農用作業車両
【課題】
トラニオンアームを操作する走行変速レバーに変速時の負荷がかかりにくい構成として作業者の労力軽減を図ると共に、補助モータからの駆動力でトラニオンアームを操作することにより、機体の発進や停止がスムースに行える構成とする。
【解決手段】
トラニオンアーム２４を駆動力で移動させる補助モータ３３を設け、補助モータ３３の回転を伝動する補助伝動軸３４を設け、変速操作レバー２２の傾斜角度を検出する角度センサ２５を設け、角度センサ２５からの信号を受けて補助モータ３３の回転数を変更制御する制御装置３９を設け、走行停止ペダル２９の操作に連動して補助伝動軸３４の回転を規制する回転規制手段３７を設け、走行停止ペダル２９の操作に連動してトラニオンアーム２４を中立位置に移動させる連動部材３８を設けて構成する。
トラニオンアームを操作する走行変速レバーに変速時の負荷がかかりにくい構成として作業者の労力軽減を図ると共に、補助モータからの駆動力でトラニオンアームを操作することにより、機体の発進や停止がスムースに行える構成とする。
【解決手段】
トラニオンアーム２４を駆動力で移動させる補助モータ３３を設け、補助モータ３３の回転を伝動する補助伝動軸３４を設け、変速操作レバー２２の傾斜角度を検出する角度センサ２５を設け、角度センサ２５からの信号を受けて補助モータ３３の回転数を変更制御する制御装置３９を設け、走行停止ペダル２９の操作に連動して補助伝動軸３４の回転を規制する回転規制手段３７を設け、走行停止ペダル２９の操作に連動してトラニオンアーム２４を中立位置に移動させる連動部材３８を設けて構成する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、操作レバーの傾斜角度に対応してモータで変速調節を行なう油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）を備えた苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来技術としては、特許文献１に開示されているように、走行変速レバーをガススプリングで付勢し、増速操作時の操作荷重を低下させると共に、中立位置への操作時には操作荷重を増加させる構成とし、作業者が増速操作を軽い力で行えると共に、中立位置には変速レバーの戻りが生じにくい構成としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２５７２２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来構成では、走行変速レバーを操作してトラニオンアームを移動させているため、変速レバーに変速時の抵抗がかかることには変わりが無く、作業時が長時間に及ぶと従来通り作業者に大きな負担がかかる問題がある。
【０００５】
また、走行変速レバーの移動幅に対応して走行速度が変更される構成ではあるが、手作業では発進時や停止時に微細な速度の変更を行うことは難しく、機体の発進が停滞したり、機体を停止させたい位置から若干前後に停止位置がずれてしまったりする問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的とするもので、この目的達成のため、次のような技術的手段を講じた。
請求項１記載の本発明は、左右一対の前輪（１０）及び後輪（１１）を備えた走行車体（２）の後部に作業装置（４）を昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に設け、該走行車体（２）に機体の走行速度及び前後進を変更する油圧式無段変速装置（２３）を設け、該油圧式無段変速装置（２３）のトラニオンアーム（２４）を操作する変速操作レバー（２２）を設け、該変速操作レバー（２２）を中立位置に移動させる走行停止ペダル（２９）を設け、前記後輪（１１）の回転数を計測する後輪回転センサ（１４）を設けた苗移植機において、前記トラニオンアーム（２４）を駆動力で移動させる補助モータ（３３）を設け、該補助モータ（３３）の回転を伝動する補助伝動軸（３４）を設け、前記変速操作レバー（２２）の傾斜角度を検出する角度センサ（２５）を設け、該角度センサ（２５）からの信号を受けて補助モータ（３３）の回転数を変更制御する制御装置（３９）を設け、前記走行停止ペダル（２９）の操作に連動して補助伝動軸（３４）の回転を規制する回転規制手段（３７）を設け、前記走行停止ペダル（２９）の操作に連動してトラニオンアーム（２４）を中立位置に移動させる連動部材（３８）を設けたことを特徴とする苗移植機とした。
【０００７】
上記構成により、油圧式無段変速装置（２３）を制御する変速操作レバー（２２）の前後方向の操作で、前後進中立位置から前方側に向けての高速前進状態と、後方側に向けての高速後進状態とに切替操作することができる。
【０００８】
また、変速操作レバー（２２）の操作傾斜角度を角度センサ（２５）で検出することにより、検出された変速操作レバー（２２）の傾斜角度に合わせて補助モータ（３３）の回転数を変更してトラニオンアーム（２４）を操作することができる。
【０００９】
そして、走行停止ペダル（２９）の踏み込み操作すると、該操作に連動して回転規制手段（３８）が補助伝動軸（３４）の回転を規制しながら連動部材（３７）がトラニオンアーム（２４）を中立位置に復帰させるので、走行停止ペダル（２９）の操作で優先的に機体の走行を停止させることができる。
【００１０】
請求項２記載の本発明は、前記作業装置（４）を下降させて直進を開始すると後輪回転センサ（１４）が後輪（１１）の回転数を検出し、圃場の一端から他端まで移動する間に検出した後輪（１１）の回転数を制御装置（３９）に発信して基準回転数を記録し、前記走行停止ペダル（２９）を操作してトラニオンアーム（２４）を中立位置に移動させると停止前の補助モータ（３３）の回転数と停止時の後輪回転数を制御装置（３９）に発信する構成とし、前記走行停止ペダル（２９）が解除されると基準回転数と停止時の後輪回転数とを比較し、停止時の後輪回転数が基準回転数と略同じであれば停止状態を維持し、停止時の後輪回転数が基準回転数よりも少なければ補助モータ（３３）を停止前と同じ回転数で回転させる信号を制御装置（３９）から発信する構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機とした。
【００１１】
