂを用いる制御を優先して行い、前記フラグが立っていないと、音声認識装置１２１ｂを用いる制御を行わないで、通常のトラクタの制御を行う。音声認識装置１２１ｂを用いる制御を優先して行う場合には規定時間以上マイクが接続状態にない場合には、操縦者側又は本機側に何らかの不具合が生じている可能性があるのでエンジン６２を停止させ、機体の走行と作業機（ＰＴＯ）Ｒの作動を停止する。
【００５２】
また、図７には音声認識装置１２１ａ，ｂを用いる制御を優先的に行う場合のフローチャートを示し、前述のトラクタの前後進操作、停止操作及びエンジン始動、停止操作又作業機（ＰＴＯ）Ｒの作動、作動停止又は昇降とその停止などの動作の制御のフローチャートの手順に従って行う。
【００５３】
音声認識装置１２１ａ，ｂは具体的には、トラクタが停止している場合又はトラクタに連結した作業機Ｒが作動停止している場合に、これらを動作開始する操作指令がマイク１２２ｂからあると、音声合成装置１２３で音声を合成して本機側のスピーカ１２４ａ、又は遠隔操作パネル側のスピーカ１２４ｂなどで動作開始をする旨を報知した後、トラクタ走行機体Ｔの走行開始出力又は作業機Ｒの動作出力を実施し、動いているトラクタ走行機体Ｔを停止させる操作指令又はトラクタ走行機体Ｔに連結した作業機Ｒの作動停止指令に対しては、トラクタ走行機体Ｔの走行停止又は作業機Ｒの作動停止用の出力を実施した後、音声による返答を音声合成装置１２３を経由して返答内容（トラクタの走行停止又は作業機の作動停止が完了したこと）を報知する構成としている。
前記報知するための構成は音声合成装置１２３で合成された音声を発するスピーカ１２４ａ，１２４ｂである。
【００５４】
このように、トラクタ走行機体Ｔ又は作業機Ｒが間違って走行又は作動しないときなどには安全確保できる。また、それらの場合にトラクタ走行機体Ｔ又は作業機Ｒが迅速に停止する側に動くため安全である。
【００５５】
また、図５に示す送受信装置１２０をトラクタ走行機体Ｔに設置する他に、例えば.携帯電話型の端末装置としての送受信装置１２０を備えておくと、２つ以上の送受信装置１２０を併用して操作可能となる。さらに携帯電話型の送受信装置１２０（の操作パネル）をトラクタ及びその他の無線基地と無線交信可能な構成とすることで、操作可能な場所へ自由に移動して操作できる。
また、送受信装置１２０または.前記携帯電話型の端末装置の操作パネル内のエンジン停止部、前後進・ＰＴＯ停止部停止操作部は、他の操作部より面積を大きくすると操作性が良い。
【００５６】
さらに、図５（ａ）、図５（ｂ）に示す遠隔操作側の送受信装置１２０の専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂは着脱自在な構成になっている。通常操作部（本機側のスイッチ類）は各操作部の操作と連動して各々の作動部材が直ぐに反応して動作する構成としているが、遠隔操作側の専用パネル１２０ａの各操作部の操作は、走行機体の前後進スイッチ、作業機（ＰＴＯ）Ｒの入／切スイッチの入り操作に関しては、規定時間以上操作していないと入り判定しないように構成して安全性を図っている。
【００５７】
また、図５（ａ）、図５（ｂ）に示す送受信装置１２０の専用パネル１２０ａの前後進・ＰＴＯ停止スイッチを操作して車両を走行停止させた場合には作業機（ＰＴＯ）Ｒの出力も停止させる構成とすることで、ロータリ作業などを作業機が行う場合には、走行のみ停止した後に作業機（ＰＴＯ）Ｒを停止させることを行わないと、ダッシング現象など発生する不具合があり得るが、上記構成にすると、そのような不具合がない。
【００５８】
図８に示す追加パネル１２０ｂに設置可能なスイッチ１２６には１８０度反対側の互いに２方向に向けて動作させる操作部（２方向スイッチなどの入／切スイッチ）（図８（ａ））と前記２方向スイッチと停止操作用のスイッチ（停止スイッチ）を一つの操作部内に設置した少なくとも３方向操作部（３方向スイッチ）１２７（図８（ｂ））を設けることができる。
【００５９】
上記図８（ａ）、図８（ｂ）に示す追加パネル１２０ｂのスイッチ１２６、１２７が農業機械に設けられれると、これらのスイッチ１２６，１２７を操作する場合、作業機（ＰＴＯ）Ｒの「伸び」と「縮み」、「上げ」と「下げ」など作業をするための調整や作業姿勢の設定・解除などを行うことができる。また、ＰＴＯ動力や電源などの遮断や動作の遮断など停止動作が必要になるが、この様な場合には、前記３つの操作部があれば自由に設定できる。
【００６０】
また、図５に示す追加パネル１２０ｂに図８（ｂ）の３方向操作部（３方向スイッチ）１２７の機能を設けると、操作性が向上すると共に、スイッチ類の数が減少するようになる。例えば、図８（ｂ）では作業機Ｒの昇降と駆動停止が一つのスイッチ１２７で操作可能となる。その操作部の機能選択は追加パネル１２０ｂに装備した操作部やモニタで設定可能にした構成すると、トラクタ走行機体Ｔ側のコストを低減できる。
【００６１】
専用パネル１２０ａにあるマイク１２２ｂとスピーカ１２４ｂの機能は、専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂを本機側に装着しているときのみに使用可能とする。専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂが本機側に接続状態であるかどうかの判定をする構成とし、接続判定中のみマイク１２２ｂとスピーカ１２４ｂの機能を有効とするようにした構成することで、音声送信のトラブルを防止することができる。また、音声の送受信はトラブルの原因になるので行なわないようにしている。
【００６２】
また、遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）側の音声認識装置１２１ｂはトラクタのエンジン始動操作時に送受信装置１２０の専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂを音声認識装置１２１ａの接続部１２１ａ’に接続状態であったとき有効に機能するようにした構成にすると、安全性が向上する。
【００６３】
さらに走行機体Ｔに設けた送受信装置１２０とは別に設けた、例えば携帯電話型の専用パネル１２０ａや追加パネル１２０ｂは本機の近くにあって、電波が届く領域にあれば使用可能にすると、トラクタのエンジン始動操作時に携帯電話型の専用パネル１２０ａや追加パネル１２０ｂが近くにあって通信可能であるとトラクタ本機側で判定したときに有効に機能するようにしたので、特別な操作が不要となる。
【００６４】
遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）側の音声認識による操作や、専用パネル１２０ａ、追加パネル１２０ｂなどで操作可能にしたトラクタでは、音声認識での操作や専用パネル１２０ａ、追加パネル１２０ｂなどでトラクタの走行停止操作した場合は、必ずＰＴＯも停止するようにしているので、トラクタの走行停止時は、必ずＰＴＯ回転が停止するので、ロータリなどがダッシングするおそれがない。
【００６５】
また、遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）側の音声認識での操作や専用パネル１２０ａ、追加パネル１２０ｂなどの外部パネルでＰＴＯのみを切り操作可能にしても良い。こうすることによりＰＴＯだけを停止させたい場合に好都合である。例えば、所定区間において耕うんさせたくない場合等において有効である。
【００６６】
上記構成で通常操作部（本機側のスイッチによる操作）と遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）側との音声認識装置１２１ａ，ｂとの優先順位について、時系列的に後から変化のあった方のみを有効とすると、操作を変更する場合に新たな操作が最優先され、安全で分かり易い。
【００６７】
また、本機側の通常操作部（本機側のスイッチ類による操作）と遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）側のスイッチ類の操作の優先関係についても、時系列的に後から変化のあった方のみを有効とする。また、遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）については、操作時のみ接点がオンするタイプの操作部とする。このようにすることで、仮に遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）で操作した内容で本機側の変化がないと、電波の状態など、何らかのトラブルが容易に認識できる。
