苗移植機
【課題】簡易な測定方法で精度良く一様施肥を実現することができる苗移植機を提供する。
【解決手段】圃場を走行する走行車体２と、この走行車体２に設けられ土壌に苗を植付ける苗植付部４と、この苗植付部４よりも走行車体２の前部に設けた施肥ガイド６３から土壌に肥料を吐出する施肥装置５と、施肥ガイド６３よりも走行車体２の前部に配置した左右の走行車輪１０に設けられ土壌中に突入する左右一対の検出子７１ａと、これらの検出子７１ａ間の通電抵抗または電気伝導度を検出して土壌の肥料濃度を検出する肥料濃度センサ７１と、肥料濃度センサ７１の検出データに基づいて施肥装置５の施肥量を変更する制御装置７２と、土壌の温度を検出する温度センサ７３とを備え、この温度センサ７３の検出データに基づいて肥料濃度センサ７１の検出データを補正する。
【解決手段】圃場を走行する走行車体２と、この走行車体２に設けられ土壌に苗を植付ける苗植付部４と、この苗植付部４よりも走行車体２の前部に設けた施肥ガイド６３から土壌に肥料を吐出する施肥装置５と、施肥ガイド６３よりも走行車体２の前部に配置した左右の走行車輪１０に設けられ土壌中に突入する左右一対の検出子７１ａと、これらの検出子７１ａ間の通電抵抗または電気伝導度を検出して土壌の肥料濃度を検出する肥料濃度センサ７１と、肥料濃度センサ７１の検出データに基づいて施肥装置５の施肥量を変更する制御装置７２と、土壌の温度を検出する温度センサ７３とを備え、この温度センサ７３の検出データに基づいて肥料濃度センサ７１の検出データを補正する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、圃場を走行し、土壌に肥料を施しながら苗を植付ける苗移植機の分野に係るものである。
【背景技術】
【０００２】
このような苗移植機は例えば特許文献１に開示されており、圃場の肥料濃度、泥部の硬軟および深度を各種センサで検出し、これらの検出データに基づいて施肥量を変更している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−００００１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の施肥方法では、圃場の残留濃度に応じた施肥制御で一様な施肥を行っても、部分的な生育不足による収量低下や、過剰生育に伴う徒長倒伏による収穫能率の低下を招き、一様な最適生育の実現のために種々の施肥制御が試行されていた。
【０００５】
この発明の目的は、簡易な測定方法で精度良く一様施肥を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明に係る苗移植機は、圃場を走行する走行車体（２）と、この走行車体（２）に昇降可能に設けられ土壌に苗を植付ける苗植付部（４）と、この苗植付部（４）の植付け位置よりも上記走行車体（２）の前部に設けた施肥ガイド（６３）から上記土壌に肥料を吐出する施肥装置（５）と、上記施肥ガイド（６３）よりも上記走行車体（２）の前部に配置した左右の走行車輪（１０）に設けられ上記土壌中に突入する左右一対の検出子（７１ａ）と、これらの検出子（７１ａ）間の通電抵抗または電気伝導度を検出して上記土壌の肥料濃度を検出する肥料濃度センサ（７１）と、上記肥料濃度センサ（７１）の検出値に基づいて上記施肥装置（５）の施肥量を変更する制御装置（７２）とを備えた苗移植機において、前記土壌の温度を検出する温度センサ（７３）を備え、この温度センサ（７３）の検出値に基づいて上記肥料濃度センサ（７１）の検出値を補正することを特微とするものである。
【０００７】
請求項２記載の発明に係る苗移植機は、請求項１の記載に加えて、前記苗植付部（４）を所望の対地高さに昇降制御するとともに、土壌面を滑走して整地するセンサフロート（５５）を走行車体（２）に備え、前記温度センサ（７３）を上記センサフロート（５５）に設けたことを特徴とするものである。
【０００８】
請求項３記載の発明に係る苗移植機は、請求項１または請求項２の記載に加えて、前記施肥装置（５）の施肥ガイド（６３）よりも走行車体（２）の前部に、圃場の耕盤深さを検出する耕盤深さセンサ（７４）を設け、前記制御装置（７２）は、上記耕盤深さセンサ（７４）の検出データに基づいて施肥装置（５）の施肥量を変更する構成としたことを特徴とするものである。
【０００９】
請求項４記載の発明に係る苗移植機は、請求項１から請求項３のいずれか１項の記載に加えて、前記走行車体（２）は、ＧＰＳ信号を受信して自身の位置データを取得するＧＰＳ受信機（７５）と、このＧＰＳ受信機（７５）が取得した上記位置データ毎に圃場内各所における肥料濃度および施肥量のデータを記憶するデータボックス（７６）とを備え、制御装置（７２）は、上記走行車体（２）を所望の走行経路で走行するよう制御するとともに、上記データボックス（７６）に記憶されたデータに基づいて施肥装置（５）の施肥量を変更する構成としたことを特徴とするものである。
【００１０】
請求項５記載の発明に係る苗移植機は、請求項１から請求項３のいずれか１項の記載に加えて、制御装置（７２）は、肥料濃度センサ（７１）の検出データと温度センサ（７３）の検出データと耕盤深さセンサ（７４）の検出データとを統合し、前記施肥装置（５）の施肥量を変更することを特徴とするものである。
【００１１】
請求項６記載の発明に係る苗移植機は、圃場を走行する走行車体（２）と、この走行車体（２）に昇降可能に設けられ土壌に苗を植付ける苗植付部（４）と、この苗植付部（４）の植付け位置よりも上記走行車体（２）の前部に設けた施肥ガイド（６３）から上記土壌に肥料を吐出する施肥装置（５）と、上記施肥ガイド（６３）よりも上記走行車体（２）の前部に配置した左右の走行車輪（１０）に設けられ上記土壌中に突入する左右一対の検出子（７１ａ）と、これらの検出子（７１ａ）間の通電抵抗または電気伝導度を検出して上記土壌の肥料濃度を検出する肥料濃度センサ（７１）と、上記肥料濃度センサ（７１）の検出データに基づいて上記施肥装置（５）の施肥量を変更する制御装置（７２）とを備えた苗移植機において、上記左右一対の検出子（７１ａ）は、その外周が上記走行車輪（１０）の外形よりも小径の円形状に構成されて上記走行車輪（１０）の左右幅内にそれぞれ配置され、上記走行車輪（１０）の車軸（８０）と一体回転し上記検出子（７１ａ）に接続する回転側電極（８１）と、上記走行車輪（１０）の車軸（８０）を支持するカバー（８２）内に設けられ上記回転側電極（８１）に接触する固定側電極（８３）とを備え、上記回転側電極（８１）および上記固定側電極（８３）の一方をリング状に構成するとともに、他方を接触子とすることを特徹とするものである。
【００１２】
請求項７記載の発明に係る苗移植機は、請求項６の記載に加えて、下側ほど左右方向外側に偏位する上下方向のキングピン軸（８４）と、このキングピン軸（８４）から走行車輪（１０）の車軸（８０）へ伝動する一対のべベルギヤ（８５）とを備え、固定側電極（８３）へ導電する電線（８６）を、機体正面視で上記キングピン軸（８４）に沿って下側ほど左右方向外側に偏位させて配置することを特徴とするものである。
【００１３】
請求項８記載の発明に係る苗移植機は、請求項６または請求項７の記載に加えて、走行車輪（１０）の車軸（８０）には、回転側電極（８１）へ導電する電線（８８）を通すための孔（８９）または溝を形成したことを特徴とするものである。
【００１４】
請求項９記載の発明に係る苗移植機は、請求項６から請求項８のいずれか１項の記載に加えて、走行車輪（１０）のスポーク部（９０）に検出子（７１ａ）を固定する固定具（９５）を備え、この固定具（９５）は、上記検出子（７１ａ）を上記スポーク部（９０）に固定した際に機体正面視で上記走行車輪（１０）の車軸（８０）側に突出する尖った断面形状に形成されることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１記載の発明によれば、圃場を走行する走行車体（２）と、この走行車体（２）に昇降可能に設けられ土壌に苗を植付ける苗植付部（４）と、この苗植付部（４）の植付け位置よりも走行車体（２）の前部に設けた施肥ガイド（６３）から土壌に肥料を吐出する施肥装置（５）と、施肥ガイド（６３）よりも走行車体（２）の前部に配置した左右の走行車輪（１０）に設けられ土壌中に突入する左右一対の検出子（７１ａ）と、これらの検出子（７１ａ）間の通電抵抗または電気伝導度を検出して土壌の肥料濃度を検出する肥料濃度センサ（７１）と、肥料濃度センサ（７１）の検出データに基づいて施肥装置（５）の施肥量を変更する制御装置（７２）とを備えた苗移植機において、土壌の温度を検出する温度センサ（７３）を備え、この温度センサ（７３）の検出値に基づいて肥料濃度センサ（７１）の検出値を補正するようにしたので、土壌の温度の違いによる通電抵抗または電気伝導度の変化に合わせて施肥量を適量に変更できるようになり、簡易な測定方法で施肥精度が向上するという効果が得られる。
【００１６】
請求項２記載の発明によれば、請求項１に記載の効果に加えて、苗植付部（４）を所望の対地高さに昇降制御するとともに土壌面を滑走して整地するセンサフロート（５５）を走行車体（２）に備え、温度センサ（７３）をこのセンサフロート（５５）に設ける構成としたことにより、圃場の凹凸に追従して苗植付部（４）が上下動しても温度センサ（７３）は土壌中に位置し続けるので、温度センサ（７３）の検出が途切れることを防止でき、施肥精度がいっそう向上するという効果が得られる。
【００１７】
請求項３記載の発明によれば、請求項１または２に記載の効果に加えて、施肥装置（５）の施肥ガイド（６３）よりも走行車体（２）の前部に、圃場の耕盤深さを検出する耕盤深さセンサ（７４）を備え、この耕盤深さセンサ（７４）の検出データに基づいて施肥装置（５）の施肥量を変更する制御を制御装置（７２）で行なう構成としたので、耕盤深さの変化に合わせて適量に施肥量を変更することができるようになり、施肥精度がいっそう向上するという効果が得られる。
【００１８】