上記構成により、後輪回転センサ（１４）で計測した車体が圃場の一端から他端まで移動する際の後輪（１１）の基準回転数と走行停止ペダル（２９）を操作して停止した時点での後輪（１１）の回転数とを比較し、停止時の後輪（１１）の回転数が基準回転数と略同じ場合は補助モータ（３３）を変速操作レバー（２２）が操作されるまで駆動しないことにより、走行停止ペダル（２９）を解除すると同時に機体が移動することを防止できる。
【００１２】
また、停止時の後輪（１１）の回転数が基準回転数よりも少ない場合、走行停止ペダル（２９）を解除すると制御装置（３９）が補助モータ（３３）を停止前と同じ回転数で回転を再開させてトラニオンアーム（２４）を停止前の位置に戻す構成としたことにより、停止前の走行速度に自動復帰させることができる。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１記載の発明によれば、角度センサ（２５）が検出した変速操作レバー（２２）の傾斜角度に合わせて補助モータ（３３）の回転数を変更して油圧式無段変速装置（２３）のトラニオンアーム（２４）を操作する構成としたことにより、変速操作レバー（２２）を変速操作する抵抗が大幅に軽減されて作業者は変速操作レバー（２２）を軽い力で操作することができるので、走行速度や前後進の変更が容易になり、作業能率が向上すると共に、作業者の労力が軽減される。
【００１４】
また、補助モータ（３３）の駆動力のよりトラニオンアーム（２４）を操作することにより、油圧式無段変速装置（２３）の切替を微細に行うことができるので、機体の発進や停止をスムースに行うことができ、作業能率が向上する。
【００１５】
そして、走行停止ペダル（２９）を踏込操作すると、回転規制手段（３８）が補助伝動軸（３４）の回転を規制すると共に、連動部材（３７）がトラニオンアーム（２４）を中立位置に戻すことにより、走行停止ペダル（２９）を操作すると補助モータ（３３）からの駆動力の供給が停止するため、補助モータ（３３）が回転中であっても強制的にトラニオンアーム（２４）を中立位置に戻すことができるので、機体が任意の位置で確実に停止する。
【００１６】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）が圃場の一端から他端まで移動する際の後輪（１１）の基準回転数と停止ペダルを操作して停止した時点での後輪（１１）の回転数を比較することにより、苗の植付作業の途中で停止したか、あるいは圃場端で停止したかを判断することができるので、苗の植付作業の途中で停止しても走行停止ペダル（２９）を操作すると停止前の走行速度に自動復帰するため、作業能率が向上する。
【００１７】
また、作業を一行程分終了して圃場端で停止したと判断した場合は、走行停止ペダル（２９）を解除しても変速操作レバー（２２）を操作するまでは補助モータ（３３）を駆動させないことにより、圃場端で走行停止ペダル（２９）を解除すると同時に走行が再開されることが防止され、圃場端での旋回動作を円滑に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】苗移植機の側面図
【図２】苗移植機の平面図
【図３】変速操作レバーとブレーキペダルの操作連動機構を示す左側面図
【図４】変速操作レバーとブレーキペダルの操作連動機構を示す背面図
【図５】変速操作レバーとブレーキペダルの操作連動機構を示す右側面図
【図６】制御ブロック回路図
【図７】整地ロータの要部平面図
【図８】整地ロータの別構成例を示す要部平面図
【図９】苗移植機に装備した予備苗載せ台の側面図
【図１０】予備苗載せ台の斜視図
【図１１】予備苗載せ台の展開図
【図１２】苗取り板の斜視図
【図１３】苗取り板から苗タンクへの苗装填状態を示す斜視図
【図１４】別構成例の苗載せ台の収納状態を示す平面図
【図１５】別構成例の苗載せ台の展開状態を示す平面図
【図１６】別構成例の苗載せ台の要部側面図
【図１７】変速操作レバーの操作による走行速度の変化を示すフローチャート
【図１８】ブレーキペダル操作による停止前速度復帰を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１９】
この発明の実施例を図面に基づき説明する。
図１及び図２は、農用作業車両の一例として４条植えの苗植付部を装備した乗用型田植機１を示すものである。
【００２０】
走行車体２の略中央に駆動源であるエンジン２０を搭載し、該エンジン２０の回転動力をベルト伝動装置２１及び油圧式無断変速装置（ＨＳＴ）２３を介してミッションケ−ス１２内の変速伝動装置（図示省略）に伝え、該変速伝動装置で減速された回転動力を左右の前輪１０，１０及び後輪１１，１１とに伝動する構成としている。
【００２１】
該前輪１０，１０は左右の前輪ファイナルケース１３，１３にそれぞれ取り付けされ、後輪１１，１１はメインフレーム１５の後端に支持された左右後輪ギヤケース１８，１８に車軸１７を介してそれぞれ取り付ける。
【００２２】
また、前記エンジン２０の回転動力は、ミッションケース１２内の差動ギヤ機構（図示省略）を介して左右両側の後輪ギヤケース１８，１８に亘って連結する後輪伝動軸１８ａ、苗植付部への植付伝動軸２６、及び施肥装置５へのＰＴＯ軸等を伝動するようになっている。
【００２３】
前記エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、該エンジンカバー３０の上方に運転席３１が設置される。そして、該運転席３１の前方にはフロントカバー３２を設け、該フロントカバー３２の上方に左右の前輪１０，１０を操舵するステアリングハンドル９を装備する。該フロントカバー３２の内部にはリザーバタンク１６を設け、該リザーバタンク１６と油圧式無段変速装置２３とをパイプ１９で連結している。
【００２４】
前記運転席３１の後方側に設置された施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出装置５７の繰出部６１によって一定量づつ繰り出すものである。この肥料は施肥ホース６２を介して植付条近傍に施肥する施肥ガイド６２ａまで誘導され、植付部４の下部側に設けられた溝切器６２ｂによって形成された溝内に繰り出される。
【００２５】
上記構成により、施肥装置５から繰り出された肥料は苗の植付位置近傍に確実に施肥されるので、苗が肥料不足により生育不良を起こすことが無く、苗の成長と収穫物の品質が安定する。
【００２６】
