移植機
【課題】植付作業機の上昇操作を行う上昇操作具を変速レバーの把持部に設けて操作性を向上させた移植機において、オペレータの意図しない植付作業機の上昇を防止することを課題とする。
【解決手段】本発明は、走行機体３の後部に昇降可能に連結された植付作業機７と、植付作業機７の昇降制御を行う制御部２３と、走行変速操作を行う変速レバー１８の把持部１８ａに設けられて植付作業機７の上昇操作を行う上昇操作具２４とを備えた移植機において、走行速度を検出する速度検出手段４１を設け、制御部２３が、上昇操作具２４の植付作業機７上昇操作による植付作業機７の上昇作動を規制する規制モードを有し、速度検出手段４１によって走行速度が所定速度以上になったことが検出されると、上記規制モードから、上昇操作具２４の植付作業機７上昇操作による植付作業機７の上昇作動を許容する許容モードに移行する。
【解決手段】本発明は、走行機体３の後部に昇降可能に連結された植付作業機７と、植付作業機７の昇降制御を行う制御部２３と、走行変速操作を行う変速レバー１８の把持部１８ａに設けられて植付作業機７の上昇操作を行う上昇操作具２４とを備えた移植機において、走行速度を検出する速度検出手段４１を設け、制御部２３が、上昇操作具２４の植付作業機７上昇操作による植付作業機７の上昇作動を規制する規制モードを有し、速度検出手段４１によって走行速度が所定速度以上になったことが検出されると、上記規制モードから、上昇操作具２４の植付作業機７上昇操作による植付作業機７の上昇作動を許容する許容モードに移行する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、植付作業機の上昇操作を行う上昇操作具を変速レバーの把持部に設けた移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行機体の後部に昇降可能に連結された植付作業機と、植付作業機の昇降制御を行う制御部と、走行変速操作を行う変速レバーの把持部に設けられて植付作業機の上昇操作を行う上昇操作具とを備え、走行変速操作中における植付作業機の上昇操作を迅速且つ簡易的に行うことが可能な特許文献１に示す移植機が公知になっている。
【特許文献１】特開２００７−３７４６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記文献の移植機は、変速レバーの把持部に上昇操作具を設けることによって上述のように操作性を向上させている一方で、変速レバーの把持部を把持して走行変速操作を行っている最中に誤って上昇操作具に触れることにより、オペレータの意図しない植付作業機の上昇作動が行われる場合があり、作業効率が低下するという課題がある。
【０００４】
作業効率が低下する具体例としては、減速旋回後、変速レバーのグリップを把持して増速操作をしている最中に誤って上昇操作具に触れてしまい、植付作業機が上昇作動してしまう場合等が挙げられる。この場合には、増速中又は増速後に、植付作業機を下降させて圃場での植付作業を行う必要があるにも関わらず、植付作業機が上昇してしまうため、再び植付作業機を下降させる操作が必要になり、作業効率が低下する。
本発明は、上記課題を解決し、植付作業機の上昇操作を行う上昇操作具を変速レバーの把持部に設けて操作性を向上させた移植機において、オペレータの意図しない植付作業機の上昇を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため本発明の移植機は、第１に、走行機体３の後部に昇降可能に連結された植付作業機７と、植付作業機７の昇降制御を行う制御部２３と、走行変速操作を行う変速レバー１８の把持部１８ａに設けられて植付作業機７の上昇操作を行う上昇操作具２４とを備えた移植機において、走行速度を検出する速度検出手段４１を設け、制御部２３が、上昇操作具２４の植付作業機７上昇操作による植付作業機７の上昇作動を規制する規制モードを有し、速度検出手段４１によって走行速度が所定速度以上になったことが検出されると、上記規制モードから、上昇操作具２４の植付作業機７上昇操作による植付作業機７の上昇作動を許容する許容モードに移行することを特徴としている。
【０００６】
第２に、一旦許容モードに移行すると、その後に走行速度が上記所定速度以下になっても許容モードを維持するように制御部２３を構成したことを特徴としている。
【０００７】
第３に、許容モード時、植付作業機７が所定高さ以上に上昇したことが検出されると、許容モードから規制モードに移行するように制御部２３を構成したことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
以上のように構成される本発明の移植機によれば、走行速度の所定速度以上が検出されることにより、上昇操作具の植付作業機上昇操作による植付作業機の上昇作動を規制する規制モードから、上昇操作具の植付作業機上昇操作による植付作業機の上昇作動を許容する許容モードに移行するので、移植機を減速させて移植機を旋回させた後、再び増速している最中に、誤って上昇操作具を操作しても、走行速度が所定速度に達していなければ植付作業機が上昇作動しないため、変速レバーの把持部に上昇操作具を設けることによる操作性を維持しつつ、オペレータの意図しない植付作業機の上昇を防止できるという効果がある。
【０００９】
また、一旦許容モードに移行すると、その後に走行速度が上記所定速度以下になっても許容モードを維持するように制御部を構成することにより、不要な規制モードへの移行を防止できるという効果がある。
【００１０】
さらに、許容モード時、植付作業機が所定高さ以上に上昇したことが検出されると、許容モードから規制モードに移行するように制御部を構成することにより、オペレータの意図しない植付作業機の上昇をさらに効率的に防止できるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下図示する例に基づき本発明の実施形態について説明する。
図１，２は、本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体側面図及び全体平面図である。本乗用田植機における左右一対の前後１及び後輪２を備えた走行機体３は、前後方向中途部に操縦部４が設けられ、後端部に昇降リンク６を介して植付作業機７が昇降自在に連結されており、この植付作業機７は、油圧アクチュエータである油圧シリンダ８の伸縮作動によって昇降作動される。
【００１２】
また、植付作業機７の左右の各側方には、圃場面の次行程に走行基準線を引くための車輪形状のマーカ（図示しない）が配置されており、この左右一対のマーカは、植付作業機側に上下回動可能に支持されることにより、植付作業機の外側方に振出されて走行基準線を圃場面に引く振出し姿勢と、植付作業機７の側部に沿って収納される収納姿勢とに姿勢切換可能に構成されている。
【００１３】
具体的には、切替部材（図示しない）を電動モータであるマーカモータ（マーカ振出し手段）９（図８参照）によってロック姿勢を切換えることにより、左右の各マーカが収容姿勢でロックされる状態になり、切換部材をマーカモータ９によって左マーカ振出し姿勢に切換えることにより、左マーカが植付作業機７の下降に伴って振出し姿勢に切換えられ且つ植付作業機７の上昇に伴って収納姿勢に切換えられる一方で右マーカが収容姿勢でロックされる状態になり、切換部材をマーカモータ９によって右マーカ振出し姿勢に切換えることにより、右マーカが植付作業機７の下降に伴って振出し姿勢に切換えられ且つ植付作業機７の上昇に伴って収納姿勢に切換えられる一方で左マーカが収容姿勢でロックされる状態になる。
【００１４】
そして、本乗用田植機では、現行程の走行基準線に沿って本乗用田植機を前進走行（走行）させることにより、圃場の正しい位置に苗を植付けていくと同時に、本乗用田植機の左右の側方における苗が植付けられていない側のマーカを振出し姿勢に切換え且つ反対側のマーカを収納姿勢に切換えることにより、現行程の走行基準線と平行に、次行程の走行基準線を圃場面に引いていく。
【００１５】
通常、乗用田植機は、植付作業機７を下降させて圃場での植付作業を行いながら、圃場の始端部から終端部まで走行し、終端部近くに達すると減速して植付作業機７を上昇させ、その後、小回り旋回して現行程から次行程に移行し、続いて、増速させるとともに植付作業機７を下降させて次行程での植付作業を始端から再び開始する。このため、小回り旋回毎に、振出されるマーカが左右で切換えられる。