【００６８】
例えば専用パネル１２０ａが本実施例のように無線による遠隔操作用のパネルであるとき、専用パネル１２０ａを搭載した送受信装置１２０の専用パネル部分の側面図を図５（ｃ）に示すように、停止操作する操作部を他の操作部より高さを高めに設定する構成にすると、誤操作を防止できる。
【００６９】
エンジン始動時等で遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）が本機側から外されていない接続状態にあると、有効判定して遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）を操作可能状態にする。すなわちエンジン始動時には、遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）は本機側に接続しておく。そして、トラクタを運転中に、何らかの原因で遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）が非接続状態であると判定した場合（作業者が遠隔操作のために意図的に外す場合など）には、一旦トラクタの走行車輪６１，６３、作業機Ｒおよびエンジン６２などの駆動機器の一部あるいは全部を停止するようにする。その後、遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）からの無線による遠隔操作を可能とする。これは、一旦停止側にすることで安全を図るためである。
【００７０】
このとき、送受信装置１２０の非接続判定、即ち、遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）の非接続判定は、遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）のマイク１２２ｂの接続の有無で判断してもよい。
【００７１】
また、エンジン始動時等で遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）が本機側に接続されていると有効判定し、その後遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）を外して遠隔操作可能状態でトラクタを運転中に、何らかの原因で遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）からの通信が不可（電波障害など）であると判定したら走行車輪６１，６３、作業機Ｒおよびエンジン６２などの駆動機器の一部あるいは全部を停止することで安全を図っている。
【００７２】
遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）の音声認識装置１２１ｂによる操作指令は、通常操作部（本機側の操作部）の操作指令より有効にすることで、運転者からの音声指令操作を優先する。この場合は、同時操作又は所定時間内の操作の場合である。また、本機側の音声認識装置１２１ａによる操作と通常操作部（本機側の操作部）との優先関係においても、音声認識装置１２１ａの音声認識を優先とする。
【００７３】
このように、本機側や遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）側の音声認識装置１２１ａ，ｂによる操作指令を通常操作部（本機側の操作部）の操作指令より優先する場合でも、運転中に通常操作部（本機側の操作部）の状態が変化した場合（操作状態を変更することなどで）には、この通常操作部（本機側の操作部）の新たな指令を有効とする。
【００７４】
遠隔操作用の外部操作パネル（１２０ａ、１２０ｂ）側のスイッチ操作よるエンジン停止や走行・ＰＴＯの操作指令は、通常操作部（本機側）のスイッチ操作の操作指令より有効にした。この場合でも運転中に通常操作部の状態が変化した場合、又は所定時間は過ぎている場合には、この通常操作部の新たな指令を有効とする。
【００７５】
本実施例のトラクタで自動操舵装置を設けた場合には、図９に示すレーザ光線を平面状に照射して反射光をカメラで受光し地面の形状を検出し制御する。
これは、トラクタに搭載した図９（ａ）に示すレーザ装置１３０からレーザ光線を平面状に照射しその反射光をカメラ１３１で受光し、その反射パターンを現す認識画面（図９（ｂ））によって地面の形状を検出できるためである。検出された地面の形状とトラクタの位置が所定の位置になる様に制御することでトラクタの位置を制御するように構成したことを特徴とする。この構成はステレオ型の画像処理装置より安価に構成できる。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明のトラクタは農作業以外の各種作業用の車両にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の実施例のトラクタの左側面図である。
【図２】図１のトラクタのトランスミッション内の動力伝動図である。
【図３】図２の動力伝動図の油圧回路図である。
【図４】図１のトラクタの動力伝動系の制御ブロック図である。
【図５】図１のトラクタの送受信装置の正面図（図５（ａ）と図５（ｂ））、側面図（図５（ｃ））、モニタ画面（図５（ｄ））である。
【図６】図１のトラクタのエンジン始動直後に音声認識装置の作動を行うか否かを決めるためのフローチャートである。
【図７】図１のトラクタの音声認識装置を用いる制御を優先的に行う場合のフローチャートである。
【図８】図１のトラクタの送受信装置の追加パネルのスイッチの平面図である。
【図９】図１のトラクタに設けた自動操舵装置の機能説明図である。
【符号の説明】
【００７８】
１ エンジン軸 ２ 入力軸
３ 出力軸 ４ ＰＴＯ連動軸
５ 前輪出力軸 ６ 走行カウンタ軸
７ 前輪駆動軸 ８ バックカウンタ軸
９ ＰＴＯカウンタ軸 １０ リヤデフ軸
１１ 後輪軸 １２ フロントデフ軸
１３ 前輪軸 １４ ＰＴＯ軸
１６ 遊星減速機構 １８ ＰＴＯ変速軸
１９ 主変速軸 ２０ 副変速軸
２１ クリープカウンタ軸 ２２ ＰＴＯ正逆切替軸
２３ ＰＴＯ減速軸 ２５ 前輪連動軸
２６ 入力軸 ２７ 副変速カウンタ軸
２８ 前輪連動軸 ３１ 入力ギヤ
３２ ＰＴＯ正転ギヤ ３３ 主変速ギヤ
３４ 高低速切替ギヤ ３５ 副変速ギヤ
３６ 前輪取出ギヤ ３７ ＰＴＯ正逆切替ギヤ
３８ 副変速カウンタギヤ ３９ 主変速カウンタギヤ
４０ 高低速切替ギヤ ４１ 前輪駆動切換ギヤ
４２ 前後進切替ギヤ ４３ バックカウンタギヤ
４４ ＰＴＯ変速カウンタギヤ ４５ リヤデフ
４６ デフリングギヤ ４７ フロントデフ
４８ 入力ギヤ ４９ クリープカウンタギヤ
５０ ＰＴＯ減速ギヤ ５１ 前輪連動ギヤ
５３ ドライブピニオンギヤ ５４ 前輪連動ギヤ
５５ 前輪ギヤ ５６ 切替駆動カウンタギヤ
５９ カウンタ軸 ６０ 前後進切替クラッチパック
６１ 前輪 ６２ エンジン
６３ 後輪 ６５ ミッションケース
６６ ＰＴＯクラッチパック ６７ 前輪駆動クラッチパック
７３ ステアリングハンドル ７５ リヤアクスルハウジング
７６ クラッチパック ８０ 油圧ポンプ
８１ａ，８１ｂ 減圧弁 ８２ａ ブレーキバルブ
８２ｂ 圧力制御弁 ８３ ブレーキシリンダ
８５ 前後進クラッチシリンダ ８６ 切替弁
８９ 変速制御弁
８７，８８，９１，９２ 油圧クラッチシリンダ
９３ 変速制御弁 ９４ 切替制御弁
９５ ハイ・ロー油圧クラッチシリンダ
９６ａ，９６ｂ 制御弁 ９７ デフロック制御弁
９８ａ 前輪デフロックシリンダ ９８ｂ 後輪デフロックシリンダ
９９ 四駆切替クラッチシリンダ １００ 制御装置
１０１ メイン油圧回路 １０３ パワーステアリング装置
１０４ ＰＴＯクラッチシリンダ
１０５，１０６ ＰＴＯクラッチ圧力コントロール用バルブ
１０７ オービットロール １１０ 前進側クラッチ圧力センサ
１１１ 後進側クラッチ圧力センサ １１５ 前後進切替レバー
１１９ メータパネル １２０ 送受信装置
１２０ａ 専用パネル １２０ｂ 追加パネル
１２１ａ，ｂ 音声認識装置 １２２ａ，ｂ マイク
１２３ 音声合成装置 １２４ａ，ｂ スピーカ
１２５ モニタ画面 １２６，１２７ 追加パネルスイッチ
Ａ 主変速装置 Ｂ ハイ・ロー変速装置
Ｃ 副変速装置 Ｄ 前後進クラッチ
Ｒ 作業機 Ｓ 動作指令手段
Ｔ 走行機体