請求項４記載の発明によれば、請求項１から３のいずれか１項に記載の効果に加えて、走行車体（２）は、ＧＰＳ信号を受信して自身の位置データを取得するＧＰＳ受信機（７５）と、このＧＰＳ受信機（７５）が取得した位置データ毎に圃場内各所における肥料濃度および施肥量のデータを記憶するデータボックス（７６）とをさらに備え、制御装置（７２）は、走行車体（２）を所望の走行経路で走行するよう制御するとともに、データボックス（７６）に記憶されたデータに基づいて施肥装置（５）の施肥量を変更するようにしたので、同じ圃場や条件の似た圃場で施肥作業を行う際の基準となるデータを取得できるようになり、次回以降の施肥精度が向上するという効果が得られる。
また、取得したデータボックス（７６）内のデータに基づき最適な施肥作業を行うことができるとともに、制御装置（７２）が走行車体（２）を所望の走行経路で走行するよう制御するようになり、作業の無人化を図ることができるという効果が得られる。
【００１９】
請求項５記載の発明によれば、請求項１から３のいずれか１項に記載の効果に加えて、制御装置（７２）は、肥料濃度センサ（７１）の検出データと温度センサ（７３）の検出データと耕盤深さセンサ（７４）の検出データとを統合して施肥装置（５）の施肥量を変更するようにしたので、作業条件の変化に追従して施肥量を適量に変更させることができるようになり、施肥精度がいっそう向上するとともに、様々な作業条件に適応できるという効果が得られる。
【００２０】
請求項６記載の発明によれば、左右一対の検出子（７１ａ）は、その外周が走行車輪（１０）の外形よりも小径の円形状に構成されて走行車輪（１０）の左右幅内にそれぞれ配置され、走行車輪（１０）の車軸（８０）と一体回転し検出子（７１ａ）に接続する回転側電極（８１）と、走行車輪（１０）の車軸（８０）を支持するカバー（８２）内に設けられ回転側電極（８１）に接触する固定側電極（８３）とを備え、回転側電極（８１）および固定側電極（８３）の一方をリング状に構成するとともに、他方を接触子とするようにしたので、圃場を走行する際に常に検出子（７１ａ）の一部が土壌及び水中に位置し続けるため、確実に土壌の肥料濃度を検出することができるという効果が得られる。
【００２１】
請求項７記載の発明によれば、請求項６に記載の効果に加えて、下側ほど左右方向外側に偏位する上下方向のキングピン軸（８４）と、このキングピン軸（８４）から走行車輪（１０）の車軸（８０）へ伝動する一対のべベルギヤ（８５）とを備え、固定側電極（８３）へ導電する電線（８６）を、機体正面視でキングピン軸（８４）に沿って下側ほど左右方向外側に偏位させて配置するようにしたので、電線（８６）が走行車輪（１０）に接触しない構成とすることができるとともに、旋回時に電線（８６）が移動する距離を小さくすることができるようになり、電線（８６）が切れて肥料濃度センサ（７１）が機能停止することを防止できるという効果が得られる。
【００２２】
請求項８記載の発明によれば、請求項６または７に記載の効果に加えて、走行車輪（１０）の車軸（８０）は、回転側電極（８１）へ導電する電線（８８）を通すための孔（８９）または溝が形成されるようにしたので、電線（８８）を車軸（８０）の周りに配置できるようになり、コンパクトにカバー（８２）を構成できるという効果が得られる。
【００２３】
請求項９記載の発明によれば、請求項６から８のいずれか１項に記載の効果に加えて、走行車輪（１０）のスポーク部（９０）に検出子（７１ａ）を固定する固定具（９５）を備え、この固定具（９５）は、検出子（７１ａ）をスポーク部（９０）に固定した際に機体正面視で走行車輪（１０）の車軸（８０）側へ尖った断面形状に形成されるようにしたので、走行時に泥が跳ねてかかることがあっても、泥は固定具（９５）の傾斜面９５ｓに沿って下方に落下案内されるようになり、泥詰まりがおきにくく、作業終了後に泥を除去する作業が容易になるという効果が得られる。
また、圃場周辺の路上に泥を落としにくくなるので、この泥を路上から除去する作業が容易かつ短時間で行えるようになり、作業者の労力が軽減されるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】この発明の苗移植機の構成を示す側面図である。
【図２】この発明の苗移植機の構成を示す上面図である。
【図３】温度センサとサイドフレームとフロート調節アームとの関係を示す要部上面図である。
【図４】センサフロートの回動支点近傍に設けた温度センサの構成を示す要部側面図である。
【図５】温度センサを取付けるための温度センサ取付部の構成を示す斜視図である。
【図６】耕盤深さセンサをセンターマスコットに設けた苗移植機の構成を示す要部側面図である。
【図７】データボックスを予備苗載台の最上段に設けた苗移植機の構成を示す要部正面図である。
【図８】一方の走行車輪周辺の構成を示す側面図である。
【図９】一方の走行車輪周辺の構成を示す断面図である。
【図１０】フロントアクスルカバー内の構成を示す要部側面図である。
【図１１】検出子をスポーク部に固定するための固定具の構成を示す断面図である。
【図１２】検出子に形成した泥除け壁の構成を示す要部断面図である。
【図１３】機体正面視でＶ字形の断面形状を持つ固定具を備えた一方の走行車輪周辺の構成を示す側面図および断面図である。
【図１４】絶縁体のフロントアクスルカバーを備えた走行車輪周辺の構成を示す断面図である。
【図１５】絶縁体のフロントアクスルカバーを備えた走行車輪周辺の構成を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照しつつ、この発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、各図面では、同一の構成または相当する構成については同一の符号を付す。
本願発明の苗移植機の構成を示す側面図および上面図である図１，図２において、１は本願発明の苗移植機、２は圃場を走行する走行車体、３は平行リンク構成の昇降リンク装置、４は土壌に苗を植付ける苗植付部、５は圃場に肥料を施す施肥装置である。走行車体２の後部には昇降リンク装置３を介して複数条植の苗植付部４が昇降可能に装着されており、走行車体２の後部上側には施肥装置５が設けられている。
【００２６】
また図１，図２において、１０，１１はそれぞれ走行車体２の前部および後部に設けられた左右一対の走行車輪、１２は走行車体２の前部に配置されたミッションケース、３１は走行車体２の運転席、３２は各種操作機構を内蔵したフロントカバー、３３は直進走行の指標となるセンターマスコット、３４はフロントカバー３２の上方に設けられ走行車輪１０を操向操作する操舵ハンドル、３５は走行車体２のフロアステップ、３８は走行車体２の前部左右両側でかつ機体よりも側方に張り出して設けられた補給用の苗を載せる予備苗載台、３９は苗移植機１を操作するための操作パネルである。
【００２７】
さらに図１，図２において、５１は苗を載せる苗載台、５２は苗載台５１から供給された苗を土壌に植付ける苗植付装置、５５，５６はそれぞれ苗植付部４下部の中央および左右両側に設けられダンパー機能により苗植付部４を所望の対地高さに昇降制御するとともに機体の走行により土壌面を滑走して整地するセンサフロートおよびサイドフロート、６０は肥料を貯留する肥料ホッパ、６１は肥料ホッパ６０の肥料繰出量を増減変更する繰出量変更手段、６２は繰出量変更手段６１が繰り出した肥料を導く施肥ホース、６３は苗植付装置５２の植付け位置よりも走行車体２の前部に設けられ肥料が入る溝を土壌面に掘りつつ施肥ホース６２から導かれた肥料を土壌に吐出する施肥ガイドである。
【００２８】
さらに図１，図２において、７１は土壌の肥料濃度を検出する肥料濃度センサ、７１ａは左右の走行車輪１０に設けられて土壌中に突入しその通電抵抗または電気伝導度を検出する左右一対の検出子、７２はフロントカバー３２に内蔵され肥料濃度センサ７１の検出データに基づいて繰出量変更手段６１を制御し施肥装置５の施肥量を変更する制御装置、７３は土壌の温度を検出する温度センサ、７４は圃場の耕盤深さを検出する耕盤深さセンサ、７５は上空の複数個の衛星からＧＰＳ（※１）信号を受信して自身の位置データを取得するＧＰＳ受信機、７５ｍはＧＰＳ受信機７５の作動ランプ、７６はＧＰＳ受信機７５が取得した位置データ毎に圃場内各所における肥料濃度および施肥量のデータを記憶するデータボックスである。
【００２９】
（※１）ＧＰＳ……Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ［英］の略。全地球測位システム。
【００３０】
次に動作について説明する。
走行車体２が圃場を走行すると、肥料ホッパ６０内の肥料が繰出量変更手段６１および施肥ホース６２を介して施肥ガイド６３からセンサフロート５５，サイドフロート５６の前側の土壌に吐出され、センサフロート５５，サイドフロート５６が滑走して整地した土壌に対し苗植付装置５２が苗載台５１の苗を植付ける。この際に、肥料濃度センサ７１が一対の検出子７１ａにより左右の走行車輪１０間の土壌の通電抵抗または電気伝導度を検出して土壌の肥料濃度を検出する。
【００３１】
ここで従来の苗移植機の場合は、土壌の温度を検出する手段を備えていないため、土壌の温度による肥料濃度センサの検出データの補正を行うことができず、温度による土壌の通電抵抗または電気伝導度の変化をそのまま認識してしまうため、同じ圃場であっても植付作業を行う時の気象条件によって施肥量にバラつきが生じることがあり、適量の施肥ができないことがあった。
【００３２】
これに対し苗移植機１は、温度センサ７３により土壌の温度を検出し、制御装置７２が、温度センサ７３の検出データに基づき肥料濃度センサ７１の検出データを補正し、この補正後の検出データに基づき繰出量変更手段６１を制御して肥料繰出量を増減変更し施肥装置５の施肥量を変更するようにしている。これにより、土壌の温度の違いによる通電抵抗または電気伝導度の変化に合わせて施肥量を適量に変更できるようになり、簡易な測定方法で施肥精度を向上させることができる。
【００３３】
ここで検出データの補正は、通電抵抗または電気伝導度を補正しても良いし、通電抵抗または電気伝導度から求めた肥料濃度を補正しても良い。
【００３４】
なお図１，図２に示すように、温度センサ７３をセンサフロート５５に設ける構成とすることで、圃場の凹凸に追従して苗植付部４が上下動しても温度センサ７３は土壌中に位置し続けるようになり、一定の表土深さの温度検出が可能となって、温度センサ７３の検出が途切れることがなく、施肥精度がいっそう向上する。
【００３５】