【００１６】
上記植付作業機７は、背面（後面）側に形成された苗を載置する苗載せ台１１と、苗載せ台１１下方に配置されて苗載せ台１１上の苗を掻き取って圃場に植え付ける植付部１２と、圃場を均す左右並列配置された複数の前後方向のフロート１３とを備えており、入切によって動力を断続する植付クラッチを介して、走行機体３のエンジン動力がこの植付作業機７に伝動される。くわえて、上記複数のフロート１３の内の１つは、植付作業機７の昇降高さを制御するための感知フロート１３になっている。
【００１７】
上記操縦部４は、オペレータが着座する座席１４と、座席１４の前方に設けられた前面操作パネル１６とを備えており、該前面操作パネル１６には操向操作を行うステアリングハンドル１７が設置されている。
【００１８】
図３は、前面操作パネルの要部平面図である。前面操作パネル１６は、左部の左パネル１６ａと、左右方向中央部の中央パネル１６ｂと、右部の右パネル１６ｃとからなり、左パネル１６ａにはＨＳＴレバー（変速レバー）１８が支持され、中央パネル面１６ｂには自動スイッチ（自動切替操作具）１９及び準備スイッチ（準備操作具）２１が設置されるとともに操作レバー（第１操作具）２２及び上記ステアリングハンドル１７が支持され、右パネル面１６ｃには各種スイッチ等が設けられている。
【００１９】
自動スイッチ１９は、次行程に走行基準線を引くための前述した左右のマーカの振出し作動を、マイコン等からなる後述の制御部２３（図８参照）によって自動的に行う振出し自動制御のＯＮ・ＯＦＦの切替を行う押しボタンであり、１回押し操作する毎に、振出し自動制御を行うＯＮ状態と、振出し自動制御を行わないＯＦＦ状態との切替を行う。
【００２０】
準備スイッチ２１は、上記自動スイッチ１９の左側に配置された押しボタンであり、１回押し操作する毎に、操作レバー２２の操作及び後述する押しボタン式の上昇スイッチ（上昇操作具，第２操作具）２４の操作による所定の作動を規制する規制モードと、規制しない非規制モードとの切替操作を行う。具体的には、準備スイッチ２１が入（ＯＮ）状態時に規制モードが実行され、準備スイッチ２１が切（ＯＦＦ）状態時に非規制モードが実行され、準備スイッチ２１を１回押し操作する毎に、入状態と切状態が切換えられる。ちなみに、規制される所定の作動については後述する。
【００２１】
図４（Ａ）乃至（Ｅ）は、ＨＳＴレバーの平面図、左側面図、背面図、右側面図及び正面図である。ＨＳＴレバー１８は、上半部が上方に向かって前方に湾曲形成されるとともに上端部に左右方向に延びる筒状のグリップ（把持部）１８ａが成形されており、前後及び左右揺動操作可能に前面操作パネル１６側に支持されている。
【００２２】
一方、図４に示すように、左パネル１６ａにはＨＳＴレバー１８を揺動案内するガイド溝２５が穿設されている。ガイド溝２５は、前後方向の延びて軸心が左右にずらされた前後の前進部２５ａ及び後進部２５ｂと、前進部２５ａの後端側と後進部２５ｂの前端側を最短で連接する左右方向の切換部２５ｃとから構成されている。
【００２３】
オペレータは、前進部２５ａ内でＨＳＴレバー１８を前方揺動させることにより、油圧式無段階変速機であるＨＳＴからなる走行変速装置を介して、本乗用田植機の前進増速側への無段階の走行変速操作を行う一方で、後進部２５ｂ内でＨＳＴレバー１８を後方揺動させることにより、上記走行変速装置を介して、本乗用田植機の後進増速側への無段階の走行変速操作を行う他、切換部２５ｃ内でＨＳＴレバー１８を左右揺動させて前進部２５ａ内から後進部２５ｂ内又は後進部２５ｂ内から前進部２５ａ内にＨＳＴレバー１８を変位させることにより本乗用田植機の前後進切換操作を行う。ちなみに、ＨＳＴレバー１８が切換部２５ｃ内に位置している際には、上記走行変速装置は、ニュートラル状態（中立状態）になる。
【００２４】
さらに、図５に示すように、ＨＳＴレバー１８のグリップ１８ａ右側部には、前述した上昇スイッチ２４が押し操作可能に設けられている。後述する所定条件下で、この上昇スイッチ２４を１回押し操作することにより、植付作業機７が上昇作動される。ちなみに、オペレータは、左手でグリップ１８ａを把持して拇指により上昇スイッチ２４の押し操作を行うが、植付作業機７を上昇させるにあたり、上昇スイッチ２４を押し状態で保持する必要はない。
【００２５】
図５は、ステアリングハンドル及び操作レバーの斜視図である。操作レバー２２は、ステアリングハンドル１７の基端側から右側方に突出した状態で設けられ、上下揺動及び前後揺動可能に支持されており、オペレータが操作レバー２２から手を離すと自然に基端部から先端部に向かって右斜め上方に延びる基本姿勢に復元するように構成されている。
【００２６】
植付作業機７が圃場に接地して植付クラッチが入っている状態から操作レバー２２を１回上方揺動操作すると植付作業機７が上昇駆動し、さらにもう１回上方揺動操作すると植付クラッチが切操作されて植付部１２の駆動が停止される。植付作業機７が上昇位置に固定されている状態から機操作レバー２２を１回下方揺動操作すると植付作業機７が下降駆動し、さらにもう１回下方揺動操作すると植付クラッチが入操作されて植付部１２が駆動される。なお、植付作業機７の上昇駆動時に操作レバー２２を下方揺動操作することにより植付作業機７の上昇を停止させ、植付作業機７の下降駆動時に操作レバー２２を上昇揺動操作することにより植付作業機７の下降を停止させる。この制御の詳細については後述する。
【００２７】
また、操作レバー２２を前後揺動操作することにより、左右のマーカの振出し操作を行う。具体的には、操作レバー２２を前方揺動操作することによりマーカモータ９を介した上記切替部材の左マーカ振出し姿勢への切換を行う一方で、操作レバー２２を後方揺動操作することによりマーカモータ９を介した上記切替部材の右マーカ振出し姿勢への切換を行う他、操作レバー２２の基本姿勢時にはマーカモータ９を介して上記切替部材がロック姿勢に切換えられる。
【００２８】
次に、図６及び７に基づき植付作業機７の昇降制御の構成について説明する。
図６は、油圧シリンダを介して植付作業機を昇降作動させる構成を示す側面図である。植付作業機７を昇降させるため、油圧シリンダ８に対して圧油を供給・排出して油圧シリンダ８を伸長作動させる油圧バルブであるコントロールバルブ２６が昇降リンク６の走行機体３側端部近傍に設けられている。
【００２９】
コントロールバルブ２６の周辺には、前後回動によりコントロールバルブ２６を開度調整可能に開閉作動させる側面視略正方形状に成形された作動アーム２８と、前後回動により植付クラッチを入切作動させて植付作業機への動力を断続させる操作アーム２９と、上記作動アーム２８及び操作アーム２９を前後回動させるように作動アーム２８及び操作アーム２９と係合する側面視扇状の作業機操作カム３１と、作業機操作カム３１を回動駆動させる作業機操作カムモータ（昇降手段，動力入切手段）３２と、作業機操作カム３１の位置を検出する作業機操作カムポテンショ３３とがそれぞれ設置支持されている。
【００３０】
この作業機操作カム３２は、植付作業機７が上昇状態且つ植付クラッチが切り状態になる位置に作動アーム２８及び操作アーム２９を回動させる「上げ」ポジションと、植付作業機７が停止状態且つ植付クラッチが切り状態になる位置に作動アーム２８及び操作アーム２９を回動させる「固定」ポジションと、植付作業機７が感知フロート１３による自動昇降制御状態且つ植付クラッチが切り状態になる位置に作動アーム２８及び操作アーム２９を回動させる「下げ」ポジションと、植付作業機７が感知フロート１３による自動昇降制御状態且つ植付クラッチが入り状態になる位置に作動アーム２８及び操作アーム２９を回動させる「植付」ポジションとの何れかに位置決めされる。
【００３１】
図７は、植付作業機の感知フロートによる自動昇降制御の構成を示す側面図である。感知フロート１３は、後端部が植付作業機７に対して上下揺動自在に支持されており、植付作業機７が下降して感知フロート１３が圃場面に勢い良く接地すると圃場からの土圧で上方揺動されて前上り状態になる一方で、植付作業機７が上昇して感知フロート１３が圃場面から離間すると自重で下方揺動作動して前下がり状態になる
【００３２】