前記施肥装置５の左右一側にはブロアモータ（図示省略）により空気の流れを強制的に作り出すブロア５８を設け、該ブロア５８で発生させた空気の流れがエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２に吹き込まれる構成とする。
【００２７】
また、前記走行車体２の上側で且つエンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下側には作業者が搭乗すると共に移動自在なフロア３５を形成し、前記操縦席３１の左右両側で且つフロア３５の左右両端部に作業者が機体に搭乗する際の足場となる左右の補助ステップ２８，２８を強固に固着する。そして、該フロア３５の前側で勝つ左右両側に、補充用の苗を複数積載する左右の予備苗載せ台４５，４５を設け、前記フロア３５の操縦席３１よりも後側で且つ左右両側部分に後上りに円弧状に傾斜した左右の後輪１１，１１が跳ね上げる泥の飛散を防止する左右の後輪フェンダ３６，３６を設ける。
【００２８】
上記構成により、作業者は機体に搭乗する際、左右の補助ステップ２８，２８のどちらからでも機体に搭乗することができるので、乗り込みやすい側から乗り込むことができ、安全且つ軽い労力で搭乗できる。
【００２９】
また、後輪フェンダ３６，３６を設けたことにより、作業者に泥土が飛散することを防止できるので、作業中に泥まみれになり不快感を覚えながら作業することがなく、作業に集中することにより作業能率が向上する。
【００３０】
さらに、走行車体２の後部には、作業装置の一例として苗植付部４が平行リンク４０，４１、リンクベースフレーム４２、縦リンク４３等から構成される昇降リンク機構３を介して装着され、該苗植付部４と車体２との間には苗植付部４を上下に昇降する油圧昇降シリンダ４６を装備している。
【００３１】
該苗植付部４は、車体側のＰＴＯ軸から連動される植付伝動軸２６を有すると共に、該植付伝動軸２６から駆動力を受けて苗タンク５１、苗繰出ベルト５１ｂ及び苗植付具５２等を連動する伝動機構を内装した苗植付伝動ケース５０を設けている。
【００３２】
該苗植付伝動ケース５０を主体として、苗植付伝動ケース５０の上側にはマット状苗を載せて後側下部へ繰出す苗タンク５１を左右方向へ往復移動可能に支持し、後側には楕円形状の植付軌跡に沿って昇降回転し、苗タンクの苗取出口部５１ａから分離保持する苗を圃場面に植え付ける苗植付具５２を設けた構成としている。
【００３３】
また、前記苗植付部４は、昇降リンク機構３に対する装着の前後方向に沿って配置するローリング軸４４の周りに左右傾斜回動可能に設けて、ローリング制御可能に設けている。
【００３４】
さらに、前記苗植付部４の下方位置には、圃場の泥面に接地して滑走しながら泥面を整地する中央のセンタフロート５５と左右のサイドフロート５６，５６が設けられている。
そして、苗植付部４の前側には、圃場面を代掻きしながら整地する整地ロータ２７を配設している。整地ロータ２７は、前側で且つ左右方向中央部に位置するセンタロータ部２７ａと、後側で且つ左右両側に位置するサイドロータ部２７ｂ，２７ｂから構成される。
【００３５】
上記構成により、左右に摺動しながら苗を圃場に植え付ける苗植付部４の前側の圃場を整地ロータ２７、センタフロート５５及び左右のサイドフロート５６，５６で整地することにより、苗の植付深さを略均等にすることができるので、浅く植えられた苗が風や水流によって流されたり、過度に深く植えられた苗が日照不足や根腐りで枯れてしまうことが防止され、苗が存在しない欠株が減少して収穫量が安定する。
【００３６】
また、苗植付部４をローリング軸４４に沿って左右方向に傾斜回動可能に装着していることにより、圃場の傾斜に沿って機体が左右方向に傾斜するとこの傾斜に合わせて苗植付部４を左右方向に傾斜させることができるので、圃場面と苗植付部４が略平行姿勢となり、苗の植付深さを左右方向に亘って略均一にすることができる。
【００３７】
そして、図１〜図５で示すように、前記フロントカバー３２の上側で且つ左右一側に油圧式無段変速装置２３を操作する変速操作レバー２２を回動軸芯Ｑ１を支点として前後方向に揺動操作可能に設ける。そして、該変速操作レバー２２の下端部側には変速操作レバー２２の操作に伴う傾斜角度を検出するポテンショメータ（角度センサ）２５を設け、該ポテンショメータ２５の検出角度に対応して発信される信号を受ける図６で示す制御装置３９を配置する。
【００３８】
なお、制御装置３９は、図示はしていないが、一般的にはフロントカバー３２の内部に設けるが、温度変化や大きな振動、夾雑物等の影響の無い場所であれば機体の何処に配置してもよい。
【００３９】
そして、前記変速操作レバー２２の前後方向への揺動操作量に対応してポテンショメータ２５が制御装置３９に前進、後進、加速及び減速を信号として発信し、この信号を受けて正転または逆転すると共に回転数が変化する正逆転自在且つ変速回転自在なアシストモータ３３を前記油圧式無段変速装置２３のトラニオンアーム２４を回動操作自在に取り付ける。
【００４０】
図１７に示すように、変速操作レバー２２を前後進中立位置から前側に操作すると、ポテンショメータ２５が変速操作レバー２２の角度を検出して制御装置３９に前進信号を発信し、この信号を制御装置３９が受けるとアシストモータ３３が正転駆動してトラニオンアーム２４を回動操作し、油圧式無段変速装置２３を前進に切り替え、機体の前進を開始する。
【００４１】
そして、変速操作レバー２２を前側にさらに移動させると、変速操作レバー２２の移動に伴う角度変化をポテンショメータ２５が検出して制御装置３９に前進加速信号を発信し、アシストモータ３３を正転駆動させて油圧式無段変速装置２３の出力を増大させて前進走行速度を加速させる。
【００４２】
また、変速操作レバー２２を前後進中立位置に向かって後側に操作すると、変速操作レバー２２の移動に伴う角度変化をポテンショメータ２５が検出して制御装置３９に前進減速信号を発信し、アシストモータ３３を逆転駆動させて油圧式無段変速装置２３の出力を減少させ、前進走行速度を減速させる。
【００４３】
逆に、変速操作レバー２２を前後進中立位置から後側に操作すると、ポテンショメータ２５が変速操作レバー２２の角度を検出して制御装置３９に後進信号を発信し、この信号を制御装置３９が受けるとアシストモータ３３が逆転駆動してトラニオンアーム２４を回動操作し、油圧式無段変速装置２３を後進に切り替え、機体の後進を開始する。
【００４４】