また図３の要部上面図に示すように、温度センサ７３をサイドフレーム５５ｆとフロート調節アーム５５ａ間に設ける構成とすることで、植付深さを変更しても温度センサ７３はサイドフレーム５５ｆとフロート調節アーム５５ａ間の空間部分をすり抜けて、コンパクトに構成可能となる。
【００３６】
さらに図４の要部側面図に示すように、温度センサ７３をセンサフロート５５の回動支点５５ｐ近傍に設ける構成、つまり図４の温度センサ７３と回動支点５５ｐ間の距離Ｌをできるだけ短くすることで、センサフロート５５のピッチング変動によっても、温度センサ７３の深さ変動を抑制することが可能となり、温度センサ７３の狂いが少なくなる。
【００３７】
さらに図５の斜視図に示すように、温度センサ取付部７３ａの温度センサベース後端７３ｂを土壌側に曲げてＬ字形の折り返しを設ける構成とすることで、温度センサ７３によって付いた土壌の溝を温度センサベース後端７３ｂで塞ぐことが可能となる。
【００３８】
さらに図１に示すように、圃場の耕盤深さを検出する耕盤深さセンサ７４を施肥ガイド６３より走行車体２の前部に設け、制御装置７２が耕盤深さセンサ７４の検出データに基づき繰出量変更手段６１を制御して施肥装置５の施肥量を変更するようにすることで、従来の苗移植機では不可能だった耕盤深さの変化に合わせて適量に施肥量を変更することができるので、施肥精度がいっそう向上させられるようになる。なお、本実施例では耕盤深さセンサ７４として超音波センサを使用することにより、泥などがセンサに付着しても計測に影響のないようにしている。
【００３９】
さらに図６の要部側面図に示すように、耕盤深さセンサ７４をセンターマスコット３３上に上下方向にスライド可能に設ける構成としても良い。該構成により、圃場の深さや土質などの作業条件に合わせて耕盤深さセンサ７４をセンターマスコット３３に沿って上下方向に移動させ、取付位置を調節することができるので、耕盤深さセンサ７４の感知部分に泥が付着することが防止され、耕盤深さが常に適切に感知されて施肥量が適正な値に補正されるため、施肥精度が向上する。
さらに、作業者が耕盤深さセンサ７４の感知部分に付着した泥を除去する作業が必要なく、作業能率が向上すると共に、メンテナンス性が向上する。
【００４０】
さらに、図７の要部正面図に示すように、フロアステップ３５より上方で、かつ、フロアステップ３５より外側の位置となるように耕盤深さセンサ７４を走行車体２に設ける構成としても良い。このことにより、田植作業の邪魔になることなく、また、圃場面から上方に大幅に離間した位置に耕盤深さセンサ７４が配置されるため、耕盤深さセンサ７４の感知部分に泥が付着することが防止され、耕盤深さが常に適切に感知されて施肥量が適正な値に補正されるため、施肥精度が向上する。
【００４１】
さらに図１，図２に示すように、ＧＰＳ受信機７５とデータボックス７６とを走行車体２に設け、ＧＰＳ受信機７５で取得した位置データ毎に圃場内各所における肥料濃度および施肥量のデータをデータボックス７６が記憶するとともに、制御装置７２が、走行車体２を所望の走行経路で走行するよう操舵ハンドル３４などを制御しつつ、データボックス７６に記憶されたデータに基づき繰出量変更手段６１を制御して施肥装置５の施肥量を変更するようにしても良い。
【００４２】
このことにより、同じ圃場や環境の似た圃場で施肥作業を行う際の基準となるデータを取得できるので、制御装置７２に取得したデータを記憶させ、このデータに基づいて施肥装置５の施肥量を自動的に変更させることにより、次回以降の施肥精度が向上する。
また、取得したデータボックス７６内のデータに基づき最適な施肥作業を行うことができるとともに、制御装置７２が走行車体２を所望の走行経路で走行するよう制御するようになり、作業の無人化を図ることができる。
【００４３】
さらに図１，図２，図７に示すように、予備苗載台３８の最上部段にデータボックス７６を設ける構成としても良い。このことにより、畦からの苗補給性の向上を図れるようになり、加えて、この構成の際に図７に示すように、データボックス７６のフタ部分７６ｃは外側に開く構成とすれば、機体上よりデータボックス７６内の確認および調整を容易に行うことが可能となる。
【００４４】
さらに図１に示すように、ＧＰＳ受信機７５を機体中央部最上方の固定部分に、例えば操作パネル３９の上部などに設ける構成としても良い。このことにより、ＧＰＳ受信機７５の周辺部材に邪魔されずＧＰＳ受信機７５の高感度化が確保できるようになり、加えて、この構成の際に図１に示すように、運転席３１よりＧＰＳ受信機７５の作動ランプ７５ｍが目視できる構成とすれば、運転席３１に座ったままＧＰＳ受信機７５の作動が確認できるようになる。
【００４５】
さらに、肥料濃度センサ７１の検出データと温度センサ７３の検出データと耕盤深さセンサ７４の検出データとを統合し、この統合したデータに基づき、制御装置７２が繰出量変更手段６１を制御して施肥装置５の施肥量を変更するようにしても良い。このことにより、作業条件の変化に追従して施肥量を適量に変更させることができるようになり、施肥精度がいっそう向上するとともに、様々な作業条件に適応可能となる。
【００４６】
続いて、走行車輪１０の周辺の構成について説明する。
図８，図９はそれぞれ一方の走行車輪周辺の構成を示す側面図および断面図であり、図１０はフロントアクスルカバー内の構成を示す要部側面図である。ただし図９の補助線Ｈより下側の走行車輪およびフロントアクスルカバー部分では、それぞれ図８のＳ２−Ｓ２断面図および図１０のＳ３−Ｓ４−Ｓ５断面図を図示している。
【００４７】
図８〜図１０において、８０は走行車輪１０の車軸、８１は車軸８０と一体回転し検出子７１ａに接続するスリップリングの回転側電極、８２は車軸８０を支持するフロントアクスルカバー、８２ｏ，８２ｉはそれぞれフロントアクスルカバー８２の外側フロントアクスルカバーおよび内側フロントアクスルカバー、８３はフロントアクスルカバー８２内に設けられ回転側電極８１と接触する接触子の固定側電極である。回転側電極８１および固定側電極８３は、いずれか一方をリング状に構成し、他方を接触子とする。
【００４８】
また図８〜図１０において、８４は下側ほど走行車体２の左右方向外側に偏位する上下方向のキングピン軸、８５はキングピン軸８４から車軸８０へ伝動する一対のベベルギヤ、８６は固定側電極８３へ導電する電線、８７は機体正面視でキングピン軸８４に沿って下側ほど走行車体２の左右方向外側に偏位させて配置された案内パイプ、８８は回転側電極８１へ導電する電線、８９は電線８８を通すための孔、９０は走行車輪１０のスポーク部、９１はスポーク部９０に検出子７１ａを固定する一対の固定具、９２は走行車輪１０のホイルキャップ、９２ｗはホイルキャップ９２に形成した泥除け壁、９３はフロントアクスルである。
【００４９】
検出子７１ａは、その外周が走行車輪１０の外形よりも小径の円形状に構成され、検出子７１ａの円形の中心を車軸８０とし、走行車輪１０の左右幅内つまり走行車体２側にそれぞれ配置されている。そして、車軸８０と一体回転し検出子７１ａに接続する回転側電極８１と、車軸８０を支持するフロントアクスルカバー８２内に設けられ回転側電極８１に接触する固定側電極８３とを設け、検出子７１ａで検出した通電抵抗または電気伝導度を導電するようにしている。
【００５０】
このことにより、圃場を走行する際に常に検出子７１ａの一部が土壌中に接触するようになり、確実に土壌の肥料濃度を検出することができる。加えて、特許文献１の苗移植機では検出子の検出データを導電するための具体的構成が明らかにされていないという課題があるが、この発明の苗移植機１では、回転側電極８１および固定側電極８３から構成されるスリップリングシステムを検出子７１ａに接続しており、走行車輪１０とともに回転する検出子７１ａの検出データを確実に導電することができる。
【００５１】
また、下側ほど走行車体２の左右方向外側に偏位する上下方向のキングピン軸８４と、このキングピン軸８４から車軸８０へ伝動する一対のべベルギヤ８５とを備え、固定側電極８３へ導電する電線８６を、機体正面視でキングピン軸８４に沿って下側ほど走行車体２の左右方向外側に偏位させて配置しているので、電線８６が走行車輪１０に接触しない構成とすることができるとともに、旋回時に電線８６が移動する距離を小さくすることができるようになり、電線８６が切れて肥料濃度センサ７１が機能停止することを防止できる。
【００５２】
さらに、回転側電極８１へ導電する電線８８を通すための孔８９を車軸８０に形成しているので、電線８８を車軸８０の周りに配置できるようになり、コンパクトにフロントアクスルカバー８２を構成できる。孔８９の代わりに、回転側電極８１へ導電する電線８８を通すための溝を車軸８０に形成しても良い。
【００５３】
なお、検出子７１ａを走行車輪１０に取付ける際にはスポーク部９０を利用し、図９のＳ１−Ｓ１断面図である図１１に示すように、ボルト・ナット９４などを用い一対の固定具９１にて検出子７１ａをスポーク部９０に固定し、図８，図９のように走行車輪１０のリム部を走行車輪１０の全周にわたって覆う泥侵入防止用の泥除け壁９２ｗをホイルキャップ９２の内側つまり中心Ｃ側に設ける構成とする。このことにより、走行車輪１０のリム部への泥詰まりが防止できる。同時に、一対の固定具９１によりスポーク部９０を利用して検出子７１ａを取付けられるので、標準機に対しても検出子７１ａの取付けが簡単にできる。
【００５４】
泥除け壁９２ｗの代わりに次のようにしても良い。つまり、走行車輪１０のスポーク部９０を利用して一対の固定具９１にて検出子７１ａを固定し、検出子７１ａは、図１２の要部断面図に示すように、走行車輪１０の中心Ｃ側に検出子７１ａの一部をＬ字形に折り曲げ走行車輪１０のリム部を全周にわたって覆う泥除け壁７１ｗとする構成でも良い。このことにより、標準機に検出子７１ａの取付けが簡単にできるとともに、走行車輪１０のリム部への泥詰まりを防止できる。さらに、泥除け壁７１ｗの内周面７１ｗ−ｉおよび外周面７１ｗ−ｏを絶縁被覆し、泥が深くなっていて泥面ＭＨより下の泥内に泥除け壁７１ｗが存在する場合と、泥が浅くなっていて泥面ＭＬより上の泥外に泥除け壁７１ｗが存在する場合とで、泥に接する電極面積が急激に変わらないようにし、測定値の変動を抑制している。
【００５５】