感知フロート１３の前端部は、連係機構３４を介して、前述したコントロールバルブ２６の作動アーム２８と連結されている。上記連係機構３４は、作業機操作カム３１によって植付作業機７が感知フロート１３にる自動昇降制御状態である場合に、感知フロート１３が前下がり状態になると植付作業機７を下降駆動させる方向に、感知フロート１３が前上がり状態になると植付作業機７を上昇駆動させる方向に作動アーム２８をそれぞれ回動操作するように構成されており、これによって圃場での植付部１２による苗の植付深さが最適制御される。
【００３３】
前述したマーカモータ９及びリフトカムモータ３２は、前述の制御部２３からの電気的な出力信号によって駆動が制御される。すなわち、制御部２３は、マーカの振出し及び植付作業機７の昇降及び植付部１２の駆動制御を行う。
【００３４】
次に、図８乃至１０に基づいて制御部２３の構成について説明する。
図８は、制御部のブロック図である。制御部２３の入力側には、前述の準備スイッチ２１、自動スイッチ１９、上昇スイッチ２４及び作業機操作カムポテンショ３３が接続されている他、植付作業機７の走行機体３に対する相対的な昇降高さを検出するリフト角ポテンショ（昇降高さ検出手段）３６と、前述の切替部材がロック姿勢か左マーカ振出し姿勢か右マーカ振出し姿勢かの検出を行う検出スイッチ（マーカ状態検出手段）３７と、ＨＳＴレバー１８の切換部２５ｃ内における前進部２５ａから後進部２５ｂへの変位を検知することにより乗用田植機の後進操作（後進状態）を検出する後進操作検出スイッチ（後進状態検出手段）３８と、走行変速装置から後輪２に動力を伝動する伝動軸３９（図１参照）の回転速度を検出することにより本乗用田植機の走行速度を検出する速度センサ（速度検出手段）４１と、操作レバー２２の上方揺動操作（上昇操作）を検出する上昇スイッチ（上昇操作検出手段）４２と、操作レバー２２の下方揺動操作（下降操作）を検出する下降スイッチ（下降操作検出手段）４３と、操作レバー２２の前方揺動操作（左マーカ振出し操作）を検出する左マーカ振出し操作検出スイッチ（左マーカ振出し操作検出手段）４４と、操作レバー２２の後方揺動操作（右マーカ振出し操作）を検出する右マーカ振出し操作検出スイッチ（右マーカ振出し操作検出手段）４６とが接続されている。
【００３５】
なお、上記速度検出手段４１を、ＨＳＴレバー１８の前後揺動位置を検出して間接的に走行速度を検出するポテンショメータ等の走行変速操作位置検出センサ（走行変速操作位置検出手段）により構成してもよい。
【００３６】
一方、制御部４７の出力側には、前述の作業機操作カムモータ３２及びマーカモータ９が接続されている。
【００３７】
図９は、操作レバーの上下揺動操作に基づく植付作業機の制御部を介した昇降制御の処理手順を示すフロー図である。制御部２３は、電源が入れられると、ステップＳ１から処理を開始する。ステップＳ１では、下降スイッチ４３による検出を行い、操作レバー２２の下方揺動操作が検出されないと、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、上昇スイッチ４２による検出を行い、操作レバー２２の上方揺動操作が検出されると、ステップＳ３に進む。
【００３８】
ステップＳ３では、植付作業機７の状態を検出し、「上昇状態」以外であればステップＳ４に進み、「上昇状態」が検出されるとステップＳ１に処理を戻す。なお、植付作業機７は、上記作業機操作カムポテンショ３３によって状態が検出され、作業機操作カム３２が前述した「上げ」ポジションに位置決めされていると「上昇状態」として、前述した「固定」ポジションに位置決めされていると「固定状態」として、前述した「下げ」ポジションに位置決めされていると「自動状態（自動下降状態）」として、前述した「植付」ポジションに位置決めされていると「植付状態」として制御部２３に認識される。
【００３９】
ステップＳ４でも、植付作業機７の状態を検出し、「固定状態」以外であればステップＳ５に進む。ステップＳ５でも、植付作業機７の状態を検出し、「植付状態」であればステップＳ６に進む。ステップＳ６では、作業機操作カム３２を「下げ」ポジションに位置決めして植付作業機７を「自動状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００４０】
ステップＳ２において、操作レバー２２の上方揺動操作が検出されないと、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、「植付けクラッチ入り待ち状態」の検出を行い、「植付けクラッチ入り待ち状態」が検出されるとステップＳ８に進み、検出されないとステップＳ１に処理を戻す。ちなみに、「植付けクラッチ入り待ち状態」とは、第１操作具２２により植付クラッチの入操作がされているが、植付作業機７が植付部１２による圃場での植付作業機が可能な作業高さまで下降していない状態を意味し、上記リフト角ポテンショ３６等により検出される。
【００４１】
ステップＳ８では、「作業機下降動作停止」の検出を行い、「作業機下降動作停止」が検出されるとステップＳ９に進み、検出されないとステップＳ１に処理を戻す。ちなみに、「作業機下降動作停止」とは、「自動状態」にある植付作業機７の感知フロート１３が圃場に接地して植付作業機７の下降が停止している状態を意味し、上記リフト角ポテンショ３６及び作業機操作カムポテンショ３３等により検出される。この状態では、植付作業機７が少なくとも前述した作業位置まで下降している。ステップＳ９では、作業機操作カム３２を「植付」ポジションに位置決めして植付作業機７を「植付状態」とし、処理をステップＳ１に戻す。
【００４２】
ステップＳ４において、植付作業機の「固定状態」が検出されると、ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、作業機操作カム３２を「上げ」ポジションに位置決めして植付作業機７を「上昇状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００４３】
ステップＳ５において、植付作業機７の「自動状態」が検出されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、「作業機下降動作停止」の検出を行い、「作業機下降動作停止」が検出されるとステップＳ１０に進み、「作業機下降動作停止」が検出されないとステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、作業機操作カム３２を「固定」ポジションに位置決めして植付作業機７を「固定状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００４４】
ステップＳ１において、操作レバー２２の下方揺動操作が検出されると、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、準備スイッチ２１による検出を行い、準備スイッチ２１のＯＮ状態が検出されると、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、植付作業機７の状態を検出し、「上昇状態」以外であればステップＳ１８に進む。
【００４５】
ステップＳ１８でも、植付作業機７の状態を検出し、「自動状態」以外であればステップＳ１９に進む。ステップＳ１９でも、植付作業機７の状態を検出し、「固定状態」であればステップＳ２０に進み、「植付状態」であればステップＳ１に処理を戻す。ステップＳ２０では、作業機操作カム３２を「下げ」ポジションに位置決めして植付作業機７を「自動状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００４６】
ステップＳ１７において、植付作業機７の「上昇状態」が検出されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、作業機操作カム３２を「固定」ポジションに位置決めして植付作業機７を「固定状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００４７】
ステップＳ１８において、植付作業機７の「自動状態」が検出されると、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、「作業機下降動作停止」の検出を行い、「作業機下降動作停止」の検出がされると、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、リフタカムを「植付」ポジションに位置決めして植付作業機７を「植付状態」とし、処理をステップＳ１に戻す。