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関し、特に健常者と身体障害者共に安全運転が可能な作業車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
トラクタなどの作業車両の運転時には複数の操作手段の適切な操作が必要である。近年は特にトラクタの操作機能が増えているので、トラクタの操作が一層複雑化する傾向にある。そこで音声により、操作手順を順次ガイドする制御装置を備えた作業車両が提案され始めている（特許文献１）。
また、操作者がジョイススイッチやペダルなどを操作しなくても、操縦者の発する音声により適切に稼働する作業機械の提案がある（特許文献２）。
【特許文献１】特開２００６−１８７８０号公報
【特許文献２】特開２００２−４９４０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１、２記載の発明では、機械の操作を音声ガイダンスに従って行うので安全性が高いが、車両の場合は路上又は圃場を走行するので、さらに安全性を高くすることが望まれる。
本発明の課題は、音声による運転制御により安全性を高めた作業車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の上記課題は次の解決手段で解決される。
請求項１記載の発明は、走行機体（Ｔ）と該走行機体（Ｔ）に連結可能な作業機（Ｒ）とを備えた走行車両の走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）の動作に関する指令を出す動作指令手段（Ｓ）と、走行車両の走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）の動作に関する指令内容を表す音声コマンドを認識できる音声認識装置（１２１）と、前記指令された走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）の動作内容を音声合成する音声合成装置（１２３）と、該音声合成装置（１２３）により合成された音声を出すスピーカ（1２４）又は該音声内容を画面表示する表示手段（１２５）と、前記音声認識装置（１２１）により認識された前記指令内容に基づき走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）を動作させるに当たって、停止中の走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を動作させる動作指令に対しては前記スピーカ(１２４）又は表示手段（１２５）で表現した後に、走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を停止させる動作出力を行い、動作中の走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を停止させる動作指令に対しては走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を停止させる動作出力を行った後に前記スピーカ（１２４）又は表示手段（１２５）で表現させる制御装置（１００）を備えた走行車両である。
【０００５】
請求項１記載の発明によれば、動作指令手段（Ｓ）により、走行車両の走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）の動作に関する指令が出されると、制御装置（１００）は、音声認識装置（１２１）により前記指令内容に基づき走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）を動作させると共に音声合成装置（１２３）とスピーカ（１２４）又は表示手段（１２５）により前記指令による動作内容を音声又は表示画面で返答（表現）させることができ、また停止中の走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を動作させる動作指令に対しては前記スピーカ（１２４）又は表示手段（１２５）で表現した後に、走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を停止させる動作出力を行い、動作中の走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を停止させる動作指令に対しては走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を停止させる動作出力を行った後に前記スピーカ（１２４）又は表示手段で表現させることができる。
【０００６】
請求項２記載の発明は、前記動作指令手段（Ｓ）が、（ａ）走行機体（Ｔ）の前後進操作若しくは停止、（ｂ）走行機体（Ｔ）に搭載されたエンジン（６２）の始動若しくは停止、（ｃ）作業機（Ｒ）の作動若しくは作動停止、又は（ｄ）作業機（Ｒ）の昇降動作若しくは昇降停止の各操作を指令することができる操作パネル（１２０ａ，ｂ）と、該操作パネル（１２０ａ，ｂ）で指令した操作内容を前記制御装置（１００）に送受信し、前記音声認識装置（１２１）に接続可能にした送受信装置（１２０）を備えた請求項１記載の走行車両である。
【０００７】
請求項２記載の発明によれば、動作指令手段（Ｓ）が、前記（ａ）〜（ｄ）の各操作を指令することができる操作パネル（１２０ａ，ｂ）を備えており、該操作パネル（１２０ａ，ｂ）を前記制御装置（１００）に送受信する送受信装置（１２０）を走行車両の前記音声認識装置（１２１）に接続及び接続しない状態で操作可能である。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、動作中の走行機体Ｔ又は作業機Ｒを停止させる動作指令に対しては走行機体Ｔ又は作業機Ｒを停止させる動作出力を行った後に前記スピーカ１２４又は表示手段１２５で表現させること等が可能となり、間違って動き出すことがない等、安全確保できる。また、停止側にはすぐに対応でき安全である。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、動作指令手段Ｓの操作パネル１２０ａ，ｂを走行車両に接続した状態と非接続の状態で操作可能であるので、走行車両から離れた位置からも走行機体Ｔ及び／又は作業機Ｒを操作可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明の実施例を図面と共に説明する。
図１には本実施例のトラクタの側面図を示す。
乗用四輪駆動の走行形態を有するトラクタ走行機体Ｔは、ステアリングハンドル７３で前輪６１を操向しながら走行運転する。走行機体Ｔの後部にはロータリ耕耘装置等の作業機Ｒを昇降可能に装着して対地作業を行うことができる。この走行機体Ｔは、前端部にフロントアクスルハウジングに支架させるエンジンブラケットを介してエンジン６２を搭載し、このエンジン６２の後側にクラッチハウジングや、ミッションケース６５等を一体的に連結し、このミッションケース６５の最後部にリヤアクスルハウジング７５を設けて、左右両側部に後輪６３を軸装する。
【００１１】
図２には本実施例のトラクタの動力伝動系統図を示す。なお本実施例でトラクタの前進方向に向かって左右をそれぞれ左、右といい、前後をそれぞれ前、後ということにする。
【００１２】
エンジン６２は後側に突出のエンジン軸１を有し、このエンジン軸１をクラッチハウジング部の入力軸２に連結する。ミッションケース６５内の伝動機構を介して後端部の出力軸３及びＰＴＯ軸１４を連動すると共に、ミッションケース６５の下部に設けた前輪出力軸５を連動する構成としている。この出力軸３はミッションケース６５内の後部の略中央部において前後方向に沿うように軸受されて後端にドライブピニオンギヤ５３を有し、リヤデフ４５のデフリングギヤ４６に噛合し、リヤアクスルハウジング７５に沿って軸装されたリヤデフ軸１０と後輪軸１１を遊星減速機構１６を介して連動する。また、前輪出力軸５はミッションケース６５の下部からエンジン６２の下部を経て、フロントアクスルハウジングの中央部に設けられるフロントデフ４７の入力軸２６に連結され、このフロントアクスルハウジングに沿って軸装されるフロントデフ軸１２及び遊星減速機構等を介して前輪軸１３へ連動する構成としている。
【００１３】