また図１で既に示したように、施肥装置５よりも走行車体２の前方のフロントアクスル部分にて土壌の通電抵抗または電気伝導度を検出する検出子７１ａを設ける構成とすることで、タイムラグを防止できる。
【００５６】
さらに図７で既に示したように、土壌の通電抵抗または電気伝導度を検出する検出子７１ａを走行車輪１０の左右幅内に設ける構成とすることで、検出子７１ａを向い合わせにすることにより通電抵抗または電気伝導度の検出効果が向上する。
【００５７】
さらに図８，図９に示すように、土壌の通電抵抗または電気伝導度を検出する円形状の検出子７１ａを走行車輪１０の左右幅内で全周に設ける構成とすることで、圃場深さに関係なく通電抵抗または電気伝導度の検出が可能となっている。
【００５８】
さらに図９に示すように、走行車輪１０の左右幅内に円形状のリング電極の検出子７１ａを設け、検出子７１ａは走行車輪１０の幅Ｗより内側つまり機体正面視で幅Ｗよりも中心Ｃ側に設ける構成とすることで、走行中の抵抗力が軽減できる。
【００５９】
さらに図８，図９に示すように、走行車輪１０の左右幅内に円形状のリング電極の検出子７１ａを設け、検出子７１ａはスポーク部９０に絶縁体の固定具９１にて固定する構成とすることで、リング電極の検出子７１ａの取付が簡単でメンテナンス性が向上できる。
【００６０】
さらに図９に示すように、内側フロントアクスルカバー８２ｉと外側フロントアクスルカバー８２ｏ間の空間部分に回転側電極８１を設ける構成とすることで、小スペースの空間部分に回転側電極８１を設けることが可能となる。
【００６１】
さらに図９に示すように、固定側電極８３からの電線８６を案内する案内パイプ８７をフロントアクスル９３と平行に上側に導く構成とすることで、走行車輪１０と案内パイプ８７間に空間ＳＰが確保でき、泥詰まりが防止できる。
【００６２】
さらに図９に示すように、回転側電極８１からの電線８８を孔８９または溝により車軸８０を斜めに貫通させ外側に導く構成とすることで、回転側電極８１からの電線８８の取出しがコンパクトに構成できる。
【００６３】
さらに図９に示すように、ベベルギヤ８５の中心部分を凹状に構成し、内側フロントアクスルカバー８２ｉを内側方向にずらした構成とすることで、回転側電極８１を構成する空間スペースが大きく確保できる。
【００６４】
さらに図１３に示すように、検出子７１ａをスポーク部９０に固定する一対の固定具９５を備え、この一対の固定具９５は、検出子７１ａをスポーク部９０に固定した際に、図１３（ｂ）の正面図のように、合わせ部を内側に三角状に形成、つまり機体正面視で走行車輪１０の車軸８０側へ尖ったＶ字形の断面形状を持つように形成しても良い。
【００６５】
このことにより、走行時に泥が跳ねてかかることがあっても、泥は固定具９５の傾斜面９５ｓに沿って下方に落下案内されるようになり、泥詰まりがおきにくく、作業終了後に泥を除去する作業が容易になる。また、圃場周辺の路上に泥を落としにくくなるので、この泥を路上から除去する作業が容易かつ短時間で行えるようになり、作業者の労力が軽減される。
【００６６】
さらに図１４の断面図に示すように、フロントアクスル回動部９６側に絶縁体のフロントアクスルカバー９７を設ける構成としても良い。このことにより、検出子７１ａからの電流がフロントアクスルへ流れるのを防止でき、誤作動を防止できる。
【００６７】
さらに図１５の側面図に示すように、ミッションケース１２下側より露出しているフロントアクスル部分に絶縁体のフロントアクスルカバー９８で覆う構成としても良い。このことにより、検出子７１ａからの電流がフロントアクスルへ流れるのを防止でき、誤作動を防止できる。
【符号の説明】
【００６８】
１ 苗移植機、２ 走行車体、３ 昇降リンク装置、４ 苗植付部、５ 施肥装置、１０ 走行車輪、１１ 走行車輪、１２ ミッションケース、３１ 運転席、３２ フロントカバー、３３ センターマスコット、３４ 操舵ハンドル、３５ フロアステップ、３８ 予備苗載台、３９ 操作パネル、５１ 苗載台、５２ 苗植付装置、５５ センサフロート、５５ａ フロート調節アーム、５５ｆ サイドフレーム、５５ｐ 回動支点、５６ サイドフロート、６０ 肥料ホッパ、６１ 繰出量変更手段、６２ 施肥ホース、６３ 施肥ガイド、７１ 肥料濃度センサ、７１ａ 検出子、７１ｗ 泥除け壁、７１ｗ−ｉ 内周面、７１ｗ−ｏ 外周面、７２ 制御装置、７３ 温度センサ、７３ａ 温度センサ取付部、７３ｂ 温度センサベース後端、７４ 耕盤深さセンサ、７５ ＧＰＳ受信機、７５ｍ 作動ランプ、７６ データボックス、７６ｃ フタ部分、８０ 車軸、８１ 回転側電極、８２ フロントアクスルカバー、８２ｏ 外側フロントアクスルカバー、８２ｉ 内側フロントアクスルカバー、８３ 固定側電極、８４ キングピン軸、８５ ベベルギヤ、８６ 電線、８７ 案内パイプ、８８ 電線、８９ 孔、９０ スポーク部、９１ 固定具、９２ ホイルキャップ、９２ｗ 泥除け壁、９３ フロントアクスル、９４ ボルト・ナット、９５ 固定具、９５ｓ 傾斜面、９６ フロントアクスル回動部、９７，９８ フロントアクスルカバー。
【技術分野】
【０００１】
この発明は、圃場を走行し、土壌に肥料を施しながら苗を植付ける苗移植機の分野に係るものである。
【背景技術】
【０００２】
このような苗移植機は例えば特許文献１に開示されており、圃場の肥料濃度、泥部の硬軟および深度を各種センサで検出し、これらの検出データに基づいて施肥量を変更している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−００００１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の施肥方法では、圃場の残留濃度に応じた施肥制御で一様な施肥を行っても、部分的な生育不足による収量低下や、過剰生育に伴う徒長倒伏による収穫能率の低下を招き、一様な最適生育の実現のために種々の施肥制御が試行されていた。
【０００５】
この発明の目的は、簡易な測定方法で精度良く一様施肥を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明に係る苗移植機は、圃場を走行する走行車体（２）と、この走行車体（２）に昇降可能に設けられ土壌に苗を植付ける苗植付部（４）と、この苗植付部（４）の植付け位置よりも上記走行車体（２）の前部に設けた施肥ガイド（６３）から上記土壌に肥料を吐出する施肥装置（５）と、上記施肥ガイド（６３）よりも上記走行車体（２）の前部に配置した左右の走行車輪（１０）に設けられ上記土壌中に突入する左右一対の検出子（７１ａ）と、これらの検出子（７１ａ）間の通電抵抗または電気伝導度を検出して上記土壌の肥料濃度を検出する肥料濃度センサ（７１）と、上記肥料濃度センサ（７１）の検出値に基づいて上記施肥装置（５）の施肥量を変更する制御装置（７２）とを備えた苗移植機において、前記土壌の温度を検出する温度センサ（７３）を備え、この温度センサ（７３）の検出値に基づいて上記肥料濃度センサ（７１）の検出値を補正することを特微とするものである。
【０００７】
請求項２記載の発明に係る苗移植機は、請求項１の記載に加えて、前記苗植付部（４）を所望の対地高さに昇降制御するとともに、土壌面を滑走して整地するセンサフロート（５５）を走行車体（２）に備え、前記温度センサ（７３）を上記センサフロート（５５）に設けたことを特徴とするものである。
【０００８】
請求項３記載の発明に係る苗移植機は、請求項１または請求項２の記載に加えて、前記施肥装置（５）の施肥ガイド（６３）よりも走行車体（２）の前部に、圃場の耕盤深さを検出する耕盤深さセンサ（７４）を設け、前記制御装置（７２）は、上記耕盤深さセンサ（７４）の検出データに基づいて施肥装置（５）の施肥量を変更する構成としたことを特徴とするものである。
【０００９】
請求項４記載の発明に係る苗移植機は、請求項１から請求項３のいずれか１項の記載に加えて、前記走行車体（２）は、ＧＰＳ信号を受信して自身の位置データを取得するＧＰＳ受信機（７５）と、このＧＰＳ受信機（７５）が取得した上記位置データ毎に圃場内各所における肥料濃度および施肥量のデータを記憶するデータボックス（７６）とを備え、制御装置（７２）は、上記走行車体（２）を所望の走行経路で走行するよう制御するとともに、上記データボックス（７６）に記憶されたデータに基づいて施肥装置（５）の施肥量を変更する構成としたことを特徴とするものである。
【００１０】
請求項５記載の発明に係る苗移植機は、請求項１から請求項３のいずれか１項の記載に加えて、制御装置（７２）は、肥料濃度センサ（７１）の検出データと温度センサ（７３）の検出データと耕盤深さセンサ（７４）の検出データとを統合し、前記施肥装置（５）の施肥量を変更することを特徴とするものである。
【００１１】
請求項６記載の発明に係る苗移植機は、圃場を走行する走行車体（２）と、この走行車体（２）に昇降可能に設けられ土壌に苗を植付ける苗植付部（４）と、この苗植付部（４）の植付け位置よりも上記走行車体（２）の前部に設けた施肥ガイド（６３）から上記土壌に肥料を吐出する施肥装置（５）と、上記施肥ガイド（６３）よりも上記走行車体（２）の前部に配置した左右の走行車輪（１０）に設けられ上記土壌中に突入する左右一対の検出子（７１ａ）と、これらの検出子（７１ａ）間の通電抵抗または電気伝導度を検出して上記土壌の肥料濃度を検出する肥料濃度センサ（７１）と、上記肥料濃度センサ（７１）の検出データに基づいて上記施肥装置（５）の施肥量を変更する制御装置（７２）とを備えた苗移植機において、上記左右一対の検出子（７１ａ）は、その外周が上記走行車輪（１０）の外形よりも小径の円形状に構成されて上記走行車輪（１０）の左右幅内にそれぞれ配置され、上記走行車輪（１０）の車軸（８０）と一体回転し上記検出子（７１ａ）に接続する回転側電極（８１）と、上記走行車輪（１０）の車軸（８０）を支持するカバー（８２）内に設けられ上記回転側電極（８１）に接触する固定側電極（８３）とを備え、上記回転側電極（８１）および上記固定側電極（８３）の一方をリング状に構成するとともに、他方を接触子とすることを特徹とするものである。
【００１２】