【００４８】
ステップＳ２２において「作業機下降動作停止」が検出されないと、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、「植付クラッチ入り待ち状態」である旨の情報を制御部２３にフィードバックして処理をステップＳ１に戻す。
【００４９】
ステップＳ１６において、準備スイッチ２１のＯＦＦ状態が検出されると、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、植付作業機７の状態を検出し、「上昇状態」であれば前述のステップＳ２１に、「上昇状態」以外の状態であればステップＳ２６に進む。ステップ２６でも植付作業機７の状態を検出し、「固定状態」が検出されるとステップＳ２７に進み、「固定状態」以外の状態が検出されるとステップＳ１に処理を戻す。ステップＳ２７では、作業機操作カム３２を「下げ」ポジションに位置決めして植付作業機７を「自動状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００５０】
上記処理フローによって、作業機操作レバー２２を介した植付作業機７の昇降制御及び植付クラッチの入切制御が行われる。なお、ステップＳ１６の処理によって、準備スイッチ２１がＯＮ状態になっていないと、作業機操作レバー２２の下方揺動操作による植付クラッチの入切作動が行えないようになっている。
【００５１】
図１０は、上昇スイッチ２４の操作に基づく植付作業機の制御部を介した昇降制御の処理手順を示すフロー図である。制御部２３は、電源が入れられると、ステップＳ３１から処理を開始する。ステップＳ３１では、準備スイッチ２１の入切状態を検出し、切状態であればステップＳ３１の検出処理を繰返す一方で、入状態であればステップＳ３２に進む。すなわち、準備スイッチ２１がＯＮされていない場合には、上昇スイッチ２４による植付作業機７の昇降操作ができないように、制御部２３が構成されている。
【００５２】
ステップＳ３２では、後進操作検出スイッチ３８による後進操作検出を行い、後進操作が検出されるとステップＳ３１に処理を戻し、検出されないとステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、作業機操作カムポテンショ３３による作業機操作カム３２の位置検出等により植付クラッチの切状態（エンジン動力が植付作業機７に伝動されていない状態）の検出を行い、検出されると処理をステップＳ３１に戻し、検出されないとステップＳ３４に進む。
【００５３】
ステップＳ３４では、リフト角ポテンショ３６によって、植付作業機７の第１設定高さ（所定高さ）以上の検出を行い、検出されれば上昇スイッチ２４の押し操作によって植付作業機７を上昇作動させる必要がないため、再びステップＳ３４の処理を繰返す一方で、検出されなければ、ステップＳ３５に処理を進める。ちなみに、上記第１設定高さは、少なくとも、植付作業機７が植付部１２による植付作業を行わない非作業高さよりも高くなるように設定する。
【００５４】
ステップＳ３５では、速度センサ４１によって本乗用田植機の設定速度（所定速度）以上を検出し、上記設定速度以上が検出されないと、本乗用田植機が小回り旋回中又は小回り旋回を行って次行程に移行した後に増速している最中で十分な速度に達していない状態であるとみなして、処理をステップＳ３１に戻す。このため、上記設定速度は、植付作業機７による圃場での植付作業を行うために十分な走行速度に設定する必要がある。
【００５５】
一方、ステップＳ３５において、上記設定速度以上が検出されると、ステップＳ３６に進む。ステップＳ３６では、タイマーによる時間計測を０から開始し、ステップＳ３７に進む。ステップＳ３７では、上記計測開始から設定時間（所定時間）が経過したか否かの検出をタイマーによって行い、上記設定時間を経過していなければステップＳ３７の検出処理を再び繰返す一方で、上記設定時間を経過していれば、本乗用田植機が小回り旋回して次行程に移行した後、圃場の始端から走行して再び終端側付近まで達したとみなして、処理をステップＳ３８に進める。
【００５６】
ステップＳ３８では、上昇スイッチ２４の押し操作検出を行い、上昇スイッチ２４の押し操作が検出されるとステップＳ３９に進み、検出されないとステップＳ３８の検出処理を繰返す。ステップＳ３９では、作業機操作カムモータ３２によって作業機操作カム３２を「上げ」ポジションに位置決めし、植付作業機７を上昇作動させ、ステップＳ４０に進む。
【００５７】
ステップＳ４０では、植付作業機７が前述の非作業高さよりも高い第２設定高さ（所定高さ）になっているか否かの検出を行い、植付作業機７の第２設定高さ以上が検出されるとステップＳ４１に進む一方で、植付作業機７の第２設定高さ以上が検出されないとステップＳ４０の検出処理を繰返す。ステップＳ４１では、タイマーの計測時間を０にセットすることによりタイマーをリセットして、処理をステップＳ３１に戻す。
【００５８】
上記構成の乗用田植機では、速度センサ４１によって上記設定速度以上が検出されるまでは、制御部２３によって、ステップＳ３１からステップＳ３５までの処理が繰返され、上昇スイッチ２４によって植付作業機７の上昇操作がされても、植付作業機７が上昇作動されない規制モードで保持される。
【００５９】
そして、ステップＳ３５において設定速度以上が検出されると、ステップＳ３６からステップＳ３９までの処理が制御部２３によって実行され、上昇スイッチ２４の植付作業機７上昇操作による植付作業機７の上昇作動が許容される許容モードに移行する。一度許容モードに移行すると、その後、速度センサ４１により設定速度以下が検出されても、制御部２３は、同図に示すように、規制モードには戻らずに許容モードを保持する。
【００６０】
そして、許容モード時に、ステップＳ４０で、リフト角ポテンショ３６による植付作業機７の第２設定高さ以上が検出されると、制御部２３によって、再び許容モードから規制モードに移行する。
【００６１】
以上により、現行程から次行程に移行するための小回り旋回中や、小回り旋回直後の増速中におけるオペレータの意図しない上昇スイッチ２４操作による植付作業機７上昇作動が防止される一方で、現行程から次行程に移行するための小回り旋回直前の減速中又は減速後におけるオペレータの意図した上昇スイッチ２４操作による植付作業機７上昇作動が許容される。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体側面図である。
【図２】本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体平面図である。
【図３】前面操作パネルの要部平面図である。
【図４】（Ａ）乃至（Ｅ）は、ＨＳＴレバーの平面図、左側面図、背面図、右側面図及び正面図である。
【図５】ステアリングハンドル及び操作レバーの斜視図である。
【図６】油圧シリンダを介して植付作業機を昇降作動させる構成を示す側面図である。
【図７】植付作業機の感知フロートによる自動昇降制御の構成を示す側面図である。
【図８】制御部のブロック図である。
【図９】操作レバーの上下揺動操作に基づく植付作業機の制御部を介した昇降制御の処理手順を示すフロー図である。
【図１０】上昇スイッチ２４の操作に基づく植付作業機の制御部を介した昇降制御の処理手順を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００６３】
３ 走行機体
７ 植付作業機
１８ ＨＳＴレバー（変速レバー）
１８ａ グリップ（把持部）
２３ 制御部
２４ 上昇スイッチ（上昇操作具，第２操作具）
４１ 速度センサ（速度検出手段，走行変速操作位置検出手段）
【技術分野】
【０００１】
この発明は、植付作業機の上昇操作を行う上昇操作具を変速レバーの把持部に設けた移植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行機体の後部に昇降可能に連結された植付作業機と、植付作業機の昇降制御を行う制御部と、走行変速操作を行う変速レバーの把持部に設けられて植付作業機の上昇操作を行う上昇操作具とを備え、走行変速操作中における植付作業機の上昇操作を迅速且つ簡易的に行うことが可能な特許文献１に示す移植機が公知になっている。