本実施例のトランスミッションは、エンジン６２によって駆動される入力軸２から入力ギヤ３１を経由してＰＴＯカウンタ軸９（ＰＴＯ変速カウンタギヤ４４を有する）を駆動する。該ＰＴＯカウンタ軸９にはＰＴＯクラッチパック６６を設けている。また入力軸２には前後進切替用の前後進切替ギヤ４２、４２が遊転状態に設けられ、一方の後進側の前後進切替ギヤ４２には入力軸２と並列配置されたバックカウンタ軸８に設けられたバックカウンタギヤ４３が噛合し、他方の前進側の前後進切替ギヤ４２には主変速軸１９上に固定した入力ギヤ４８と該主変速軸１９上に遊転自在に設けた有効径の異なる４つの主変速ギヤ３３を設ける。これら４つの主変速ギヤ３３は、四段変速に構成され、クラッチパック７６によって切替シフトされ、４つの主変速ギヤ３３から構成される変速装置を主変速装置Ａということにする。
【００１４】
前記主変速軸１９上には、前記主変速装置Ａの４つの主変速ギヤ３３のうち、最も有効径の小さい主変速ギヤ３３（第１速用）と３番目に有効径の小さい主変速ギヤ３３（第３速用）との間にクラッチパック７６を固定して設け、２番目に有効径の小さい主変速ギヤ３３（第２速用）と最も有効径の大きい主変速ギヤ３３（第４速用）との間にクラッチパック７６を固定して設ける。前記２つのクラッチパック７６には、各主変速ギヤ３３を主変速軸１９と一体回転するように連結する摩擦クラッチが各々設けられている。
【００１５】
また、前後進切替ギヤ４２の前進側のギヤと噛合可能な入力ギヤ４８は、前後進切替ギヤ４２の後進側のギヤともバックカウンタ軸８上のバックカウンタギヤ４３と噛合っており、該前後進切替ギヤ４２のうちの前進側のギヤ４２と後進側のギヤ４２とを、前後独立した摩擦クラッチから成る２つの前後進切替クラッチパック６０の切替によって択一的に入力軸２と一体化して、前進走行と後進走行とに切替えられる構成である。後述する油圧シリンダ８５（図３）を含めこれらギヤ４２とクラッチパック６０などからなる構成を前後進クラッチＤということにする。
また、前後進クラッチＤの切替を手動で行う前後進切替レバー１１５をステアリングハンドルのポスト部分に設けている。
【００１６】
主変速軸１９と同軸芯位置に設けられた副変速軸２０にはクラッチパック７６によって切替シフトされる有効径の異なる２つの高低速切替ギヤ３４が設けられており、主変速後の駆動力を更に減速して高速と低速とに切り替えることができる。この高速と低速とに切り替え可能なギヤ構成をハイ・ロー変速装置Ｂということにする。
【００１７】
さらに副変速軸２０と同軸上には有効径の異なる３つの副変速ギヤ３５を有する出力軸３が配置されている。出力軸３は副変速ギヤ３５により三段変速する構成としている。この三段変速可能なギヤ３５の構成を副変速装置Ｃということにする。
【００１８】
また、副変速ギヤ３５に噛合するクリープカウンタギヤ４９を備えたクリープカウンタ軸２１が出力軸３に並列位置に設けられている。また主変速ギヤ３３や高低速切替ギヤ３４等と噛合する主変速カウンタギヤ３９と高低速切替ギヤ４０を有する走行カウンタ軸６が主変速軸１９や副変速軸２０と並列位置に配置されており、主変速軸１９から伝動される回転が主変速ギヤ３３で変速されて、その回転が主変速カウンタギヤ３９と高低速切替ギヤ４０を順次経由して副変速軸２０に設けられた高低速切替ギヤ３４に伝達される。高低速切替ギヤ３４に伝達された動力はクラッチパック７６を介して副変速軸２０上に設けた副変速ギヤ３５による変速機構を介して出力軸３に伝達される。
【００１９】
本実施例の走行動力伝達系では、ＰＴＯ軸１４を変速する機能とＰＴＯ軸１４を正逆転する機能を設けている。
【００２０】
また、前記副変速ギヤ３５と噛み合う副変速カウンタギヤ３８の副変速カウンタ軸２７を回転自在に支持すると共に、出力軸３から前輪取出ギヤ３６を介して連動される前輪連動ギヤ５１を回転自在に支持するＰＴＯ連動軸４を設けている。
【００２１】
このＰＴＯ連動軸４の前方延長軸芯上にはＰＴＯ正逆切替軸２２を設けている。さらに、ＰＴＯ連動軸４の並行位置に前輪連動軸２８を設け、前記ＰＴＯ正逆切替軸２２に前輪連動軸２８を正転と逆転に切替えるＰＴＯ正逆切替ギヤ３７を設け、該ＰＴＯ正逆切替軸２２の前方延長軸芯上にはＰＴＯ正転ギヤ３２を設けたＰＴＯ変速軸１８を配置している。
【００２２】
また、ＰＴＯ正逆切替ギヤ３７と噛合するＰＴＯ減速ギヤ５０を有する減速軸２３が前記ＰＴＯ正逆切替軸２２と並列配置されている。
ＰＴＯ軸１４を変速する変速シフタギヤ１５がＰＴＯカウンタ軸９に設けられ、該ギヤ１５は、該ギヤ１５に常時噛合するシフタ１５ａを備えている。また、ＰＴＯ軸１４の正転・逆転の切り替えを行なう正逆シフタギヤ１７がＰＴＯ変速軸１８に設けられ、該ギヤ１７は、該ギヤ１７に常時噛合するシフタ１７ａを備えている。
【００２３】
そこで、まずＰＴＯ軸１４の１速正転の場合には、シフタ１５ａを図２の左側にスライドさせて変速シフタギヤ１５と１速正転ギヤ２９を接続し、シフタ１７ａを図２の左側にスライドして正逆シフタギヤ１７をＰＴＯ正転ギヤ３２と接続する。
【００２４】
エンジン動力がＰＴＯ軸１４を作動させるためには、まずエンジン入力軸２からの動力は入力ギヤ３１に連動されるＰＴＯクラッチパック６６を経由してＰＴＯカウンタ軸９上の変速シフタギヤ１５からシフタ１５ａと接続している１速ギヤ２９と該ギヤ２９と一体回転する２番目の１速ギヤ正転ギヤ２９を経由してＰＴＯカウンタ軸９と並列配置されたＰＴＯ変速カウンタ軸５８上のＰＴＯ変速カウンタギヤ４４に伝達され、該ＰＴＯ変速カウンタ軸５８上の第２ＰＴＯ変速カウンタギヤ６８が駆動される。第２ＰＴＯ変速カウンタギヤ６８の駆動力がＰＴＯ正転ギヤ３２を経由してＰＴＯ変速軸１８に伝達され、該変速軸１８からＰＴＯ正逆切替ギヤ３７、ＰＴＯ減速ギヤ５０、２番目のＰＴＯ減速ギヤ５０、第２のＰＴＯ正逆切替ギヤ７７及びＰＴＯ正逆切替ギヤ２２を経由してＰＴＯ軸１４に出力される。
【００２５】
次にＰＴＯ軸１４の１速逆転の場合には、ＰＴＯ軸１４の１速逆転の場合には、シフタ１５ａを図２の左側にスライドさせて変速シフタギヤ１５と１速正転ギヤ２９を接続し、シフタ１７ａを図２の右側にスライドして正逆シフタギヤ１７をＰＴＯ逆転ギヤ７１と接続する。この場合は、エンジン入力軸２からの動力がＰＴＯ変速カウンタ軸５８上の第２ＰＴＯ変速カウンタギヤ６８を駆動するまでは、前記ＰＴＯ軸１４の１速正転の場合と同様であり、第２ＰＴＯ変速カウンタギヤ６８の駆動力がＰＴＯ正転ギヤ３２を経由してＰＴＯ逆転軸７０上のＰＴＯ逆転ギ６９に伝達され、ＰＴＯ逆転ギ６９からＰＴＯ逆転軸７０に伝達され、該ＰＴＯ逆転軸７０上の第２ＰＴＯ逆転ギヤ７４、ＰＴＯ逆転ギヤ７１、２番目のＰＴＯ逆転ギヤ７１、シフタ１７ａ、正逆シフタギヤ１７、ＰＴＯ変速軸１８、ＰＴＯ正逆切替ギヤ３７、ＰＴＯ減速ギヤ５０、２番目のＰＴＯ減速ギヤ５０、第２のＰＴＯ正逆切替ギヤ７７及びＰＴＯ正逆切替ギヤ２２を経由してＰＴＯ軸１４に出力される。
【００２６】
また、次にＰＴＯ軸１４の２速正転の場合には、シフタ１５ａを図２の右側にスライドさせて変速シフタギヤ１５と２速正転ギヤ３０を接続し、シフタ１７ａを図２の左側にスライドして正逆シフタギヤ１７をＰＴＯ正転ギヤ３２と接続する。
【００２７】
エンジン入力軸２からの動力は入力ギヤ３１に連動されるＰＴＯクラッチパック６６を経由してＰＴＯカウンタ軸９上の変速シフタギヤ１５からシフタ１５ａと接続している２速正転ギヤ３０と２番目の２速正転ギヤ３０を経由してＰＴＯ変速カウンタ軸５８上のＰＴＯ変速カウンタギヤ４４に伝達され、該ＰＴＯ変速カウンタ軸５８上の第２ＰＴＯ変速カウンタギヤ６８が駆動される。第２ＰＴＯ変速カウンタギヤ６８の駆動力がＰＴＯ変速ギヤ３２と正逆シフタギヤ１７を経由してＰＴＯ変速軸１８に伝達され、該変速軸１８からＰＴＯ正逆切替ギヤ３７、ＰＴＯ減速ギヤ５０、２番目のＰＴＯ減速ギヤ５０、第２のＰＴＯ正逆切替ギヤ７７及びＰＴＯ正逆切替ギヤ２２を経由してＰＴＯ軸１４に出力される。
【００２８】
さらに、次にＰＴＯ軸１４の２速逆転の場合には、シフタ１５ａを図２の右側にスライドさせて変速シフタギヤ１５と２速正転ギヤ３０を接続し、シフタ１７ａを図２の右側にスライドして正逆シフタギヤ１７をＰＴＯ正転ギヤ７１と接続する。
【００２９】
エンジン入力軸２からの動力は入力ギヤ３１に連動されるＰＴＯクラッチパック６６を経由してＰＴＯカウンタ軸９上の変速シフタギヤ１５からシフタ１５ａと接続している２速正転ギヤ３０と２番目の２速正転ギヤ３０を経由してＰＴＯ変速カウンタ軸５８上の番目のＰＴＯ変速カウンタギヤ４４に伝達され、該ＰＴＯ変速カウンタ軸５８上の第２ＰＴＯ変速カウンタギヤ６８が駆動される。第２ＰＴＯ変速カウンタギヤ６８の駆動力がＰＴＯ正転ギヤ３２を経由してＰＴＯ逆転軸７０上のＰＴＯ逆転ギ６９に伝達され、ＰＴＯ逆転ギ６９からＰＴＯ逆転軸７０に伝達され、該ＰＴＯ逆転軸７０上の第２ＰＴＯ逆転ギヤ７４、ＰＴＯ逆転ギヤ７１、２番目のＰＴＯ逆転ギヤ７１、シフタ１７ａ、正逆シフタギヤ１７、ＰＴＯ変速軸１８、ＰＴＯ正逆切替ギヤ３７、ＰＴＯ減速ギヤ５０、２番目のＰＴＯ減速ギヤ５０、第２のＰＴＯ正逆切替ギヤ７７及びＰＴＯ正逆切替ギヤ２２を経由してＰＴＯ軸１４に出力される。