請求項７記載の発明に係る苗移植機は、請求項６の記載に加えて、下側ほど左右方向外側に偏位する上下方向のキングピン軸（８４）と、このキングピン軸（８４）から走行車輪（１０）の車軸（８０）へ伝動する一対のべベルギヤ（８５）とを備え、固定側電極（８３）へ導電する電線（８６）を、機体正面視で上記キングピン軸（８４）に沿って下側ほど左右方向外側に偏位させて配置することを特徴とするものである。
【００１３】
請求項８記載の発明に係る苗移植機は、請求項６または請求項７の記載に加えて、走行車輪（１０）の車軸（８０）には、回転側電極（８１）へ導電する電線（８８）を通すための孔（８９）または溝を形成したことを特徴とするものである。
【００１４】
請求項９記載の発明に係る苗移植機は、請求項６から請求項８のいずれか１項の記載に加えて、走行車輪（１０）のスポーク部（９０）に検出子（７１ａ）を固定する固定具（９５）を備え、この固定具（９５）は、上記検出子（７１ａ）を上記スポーク部（９０）に固定した際に機体正面視で上記走行車輪（１０）の車軸（８０）側に突出する尖った断面形状に形成されることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１記載の発明によれば、圃場を走行する走行車体（２）と、この走行車体（２）に昇降可能に設けられ土壌に苗を植付ける苗植付部（４）と、この苗植付部（４）の植付け位置よりも走行車体（２）の前部に設けた施肥ガイド（６３）から土壌に肥料を吐出する施肥装置（５）と、施肥ガイド（６３）よりも走行車体（２）の前部に配置した左右の走行車輪（１０）に設けられ土壌中に突入する左右一対の検出子（７１ａ）と、これらの検出子（７１ａ）間の通電抵抗または電気伝導度を検出して土壌の肥料濃度を検出する肥料濃度センサ（７１）と、肥料濃度センサ（７１）の検出データに基づいて施肥装置（５）の施肥量を変更する制御装置（７２）とを備えた苗移植機において、土壌の温度を検出する温度センサ（７３）を備え、この温度センサ（７３）の検出値に基づいて肥料濃度センサ（７１）の検出値を補正するようにしたので、土壌の温度の違いによる通電抵抗または電気伝導度の変化に合わせて施肥量を適量に変更できるようになり、簡易な測定方法で施肥精度が向上するという効果が得られる。
【００１６】
請求項２記載の発明によれば、請求項１に記載の効果に加えて、苗植付部（４）を所望の対地高さに昇降制御するとともに土壌面を滑走して整地するセンサフロート（５５）を走行車体（２）に備え、温度センサ（７３）をこのセンサフロート（５５）に設ける構成としたことにより、圃場の凹凸に追従して苗植付部（４）が上下動しても温度センサ（７３）は土壌中に位置し続けるので、温度センサ（７３）の検出が途切れることを防止でき、施肥精度がいっそう向上するという効果が得られる。
【００１７】
請求項３記載の発明によれば、請求項１または２に記載の効果に加えて、施肥装置（５）の施肥ガイド（６３）よりも走行車体（２）の前部に、圃場の耕盤深さを検出する耕盤深さセンサ（７４）を備え、この耕盤深さセンサ（７４）の検出データに基づいて施肥装置（５）の施肥量を変更する制御を制御装置（７２）で行なう構成としたので、耕盤深さの変化に合わせて適量に施肥量を変更することができるようになり、施肥精度がいっそう向上するという効果が得られる。
【００１８】
請求項４記載の発明によれば、請求項１から３のいずれか１項に記載の効果に加えて、走行車体（２）は、ＧＰＳ信号を受信して自身の位置データを取得するＧＰＳ受信機（７５）と、このＧＰＳ受信機（７５）が取得した位置データ毎に圃場内各所における肥料濃度および施肥量のデータを記憶するデータボックス（７６）とをさらに備え、制御装置（７２）は、走行車体（２）を所望の走行経路で走行するよう制御するとともに、データボックス（７６）に記憶されたデータに基づいて施肥装置（５）の施肥量を変更するようにしたので、同じ圃場や条件の似た圃場で施肥作業を行う際の基準となるデータを取得できるようになり、次回以降の施肥精度が向上するという効果が得られる。
また、取得したデータボックス（７６）内のデータに基づき最適な施肥作業を行うことができるとともに、制御装置（７２）が走行車体（２）を所望の走行経路で走行するよう制御するようになり、作業の無人化を図ることができるという効果が得られる。
【００１９】
請求項５記載の発明によれば、請求項１から３のいずれか１項に記載の効果に加えて、制御装置（７２）は、肥料濃度センサ（７１）の検出データと温度センサ（７３）の検出データと耕盤深さセンサ（７４）の検出データとを統合して施肥装置（５）の施肥量を変更するようにしたので、作業条件の変化に追従して施肥量を適量に変更させることができるようになり、施肥精度がいっそう向上するとともに、様々な作業条件に適応できるという効果が得られる。
【００２０】
請求項６記載の発明によれば、左右一対の検出子（７１ａ）は、その外周が走行車輪（１０）の外形よりも小径の円形状に構成されて走行車輪（１０）の左右幅内にそれぞれ配置され、走行車輪（１０）の車軸（８０）と一体回転し検出子（７１ａ）に接続する回転側電極（８１）と、走行車輪（１０）の車軸（８０）を支持するカバー（８２）内に設けられ回転側電極（８１）に接触する固定側電極（８３）とを備え、回転側電極（８１）および固定側電極（８３）の一方をリング状に構成するとともに、他方を接触子とするようにしたので、圃場を走行する際に常に検出子（７１ａ）の一部が土壌及び水中に位置し続けるため、確実に土壌の肥料濃度を検出することができるという効果が得られる。
【００２１】
請求項７記載の発明によれば、請求項６に記載の効果に加えて、下側ほど左右方向外側に偏位する上下方向のキングピン軸（８４）と、このキングピン軸（８４）から走行車輪（１０）の車軸（８０）へ伝動する一対のべベルギヤ（８５）とを備え、固定側電極（８３）へ導電する電線（８６）を、機体正面視でキングピン軸（８４）に沿って下側ほど左右方向外側に偏位させて配置するようにしたので、電線（８６）が走行車輪（１０）に接触しない構成とすることができるとともに、旋回時に電線（８６）が移動する距離を小さくすることができるようになり、電線（８６）が切れて肥料濃度センサ（７１）が機能停止することを防止できるという効果が得られる。
【００２２】
請求項８記載の発明によれば、請求項６または７に記載の効果に加えて、走行車輪（１０）の車軸（８０）は、回転側電極（８１）へ導電する電線（８８）を通すための孔（８９）または溝が形成されるようにしたので、電線（８８）を車軸（８０）の周りに配置できるようになり、コンパクトにカバー（８２）を構成できるという効果が得られる。
【００２３】
請求項９記載の発明によれば、請求項６から８のいずれか１項に記載の効果に加えて、走行車輪（１０）のスポーク部（９０）に検出子（７１ａ）を固定する固定具（９５）を備え、この固定具（９５）は、検出子（７１ａ）をスポーク部（９０）に固定した際に機体正面視で走行車輪（１０）の車軸（８０）側へ尖った断面形状に形成されるようにしたので、走行時に泥が跳ねてかかることがあっても、泥は固定具（９５）の傾斜面９５ｓに沿って下方に落下案内されるようになり、泥詰まりがおきにくく、作業終了後に泥を除去する作業が容易になるという効果が得られる。
また、圃場周辺の路上に泥を落としにくくなるので、この泥を路上から除去する作業が容易かつ短時間で行えるようになり、作業者の労力が軽減されるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】この発明の苗移植機の構成を示す側面図である。
【図２】この発明の苗移植機の構成を示す上面図である。
【図３】温度センサとサイドフレームとフロート調節アームとの関係を示す要部上面図である。
【図４】センサフロートの回動支点近傍に設けた温度センサの構成を示す要部側面図である。
【図５】温度センサを取付けるための温度センサ取付部の構成を示す斜視図である。
【図６】耕盤深さセンサをセンターマスコットに設けた苗移植機の構成を示す要部側面図である。
【図７】データボックスを予備苗載台の最上段に設けた苗移植機の構成を示す要部正面図である。
【図８】一方の走行車輪周辺の構成を示す側面図である。
【図９】一方の走行車輪周辺の構成を示す断面図である。
【図１０】フロントアクスルカバー内の構成を示す要部側面図である。
【図１１】検出子をスポーク部に固定するための固定具の構成を示す断面図である。
【図１２】検出子に形成した泥除け壁の構成を示す要部断面図である。
【図１３】機体正面視でＶ字形の断面形状を持つ固定具を備えた一方の走行車輪周辺の構成を示す側面図および断面図である。
【図１４】絶縁体のフロントアクスルカバーを備えた走行車輪周辺の構成を示す断面図である。
【図１５】絶縁体のフロントアクスルカバーを備えた走行車輪周辺の構成を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照しつつ、この発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、各図面では、同一の構成または相当する構成については同一の符号を付す。
本願発明の苗移植機の構成を示す側面図および上面図である図１，図２において、１は本願発明の苗移植機、２は圃場を走行する走行車体、３は平行リンク構成の昇降リンク装置、４は土壌に苗を植付ける苗植付部、５は圃場に肥料を施す施肥装置である。走行車体２の後部には昇降リンク装置３を介して複数条植の苗植付部４が昇降可能に装着されており、走行車体２の後部上側には施肥装置５が設けられている。
【００２６】
また図１，図２において、１０，１１はそれぞれ走行車体２の前部および後部に設けられた左右一対の走行車輪、１２は走行車体２の前部に配置されたミッションケース、３１は走行車体２の運転席、３２は各種操作機構を内蔵したフロントカバー、３３は直進走行の指標となるセンターマスコット、３４はフロントカバー３２の上方に設けられ走行車輪１０を操向操作する操舵ハンドル、３５は走行車体２のフロアステップ、３８は走行車体２の前部左右両側でかつ機体よりも側方に張り出して設けられた補給用の苗を載せる予備苗載台、３９は苗移植機１を操作するための操作パネルである。
【００２７】