そして、変速操作レバー２２を後側にさらに移動させると、変速操作レバー２２の移動に伴う角度変化をポテンショメータ２５が検出して制御装置３９に減速信号を発信し、アシストモータ３３を逆転駆動させて油圧式無段変速装置２３の出力を増大させて後進走行速度を加速させる。
【００４５】
また、変速操作レバー２２を前後進中立位置に向かって前側に操作すると、変速操作レバー２２の移動に伴う角度変化をポテンショメータ２５が検出して制御装置３９に後進減速信号を発信し、アシストモータ３３を正転駆動させて油圧式無段変速装置２３の出力を減少させ、後進走行速度を減速させる。
【００４６】
なお、前進及び後進のいずれの場合でも、変速操作レバー２２を前後進中立位置に戻すと、ポテンショメータ２５は変速操作レバー２２が初期位置に戻ったことを検知して停止信号を制御装置３９に発信し、アシストモータ３３を正転または逆転駆動させてトラニオンアーム２４を中立位置に戻し、機体の走行を停止させる。
【００４７】
上記構成は、変速操作レバー２２の操作による角度の変化をポテンショメータ２５で検出し、制御装置３９に信号を発信してアシストモータ３３の回転方向及び回転数を変化させてトラニオンアーム２４を操作する構成としたことにより、作業者は変速操作レバー２２を操作する際に生じる抵抗をほぼ感じることが無くなるので、長時間の作業、あるいは頻繁に変速操作レバー２２の操作をする場合でも腕に余分な負担がかからなくなり、作業者の労力が軽減される。
【００４８】
また、ポテンショメータ２５で変速操作レバー２２の角度を細かく検出し、トラニオンアーム２４を微細に操作することにより、発進時や停止時に構成部材の挙動による機体の揺れが生じない速度を設定することができるので、いっそう作業者は作業に集中することができ、作業能率が向上する。
【００４９】
前記アシストモータ３３は制御装置３９の出力側にケーブル等を介して接続され、該アシストモータ３３の出力軸には出力ギア３３ａを軸着する。そして、後述するブレーキペダル２９側にアシストモータ３３の回転を伝動する補助伝動シャフト３４に軸着した減速ギア３３ｂを該出力ギア３３ａと噛み合わせる。また、該減速ギア３３ｂよりも機体内側の補助伝動シャフト３４に上下回動自在な回動アーム３４ａを設け、該回動アーム３４ａの上下回動によりトラニオンアーム２４を押し引きして油圧式無段変速装置２３の出力を変更させるトラニオンロッド３４ｂを回動アーム３４ａに設ける。
【００５０】
さらに、補助伝動シャフト３４は、減速ギア３３ｂや回動アーム３４ａよりも機体内側に噛合クラッチ３４ｃを介装し、スプリング３４ｄによって常時クラッチ入方向に押圧しており、該補助伝動シャフト３４を軸方向にスライドさせることにより入切する構成としている。
【００５１】
また、前記フロントカバー３２の下側で且つ左右一側には、変速操作レバー２２を中立位置に移動させるブレーキペダル（走行停止ペダル）２９を設ける。該ブレーキペダル２９は回動軸芯Ｑ２を支点として上下に回動自在に配置され、下方への踏込操作にすると、ブレーキペダル２９の端部と変速操作レバー２２を連動させる連動機構（図示省略）を動作させて変速操作レバー２２を中立位置に移動させる。
【００５２】
そして、前記ブレーキペダル２９よりも機体前側に停止連動アーム４７を配置し、該停止連動アーム４７に第１昇降ロッド４８ａと第２昇降ロッド４８ｂの上側端部を取り付ける。さらに、該第１昇降ロッド４８ａの下側端部には、第１昇降ロッド４８ａが上方に移動すると前記補助伝動シャフト３４をクラッチ切方向にスライドさせるシフトアーム３７ａを設けた回転規制アーム３７を上下回動自在に設ける。また、第２昇降ロッド４８ｂの下側端部には、第２昇降ロッド４８ｂが上方に移動すると補助伝動シャフト３４の外周縁部に沿って溝部が嵌り込むと共に補助伝動シャフト３４と一体回動する制御アーム３４ｅを上方回動させる連動カム３８を取り付ける。該制御アーム３４ｅが連動カム３８によって上方回動することにより、回動アーム３４ａが上方回動してトラニオンロッド３４ｂをトラニオンアーム２４が中立位置になるまで移動させる構成としている。
【００５３】
なお、連動カム３８は、少なくとも溝部の周辺に摩擦係数が高く且つ表面が平坦なゴム等の高分子化合物で構成する摩擦部材を取り付けておくと、補助伝動シャフト３４の回転に強力な抵抗をかけて早期に停止させることができると共に、補助伝動シャフト３４に抵抗をかけても傷付くことを防止できる。
【００５４】
上記構成により、ブレーキペダル２９を踏むと変速操作レバー２２が中立位置に移動し、ポテンショメータ２５は制御装置３９に停止信号を発信するので、ブレーキペダル２９を踏むとその場で停止するため、作業者は任意の位置で機体を停止させることができるので、圃場に大きな凹凸や落下物がある場合など、緊急停止する必要がある場合すぐに停止することができ、危機回避が行なえる。
【００５５】
また、ブレーキペダル２９を踏むと回動規制アーム３７が補助伝動シャフト３４をクラッチ切方向に移動させ、連動カム３８が補助伝動シャフト３４の回転を規制すると共に制御アーム３４ｅを上方回動させることにより、補助伝動シャフト３４の回転を停止させると共にトラニオンアーム２４を中立位置に移動させることができるので、ブレーキペダル２９を踏込操作するとトラニオンアーム２４が確実に中立位置になり、機体がいっそう即座に停止する。
【００５６】
また、泥等の汚れや経年劣化によりポテンショメータ２５が誤検知をして、変速操作レバー２２の操作を受け付けなくなった場合でも、ブレーキペダル２９を踏込操作すれば強制的に機体の走行を停止させることができるので、機体が旋回位置や停止位置を越えることがなく、苗の植付作業が安定して行われる。
【００５７】
前記左右の後輪１１，１１を取り付けた左右後輪ギヤケース１８，１８に、後輪１１，１１の回転数を検出する後輪回転センサ１４がそれぞれ内装し、該後輪回転センサ１４を制御装置３９の入力側にケーブル等を用いて接続する。
【００５８】
図１８で示すように、前記苗植付部４を下降させ、苗を圃場に植え付けながら直進を開始すると、後輪回転センサ１４が後輪１１，１１の回転数を検出し、圃場の一端から他端まで移動する間に検出した後輪の回転数を制御装置３９に発信して基準回転数を記録する。また、ブレーキペダル２９を踏込操作して前記トラニオンアーム２４を中立位置に移動させると、停止前のアシストモータ３３の回転数と停止時の後輪１１の回転数を制御装置３９に信号として発信する構成とする。そして、前記ブレーキペダル２９をもう一度踏込操作して解除すると、制御装置３９で基準回転数と停止時の後輪１１の回転数が比較される。