【特許文献１】特開２００７−３７４６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記文献の移植機は、変速レバーの把持部に上昇操作具を設けることによって上述のように操作性を向上させている一方で、変速レバーの把持部を把持して走行変速操作を行っている最中に誤って上昇操作具に触れることにより、オペレータの意図しない植付作業機の上昇作動が行われる場合があり、作業効率が低下するという課題がある。
【０００４】
作業効率が低下する具体例としては、減速旋回後、変速レバーのグリップを把持して増速操作をしている最中に誤って上昇操作具に触れてしまい、植付作業機が上昇作動してしまう場合等が挙げられる。この場合には、増速中又は増速後に、植付作業機を下降させて圃場での植付作業を行う必要があるにも関わらず、植付作業機が上昇してしまうため、再び植付作業機を下降させる操作が必要になり、作業効率が低下する。
本発明は、上記課題を解決し、植付作業機の上昇操作を行う上昇操作具を変速レバーの把持部に設けて操作性を向上させた移植機において、オペレータの意図しない植付作業機の上昇を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するため本発明の移植機は、第１に、走行機体３の後部に昇降可能に連結された植付作業機７と、植付作業機７の昇降制御を行う制御部２３と、走行変速操作を行う変速レバー１８の把持部１８ａに設けられて植付作業機７の上昇操作を行う上昇操作具２４とを備えた移植機において、走行速度を検出する速度検出手段４１を設け、制御部２３が、上昇操作具２４の植付作業機７上昇操作による植付作業機７の上昇作動を規制する規制モードを有し、速度検出手段４１によって走行速度が所定速度以上になったことが検出されると、上記規制モードから、上昇操作具２４の植付作業機７上昇操作による植付作業機７の上昇作動を許容する許容モードに移行することを特徴としている。
【０００６】
第２に、一旦許容モードに移行すると、その後に走行速度が上記所定速度以下になっても許容モードを維持するように制御部２３を構成したことを特徴としている。
【０００７】
第３に、許容モード時、植付作業機７が所定高さ以上に上昇したことが検出されると、許容モードから規制モードに移行するように制御部２３を構成したことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
以上のように構成される本発明の移植機によれば、走行速度の所定速度以上が検出されることにより、上昇操作具の植付作業機上昇操作による植付作業機の上昇作動を規制する規制モードから、上昇操作具の植付作業機上昇操作による植付作業機の上昇作動を許容する許容モードに移行するので、移植機を減速させて移植機を旋回させた後、再び増速している最中に、誤って上昇操作具を操作しても、走行速度が所定速度に達していなければ植付作業機が上昇作動しないため、変速レバーの把持部に上昇操作具を設けることによる操作性を維持しつつ、オペレータの意図しない植付作業機の上昇を防止できるという効果がある。
【０００９】
また、一旦許容モードに移行すると、その後に走行速度が上記所定速度以下になっても許容モードを維持するように制御部を構成することにより、不要な規制モードへの移行を防止できるという効果がある。
【００１０】
さらに、許容モード時、植付作業機が所定高さ以上に上昇したことが検出されると、許容モードから規制モードに移行するように制御部を構成することにより、オペレータの意図しない植付作業機の上昇をさらに効率的に防止できるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下図示する例に基づき本発明の実施形態について説明する。
図１，２は、本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体側面図及び全体平面図である。本乗用田植機における左右一対の前後１及び後輪２を備えた走行機体３は、前後方向中途部に操縦部４が設けられ、後端部に昇降リンク６を介して植付作業機７が昇降自在に連結されており、この植付作業機７は、油圧アクチュエータである油圧シリンダ８の伸縮作動によって昇降作動される。
【００１２】
また、植付作業機７の左右の各側方には、圃場面の次行程に走行基準線を引くための車輪形状のマーカ（図示しない）が配置されており、この左右一対のマーカは、植付作業機側に上下回動可能に支持されることにより、植付作業機の外側方に振出されて走行基準線を圃場面に引く振出し姿勢と、植付作業機７の側部に沿って収納される収納姿勢とに姿勢切換可能に構成されている。
【００１３】
具体的には、切替部材（図示しない）を電動モータであるマーカモータ（マーカ振出し手段）９（図８参照）によってロック姿勢を切換えることにより、左右の各マーカが収容姿勢でロックされる状態になり、切換部材をマーカモータ９によって左マーカ振出し姿勢に切換えることにより、左マーカが植付作業機７の下降に伴って振出し姿勢に切換えられ且つ植付作業機７の上昇に伴って収納姿勢に切換えられる一方で右マーカが収容姿勢でロックされる状態になり、切換部材をマーカモータ９によって右マーカ振出し姿勢に切換えることにより、右マーカが植付作業機７の下降に伴って振出し姿勢に切換えられ且つ植付作業機７の上昇に伴って収納姿勢に切換えられる一方で左マーカが収容姿勢でロックされる状態になる。
【００１４】
そして、本乗用田植機では、現行程の走行基準線に沿って本乗用田植機を前進走行（走行）させることにより、圃場の正しい位置に苗を植付けていくと同時に、本乗用田植機の左右の側方における苗が植付けられていない側のマーカを振出し姿勢に切換え且つ反対側のマーカを収納姿勢に切換えることにより、現行程の走行基準線と平行に、次行程の走行基準線を圃場面に引いていく。
【００１５】
通常、乗用田植機は、植付作業機７を下降させて圃場での植付作業を行いながら、圃場の始端部から終端部まで走行し、終端部近くに達すると減速して植付作業機７を上昇させ、その後、小回り旋回して現行程から次行程に移行し、続いて、増速させるとともに植付作業機７を下降させて次行程での植付作業を始端から再び開始する。このため、小回り旋回毎に、振出されるマーカが左右で切換えられる。
【００１６】
上記植付作業機７は、背面（後面）側に形成された苗を載置する苗載せ台１１と、苗載せ台１１下方に配置されて苗載せ台１１上の苗を掻き取って圃場に植え付ける植付部１２と、圃場を均す左右並列配置された複数の前後方向のフロート１３とを備えており、入切によって動力を断続する植付クラッチを介して、走行機体３のエンジン動力がこの植付作業機７に伝動される。くわえて、上記複数のフロート１３の内の１つは、植付作業機７の昇降高さを制御するための感知フロート１３になっている。
【００１７】
上記操縦部４は、オペレータが着座する座席１４と、座席１４の前方に設けられた前面操作パネル１６とを備えており、該前面操作パネル１６には操向操作を行うステアリングハンドル１７が設置されている。
【００１８】
図３は、前面操作パネルの要部平面図である。前面操作パネル１６は、左部の左パネル１６ａと、左右方向中央部の中央パネル１６ｂと、右部の右パネル１６ｃとからなり、左パネル１６ａにはＨＳＴレバー（変速レバー）１８が支持され、中央パネル面１６ｂには自動スイッチ（自動切替操作具）１９及び準備スイッチ（準備操作具）２１が設置されるとともに操作レバー（第１操作具）２２及び上記ステアリングハンドル１７が支持され、右パネル面１６ｃには各種スイッチ等が設けられている。
【００１９】
自動スイッチ１９は、次行程に走行基準線を引くための前述した左右のマーカの振出し作動を、マイコン等からなる後述の制御部２３（図８参照）によって自動的に行う振出し自動制御のＯＮ・ＯＦＦの切替を行う押しボタンであり、１回押し操作する毎に、振出し自動制御を行うＯＮ状態と、振出し自動制御を行わないＯＦＦ状態との切替を行う。
【００２０】
準備スイッチ２１は、上記自動スイッチ１９の左側に配置された押しボタンであり、１回押し操作する毎に、操作レバー２２の操作及び後述する押しボタン式の上昇スイッチ（上昇操作具，第２操作具）２４の操作による所定の作動を規制する規制モードと、規制しない非規制モードとの切替操作を行う。具体的には、準備スイッチ２１が入（ＯＮ）状態時に規制モードが実行され、準備スイッチ２１が切（ＯＦＦ）状態時に非規制モードが実行され、準備スイッチ２１を１回押し操作する毎に、入状態と切状態が切換えられる。ちなみに、規制される所定の作動については後述する。