【００３０】
また、前記出力軸３の後端部の前輪取出ギヤ３６に副変速カウンタ軸２７に回動自在に設けられた第１の前輪連動ギヤ５１が噛合し、該第１の前輪連動ギヤ５１に噛合する副変速カウンタ軸２７を介して前輪連動軸２８に伝達される出力軸３の駆動力は、前輪連動軸２８とカップリングＫを介して一体回転する前輪駆動軸７に伝達される。
【００３１】
なお、カウンタ軸５９と前輪出力軸５の間と前輪出力軸５と前輪連動軸２５の間と前輪連動軸２５と前輪入力軸２６との間もそれぞれカップリングＫが設けられ、それぞれ一体回転する。なお、カップリングＫの内径側にスプラインと軸側のスプラインが係合して動力伝達される。
【００３２】
更に、ミッションケース６５内の下段部に配置された前輪出力軸５は、ミッションケース６５の後部底部に軸装されて、前輪連動軸２５やカップリングＫ等を介して前記フロントデフ４７の入力軸２６へ連結する。
【００３３】
また前輪駆動クラッチパック６７を前輪駆動軸７上に設け、この駆動軸７から前輪出力軸５へギヤ連動する。また、有効径の異なる２つの前輪駆動切替ギヤ４１が前輪駆動クラッチパック６７の左右に配置されており、該２つの前輪駆動切替ギヤ４１は、前輪駆動軸７に並行配置されたカウンタ軸５９に設けた有効径の異なる２つの切替駆動カウンタギヤ５６に各々噛み合わされ、前輪駆動クラッチパック６７を択一的に接続することにより、２つの減速比のうちのいずれか一方の減速比で前輪出力軸５を駆動することができる。
【００３４】
前輪駆動クラッチパック６７を中立位置にシフトするときは前輪６１を駆動させない後輪駆動の二駆形態とし、この前輪駆動クラッチパック６７を油圧操作によって切り換えて低速位置にシフトするときは前輪６１を後輪６３に対して約１倍の等速駆動させる四駆形態とし、また、この前輪駆動クラッチパック６７を油圧操作によって切り換えて高速位置にシフトするときは前輪６１を後輪６３に対して約２倍に増速駆動させる四駆形態とすることによって走行することができる。
【００３５】
上記構成からなる噛合式変速装置により、エンジン６２の回転動力は主クラッチを構成する前後進クラッチＤを経由して４段の変速段からなる主変速装置Ａと２段の変速段からなるハイ・ロー変速装置Ｂ及び３段の変速段からなる副変速装置Ｃで合計２４段のうちのいずれかの変速段に変速され、得られた回転動力はリヤデフ４５を経て後輪６３が駆動される。また、前記副変速装置Ｃで変速された回転動力は前輪駆動クラッチパック（二駆四駆切替クラッチ）６７にも伝達され、該クラッチパック６７により前輪６１が「等速」もしくは「増速」に切り換えられた後、フロントデフ４７を経て前輪６１が駆動される。
【００３６】
走行系の伝動は、入力軸２から出力軸３の軸芯上に配置される主変速ギヤ３３、高低速切替ギヤ３４及び複変速ギヤ３５等を介してドライブピニオンギヤ５３へ多段変速連動される。また、ＰＴＯ系の変速は、ＰＴＯ連動軸４の前端部に設けられるＰＴＯ正転ギヤ３２を介して連動される。
【００３７】
次に図３に本実施例のトラクタの油圧回路図を示す。
図３の油圧回路図では左右の後輪６３を独立して制動する左右のブレーキシリンダ８３、前輪６１へ伝達する動力を「等速」もしくは「増速」に切り換える四駆切換クラッチシリンダ９９、ステアリングハンドル７３の回転操作により作動するパワーステアリング装置１０３、ＰＴＯクラッチシリンダ１０４、ＰＴＯクラッチ圧力コントロール用バルブ１０５，１０６などが設けられている。なお、一点鎖線部分の回路１０１はメイン油圧回路（作業機昇降・作業機水平や外部油圧取出しなど）となり、サブ回路（走行・ブレーキ・デフロック・ＰＴＯ側回路）とあまり関係がないため、回路図の図示を省略している。
【００３８】
油圧ポンプ８０から吐出した作動油は、減圧弁８１ａを介して主変速装置Ａの第４速用と第２速用の各ギヤ３３をクラッチパック７６を介してそれぞれ作動させる油圧クラッチシリンダ８７と油圧クラッチシリンダ８８を切り替える４−２速切替用の変速制御弁８９に供給され、さらに主変速装置Ａの第１速用と第３速用の各ギヤ３３をそれぞれ作動させる油圧クラッチシリンダ９１と油圧クラッチシリンダ９２を切り替える１−３速切替用の変速制御弁９３に供給される。
【００３９】
減圧弁８１ａを経由する作動油は、前後進クラッチシリンダ８５のオン・オフ制御弁１２９を介して前後進クラッチシリンダ８５の前進側と後進側のクラッチＤを切り替える切替弁８６に供給される。該前後進クラッチシリンダ８５の前進側と後進側のクラッチＤのいずれに作動油が供給されているかは前進側クラッチ圧力センサ１１０と後進側クラッチ圧力センサ１１１で検出できる。
同様に、上記及び下記油圧クラッチシリンダに供給される作動油はそれぞれの油圧クラッチシリンダへの入口側の油路に設けた圧力センサで検知できる構成になっている。
【００４０】
また、油圧ポンプ８０から吐出した作動油は、減圧弁８１ｂを介してブレーキバルブ８２ａを経由して左右のブレーキシリンダ８３に分岐供給される。前記ブレーキバルブ８２ａは後輪６３を選択する切替制御弁であり、該ブレーキバルブ８２ａはブレーキ力を調整する圧力制御弁８２ｂと一体構成となっている。
【００４１】
さらに、減圧弁８１ｂを経由する作動油は、前記第１速〜第４速用の各ギヤ３３で変速された速度を「高速」と「低速」の二つのギヤ４０のいずれかにクラッチパック７６を介して作動させるハイ・ロー油圧クラッチシリンダ９５を切り替えるための制御弁９６ａ，９６ｂに供給される。
【００４２】
また、減圧弁８１ｂを経由する作動油は、デフロック制御弁９７を経てフロントデフ４７用の前輪デフロックシリンダ９８ａ及びリアデフ４５用の後輪デフロックシリンダ９８ｂに分岐される。
さらに、前輪駆動クラッチパック６７のギヤ４１の切替用の油圧シリンダ９９には切替制御弁９４を経て前記減圧弁８１ｂを経由する作動油が供給される。
【００４３】
同様に、減圧弁８１ｂを経由する作動油は、ＰＴＯ用バルブ１０５，１０６を介してＰＴＯクラッチシリンダ１０４に供給され、ＰＴＯクラッチの圧力を調整する。
また図３に示す油圧ポンプ８０からの油圧は、パワステアリングハンドル７３の操作で作動されるオービットロール１０７に作動油を供給する構成である。
【００４４】
また、図４には本実施例の図２に示す常時噛合式変速装置の制御装置１００とその入出力装置を説明する制御ブロック図を示す。図４に示すように制御装置１００はエンジンＥＣＵ１００ａと作業機昇降系ＥＣＵ１００ｂと走行系ＥＣＵ１００ｃからなり、互いにＣＡＮ２通信系により通信可能になっている。また、制御装置１００はＣＡＮ１通信系により操作パネル１１８，メータパネル１１９及び音声合成装置１２３ａとスピーカ１２４ａと通信可能になっている。
【００４５】
また、図５の専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂは遠隔操作用のパネルであり、トラクタ本機側との通信を図４に示す送受信装置１２０で行います。送受信装置１２０は、遠隔操作用パネル側と本機側の両方にある。
【００４６】
トラクタ本機側の操作パネル１１８には各種スイッチがあり、さらに、本機側の操作パネル１１８には、遠隔操作用の操作パネル（専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂと同じ機能のものが設置されている。トラクタ本機のメータパネル１１９にはエンジン回転計、燃料計、水温計、各種警告灯等などがある。またトラクタ本機側に設けられているスピーカ１２４ａから音声を出すためには、音声合成装置１２３は必需品である。さらに、マイク１２２ａで受けた音声は音声認識装置１２１ａで認識する。マイク１２２ａとスピーカ１２４ａは本機側に設けられるが、図５に示すように、遠隔操作用の専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂ側にもマイク１２２ｂとスピーカ１２４ａがある。
【００４７】
また、図４に示す制御ブロック図でレール圧センサはコモンレール圧センサの略称であり、エンジン本体に取り付けられているコモンレールの中で高圧の燃料の圧力を検知するセンサであり、高圧インジェクタは、コモンレールから送られてくる高圧の燃料をシリンダ室内に噴射する燃料噴射装置のことである。本実施例のエンジは４気筒エンジンで１気筒から４気筒用の各高圧インジェクタ１−４がある。