【００５９】
停止時の後輪１１の回転数が基準回転数と同じまたは略同じであれば、圃場の一端から他端まで移動しており旋回動作を開始した、あるいは旋回動作中であると判断し、制御装置３９に記憶されている停止前のアシストモータ３３の回転数を消去して、作業者が新たに変速操作レバー２２を操作した角度をポテンショメータ２５で検出してアシストモータを駆動させ、トラニオンアーム２４を操作して走行速度を再設定する。
【００６０】
上記制御により、圃場端で苗補給や休憩のために機体を一時停止させ、作業を再開する際に、旋回途中で機体が高速で発進することを防止できるので、作業者は旋回動作に適した速度を再設定して次の植付条に合わせた旋回を行なえるため、苗の植付を略一直線に行なえる。
【００６１】
逆に、停止時の後輪１１の回転数が基準回転数よりも少なければ、苗の植付作業中に苗の補給等で機体を停止させていたと判断し、制御装置３９に記憶された停止前のアシストモータ３３の回転数を信号としてアシストモータ３３に発進し、変速操作レバー２２の操作の有無にかかわらず、中立位置にあるトラニオンアーム２４を停止前の位置に移動させ、停止前の走行速度に復帰させる。
【００６２】
上記制御により、苗の植付作業の途中で一時停止させた機体の走行を再開すると走行停止前の速度に自動的に復帰することができるので、作業者は変速操作レバー２２を操作して走行停止前の苗の植付に最適な走行速度を再度調整する必要が無く、苗の植付を能率的に行なえる。
【００６３】
なお、停止前の走行速度に復帰させる際、ブレーキペダル２９の解除と同時に高速化すると構成部材の挙動により機体が揺れることがあるので、ごく低速で前進する発進速度に一端トラニオンアーム２４を切り替えた後、徐々に高速化する方向にトラニオンアーム２４を自動的に移動させる制御を制御装置３９で設定可能とすると、作業者は機体の揺れで不快感を覚えたり酔ったりすることがなく、作業に集中することができ、作業能率が向上する。
【００６４】
次に、別実施例の田植機について説明する。
変速操作レバー２２にこれの操作量を検出するポテンショメータ２５を設け、ＨＳＴのトラニオンアーム２４の作動をアシストモータ３３により作動させる構成で、かつ、電装トラブル時等の安全性確保のため、ブレーキペダルを踏むと、トラニオンアーム２４を中立位置に戻すように連動構成してある構成のものにおいて、所定の回転数に設定された設定回転数よりも、検出される旋回内側の後輪の回転数が大きくなると、旋回内側のサイドクラッチを切りにし、また、設定回転数よりも検出される旋回内側の後輪の回転数が小さくなったときは、旋回内側のサイドクラッチを強制的に入りにすることによって、旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御（所謂Ｚターン制御）と連動制御する構成としてあり、旋回時は減速し、植付開始後に加速するようにして、元の設定速度に復帰させるように構成することを特徴としている。
【００６５】
上記構成により、苗補給等でブレーキペダルを踏み込んで機体を停止した場合、後輪回転センサの検出値から植付行程の途中と判断した場合のみ、元のスピードに復帰させるように構成する。これによれば、変速操作が不要となり、ハンドル操作のみで作業が可能となる。
【００６６】
また、上記構成において、ブレーキペダルのスタートスイッチの回路にモータの電源を入り切りするリレー回路を組み込み、ブレーキペダルを踏むと、強制的にモータの作動をＯＦＦにする構成とすることで、より安全性が確保される。
【００６７】
図７に示す実施例は、苗植付部の前側に圃場面を代掻きしながら整地する整地ロータ２７を配設したものにおいて、サイドロータ２７ｂ，２７ｂの前側中央に位置するセンタロータ２７ａの左右両側にレーキ６３Ｌ，６３Ｒを設けた構成である。
【００６８】
該センタロータ２７ａにレーキ６３Ｌ，６３Ｒを設けることで、センタフロート５５とサイドフロート５６，５６間に所定の隙間を確保することができるため、大量の夾雑物がある場合でも夾雑物が隙間を通り抜けることが可能となり、苗の植付姿勢を乱す不具合を解消することができる。
【００６９】
また、該レーキ６３Ｌ，６３Ｒは、図８に示すように、後方に向かうほど機体外側に広がる防波板状の舟底形状とすることにより、夾雑物を左右のサイドロータ２７ｂ，２７ｂ側に押し流すことができ、センタフロート５５とサイドフロート５６，５６間に夾雑物が詰まるのを防止することができるので、センタフロート５５とサイドフロート５６，５６の間に夾雑物が溜まり込み、センタフロート５５及びサイドフロート５６，５６が持ち上げられて整地機能及び苗植付部４の上下位置の認識機能を果たせなくなることが防止される。
【００７０】
次に予備苗載せ台４５の構成例について説明する。
例えば、図９〜図１１に示すように、３段の予備苗載せ台（以下単に苗枠と云う）Ａ１，Ａ２，Ａ３において、各段Ａ１，Ａ２，Ａ３は苗１枚分の長さとし、上、下段の苗枠Ａ１、Ａ３は表裏共に使用できるように構成し、上段Ａ１と中段Ａ２を前側において連結部材Ｂ１で連結し、中段Ａ２と下段Ａ３を後側において連結部材Ｂ２で連結する。
【００７１】
そして、連結部材Ｂ１，Ｂ２は苗１／２枚分の長さとし、展開したとき苗枠の一部として使用できる構成とする。上段Ａ１を前側へ、下段Ａ３を後側へ開き、図１１に示すとおりに一直線上に延ばした際、各段の苗枠Ａ１、Ａ２，Ａ３及び連結部材Ｂ１，Ｂ２にて構成される一連の苗枠が苗４枚分の長さになる構成とする。
【００７２】
上記構成により、３段の苗枠で４枚分の苗を載置することができるので、少ないスペースでより長い苗載せ台を構成することができる。
図１２は苗取り板の構成例を示すもので、長方形の苗取り板６５において、短辺部分から長辺部分に亘ってＬ字型の把持部６６を形成する。把持部６６には、長辺部分を若干短くして断面矩形状のカット面６６ａを形成する。そして、苗取り板６５の把持部のない他の２辺には鋭利な掬い面６５ａ，６５ｂを形成する。
【００７３】
上記構成により、長辺の掬い面６５ａ、短辺の掬い面６５ｂのどちら側からでも苗を掬い取ることができるので、作業者は作業のし易い方から苗を取ることができ、作業能率が向上する。
【００７４】
また、把持部の一部にカット面を形成することで、図１３に示すように、苗を苗タンクに装填する際、そのカット面６６ａが苗タンク５１のフェンス５１ｆ上端に当たり、その当たった衝撃を利用して苗を苗タンクへ勢い良く滑り込ませることができる。