【００２１】
図４（Ａ）乃至（Ｅ）は、ＨＳＴレバーの平面図、左側面図、背面図、右側面図及び正面図である。ＨＳＴレバー１８は、上半部が上方に向かって前方に湾曲形成されるとともに上端部に左右方向に延びる筒状のグリップ（把持部）１８ａが成形されており、前後及び左右揺動操作可能に前面操作パネル１６側に支持されている。
【００２２】
一方、図４に示すように、左パネル１６ａにはＨＳＴレバー１８を揺動案内するガイド溝２５が穿設されている。ガイド溝２５は、前後方向の延びて軸心が左右にずらされた前後の前進部２５ａ及び後進部２５ｂと、前進部２５ａの後端側と後進部２５ｂの前端側を最短で連接する左右方向の切換部２５ｃとから構成されている。
【００２３】
オペレータは、前進部２５ａ内でＨＳＴレバー１８を前方揺動させることにより、油圧式無段階変速機であるＨＳＴからなる走行変速装置を介して、本乗用田植機の前進増速側への無段階の走行変速操作を行う一方で、後進部２５ｂ内でＨＳＴレバー１８を後方揺動させることにより、上記走行変速装置を介して、本乗用田植機の後進増速側への無段階の走行変速操作を行う他、切換部２５ｃ内でＨＳＴレバー１８を左右揺動させて前進部２５ａ内から後進部２５ｂ内又は後進部２５ｂ内から前進部２５ａ内にＨＳＴレバー１８を変位させることにより本乗用田植機の前後進切換操作を行う。ちなみに、ＨＳＴレバー１８が切換部２５ｃ内に位置している際には、上記走行変速装置は、ニュートラル状態（中立状態）になる。
【００２４】
さらに、図５に示すように、ＨＳＴレバー１８のグリップ１８ａ右側部には、前述した上昇スイッチ２４が押し操作可能に設けられている。後述する所定条件下で、この上昇スイッチ２４を１回押し操作することにより、植付作業機７が上昇作動される。ちなみに、オペレータは、左手でグリップ１８ａを把持して拇指により上昇スイッチ２４の押し操作を行うが、植付作業機７を上昇させるにあたり、上昇スイッチ２４を押し状態で保持する必要はない。
【００２５】
図５は、ステアリングハンドル及び操作レバーの斜視図である。操作レバー２２は、ステアリングハンドル１７の基端側から右側方に突出した状態で設けられ、上下揺動及び前後揺動可能に支持されており、オペレータが操作レバー２２から手を離すと自然に基端部から先端部に向かって右斜め上方に延びる基本姿勢に復元するように構成されている。
【００２６】
植付作業機７が圃場に接地して植付クラッチが入っている状態から操作レバー２２を１回上方揺動操作すると植付作業機７が上昇駆動し、さらにもう１回上方揺動操作すると植付クラッチが切操作されて植付部１２の駆動が停止される。植付作業機７が上昇位置に固定されている状態から機操作レバー２２を１回下方揺動操作すると植付作業機７が下降駆動し、さらにもう１回下方揺動操作すると植付クラッチが入操作されて植付部１２が駆動される。なお、植付作業機７の上昇駆動時に操作レバー２２を下方揺動操作することにより植付作業機７の上昇を停止させ、植付作業機７の下降駆動時に操作レバー２２を上昇揺動操作することにより植付作業機７の下降を停止させる。この制御の詳細については後述する。
【００２７】
また、操作レバー２２を前後揺動操作することにより、左右のマーカの振出し操作を行う。具体的には、操作レバー２２を前方揺動操作することによりマーカモータ９を介した上記切替部材の左マーカ振出し姿勢への切換を行う一方で、操作レバー２２を後方揺動操作することによりマーカモータ９を介した上記切替部材の右マーカ振出し姿勢への切換を行う他、操作レバー２２の基本姿勢時にはマーカモータ９を介して上記切替部材がロック姿勢に切換えられる。
【００２８】
次に、図６及び７に基づき植付作業機７の昇降制御の構成について説明する。
図６は、油圧シリンダを介して植付作業機を昇降作動させる構成を示す側面図である。植付作業機７を昇降させるため、油圧シリンダ８に対して圧油を供給・排出して油圧シリンダ８を伸長作動させる油圧バルブであるコントロールバルブ２６が昇降リンク６の走行機体３側端部近傍に設けられている。
【００２９】
コントロールバルブ２６の周辺には、前後回動によりコントロールバルブ２６を開度調整可能に開閉作動させる側面視略正方形状に成形された作動アーム２８と、前後回動により植付クラッチを入切作動させて植付作業機への動力を断続させる操作アーム２９と、上記作動アーム２８及び操作アーム２９を前後回動させるように作動アーム２８及び操作アーム２９と係合する側面視扇状の作業機操作カム３１と、作業機操作カム３１を回動駆動させる作業機操作カムモータ（昇降手段，動力入切手段）３２と、作業機操作カム３１の位置を検出する作業機操作カムポテンショ３３とがそれぞれ設置支持されている。
【００３０】
この作業機操作カム３２は、植付作業機７が上昇状態且つ植付クラッチが切り状態になる位置に作動アーム２８及び操作アーム２９を回動させる「上げ」ポジションと、植付作業機７が停止状態且つ植付クラッチが切り状態になる位置に作動アーム２８及び操作アーム２９を回動させる「固定」ポジションと、植付作業機７が感知フロート１３による自動昇降制御状態且つ植付クラッチが切り状態になる位置に作動アーム２８及び操作アーム２９を回動させる「下げ」ポジションと、植付作業機７が感知フロート１３による自動昇降制御状態且つ植付クラッチが入り状態になる位置に作動アーム２８及び操作アーム２９を回動させる「植付」ポジションとの何れかに位置決めされる。
【００３１】
図７は、植付作業機の感知フロートによる自動昇降制御の構成を示す側面図である。感知フロート１３は、後端部が植付作業機７に対して上下揺動自在に支持されており、植付作業機７が下降して感知フロート１３が圃場面に勢い良く接地すると圃場からの土圧で上方揺動されて前上り状態になる一方で、植付作業機７が上昇して感知フロート１３が圃場面から離間すると自重で下方揺動作動して前下がり状態になる
【００３２】
感知フロート１３の前端部は、連係機構３４を介して、前述したコントロールバルブ２６の作動アーム２８と連結されている。上記連係機構３４は、作業機操作カム３１によって植付作業機７が感知フロート１３にる自動昇降制御状態である場合に、感知フロート１３が前下がり状態になると植付作業機７を下降駆動させる方向に、感知フロート１３が前上がり状態になると植付作業機７を上昇駆動させる方向に作動アーム２８をそれぞれ回動操作するように構成されており、これによって圃場での植付部１２による苗の植付深さが最適制御される。
【００３３】
前述したマーカモータ９及びリフトカムモータ３２は、前述の制御部２３からの電気的な出力信号によって駆動が制御される。すなわち、制御部２３は、マーカの振出し及び植付作業機７の昇降及び植付部１２の駆動制御を行う。
【００３４】
次に、図８乃至１０に基づいて制御部２３の構成について説明する。
図８は、制御部のブロック図である。制御部２３の入力側には、前述の準備スイッチ２１、自動スイッチ１９、上昇スイッチ２４及び作業機操作カムポテンショ３３が接続されている他、植付作業機７の走行機体３に対する相対的な昇降高さを検出するリフト角ポテンショ（昇降高さ検出手段）３６と、前述の切替部材がロック姿勢か左マーカ振出し姿勢か右マーカ振出し姿勢かの検出を行う検出スイッチ（マーカ状態検出手段）３７と、ＨＳＴレバー１８の切換部２５ｃ内における前進部２５ａから後進部２５ｂへの変位を検知することにより乗用田植機の後進操作（後進状態）を検出する後進操作検出スイッチ（後進状態検出手段）３８と、走行変速装置から後輪２に動力を伝動する伝動軸３９（図１参照）の回転速度を検出することにより本乗用田植機の走行速度を検出する速度センサ（速度検出手段）４１と、操作レバー２２の上方揺動操作（上昇操作）を検出する上昇スイッチ（上昇操作検出手段）４２と、操作レバー２２の下方揺動操作（下降操作）を検出する下降スイッチ（下降操作検出手段）４３と、操作レバー２２の前方揺動操作（左マーカ振出し操作）を検出する左マーカ振出し操作検出スイッチ（左マーカ振出し操作検出手段）４４と、操作レバー２２の後方揺動操作（右マーカ振出し操作）を検出する右マーカ振出し操作検出スイッチ（右マーカ振出し操作検出手段）４６とが接続されている。
【００３５】
なお、上記速度検出手段４１を、ＨＳＴレバー１８の前後揺動位置を検出して間接的に走行速度を検出するポテンショメータ等の走行変速操作位置検出センサ（走行変速操作位置検出手段）により構成してもよい。