さらに図１，図２において、５１は苗を載せる苗載台、５２は苗載台５１から供給された苗を土壌に植付ける苗植付装置、５５，５６はそれぞれ苗植付部４下部の中央および左右両側に設けられダンパー機能により苗植付部４を所望の対地高さに昇降制御するとともに機体の走行により土壌面を滑走して整地するセンサフロートおよびサイドフロート、６０は肥料を貯留する肥料ホッパ、６１は肥料ホッパ６０の肥料繰出量を増減変更する繰出量変更手段、６２は繰出量変更手段６１が繰り出した肥料を導く施肥ホース、６３は苗植付装置５２の植付け位置よりも走行車体２の前部に設けられ肥料が入る溝を土壌面に掘りつつ施肥ホース６２から導かれた肥料を土壌に吐出する施肥ガイドである。
【００２８】
さらに図１，図２において、７１は土壌の肥料濃度を検出する肥料濃度センサ、７１ａは左右の走行車輪１０に設けられて土壌中に突入しその通電抵抗または電気伝導度を検出する左右一対の検出子、７２はフロントカバー３２に内蔵され肥料濃度センサ７１の検出データに基づいて繰出量変更手段６１を制御し施肥装置５の施肥量を変更する制御装置、７３は土壌の温度を検出する温度センサ、７４は圃場の耕盤深さを検出する耕盤深さセンサ、７５は上空の複数個の衛星からＧＰＳ（※１）信号を受信して自身の位置データを取得するＧＰＳ受信機、７５ｍはＧＰＳ受信機７５の作動ランプ、７６はＧＰＳ受信機７５が取得した位置データ毎に圃場内各所における肥料濃度および施肥量のデータを記憶するデータボックスである。
【００２９】
（※１）ＧＰＳ……Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ［英］の略。全地球測位システム。
【００３０】
次に動作について説明する。
走行車体２が圃場を走行すると、肥料ホッパ６０内の肥料が繰出量変更手段６１および施肥ホース６２を介して施肥ガイド６３からセンサフロート５５，サイドフロート５６の前側の土壌に吐出され、センサフロート５５，サイドフロート５６が滑走して整地した土壌に対し苗植付装置５２が苗載台５１の苗を植付ける。この際に、肥料濃度センサ７１が一対の検出子７１ａにより左右の走行車輪１０間の土壌の通電抵抗または電気伝導度を検出して土壌の肥料濃度を検出する。
【００３１】
ここで従来の苗移植機の場合は、土壌の温度を検出する手段を備えていないため、土壌の温度による肥料濃度センサの検出データの補正を行うことができず、温度による土壌の通電抵抗または電気伝導度の変化をそのまま認識してしまうため、同じ圃場であっても植付作業を行う時の気象条件によって施肥量にバラつきが生じることがあり、適量の施肥ができないことがあった。
【００３２】
これに対し苗移植機１は、温度センサ７３により土壌の温度を検出し、制御装置７２が、温度センサ７３の検出データに基づき肥料濃度センサ７１の検出データを補正し、この補正後の検出データに基づき繰出量変更手段６１を制御して肥料繰出量を増減変更し施肥装置５の施肥量を変更するようにしている。これにより、土壌の温度の違いによる通電抵抗または電気伝導度の変化に合わせて施肥量を適量に変更できるようになり、簡易な測定方法で施肥精度を向上させることができる。
【００３３】
ここで検出データの補正は、通電抵抗または電気伝導度を補正しても良いし、通電抵抗または電気伝導度から求めた肥料濃度を補正しても良い。
【００３４】
なお図１，図２に示すように、温度センサ７３をセンサフロート５５に設ける構成とすることで、圃場の凹凸に追従して苗植付部４が上下動しても温度センサ７３は土壌中に位置し続けるようになり、一定の表土深さの温度検出が可能となって、温度センサ７３の検出が途切れることがなく、施肥精度がいっそう向上する。
【００３５】
また図３の要部上面図に示すように、温度センサ７３をサイドフレーム５５ｆとフロート調節アーム５５ａ間に設ける構成とすることで、植付深さを変更しても温度センサ７３はサイドフレーム５５ｆとフロート調節アーム５５ａ間の空間部分をすり抜けて、コンパクトに構成可能となる。
【００３６】
さらに図４の要部側面図に示すように、温度センサ７３をセンサフロート５５の回動支点５５ｐ近傍に設ける構成、つまり図４の温度センサ７３と回動支点５５ｐ間の距離Ｌをできるだけ短くすることで、センサフロート５５のピッチング変動によっても、温度センサ７３の深さ変動を抑制することが可能となり、温度センサ７３の狂いが少なくなる。
【００３７】
さらに図５の斜視図に示すように、温度センサ取付部７３ａの温度センサベース後端７３ｂを土壌側に曲げてＬ字形の折り返しを設ける構成とすることで、温度センサ７３によって付いた土壌の溝を温度センサベース後端７３ｂで塞ぐことが可能となる。
【００３８】
さらに図１に示すように、圃場の耕盤深さを検出する耕盤深さセンサ７４を施肥ガイド６３より走行車体２の前部に設け、制御装置７２が耕盤深さセンサ７４の検出データに基づき繰出量変更手段６１を制御して施肥装置５の施肥量を変更するようにすることで、従来の苗移植機では不可能だった耕盤深さの変化に合わせて適量に施肥量を変更することができるので、施肥精度がいっそう向上させられるようになる。なお、本実施例では耕盤深さセンサ７４として超音波センサを使用することにより、泥などがセンサに付着しても計測に影響のないようにしている。
【００３９】
さらに図６の要部側面図に示すように、耕盤深さセンサ７４をセンターマスコット３３上に上下方向にスライド可能に設ける構成としても良い。該構成により、圃場の深さや土質などの作業条件に合わせて耕盤深さセンサ７４をセンターマスコット３３に沿って上下方向に移動させ、取付位置を調節することができるので、耕盤深さセンサ７４の感知部分に泥が付着することが防止され、耕盤深さが常に適切に感知されて施肥量が適正な値に補正されるため、施肥精度が向上する。
さらに、作業者が耕盤深さセンサ７４の感知部分に付着した泥を除去する作業が必要なく、作業能率が向上すると共に、メンテナンス性が向上する。
【００４０】
さらに、図７の要部正面図に示すように、フロアステップ３５より上方で、かつ、フロアステップ３５より外側の位置となるように耕盤深さセンサ７４を走行車体２に設ける構成としても良い。このことにより、田植作業の邪魔になることなく、また、圃場面から上方に大幅に離間した位置に耕盤深さセンサ７４が配置されるため、耕盤深さセンサ７４の感知部分に泥が付着することが防止され、耕盤深さが常に適切に感知されて施肥量が適正な値に補正されるため、施肥精度が向上する。
【００４１】
さらに図１，図２に示すように、ＧＰＳ受信機７５とデータボックス７６とを走行車体２に設け、ＧＰＳ受信機７５で取得した位置データ毎に圃場内各所における肥料濃度および施肥量のデータをデータボックス７６が記憶するとともに、制御装置７２が、走行車体２を所望の走行経路で走行するよう操舵ハンドル３４などを制御しつつ、データボックス７６に記憶されたデータに基づき繰出量変更手段６１を制御して施肥装置５の施肥量を変更するようにしても良い。
【００４２】
このことにより、同じ圃場や環境の似た圃場で施肥作業を行う際の基準となるデータを取得できるので、制御装置７２に取得したデータを記憶させ、このデータに基づいて施肥装置５の施肥量を自動的に変更させることにより、次回以降の施肥精度が向上する。
また、取得したデータボックス７６内のデータに基づき最適な施肥作業を行うことができるとともに、制御装置７２が走行車体２を所望の走行経路で走行するよう制御するようになり、作業の無人化を図ることができる。
【００４３】
さらに図１，図２，図７に示すように、予備苗載台３８の最上部段にデータボックス７６を設ける構成としても良い。このことにより、畦からの苗補給性の向上を図れるようになり、加えて、この構成の際に図７に示すように、データボックス７６のフタ部分７６ｃは外側に開く構成とすれば、機体上よりデータボックス７６内の確認および調整を容易に行うことが可能となる。
【００４４】
さらに図１に示すように、ＧＰＳ受信機７５を機体中央部最上方の固定部分に、例えば操作パネル３９の上部などに設ける構成としても良い。このことにより、ＧＰＳ受信機７５の周辺部材に邪魔されずＧＰＳ受信機７５の高感度化が確保できるようになり、加えて、この構成の際に図１に示すように、運転席３１よりＧＰＳ受信機７５の作動ランプ７５ｍが目視できる構成とすれば、運転席３１に座ったままＧＰＳ受信機７５の作動が確認できるようになる。
【００４５】
さらに、肥料濃度センサ７１の検出データと温度センサ７３の検出データと耕盤深さセンサ７４の検出データとを統合し、この統合したデータに基づき、制御装置７２が繰出量変更手段６１を制御して施肥装置５の施肥量を変更するようにしても良い。このことにより、作業条件の変化に追従して施肥量を適量に変更させることができるようになり、施肥精度がいっそう向上するとともに、様々な作業条件に適応可能となる。
【００４６】
続いて、走行車輪１０の周辺の構成について説明する。
図８，図９はそれぞれ一方の走行車輪周辺の構成を示す側面図および断面図であり、図１０はフロントアクスルカバー内の構成を示す要部側面図である。ただし図９の補助線Ｈより下側の走行車輪およびフロントアクスルカバー部分では、それぞれ図８のＳ２−Ｓ２断面図および図１０のＳ３−Ｓ４−Ｓ５断面図を図示している。
【００４７】
図８〜図１０において、８０は走行車輪１０の車軸、８１は車軸８０と一体回転し検出子７１ａに接続するスリップリングの回転側電極、８２は車軸８０を支持するフロントアクスルカバー、８２ｏ，８２ｉはそれぞれフロントアクスルカバー８２の外側フロントアクスルカバーおよび内側フロントアクスルカバー、８３はフロントアクスルカバー８２内に設けられ回転側電極８１と接触する接触子の固定側電極である。回転側電極８１および固定側電極８３は、いずれか一方をリング状に構成し、他方を接触子とする。
【００４８】
また図８〜図１０において、８４は下側ほど走行車体２の左右方向外側に偏位する上下方向のキングピン軸、８５はキングピン軸８４から車軸８０へ伝動する一対のベベルギヤ、８６は固定側電極８３へ導電する電線、８７は機体正面視でキングピン軸８４に沿って下側ほど走行車体２の左右方向外側に偏位させて配置された案内パイプ、８８は回転側電極８１へ導電する電線、８９は電線８８を通すための孔、９０は走行車輪１０のスポーク部、９１はスポーク部９０に検出子７１ａを固定する一対の固定具、９２は走行車輪１０のホイルキャップ、９２ｗはホイルキャップ９２に形成した泥除け壁、９３はフロントアクスルである。
【００４９】