【００４８】
本実施例のトラクタは前後進操作、停止操作及びエンジン始動、停止操作又作業機Ｒの作動、作動停止又は昇降などの動作とその停止を、図５に示す動作指令手段Ｓの送受信装置１２０による通信で操作可能にし、さらに送受信装置１２０での操作内容を、音声合成装置１２３（本機側と遠隔操作用共通）で合成して遠隔操作用の専用パネル１２０ａにあるスピーカ１２４ｂから報知する。また、本機側のスイッチ類で操作した場合も同様である。
【００４９】
また、遠隔操作パネル側の送受信装置１２０にも音声認識装置１２１ｂが設けられている。遠隔操作パネル側にある専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂを操作する内容のことを、作業者が声に出して喋った場合は、専用パネル１２０ａのマイク１２２ｂに受け付けて音声認識装置１２１ｂで認識する。そして、その返答を音声合成装置１２３（音声合成装置１２３は本機側のものであるが、本機側と遠隔操作パネル側で共用している。）で合成して本機側のスピーカ１２４ａや遠隔操作パネル側のスピーカ１２４ｂから報知する。
音声認識装置１２１ａ，ｂには、それぞれマイク１２２ａ，ｂがあるので音声を音声コマンドとして認識してＥＣＵ１００に入力可能な装置である。
【００５０】
遠隔操作パネル側の送受信装置１２０は、図５（ａ）と図５（ｂ）の正面図、図５（ｃ）の側面図及び図５（ｄ）のそのモニタ画面を示す構成からなり、図５（ａ）に示すように遠隔操作パネルは専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂとからなり、これを分離した状態を図５（ａ）に示し、専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂを一体化した状態を図５（ｂ）に示す。なお、図５（ａ）、図５（ｂ）の送受信装置１２０の「Ａ１」、「Ａ２」、「Ｂ１」及び、「Ｂ２」の機能は選択可能であり、「Ａ１」、「Ａ２」、「Ｂ１」及び「Ｂ２」のいずれかを押し、右下の選択スイッチ１２８を押すことで選択可能な構成である。選択スイッチ１２８を押すと、モニタ１２５にリストが表示される。図５（ｄ）がモニタ１２５のリストの一例である。選択スイッチ１２８とモニタ１２５の間にある上向きの矢印と下向きの矢印でリストの表示切替を行ない、再び選択スイッチ１２８を押すことで決定される。
【００５１】
図６にはエンジン始動直後に専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂ側の音声認識装置１２１ｂの作動を行うか否かを決めるためのフローチャートを示す。音声認識装置１２１ｂが制御装置１００に接続されているかどうかをチェックし、音声認識装置１２１ｂが接続されている場合には音声認識装置１２１ｂが有効であることを示すフラグを立てる。またエンジン６２の運転中は前記フラグが立っていると音声認識装置１２１ｂを用いる制御を優先して行い、前記フラグが立っていないと、音声認識装置１２１ｂを用いる制御を行わないで、通常のトラクタの制御を行う。音声認識装置１２１ｂを用いる制御を優先して行う場合には規定時間以上マイクが接続状態にない場合には、操縦者側又は本機側に何らかの不具合が生じている可能性があるのでエンジン６２を停止させ、機体の走行と作業機（ＰＴＯ）Ｒの作動を停止する。
【００５２】
また、図７には音声認識装置１２１ａ，ｂを用いる制御を優先的に行う場合のフローチャートを示し、前述のトラクタの前後進操作、停止操作及びエンジン始動、停止操作又作業機（ＰＴＯ）Ｒの作動、作動停止又は昇降とその停止などの動作の制御のフローチャートの手順に従って行う。
【００５３】
音声認識装置１２１ａ，ｂは具体的には、トラクタが停止している場合又はトラクタに連結した作業機Ｒが作動停止している場合に、これらを動作開始する操作指令がマイク１２２ｂからあると、音声合成装置１２３で音声を合成して本機側のスピーカ１２４ａ、又は遠隔操作パネル側のスピーカ１２４ｂなどで動作開始をする旨を報知した後、トラクタ走行機体Ｔの走行開始出力又は作業機Ｒの動作出力を実施し、動いているトラクタ走行機体Ｔを停止させる操作指令又はトラクタ走行機体Ｔに連結した作業機Ｒの作動停止指令に対しては、トラクタ走行機体Ｔの走行停止又は作業機Ｒの作動停止用の出力を実施した後、音声による返答を音声合成装置１２３を経由して返答内容（トラクタの走行停止又は作業機の作動停止が完了したこと）を報知する構成としている。
前記報知するための構成は音声合成装置１２３で合成された音声を発するスピーカ１２４ａ，１２４ｂである。
【００５４】
このように、トラクタ走行機体Ｔ又は作業機Ｒが間違って走行又は作動しないときなどには安全確保できる。また、それらの場合にトラクタ走行機体Ｔ又は作業機Ｒが迅速に停止する側に動くため安全である。
【００５５】
また、図５に示す送受信装置１２０をトラクタ走行機体Ｔに設置する他に、例えば.携帯電話型の端末装置としての送受信装置１２０を備えておくと、２つ以上の送受信装置１２０を併用して操作可能となる。さらに携帯電話型の送受信装置１２０（の操作パネル）をトラクタ及びその他の無線基地と無線交信可能な構成とすることで、操作可能な場所へ自由に移動して操作できる。
また、送受信装置１２０または.前記携帯電話型の端末装置の操作パネル内のエンジン停止部、前後進・ＰＴＯ停止部停止操作部は、他の操作部より面積を大きくすると操作性が良い。
【００５６】
さらに、図５（ａ）、図５（ｂ）に示す遠隔操作側の送受信装置１２０の専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂは着脱自在な構成になっている。通常操作部（本機側のスイッチ類）は各操作部の操作と連動して各々の作動部材が直ぐに反応して動作する構成としているが、遠隔操作側の専用パネル１２０ａの各操作部の操作は、走行機体の前後進スイッチ、作業機（ＰＴＯ）Ｒの入／切スイッチの入り操作に関しては、規定時間以上操作していないと入り判定しないように構成して安全性を図っている。
【００５７】
また、図５（ａ）、図５（ｂ）に示す送受信装置１２０の専用パネル１２０ａの前後進・ＰＴＯ停止スイッチを操作して車両を走行停止させた場合には作業機（ＰＴＯ）Ｒの出力も停止させる構成とすることで、ロータリ作業などを作業機が行う場合には、走行のみ停止した後に作業機（ＰＴＯ）Ｒを停止させることを行わないと、ダッシング現象など発生する不具合があり得るが、上記構成にすると、そのような不具合がない。
【００５８】
図８に示す追加パネル１２０ｂに設置可能なスイッチ１２６には１８０度反対側の互いに２方向に向けて動作させる操作部（２方向スイッチなどの入／切スイッチ）（図８（ａ））と前記２方向スイッチと停止操作用のスイッチ（停止スイッチ）を一つの操作部内に設置した少なくとも３方向操作部（３方向スイッチ）１２７（図８（ｂ））を設けることができる。
【００５９】
上記図８（ａ）、図８（ｂ）に示す追加パネル１２０ｂのスイッチ１２６、１２７が農業機械に設けられれると、これらのスイッチ１２６，１２７を操作する場合、作業機（ＰＴＯ）Ｒの「伸び」と「縮み」、「上げ」と「下げ」など作業をするための調整や作業姿勢の設定・解除などを行うことができる。また、ＰＴＯ動力や電源などの遮断や動作の遮断など停止動作が必要になるが、この様な場合には、前記３つの操作部があれば自由に設定できる。
【００６０】
また、図５に示す追加パネル１２０ｂに図８（ｂ）の３方向操作部（３方向スイッチ）１２７の機能を設けると、操作性が向上すると共に、スイッチ類の数が減少するようになる。例えば、図８（ｂ）では作業機Ｒの昇降と駆動停止が一つのスイッチ１２７で操作可能となる。その操作部の機能選択は追加パネル１２０ｂに装備した操作部やモニタで設定可能にした構成すると、トラクタ走行機体Ｔ側のコストを低減できる。
【００６１】
専用パネル１２０ａにあるマイク１２２ｂとスピーカ１２４ｂの機能は、専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂを本機側に装着しているときのみに使用可能とする。専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂが本機側に接続状態であるかどうかの判定をする構成とし、接続判定中のみマイク１２２ｂとスピーカ１２４ｂの機能を有効とするようにした構成することで、音声送信のトラブルを防止することができる。また、音声の送受信はトラブルの原因になるので行なわないようにしている。