【００７５】
さらに、予備苗載せ台の別実施例について説明すると、図１４〜図１６に示すように、支柱６７、苗枠フレーム６８上に架設された予備苗載せ台４５は、数個に分割されて６枚の苗枠板Ａ１〜Ａ６からなり、ピ二オンフレーム６９に架設されたピニオン７０と各苗枠板Ａ１〜Ａ６に形成されたラック７１を介して伸縮スライド自在に構成されている。
【００７６】
上記構成により、図１４の収縮（収納）状態から一方側の苗枠板Ａ１を前方に引くだけで、または、他方側の苗枠板Ａ６を後方へ引くだけで図１５に示す伸長（展開）状態に拡げることが可能で、多くの苗箱を載せることができる。なお、７２は苗送りローラであり、ローラフレーム７３に架設している。
【符号の説明】
【００７７】
４ 作業装置（苗植付部）
１０ 前輪
１１ 後輪
１４ 後輪回転センサ
２２ 走行変速レバー
２３ 油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）
２４ トラニオンアーム
２５ 角度センサ（ポテンショメータ）
２９ 走行停止ペダル
３３ 補助モータ（アシストモータ）
３４ 補助伝動軸
３７ 回転規制手段
３８ 連動部材
３９ 制御装置
【技術分野】
【０００１】
この発明は、操作レバーの傾斜角度に対応してモータで変速調節を行なう油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）を備えた苗移植機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来技術としては、特許文献１に開示されているように、走行変速レバーをガススプリングで付勢し、増速操作時の操作荷重を低下させると共に、中立位置への操作時には操作荷重を増加させる構成とし、作業者が増速操作を軽い力で行えると共に、中立位置には変速レバーの戻りが生じにくい構成としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２５７２２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来構成では、走行変速レバーを操作してトラニオンアームを移動させているため、変速レバーに変速時の抵抗がかかることには変わりが無く、作業時が長時間に及ぶと従来通り作業者に大きな負担がかかる問題がある。
【０００５】
また、走行変速レバーの移動幅に対応して走行速度が変更される構成ではあるが、手作業では発進時や停止時に微細な速度の変更を行うことは難しく、機体の発進が停滞したり、機体を停止させたい位置から若干前後に停止位置がずれてしまったりする問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的とするもので、この目的達成のため、次のような技術的手段を講じた。
請求項１記載の本発明は、左右一対の前輪（１０）及び後輪（１１）を備えた走行車体（２）の後部に作業装置（４）を昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に設け、該走行車体（２）に機体の走行速度及び前後進を変更する油圧式無段変速装置（２３）を設け、該油圧式無段変速装置（２３）のトラニオンアーム（２４）を操作する変速操作レバー（２２）を設け、該変速操作レバー（２２）を中立位置に移動させる走行停止ペダル（２９）を設け、前記後輪（１１）の回転数を計測する後輪回転センサ（１４）を設けた苗移植機において、前記トラニオンアーム（２４）を駆動力で移動させる補助モータ（３３）を設け、該補助モータ（３３）の回転を伝動する補助伝動軸（３４）を設け、前記変速操作レバー（２２）の傾斜角度を検出する角度センサ（２５）を設け、該角度センサ（２５）からの信号を受けて補助モータ（３３）の回転数を変更制御する制御装置（３９）を設け、前記走行停止ペダル（２９）の操作に連動して補助伝動軸（３４）の回転を規制する回転規制手段（３７）を設け、前記走行停止ペダル（２９）の操作に連動してトラニオンアーム（２４）を中立位置に移動させる連動部材（３８）を設けたことを特徴とする苗移植機とした。
【０００７】
上記構成により、油圧式無段変速装置（２３）を制御する変速操作レバー（２２）の前後方向の操作で、前後進中立位置から前方側に向けての高速前進状態と、後方側に向けての高速後進状態とに切替操作することができる。
【０００８】
また、変速操作レバー（２２）の操作傾斜角度を角度センサ（２５）で検出することにより、検出された変速操作レバー（２２）の傾斜角度に合わせて補助モータ（３３）の回転数を変更してトラニオンアーム（２４）を操作することができる。
【０００９】
そして、走行停止ペダル（２９）の踏み込み操作すると、該操作に連動して回転規制手段（３８）が補助伝動軸（３４）の回転を規制しながら連動部材（３７）がトラニオンアーム（２４）を中立位置に復帰させるので、走行停止ペダル（２９）の操作で優先的に機体の走行を停止させることができる。
【００１０】
請求項２記載の本発明は、前記作業装置（４）を下降させて直進を開始すると後輪回転センサ（１４）が後輪（１１）の回転数を検出し、圃場の一端から他端まで移動する間に検出した後輪（１１）の回転数を制御装置（３９）に発信して基準回転数を記録し、前記走行停止ペダル（２９）を操作してトラニオンアーム（２４）を中立位置に移動させると停止前の補助モータ（３３）の回転数と停止時の後輪回転数を制御装置（３９）に発信する構成とし、前記走行停止ペダル（２９）が解除されると基準回転数と停止時の後輪回転数とを比較し、停止時の後輪回転数が基準回転数と略同じであれば停止状態を維持し、停止時の後輪回転数が基準回転数よりも少なければ補助モータ（３３）を停止前と同じ回転数で回転させる信号を制御装置（３９）から発信する構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機とした。
【００１１】
上記構成により、後輪回転センサ（１４）で計測した車体が圃場の一端から他端まで移動する際の後輪（１１）の基準回転数と走行停止ペダル（２９）を操作して停止した時点での後輪（１１）の回転数とを比較し、停止時の後輪（１１）の回転数が基準回転数と略同じ場合は補助モータ（３３）を変速操作レバー（２２）が操作されるまで駆動しないことにより、走行停止ペダル（２９）を解除すると同時に機体が移動することを防止できる。