検出子７１ａは、その外周が走行車輪１０の外形よりも小径の円形状に構成され、検出子７１ａの円形の中心を車軸８０とし、走行車輪１０の左右幅内つまり走行車体２側にそれぞれ配置されている。そして、車軸８０と一体回転し検出子７１ａに接続する回転側電極８１と、車軸８０を支持するフロントアクスルカバー８２内に設けられ回転側電極８１に接触する固定側電極８３とを設け、検出子７１ａで検出した通電抵抗または電気伝導度を導電するようにしている。
【００５０】
このことにより、圃場を走行する際に常に検出子７１ａの一部が土壌中に接触するようになり、確実に土壌の肥料濃度を検出することができる。加えて、特許文献１の苗移植機では検出子の検出データを導電するための具体的構成が明らかにされていないという課題があるが、この発明の苗移植機１では、回転側電極８１および固定側電極８３から構成されるスリップリングシステムを検出子７１ａに接続しており、走行車輪１０とともに回転する検出子７１ａの検出データを確実に導電することができる。
【００５１】
また、下側ほど走行車体２の左右方向外側に偏位する上下方向のキングピン軸８４と、このキングピン軸８４から車軸８０へ伝動する一対のべベルギヤ８５とを備え、固定側電極８３へ導電する電線８６を、機体正面視でキングピン軸８４に沿って下側ほど走行車体２の左右方向外側に偏位させて配置しているので、電線８６が走行車輪１０に接触しない構成とすることができるとともに、旋回時に電線８６が移動する距離を小さくすることができるようになり、電線８６が切れて肥料濃度センサ７１が機能停止することを防止できる。
【００５２】
さらに、回転側電極８１へ導電する電線８８を通すための孔８９を車軸８０に形成しているので、電線８８を車軸８０の周りに配置できるようになり、コンパクトにフロントアクスルカバー８２を構成できる。孔８９の代わりに、回転側電極８１へ導電する電線８８を通すための溝を車軸８０に形成しても良い。
【００５３】
なお、検出子７１ａを走行車輪１０に取付ける際にはスポーク部９０を利用し、図９のＳ１−Ｓ１断面図である図１１に示すように、ボルト・ナット９４などを用い一対の固定具９１にて検出子７１ａをスポーク部９０に固定し、図８，図９のように走行車輪１０のリム部を走行車輪１０の全周にわたって覆う泥侵入防止用の泥除け壁９２ｗをホイルキャップ９２の内側つまり中心Ｃ側に設ける構成とする。このことにより、走行車輪１０のリム部への泥詰まりが防止できる。同時に、一対の固定具９１によりスポーク部９０を利用して検出子７１ａを取付けられるので、標準機に対しても検出子７１ａの取付けが簡単にできる。
【００５４】
泥除け壁９２ｗの代わりに次のようにしても良い。つまり、走行車輪１０のスポーク部９０を利用して一対の固定具９１にて検出子７１ａを固定し、検出子７１ａは、図１２の要部断面図に示すように、走行車輪１０の中心Ｃ側に検出子７１ａの一部をＬ字形に折り曲げ走行車輪１０のリム部を全周にわたって覆う泥除け壁７１ｗとする構成でも良い。このことにより、標準機に検出子７１ａの取付けが簡単にできるとともに、走行車輪１０のリム部への泥詰まりを防止できる。さらに、泥除け壁７１ｗの内周面７１ｗ−ｉおよび外周面７１ｗ−ｏを絶縁被覆し、泥が深くなっていて泥面ＭＨより下の泥内に泥除け壁７１ｗが存在する場合と、泥が浅くなっていて泥面ＭＬより上の泥外に泥除け壁７１ｗが存在する場合とで、泥に接する電極面積が急激に変わらないようにし、測定値の変動を抑制している。
【００５５】
また図１で既に示したように、施肥装置５よりも走行車体２の前方のフロントアクスル部分にて土壌の通電抵抗または電気伝導度を検出する検出子７１ａを設ける構成とすることで、タイムラグを防止できる。
【００５６】
さらに図７で既に示したように、土壌の通電抵抗または電気伝導度を検出する検出子７１ａを走行車輪１０の左右幅内に設ける構成とすることで、検出子７１ａを向い合わせにすることにより通電抵抗または電気伝導度の検出効果が向上する。
【００５７】
さらに図８，図９に示すように、土壌の通電抵抗または電気伝導度を検出する円形状の検出子７１ａを走行車輪１０の左右幅内で全周に設ける構成とすることで、圃場深さに関係なく通電抵抗または電気伝導度の検出が可能となっている。
【００５８】
さらに図９に示すように、走行車輪１０の左右幅内に円形状のリング電極の検出子７１ａを設け、検出子７１ａは走行車輪１０の幅Ｗより内側つまり機体正面視で幅Ｗよりも中心Ｃ側に設ける構成とすることで、走行中の抵抗力が軽減できる。
【００５９】
さらに図８，図９に示すように、走行車輪１０の左右幅内に円形状のリング電極の検出子７１ａを設け、検出子７１ａはスポーク部９０に絶縁体の固定具９１にて固定する構成とすることで、リング電極の検出子７１ａの取付が簡単でメンテナンス性が向上できる。
【００６０】
さらに図９に示すように、内側フロントアクスルカバー８２ｉと外側フロントアクスルカバー８２ｏ間の空間部分に回転側電極８１を設ける構成とすることで、小スペースの空間部分に回転側電極８１を設けることが可能となる。
【００６１】
さらに図９に示すように、固定側電極８３からの電線８６を案内する案内パイプ８７をフロントアクスル９３と平行に上側に導く構成とすることで、走行車輪１０と案内パイプ８７間に空間ＳＰが確保でき、泥詰まりが防止できる。
【００６２】
さらに図９に示すように、回転側電極８１からの電線８８を孔８９または溝により車軸８０を斜めに貫通させ外側に導く構成とすることで、回転側電極８１からの電線８８の取出しがコンパクトに構成できる。
【００６３】
さらに図９に示すように、ベベルギヤ８５の中心部分を凹状に構成し、内側フロントアクスルカバー８２ｉを内側方向にずらした構成とすることで、回転側電極８１を構成する空間スペースが大きく確保できる。
【００６４】
さらに図１３に示すように、検出子７１ａをスポーク部９０に固定する一対の固定具９５を備え、この一対の固定具９５は、検出子７１ａをスポーク部９０に固定した際に、図１３（ｂ）の正面図のように、合わせ部を内側に三角状に形成、つまり機体正面視で走行車輪１０の車軸８０側へ尖ったＶ字形の断面形状を持つように形成しても良い。
【００６５】
このことにより、走行時に泥が跳ねてかかることがあっても、泥は固定具９５の傾斜面９５ｓに沿って下方に落下案内されるようになり、泥詰まりがおきにくく、作業終了後に泥を除去する作業が容易になる。また、圃場周辺の路上に泥を落としにくくなるので、この泥を路上から除去する作業が容易かつ短時間で行えるようになり、作業者の労力が軽減される。
【００６６】
さらに図１４の断面図に示すように、フロントアクスル回動部９６側に絶縁体のフロントアクスルカバー９７を設ける構成としても良い。このことにより、検出子７１ａからの電流がフロントアクスルへ流れるのを防止でき、誤作動を防止できる。
【００６７】
さらに図１５の側面図に示すように、ミッションケース１２下側より露出しているフロントアクスル部分に絶縁体のフロントアクスルカバー９８で覆う構成としても良い。このことにより、検出子７１ａからの電流がフロントアクスルへ流れるのを防止でき、誤作動を防止できる。
【符号の説明】
【００６８】
１ 苗移植機、２ 走行車体、３ 昇降リンク装置、４ 苗植付部、５ 施肥装置、１０ 走行車輪、１１ 走行車輪、１２ ミッションケース、３１ 運転席、３２ フロントカバー、３３ センターマスコット、３４ 操舵ハンドル、３５ フロアステップ、３８ 予備苗載台、３９ 操作パネル、５１ 苗載台、５２ 苗植付装置、５５ センサフロート、５５ａ フロート調節アーム、５５ｆ サイドフレーム、５５ｐ 回動支点、５６ サイドフロート、６０ 肥料ホッパ、６１ 繰出量変更手段、６２ 施肥ホース、６３ 施肥ガイド、７１ 肥料濃度センサ、７１ａ 検出子、７１ｗ 泥除け壁、７１ｗ−ｉ 内周面、７１ｗ−ｏ 外周面、７２ 制御装置、７３ 温度センサ、７３ａ 温度センサ取付部、７３ｂ 温度センサベース後端、７４ 耕盤深さセンサ、７５ ＧＰＳ受信機、７５ｍ 作動ランプ、７６ データボックス、７６ｃ フタ部分、８０ 車軸、８１ 回転側電極、８２ フロントアクスルカバー、８２ｏ 外側フロントアクスルカバー、８２ｉ 内側フロントアクスルカバー、８３ 固定側電極、８４ キングピン軸、８５ ベベルギヤ、８６ 電線、８７ 案内パイプ、８８ 電線、８９ 孔、９０ スポーク部、９１ 固定具、９２ ホイルキャップ、９２ｗ 泥除け壁、９３ フロントアクスル、９４ ボルト・ナット、９５ 固定具、９５ｓ 傾斜面、９６ フロントアクスル回動部、９７，９８ フロントアクスルカバー。
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場を走行する走行車体（２）と、この走行車体（２）に昇降可能に設けられ土壌に苗を植付ける苗植付部（４）と、この苗植付部（４）の植付け位置よりも上記走行車体（２）の前部に設けた施肥ガイド（６３）から上記土壌に肥料を吐出する施肥装置（５）と、上記施肥ガイド（６３）よりも上記走行車体（２）の前部に配置した左右の走行車輪（１０）に設けられ上記土壌中に突入する左右一対の検出子（７１ａ）と、これらの検出子（７１ａ）間の通電抵抗または電気伝導度を検出して上記土壌の肥料濃度を検出する肥料濃度センサ（７１）と、上記肥料濃度センサ（７１）の検出値に基づいて上記施肥装置（５）の施肥量を変更する制御装置（７２）とを備えた苗移植機において、
前記土壌の温度を検出する温度センサ（７３）を備え、この温度センサ（７３）の検出値に基づいて上記肥料濃度センサ（７１）の検出値を補正することを特微とする苗移植機。
【請求項２】
前記苗植付部（４）を所望の対地高さに昇降制御するとともに、土壌面を滑走して整地するセンサフロート（５５）を走行車体（２）に備え、
前記温度センサ（７３）を上記センサフロート（５５）に設けたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項３】
前記施肥装置（５）の施肥ガイド（６３）よりも走行車体（２）の前部に、圃場の耕盤深さを検出する耕盤深さセンサ（７４）を設け、
前記制御装置（７２）は、上記耕盤深さセンサ（７４）の検出データに基づいて施肥装置（５）の施肥量を変更する構成としたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の苗移植機。
【請求項４】