【００６２】
また、遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）側の音声認識装置１２１ｂはトラクタのエンジン始動操作時に送受信装置１２０の専用パネル１２０ａと追加パネル１２０ｂを音声認識装置１２１ａの接続部１２１ａ’に接続状態であったとき有効に機能するようにした構成にすると、安全性が向上する。
【００６３】
さらに走行機体Ｔに設けた送受信装置１２０とは別に設けた、例えば携帯電話型の専用パネル１２０ａや追加パネル１２０ｂは本機の近くにあって、電波が届く領域にあれば使用可能にすると、トラクタのエンジン始動操作時に携帯電話型の専用パネル１２０ａや追加パネル１２０ｂが近くにあって通信可能であるとトラクタ本機側で判定したときに有効に機能するようにしたので、特別な操作が不要となる。
【００６４】
遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）側の音声認識による操作や、専用パネル１２０ａ、追加パネル１２０ｂなどで操作可能にしたトラクタでは、音声認識での操作や専用パネル１２０ａ、追加パネル１２０ｂなどでトラクタの走行停止操作した場合は、必ずＰＴＯも停止するようにしているので、トラクタの走行停止時は、必ずＰＴＯ回転が停止するので、ロータリなどがダッシングするおそれがない。
【００６５】
また、遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）側の音声認識での操作や専用パネル１２０ａ、追加パネル１２０ｂなどの外部パネルでＰＴＯのみを切り操作可能にしても良い。こうすることによりＰＴＯだけを停止させたい場合に好都合である。例えば、所定区間において耕うんさせたくない場合等において有効である。
【００６６】
上記構成で通常操作部（本機側のスイッチによる操作）と遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）側との音声認識装置１２１ａ，ｂとの優先順位について、時系列的に後から変化のあった方のみを有効とすると、操作を変更する場合に新たな操作が最優先され、安全で分かり易い。
【００６７】
また、本機側の通常操作部（本機側のスイッチ類による操作）と遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）側のスイッチ類の操作の優先関係についても、時系列的に後から変化のあった方のみを有効とする。また、遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）については、操作時のみ接点がオンするタイプの操作部とする。このようにすることで、仮に遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）で操作した内容で本機側の変化がないと、電波の状態など、何らかのトラブルが容易に認識できる。
【００６８】
例えば専用パネル１２０ａが本実施例のように無線による遠隔操作用のパネルであるとき、専用パネル１２０ａを搭載した送受信装置１２０の専用パネル部分の側面図を図５（ｃ）に示すように、停止操作する操作部を他の操作部より高さを高めに設定する構成にすると、誤操作を防止できる。
【００６９】
エンジン始動時等で遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）が本機側から外されていない接続状態にあると、有効判定して遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）を操作可能状態にする。すなわちエンジン始動時には、遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）は本機側に接続しておく。そして、トラクタを運転中に、何らかの原因で遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）が非接続状態であると判定した場合（作業者が遠隔操作のために意図的に外す場合など）には、一旦トラクタの走行車輪６１，６３、作業機Ｒおよびエンジン６２などの駆動機器の一部あるいは全部を停止するようにする。その後、遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）からの無線による遠隔操作を可能とする。これは、一旦停止側にすることで安全を図るためである。
【００７０】
このとき、送受信装置１２０の非接続判定、即ち、遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）の非接続判定は、遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）のマイク１２２ｂの接続の有無で判断してもよい。
【００７１】
また、エンジン始動時等で遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）が本機側に接続されていると有効判定し、その後遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）を外して遠隔操作可能状態でトラクタを運転中に、何らかの原因で遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）からの通信が不可（電波障害など）であると判定したら走行車輪６１，６３、作業機Ｒおよびエンジン６２などの駆動機器の一部あるいは全部を停止することで安全を図っている。
【００７２】
遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）の音声認識装置１２１ｂによる操作指令は、通常操作部（本機側の操作部）の操作指令より有効にすることで、運転者からの音声指令操作を優先する。この場合は、同時操作又は所定時間内の操作の場合である。また、本機側の音声認識装置１２１ａによる操作と通常操作部（本機側の操作部）との優先関係においても、音声認識装置１２１ａの音声認識を優先とする。
【００７３】
このように、本機側や遠隔操作側のパネル（１２０ａ、１２０ｂ）側の音声認識装置１２１ａ，ｂによる操作指令を通常操作部（本機側の操作部）の操作指令より優先する場合でも、運転中に通常操作部（本機側の操作部）の状態が変化した場合（操作状態を変更することなどで）には、この通常操作部（本機側の操作部）の新たな指令を有効とする。
【００７４】
遠隔操作用の外部操作パネル（１２０ａ、１２０ｂ）側のスイッチ操作よるエンジン停止や走行・ＰＴＯの操作指令は、通常操作部（本機側）のスイッチ操作の操作指令より有効にした。この場合でも運転中に通常操作部の状態が変化した場合、又は所定時間は過ぎている場合には、この通常操作部の新たな指令を有効とする。
【００７５】
本実施例のトラクタで自動操舵装置を設けた場合には、図９に示すレーザ光線を平面状に照射して反射光をカメラで受光し地面の形状を検出し制御する。
これは、トラクタに搭載した図９（ａ）に示すレーザ装置１３０からレーザ光線を平面状に照射しその反射光をカメラ１３１で受光し、その反射パターンを現す認識画面（図９（ｂ））によって地面の形状を検出できるためである。検出された地面の形状とトラクタの位置が所定の位置になる様に制御することでトラクタの位置を制御するように構成したことを特徴とする。この構成はステレオ型の画像処理装置より安価に構成できる。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明のトラクタは農作業以外の各種作業用の車両にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の実施例のトラクタの左側面図である。
【図２】図１のトラクタのトランスミッション内の動力伝動図である。
【図３】図２の動力伝動図の油圧回路図である。
【図４】図１のトラクタの動力伝動系の制御ブロック図である。
【図５】図１のトラクタの送受信装置の正面図（図５（ａ）と図５（ｂ））、側面図（図５（ｃ））、モニタ画面（図５（ｄ））である。
【図６】図１のトラクタのエンジン始動直後に音声認識装置の作動を行うか否かを決めるためのフローチャートである。
【図７】図１のトラクタの音声認識装置を用いる制御を優先的に行う場合のフローチャートである。
【図８】図１のトラクタの送受信装置の追加パネルのスイッチの平面図である。
【図９】図１のトラクタに設けた自動操舵装置の機能説明図である。