【００１２】
また、停止時の後輪（１１）の回転数が基準回転数よりも少ない場合、走行停止ペダル（２９）を解除すると制御装置（３９）が補助モータ（３３）を停止前と同じ回転数で回転を再開させてトラニオンアーム（２４）を停止前の位置に戻す構成としたことにより、停止前の走行速度に自動復帰させることができる。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１記載の発明によれば、角度センサ（２５）が検出した変速操作レバー（２２）の傾斜角度に合わせて補助モータ（３３）の回転数を変更して油圧式無段変速装置（２３）のトラニオンアーム（２４）を操作する構成としたことにより、変速操作レバー（２２）を変速操作する抵抗が大幅に軽減されて作業者は変速操作レバー（２２）を軽い力で操作することができるので、走行速度や前後進の変更が容易になり、作業能率が向上すると共に、作業者の労力が軽減される。
【００１４】
また、補助モータ（３３）の駆動力のよりトラニオンアーム（２４）を操作することにより、油圧式無段変速装置（２３）の切替を微細に行うことができるので、機体の発進や停止をスムースに行うことができ、作業能率が向上する。
【００１５】
そして、走行停止ペダル（２９）を踏込操作すると、回転規制手段（３８）が補助伝動軸（３４）の回転を規制すると共に、連動部材（３７）がトラニオンアーム（２４）を中立位置に戻すことにより、走行停止ペダル（２９）を操作すると補助モータ（３３）からの駆動力の供給が停止するため、補助モータ（３３）が回転中であっても強制的にトラニオンアーム（２４）を中立位置に戻すことができるので、機体が任意の位置で確実に停止する。
【００１６】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）が圃場の一端から他端まで移動する際の後輪（１１）の基準回転数と停止ペダルを操作して停止した時点での後輪（１１）の回転数を比較することにより、苗の植付作業の途中で停止したか、あるいは圃場端で停止したかを判断することができるので、苗の植付作業の途中で停止しても走行停止ペダル（２９）を操作すると停止前の走行速度に自動復帰するため、作業能率が向上する。
【００１７】
また、作業を一行程分終了して圃場端で停止したと判断した場合は、走行停止ペダル（２９）を解除しても変速操作レバー（２２）を操作するまでは補助モータ（３３）を駆動させないことにより、圃場端で走行停止ペダル（２９）を解除すると同時に走行が再開されることが防止され、圃場端での旋回動作を円滑に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】苗移植機の側面図
【図２】苗移植機の平面図
【図３】変速操作レバーとブレーキペダルの操作連動機構を示す左側面図
【図４】変速操作レバーとブレーキペダルの操作連動機構を示す背面図
【図５】変速操作レバーとブレーキペダルの操作連動機構を示す右側面図
【図６】制御ブロック回路図
【図７】整地ロータの要部平面図
【図８】整地ロータの別構成例を示す要部平面図
【図９】苗移植機に装備した予備苗載せ台の側面図
【図１０】予備苗載せ台の斜視図
【図１１】予備苗載せ台の展開図
【図１２】苗取り板の斜視図
【図１３】苗取り板から苗タンクへの苗装填状態を示す斜視図
【図１４】別構成例の苗載せ台の収納状態を示す平面図
【図１５】別構成例の苗載せ台の展開状態を示す平面図
【図１６】別構成例の苗載せ台の要部側面図
【図１７】変速操作レバーの操作による走行速度の変化を示すフローチャート
【図１８】ブレーキペダル操作による停止前速度復帰を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１９】
この発明の実施例を図面に基づき説明する。
図１及び図２は、農用作業車両の一例として４条植えの苗植付部を装備した乗用型田植機１を示すものである。
【００２０】
走行車体２の略中央に駆動源であるエンジン２０を搭載し、該エンジン２０の回転動力をベルト伝動装置２１及び油圧式無断変速装置（ＨＳＴ）２３を介してミッションケ−ス１２内の変速伝動装置（図示省略）に伝え、該変速伝動装置で減速された回転動力を左右の前輪１０，１０及び後輪１１，１１とに伝動する構成としている。
【００２１】
該前輪１０，１０は左右の前輪ファイナルケース１３，１３にそれぞれ取り付けされ、後輪１１，１１はメインフレーム１５の後端に支持された左右後輪ギヤケース１８，１８に車軸１７を介してそれぞれ取り付ける。
【００２２】
また、前記エンジン２０の回転動力は、ミッションケース１２内の差動ギヤ機構（図示省略）を介して左右両側の後輪ギヤケース１８，１８に亘って連結する後輪伝動軸１８ａ、苗植付部への植付伝動軸２６、及び施肥装置５へのＰＴＯ軸等を伝動するようになっている。
【００２３】
前記エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、該エンジンカバー３０の上方に運転席３１が設置される。そして、該運転席３１の前方にはフロントカバー３２を設け、該フロントカバー３２の上方に左右の前輪１０，１０を操舵するステアリングハンドル９を装備する。該フロントカバー３２の内部にはリザーバタンク１６を設け、該リザーバタンク１６と油圧式無段変速装置２３とをパイプ１９で連結している。
【００２４】
前記運転席３１の後方側に設置された施肥装置５は、肥料ホッパ６０に貯留されている粒状の肥料を繰出装置５７の繰出部６１によって一定量づつ繰り出すものである。この肥料は施肥ホース６２を介して植付条近傍に施肥する施肥ガイド６２ａまで誘導され、植付部４の下部側に設けられた溝切器６２ｂによって形成された溝内に繰り出される。
【００２５】
上記構成により、施肥装置５から繰り出された肥料は苗の植付位置近傍に確実に施肥されるので、苗が肥料不足により生育不良を起こすことが無く、苗の成長と収穫物の品質が安定する。
【００２６】
前記施肥装置５の左右一側にはブロアモータ（図示省略）により空気の流れを強制的に作り出すブロア５８を設け、該ブロア５８で発生させた空気の流れがエアチャンバ５９を経由して施肥ホース６２に吹き込まれる構成とする。
【００２７】