前記走行車体（２）は、ＧＰＳ信号を受信して自身の位置データを取得するＧＰＳ受信機（７５）と、
このＧＰＳ受信機（７５）が取得した上記位置データ毎に圃場内各所における肥料濃度および施肥量のデータを記憶するデータボックス（７６）とを備え、
制御装置（７２）は、上記走行車体（２）を所望の走行経路で走行するよう制御するとともに、上記データボックス（７６）に記憶されたデータに基づいて施肥装置（５）の施肥量を変更する構成としたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項５】
制御装置（７２）は、肥料濃度センサ（７１）の検出データと温度センサ（７３）の検出データと耕盤深さセンサ（７４）の検出データとを統合し、前記施肥装置（５）の施肥量を変更することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項６】
圃場を走行する走行車体（２）と、この走行車体（２）に昇降可能に設けられ土壌に苗を植付ける苗植付部（４）と、この苗植付部（４）の植付け位置よりも上記走行車体（２）の前部に設けた施肥ガイド（６３）から上記土壌に肥料を吐出する施肥装置（５）と、上記施肥ガイド（６３）よりも上記走行車体（２）の前部に配置した左右の走行車輪（１０）に設けられ上記土壌中に突入する左右一対の検出子（７１ａ）と、これらの検出子（７１ａ）間の通電抵抗または電気伝導度を検出して上記土壌の肥料濃度を検出する肥料濃度センサ（７１）と、上記肥料濃度センサ（７１）の検出データに基づいて上記施肥装置（５）の施肥量を変更する制御装置（７２）とを備えた苗移植機において、
上記左右一対の検出子（７１ａ）は、その外周が上記走行車輪（１０）の外形よりも小径の円形状に構成されて上記走行車輪（１０）の左右幅内にそれぞれ配置され、
上記走行車輪（１０）の車軸（８０）と一体回転し上記検出子（７１ａ）に接続する回転側電極（８１）と、上記走行車輪（１０）の車軸（８０）を支持するカバー（８２）内に設けられ上記回転側電極（８１）に接触する固定側電極（８３）とを備え、上記回転側電極（８１）および上記固定側電極（８３）の一方をリング状に構成するとともに、他方を接触子とすることを特徹とする苗移植機。
【請求項７】
下側ほど左右方向外側に偏位する上下方向のキングピン軸（８４）と、
このキングピン軸（８４）から走行車輪（１０）の車軸（８０）へ伝動する一対のべベルギヤ（８５）とを備え、
固定側電極（８３）へ導電する電線（８６）を、機体正面視で上記キングピン軸（８４）に沿って下側ほど左右方向外側に偏位させて配置することを特徴とする請求項６に記載の苗移植機。
【請求項８】
走行車輪（１０）の車軸（８０）には、回転側電極（８１）へ導電する電線（８８）を通すための孔（８９）または溝を形成したことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の苗移植機。
【請求項９】
走行車輪（１０）のスポーク部（９０）に検出子（７１ａ）を固定する固定具（９５）を備え、
この固定具（９５）は、上記検出子（７１ａ）を上記スポーク部（９０）に固定した際に機体正面視で上記走行車輪（１０）の車軸（８０）側に突出する尖った断面形状に形成されることを特徴とする請求項６から請求項８のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項１】
圃場を走行する走行車体（２）と、この走行車体（２）に昇降可能に設けられ土壌に苗を植付ける苗植付部（４）と、この苗植付部（４）の植付け位置よりも上記走行車体（２）の前部に設けた施肥ガイド（６３）から上記土壌に肥料を吐出する施肥装置（５）と、上記施肥ガイド（６３）よりも上記走行車体（２）の前部に配置した左右の走行車輪（１０）に設けられ上記土壌中に突入する左右一対の検出子（７１ａ）と、これらの検出子（７１ａ）間の通電抵抗または電気伝導度を検出して上記土壌の肥料濃度を検出する肥料濃度センサ（７１）と、上記肥料濃度センサ（７１）の検出値に基づいて上記施肥装置（５）の施肥量を変更する制御装置（７２）とを備えた苗移植機において、
前記土壌の温度を検出する温度センサ（７３）を備え、この温度センサ（７３）の検出値に基づいて上記肥料濃度センサ（７１）の検出値を補正することを特微とする苗移植機。
【請求項２】
前記苗植付部（４）を所望の対地高さに昇降制御するとともに、土壌面を滑走して整地するセンサフロート（５５）を走行車体（２）に備え、
前記温度センサ（７３）を上記センサフロート（５５）に設けたことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
【請求項３】
前記施肥装置（５）の施肥ガイド（６３）よりも走行車体（２）の前部に、圃場の耕盤深さを検出する耕盤深さセンサ（７４）を設け、
前記制御装置（７２）は、上記耕盤深さセンサ（７４）の検出データに基づいて施肥装置（５）の施肥量を変更する構成としたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の苗移植機。
【請求項４】
前記走行車体（２）は、ＧＰＳ信号を受信して自身の位置データを取得するＧＰＳ受信機（７５）と、
このＧＰＳ受信機（７５）が取得した上記位置データ毎に圃場内各所における肥料濃度および施肥量のデータを記憶するデータボックス（７６）とを備え、
制御装置（７２）は、上記走行車体（２）を所望の走行経路で走行するよう制御するとともに、上記データボックス（７６）に記憶されたデータに基づいて施肥装置（５）の施肥量を変更する構成としたことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項５】
制御装置（７２）は、肥料濃度センサ（７１）の検出データと温度センサ（７３）の検出データと耕盤深さセンサ（７４）の検出データとを統合し、前記施肥装置（５）の施肥量を変更することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の苗移植機。
【請求項６】
圃場を走行する走行車体（２）と、この走行車体（２）に昇降可能に設けられ土壌に苗を植付ける苗植付部（４）と、この苗植付部（４）の植付け位置よりも上記走行車体（２）の前部に設けた施肥ガイド（６３）から上記土壌に肥料を吐出する施肥装置（５）と、上記施肥ガイド（６３）よりも上記走行車体（２）の前部に配置した左右の走行車輪（１０）に設けられ上記土壌中に突入する左右一対の検出子（７１ａ）と、これらの検出子（７１ａ）間の通電抵抗または電気伝導度を検出して上記土壌の肥料濃度を検出する肥料濃度センサ（７１）と、上記肥料濃度センサ（７１）の検出データに基づいて上記施肥装置（５）の施肥量を変更する制御装置（７２）とを備えた苗移植機において、
上記左右一対の検出子（７１ａ）は、その外周が上記走行車輪（１０）の外形よりも小径の円形状に構成されて上記走行車輪（１０）の左右幅内にそれぞれ配置され、
上記走行車輪（１０）の車軸（８０）と一体回転し上記検出子（７１ａ）に接続する回転側電極（８１）と、上記走行車輪（１０）の車軸（８０）を支持するカバー（８２）内に設けられ上記回転側電極（８１）に接触する固定側電極（８３）とを備え、上記回転側電極（８１）および上記固定側電極（８３）の一方をリング状に構成するとともに、他方を接触子とすることを特徹とする苗移植機。
【請求項７】
下側ほど左右方向外側に偏位する上下方向のキングピン軸（８４）と、
このキングピン軸（８４）から走行車輪（１０）の車軸（８０）へ伝動する一対のべベルギヤ（８５）とを備え、
固定側電極（８３）へ導電する電線（８６）を、機体正面視で上記キングピン軸（８４）に沿って下側ほど左右方向外側に偏位させて配置することを特徴とする請求項６に記載の苗移植機。
【請求項８】
走行車輪（１０）の車軸（８０）には、回転側電極（８１）へ導電する電線（８８）を通すための孔（８９）または溝を形成したことを特徴とする請求項６または請求項７に記載の苗移植機。
【請求項９】
走行車輪（１０）のスポーク部（９０）に検出子（７１ａ）を固定する固定具（９５）を備え、
この固定具（９５）は、上記検出子（７１ａ）を上記スポーク部（９０）に固定した際に機体正面視で上記走行車輪（１０）の車軸（８０）側に突出する尖った断面形状に形成されることを特徴とする請求項６から請求項８のいずれか１項に記載の苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
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【公開番号】特開２０１２−５５２１２（Ｐ２０１２−５５２１２Ａ）
【公開日】平成２４年３月２２日（２０１２．３．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−２００４４０（Ｐ２０１０−２００４４０）
【出願日】平成２２年９月８日（２０１０．９．８）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成２１年度、農林水産省、新たな農林水産政策を推進する実用技術開発事業、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願
【出願人】（５９１０４０２３６）石川県 (70)
【出願人】（３９３０２８３５７）シブヤマシナリー株式会社 (77)
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年３月２２日（２０１２．３．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年９月８日（２０１０．９．８）
【国等の委託研究の成果に係る記載事項】（出願人による申告）平成２１年度、農林水産省、新たな農林水産政策を推進する実用技術開発事業、産業技術力強化法第１９条の適用を受ける特許出願
【出願人】（５９１０４０２３６）石川県 (70)
【出願人】（３９３０２８３５７）シブヤマシナリー株式会社 (77)
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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