【符号の説明】
【００７８】
１ エンジン軸 ２ 入力軸
３ 出力軸 ４ ＰＴＯ連動軸
５ 前輪出力軸 ６ 走行カウンタ軸
７ 前輪駆動軸 ８ バックカウンタ軸
９ ＰＴＯカウンタ軸 １０ リヤデフ軸
１１ 後輪軸 １２ フロントデフ軸
１３ 前輪軸 １４ ＰＴＯ軸
１６ 遊星減速機構 １８ ＰＴＯ変速軸
１９ 主変速軸 ２０ 副変速軸
２１ クリープカウンタ軸 ２２ ＰＴＯ正逆切替軸
２３ ＰＴＯ減速軸 ２５ 前輪連動軸
２６ 入力軸 ２７ 副変速カウンタ軸
２８ 前輪連動軸 ３１ 入力ギヤ
３２ ＰＴＯ正転ギヤ ３３ 主変速ギヤ
３４ 高低速切替ギヤ ３５ 副変速ギヤ
３６ 前輪取出ギヤ ３７ ＰＴＯ正逆切替ギヤ
３８ 副変速カウンタギヤ ３９ 主変速カウンタギヤ
４０ 高低速切替ギヤ ４１ 前輪駆動切換ギヤ
４２ 前後進切替ギヤ ４３ バックカウンタギヤ
４４ ＰＴＯ変速カウンタギヤ ４５ リヤデフ
４６ デフリングギヤ ４７ フロントデフ
４８ 入力ギヤ ４９ クリープカウンタギヤ
５０ ＰＴＯ減速ギヤ ５１ 前輪連動ギヤ
５３ ドライブピニオンギヤ ５４ 前輪連動ギヤ
５５ 前輪ギヤ ５６ 切替駆動カウンタギヤ
５９ カウンタ軸 ６０ 前後進切替クラッチパック
６１ 前輪 ６２ エンジン
６３ 後輪 ６５ ミッションケース
６６ ＰＴＯクラッチパック ６７ 前輪駆動クラッチパック
７３ ステアリングハンドル ７５ リヤアクスルハウジング
７６ クラッチパック ８０ 油圧ポンプ
８１ａ，８１ｂ 減圧弁 ８２ａ ブレーキバルブ
８２ｂ 圧力制御弁 ８３ ブレーキシリンダ
８５ 前後進クラッチシリンダ ８６ 切替弁
８９ 変速制御弁
８７，８８，９１，９２ 油圧クラッチシリンダ
９３ 変速制御弁 ９４ 切替制御弁
９５ ハイ・ロー油圧クラッチシリンダ
９６ａ，９６ｂ 制御弁 ９７ デフロック制御弁
９８ａ 前輪デフロックシリンダ ９８ｂ 後輪デフロックシリンダ
９９ 四駆切替クラッチシリンダ １００ 制御装置
１０１ メイン油圧回路 １０３ パワーステアリング装置
１０４ ＰＴＯクラッチシリンダ
１０５，１０６ ＰＴＯクラッチ圧力コントロール用バルブ
１０７ オービットロール １１０ 前進側クラッチ圧力センサ
１１１ 後進側クラッチ圧力センサ １１５ 前後進切替レバー
１１９ メータパネル １２０ 送受信装置
１２０ａ 専用パネル １２０ｂ 追加パネル
１２１ａ，ｂ 音声認識装置 １２２ａ，ｂ マイク
１２３ 音声合成装置 １２４ａ，ｂ スピーカ
１２５ モニタ画面 １２６，１２７ 追加パネルスイッチ
Ａ 主変速装置 Ｂ ハイ・ロー変速装置
Ｃ 副変速装置 Ｄ 前後進クラッチ
Ｒ 作業機 Ｓ 動作指令手段
Ｔ 走行機体
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体（Ｔ）と該走行機体（Ｔ）に連結可能な作業機（Ｒ）とを備えた走行車両の走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）の動作に関する指令を出す動作指令手段（Ｓ）と、
走行車両の走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）の動作に関する指令内容を表す音声コマンドを認識できる音声認識装置（１２１）と、
前記指令された走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）の動作内容を音声合成する音声合成装置（１２３）と、
該音声合成装置（１２３）により合成された音声を出すスピーカ（1２４）又は該音声内容を画面表示する表示手段（１２５）と、
前記音声認識装置（１２１）により認識された前記指令内容に基づき走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）を動作させるに当たって、停止中の走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を動作させる動作指令に対しては前記スピーカ(１２４）又は表示手段（１２５）で表現した後に、走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を停止させる動作出力を行い、動作中の走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を停止させる動作指令に対しては走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を停止させる動作出力を行った後に前記スピーカ（１２４）又は表示手段（１２５）で表現させる制御装置（１００）と
を備えたことを特徴とする走行車両。
【請求項２】
前記動作指令手段（Ｓ）は、（ａ）走行機体（Ｔ）の前後進操作若しくは停止、（ｂ）走行機体（Ｔ）に搭載されたエンジン（６２）の始動若しくは停止、（ｃ）作業機（Ｒ）の作動若しくは作動停止、又は（ｄ）作業機（Ｒ）の昇降動作若しくは昇降停止の各操作を指令することができる操作パネル（１２０ａ，ｂ）と、該操作パネル（１２０ａ，ｂ）で指令した操作内容を前記制御装置（１００）に送受信し、前記音声認識装置（１２１）に接続可能にした送受信装置（１２０）を備えたことを特徴とする請求項１記載の走行車両。
【請求項１】
走行機体（Ｔ）と該走行機体（Ｔ）に連結可能な作業機（Ｒ）とを備えた走行車両の走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）の動作に関する指令を出す動作指令手段（Ｓ）と、
走行車両の走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）の動作に関する指令内容を表す音声コマンドを認識できる音声認識装置（１２１）と、
前記指令された走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）の動作内容を音声合成する音声合成装置（１２３）と、
該音声合成装置（１２３）により合成された音声を出すスピーカ（1２４）又は該音声内容を画面表示する表示手段（１２５）と、
前記音声認識装置（１２１）により認識された前記指令内容に基づき走行機体（Ｔ）及び／又は作業機（Ｒ）を動作させるに当たって、停止中の走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を動作させる動作指令に対しては前記スピーカ(１２４）又は表示手段（１２５）で表現した後に、走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を停止させる動作出力を行い、動作中の走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を停止させる動作指令に対しては走行機体（Ｔ）又は作業機（Ｒ）を停止させる動作出力を行った後に前記スピーカ（１２４）又は表示手段（１２５）で表現させる制御装置（１００）と
を備えたことを特徴とする走行車両。
【請求項２】
前記動作指令手段（Ｓ）は、（ａ）走行機体（Ｔ）の前後進操作若しくは停止、（ｂ）走行機体（Ｔ）に搭載されたエンジン（６２）の始動若しくは停止、（ｃ）作業機（Ｒ）の作動若しくは作動停止、又は（ｄ）作業機（Ｒ）の昇降動作若しくは昇降停止の各操作を指令することができる操作パネル（１２０ａ，ｂ）と、該操作パネル（１２０ａ，ｂ）で指令した操作内容を前記制御装置（１００）に送受信し、前記音声認識装置（１２１）に接続可能にした送受信装置（１２０）を備えたことを特徴とする請求項１記載の走行車両。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００９−１５４５７３（Ｐ２００９−１５４５７３Ａ）
【公開日】平成２１年７月１６日（２００９．７．１６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００７−３３２０９７（Ｐ２００７−３３２０９７）
【出願日】平成１９年１２月２５日（２００７．１２．２５）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２１年７月１６日（２００９．７．１６）
【国際特許分類】
【出願日】平成１９年１２月２５日（２００７．１２．２５）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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