【００３６】
一方、制御部４７の出力側には、前述の作業機操作カムモータ３２及びマーカモータ９が接続されている。
【００３７】
図９は、操作レバーの上下揺動操作に基づく植付作業機の制御部を介した昇降制御の処理手順を示すフロー図である。制御部２３は、電源が入れられると、ステップＳ１から処理を開始する。ステップＳ１では、下降スイッチ４３による検出を行い、操作レバー２２の下方揺動操作が検出されないと、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、上昇スイッチ４２による検出を行い、操作レバー２２の上方揺動操作が検出されると、ステップＳ３に進む。
【００３８】
ステップＳ３では、植付作業機７の状態を検出し、「上昇状態」以外であればステップＳ４に進み、「上昇状態」が検出されるとステップＳ１に処理を戻す。なお、植付作業機７は、上記作業機操作カムポテンショ３３によって状態が検出され、作業機操作カム３２が前述した「上げ」ポジションに位置決めされていると「上昇状態」として、前述した「固定」ポジションに位置決めされていると「固定状態」として、前述した「下げ」ポジションに位置決めされていると「自動状態（自動下降状態）」として、前述した「植付」ポジションに位置決めされていると「植付状態」として制御部２３に認識される。
【００３９】
ステップＳ４でも、植付作業機７の状態を検出し、「固定状態」以外であればステップＳ５に進む。ステップＳ５でも、植付作業機７の状態を検出し、「植付状態」であればステップＳ６に進む。ステップＳ６では、作業機操作カム３２を「下げ」ポジションに位置決めして植付作業機７を「自動状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００４０】
ステップＳ２において、操作レバー２２の上方揺動操作が検出されないと、ステップＳ７に進む。ステップＳ７では、「植付けクラッチ入り待ち状態」の検出を行い、「植付けクラッチ入り待ち状態」が検出されるとステップＳ８に進み、検出されないとステップＳ１に処理を戻す。ちなみに、「植付けクラッチ入り待ち状態」とは、第１操作具２２により植付クラッチの入操作がされているが、植付作業機７が植付部１２による圃場での植付作業機が可能な作業高さまで下降していない状態を意味し、上記リフト角ポテンショ３６等により検出される。
【００４１】
ステップＳ８では、「作業機下降動作停止」の検出を行い、「作業機下降動作停止」が検出されるとステップＳ９に進み、検出されないとステップＳ１に処理を戻す。ちなみに、「作業機下降動作停止」とは、「自動状態」にある植付作業機７の感知フロート１３が圃場に接地して植付作業機７の下降が停止している状態を意味し、上記リフト角ポテンショ３６及び作業機操作カムポテンショ３３等により検出される。この状態では、植付作業機７が少なくとも前述した作業位置まで下降している。ステップＳ９では、作業機操作カム３２を「植付」ポジションに位置決めして植付作業機７を「植付状態」とし、処理をステップＳ１に戻す。
【００４２】
ステップＳ４において、植付作業機の「固定状態」が検出されると、ステップＳ１０に進む。ステップＳ１０では、作業機操作カム３２を「上げ」ポジションに位置決めして植付作業機７を「上昇状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００４３】
ステップＳ５において、植付作業機７の「自動状態」が検出されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、「作業機下降動作停止」の検出を行い、「作業機下降動作停止」が検出されるとステップＳ１０に進み、「作業機下降動作停止」が検出されないとステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、作業機操作カム３２を「固定」ポジションに位置決めして植付作業機７を「固定状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００４４】
ステップＳ１において、操作レバー２２の下方揺動操作が検出されると、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、準備スイッチ２１による検出を行い、準備スイッチ２１のＯＮ状態が検出されると、ステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、植付作業機７の状態を検出し、「上昇状態」以外であればステップＳ１８に進む。
【００４５】
ステップＳ１８でも、植付作業機７の状態を検出し、「自動状態」以外であればステップＳ１９に進む。ステップＳ１９でも、植付作業機７の状態を検出し、「固定状態」であればステップＳ２０に進み、「植付状態」であればステップＳ１に処理を戻す。ステップＳ２０では、作業機操作カム３２を「下げ」ポジションに位置決めして植付作業機７を「自動状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００４６】
ステップＳ１７において、植付作業機７の「上昇状態」が検出されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、作業機操作カム３２を「固定」ポジションに位置決めして植付作業機７を「固定状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００４７】
ステップＳ１８において、植付作業機７の「自動状態」が検出されると、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、「作業機下降動作停止」の検出を行い、「作業機下降動作停止」の検出がされると、ステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、リフタカムを「植付」ポジションに位置決めして植付作業機７を「植付状態」とし、処理をステップＳ１に戻す。
【００４８】
ステップＳ２２において「作業機下降動作停止」が検出されないと、ステップＳ２４に進む。ステップＳ２４では、「植付クラッチ入り待ち状態」である旨の情報を制御部２３にフィードバックして処理をステップＳ１に戻す。
【００４９】
ステップＳ１６において、準備スイッチ２１のＯＦＦ状態が検出されると、ステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、植付作業機７の状態を検出し、「上昇状態」であれば前述のステップＳ２１に、「上昇状態」以外の状態であればステップＳ２６に進む。ステップ２６でも植付作業機７の状態を検出し、「固定状態」が検出されるとステップＳ２７に進み、「固定状態」以外の状態が検出されるとステップＳ１に処理を戻す。ステップＳ２７では、作業機操作カム３２を「下げ」ポジションに位置決めして植付作業機７を「自動状態」とし、ステップＳ１に処理を戻す。
【００５０】
上記処理フローによって、作業機操作レバー２２を介した植付作業機７の昇降制御及び植付クラッチの入切制御が行われる。なお、ステップＳ１６の処理によって、準備スイッチ２１がＯＮ状態になっていないと、作業機操作レバー２２の下方揺動操作による植付クラッチの入切作動が行えないようになっている。
【００５１】
図１０は、上昇スイッチ２４の操作に基づく植付作業機の制御部を介した昇降制御の処理手順を示すフロー図である。制御部２３は、電源が入れられると、ステップＳ３１から処理を開始する。ステップＳ３１では、準備スイッチ２１の入切状態を検出し、切状態であればステップＳ３１の検出処理を繰返す一方で、入状態であればステップＳ３２に進む。すなわち、準備スイッチ２１がＯＮされていない場合には、上昇スイッチ２４による植付作業機７の昇降操作ができないように、制御部２３が構成されている。
【００５２】
ステップＳ３２では、後進操作検出スイッチ３８による後進操作検出を行い、後進操作が検出されるとステップＳ３１に処理を戻し、検出されないとステップＳ３３に進む。ステップＳ３３では、作業機操作カムポテンショ３３による作業機操作カム３２の位置検出等により植付クラッチの切状態（エンジン動力が植付作業機７に伝動されていない状態）の検出を行い、検出されると処理をステップＳ３１に戻し、検出されないとステップＳ３４に進む。
【００５３】
ステップＳ３４では、リフト角ポテンショ３６によって、植付作業機７の第１設定高さ（所定高さ）以上の検出を行い、検出されれば上昇スイッチ２４の押し操作によって植付作業機７を上昇作動させる必要がないため、再びステップＳ３４の処理を繰返す一方で、検出されなければ、ステップＳ３５に処理を進める。ちなみに、上記第１設定高さは、少なくとも、植付作業機７が植付部１２による植付作業を行わない非作業高さよりも高くなるように設定する。
【００５４】
ステップＳ３５では、速度センサ４１によって本乗用田植機の設定速度（所定速度）以上を検出し、上記設定速度以上が検出されないと、本乗用田植機が小回り旋回中又は小回り旋回を行って次行程に移行した後に増速している最中で十分な速度に達していない状態であるとみなして、処理をステップＳ３１に戻す。このため、上記設定速度は、植付作業機７による圃場での植付作業を行うために十分な走行速度に設定する必要がある。
【００５５】
一方、ステップＳ３５において、上記設定速度以上が検出されると、ステップＳ３６に進む。ステップＳ３６では、タイマーによる時間計測を０から開始し、ステップＳ３７に進む。ステップＳ３７では、上記計測開始から設定時間（所定時間）が経過したか否かの検出をタイマーによって行い、上記設定時間を経過していなければステップＳ３７の検出処理を再び繰返す一方で、上記設定時間を経過していれば、本乗用田植機が小回り旋回して次行程に移行した後、圃場の始端から走行して再び終端側付近まで達したとみなして、処理をステップＳ３８に進める。
【００５６】
ステップＳ３８では、上昇スイッチ２４の押し操作検出を行い、上昇スイッチ２４の押し操作が検出されるとステップＳ３９に進み、検出されないとステップＳ３８の検出処理を繰返す。ステップＳ３９では、作業機操作カムモータ３２によって作業機操作カム３２を「上げ」ポジションに位置決めし、植付作業機７を上昇作動させ、ステップＳ４０に進む。
【００５７】
ステップＳ４０では、植付作業機７が前述の非作業高さよりも高い第２設定高さ（所定高さ）になっているか否かの検出を行い、植付作業機７の第２設定高さ以上が検出されるとステップＳ４１に進む一方で、植付作業機７の第２設定高さ以上が検出されないとステップＳ４０の検出処理を繰返す。ステップＳ４１では、タイマーの計測時間を０にセットすることによりタイマーをリセットして、処理をステップＳ３１に戻す。
【００５８】
上記構成の乗用田植機では、速度センサ４１によって上記設定速度以上が検出されるまでは、制御部２３によって、ステップＳ３１からステップＳ３５までの処理が繰返され、上昇スイッチ２４によって植付作業機７の上昇操作がされても、植付作業機７が上昇作動されない規制モードで保持される。
【００５９】
そして、ステップＳ３５において設定速度以上が検出されると、ステップＳ３６からステップＳ３９までの処理が制御部２３によって実行され、上昇スイッチ２４の植付作業機７上昇操作による植付作業機７の上昇作動が許容される許容モードに移行する。一度許容モードに移行すると、その後、速度センサ４１により設定速度以下が検出されても、制御部２３は、同図に示すように、規制モードには戻らずに許容モードを保持する。
【００６０】
そして、許容モード時に、ステップＳ４０で、リフト角ポテンショ３６による植付作業機７の第２設定高さ以上が検出されると、制御部２３によって、再び許容モードから規制モードに移行する。
【００６１】
以上により、現行程から次行程に移行するための小回り旋回中や、小回り旋回直後の増速中におけるオペレータの意図しない上昇スイッチ２４操作による植付作業機７上昇作動が防止される一方で、現行程から次行程に移行するための小回り旋回直前の減速中又は減速後におけるオペレータの意図した上昇スイッチ２４操作による植付作業機７上昇作動が許容される。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体側面図である。
【図２】本発明の移植機を適用した乗用田植機の全体平面図である。
【図３】前面操作パネルの要部平面図である。
【図４】（Ａ）乃至（Ｅ）は、ＨＳＴレバーの平面図、左側面図、背面図、右側面図及び正面図である。
【図５】ステアリングハンドル及び操作レバーの斜視図である。
【図６】油圧シリンダを介して植付作業機を昇降作動させる構成を示す側面図である。
【図７】植付作業機の感知フロートによる自動昇降制御の構成を示す側面図である。
【図８】制御部のブロック図である。
【図９】操作レバーの上下揺動操作に基づく植付作業機の制御部を介した昇降制御の処理手順を示すフロー図である。
【図１０】上昇スイッチ２４の操作に基づく植付作業機の制御部を介した昇降制御の処理手順を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００６３】
３ 走行機体
７ 植付作業機
１８ ＨＳＴレバー（変速レバー）
１８ａ グリップ（把持部）
２３ 制御部
２４ 上昇スイッチ（上昇操作具，第２操作具）
４１ 速度センサ（速度検出手段，走行変速操作位置検出手段）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体（３）の後部に昇降可能に連結された植付作業機（７）と、植付作業機（７）の昇降制御を行う制御部（２３）と、走行変速操作を行う変速レバー（１８）の把持部（１８ａ）に設けられて植付作業機（７）の上昇操作を行う上昇操作具（２４）とを備えた移植機において、走行速度を検出する速度検出手段（４１）を設け、制御部（２３）が、上昇操作具（２４）の植付作業機（７）上昇操作による植付作業機（７）の上昇作動を規制する規制モードを有し、速度検出手段（４１）によって走行速度が所定速度以上になったことが検出されると、上記規制モードから、上昇操作具（２４）の植付作業機（７）上昇操作による植付作業機（７）の上昇作動を許容する許容モードに移行する移植機。
【請求項２】
一旦許容モードに移行すると、その後に走行速度が上記所定速度以下になっても許容モードを維持するように制御部（２３）を構成した請求項１の移植機。
【請求項３】
許容モード時、植付作業機（７）が所定高さ以上に上昇したことが検出されると、許容モードから規制モードに移行するように制御部（２３）を構成した請求項１又は２の移植機。
【請求項１】
走行機体（３）の後部に昇降可能に連結された植付作業機（７）と、植付作業機（７）の昇降制御を行う制御部（２３）と、走行変速操作を行う変速レバー（１８）の把持部（１８ａ）に設けられて植付作業機（７）の上昇操作を行う上昇操作具（２４）とを備えた移植機において、走行速度を検出する速度検出手段（４１）を設け、制御部（２３）が、上昇操作具（２４）の植付作業機（７）上昇操作による植付作業機（７）の上昇作動を規制する規制モードを有し、速度検出手段（４１）によって走行速度が所定速度以上になったことが検出されると、上記規制モードから、上昇操作具（２４）の植付作業機（７）上昇操作による植付作業機（７）の上昇作動を許容する許容モードに移行する移植機。
【請求項２】
一旦許容モードに移行すると、その後に走行速度が上記所定速度以下になっても許容モードを維持するように制御部（２３）を構成した請求項１の移植機。
【請求項３】
許容モード時、植付作業機（７）が所定高さ以上に上昇したことが検出されると、許容モードから規制モードに移行するように制御部（２３）を構成した請求項１又は２の移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【公開番号】特開２０１０−９８９６７（Ｐ２０１０−９８９６７Ａ）
【公開日】平成２２年５月６日（２０１０．５．６）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００８−２７１４６６（Ｐ２００８−２７１４６６）
【出願日】平成２０年１０月２２日（２００８．１０．２２）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２２年５月６日（２０１０．５．６）
【国際特許分類】
【出願日】平成２０年１０月２２日（２００８．１０．２２）
【出願人】（０００００１８７８）三菱農機株式会社 (1,502)
【Ｆターム（参考）】
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