また、前記走行車体２の上側で且つエンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下側には作業者が搭乗すると共に移動自在なフロア３５を形成し、前記操縦席３１の左右両側で且つフロア３５の左右両端部に作業者が機体に搭乗する際の足場となる左右の補助ステップ２８，２８を強固に固着する。そして、該フロア３５の前側で勝つ左右両側に、補充用の苗を複数積載する左右の予備苗載せ台４５，４５を設け、前記フロア３５の操縦席３１よりも後側で且つ左右両側部分に後上りに円弧状に傾斜した左右の後輪１１，１１が跳ね上げる泥の飛散を防止する左右の後輪フェンダ３６，３６を設ける。
【００２８】
上記構成により、作業者は機体に搭乗する際、左右の補助ステップ２８，２８のどちらからでも機体に搭乗することができるので、乗り込みやすい側から乗り込むことができ、安全且つ軽い労力で搭乗できる。
【００２９】
また、後輪フェンダ３６，３６を設けたことにより、作業者に泥土が飛散することを防止できるので、作業中に泥まみれになり不快感を覚えながら作業することがなく、作業に集中することにより作業能率が向上する。
【００３０】
さらに、走行車体２の後部には、作業装置の一例として苗植付部４が平行リンク４０，４１、リンクベースフレーム４２、縦リンク４３等から構成される昇降リンク機構３を介して装着され、該苗植付部４と車体２との間には苗植付部４を上下に昇降する油圧昇降シリンダ４６を装備している。
【００３１】
該苗植付部４は、車体側のＰＴＯ軸から連動される植付伝動軸２６を有すると共に、該植付伝動軸２６から駆動力を受けて苗タンク５１、苗繰出ベルト５１ｂ及び苗植付具５２等を連動する伝動機構を内装した苗植付伝動ケース５０を設けている。
【００３２】
該苗植付伝動ケース５０を主体として、苗植付伝動ケース５０の上側にはマット状苗を載せて後側下部へ繰出す苗タンク５１を左右方向へ往復移動可能に支持し、後側には楕円形状の植付軌跡に沿って昇降回転し、苗タンクの苗取出口部５１ａから分離保持する苗を圃場面に植え付ける苗植付具５２を設けた構成としている。
【００３３】
また、前記苗植付部４は、昇降リンク機構３に対する装着の前後方向に沿って配置するローリング軸４４の周りに左右傾斜回動可能に設けて、ローリング制御可能に設けている。
【００３４】
さらに、前記苗植付部４の下方位置には、圃場の泥面に接地して滑走しながら泥面を整地する中央のセンタフロート５５と左右のサイドフロート５６，５６が設けられている。
そして、苗植付部４の前側には、圃場面を代掻きしながら整地する整地ロータ２７を配設している。整地ロータ２７は、前側で且つ左右方向中央部に位置するセンタロータ部２７ａと、後側で且つ左右両側に位置するサイドロータ部２７ｂ，２７ｂから構成される。
【００３５】
上記構成により、左右に摺動しながら苗を圃場に植え付ける苗植付部４の前側の圃場を整地ロータ２７、センタフロート５５及び左右のサイドフロート５６，５６で整地することにより、苗の植付深さを略均等にすることができるので、浅く植えられた苗が風や水流によって流されたり、過度に深く植えられた苗が日照不足や根腐りで枯れてしまうことが防止され、苗が存在しない欠株が減少して収穫量が安定する。
【００３６】
また、苗植付部４をローリング軸４４に沿って左右方向に傾斜回動可能に装着していることにより、圃場の傾斜に沿って機体が左右方向に傾斜するとこの傾斜に合わせて苗植付部４を左右方向に傾斜させることができるので、圃場面と苗植付部４が略平行姿勢となり、苗の植付深さを左右方向に亘って略均一にすることができる。
【００３７】
そして、図１〜図５で示すように、前記フロントカバー３２の上側で且つ左右一側に油圧式無段変速装置２３を操作する変速操作レバー２２を回動軸芯Ｑ１を支点として前後方向に揺動操作可能に設ける。そして、該変速操作レバー２２の下端部側には変速操作レバー２２の操作に伴う傾斜角度を検出するポテンショメータ（角度センサ）２５を設け、該ポテンショメータ２５の検出角度に対応して発信される信号を受ける図６で示す制御装置３９を配置する。
【００３８】
なお、制御装置３９は、図示はしていないが、一般的にはフロントカバー３２の内部に設けるが、温度変化や大きな振動、夾雑物等の影響の無い場所であれば機体の何処に配置してもよい。
【００３９】
そして、前記変速操作レバー２２の前後方向への揺動操作量に対応してポテンショメータ２５が制御装置３９に前進、後進、加速及び減速を信号として発信し、この信号を受けて正転または逆転すると共に回転数が変化する正逆転自在且つ変速回転自在なアシストモータ３３を前記油圧式無段変速装置２３のトラニオンアーム２４を回動操作自在に取り付ける。
【００４０】
図１７に示すように、変速操作レバー２２を前後進中立位置から前側に操作すると、ポテンショメータ２５が変速操作レバー２２の角度を検出して制御装置３９に前進信号を発信し、この信号を制御装置３９が受けるとアシストモータ３３が正転駆動してトラニオンアーム２４を回動操作し、油圧式無段変速装置２３を前進に切り替え、機体の前進を開始する。
【００４１】
そして、変速操作レバー２２を前側にさらに移動させると、変速操作レバー２２の移動に伴う角度変化をポテンショメータ２５が検出して制御装置３９に前進加速信号を発信し、アシストモータ３３を正転駆動させて油圧式無段変速装置２３の出力を増大させて前進走行速度を加速させる。
【００４２】
また、変速操作レバー２２を前後進中立位置に向かって後側に操作すると、変速操作レバー２２の移動に伴う角度変化をポテンショメータ２５が検出して制御装置３９に前進減速信号を発信し、アシストモータ３３を逆転駆動させて油圧式無段変速装置２３の出力を減少させ、前進走行速度を減速させる。
【００４３】
逆に、変速操作レバー２２を前後進中立位置から後側に操作すると、ポテンショメータ２５が変速操作レバー２２の角度を検出して制御装置３９に後進信号を発信し、この信号を制御装置３９が受けるとアシストモータ３３が逆転駆動してトラニオンアーム２４を回動操作し、油圧式無段変速装置２３を後進に切り替え、機体の後進を開始する。
【００４４】
そして、変速操作レバー２２を後側にさらに移動させると、変速操作レバー２２の移動に伴う角度変化をポテンショメータ２５が検出して制御装置３９に減速信号を発信し、アシストモータ３３を逆転駆動させて油圧式無段変速装置２３の出力を増大させて後進走行速度を加速させる。
【００４５】
また、変速操作レバー２２を前後進中立位置に向かって前側に操作すると、変速操作レバー２２の移動に伴う角度変化をポテンショメータ２５が検出して制御装置３９に後進減速信号を発信し、アシストモータ３３を正転駆動させて油圧式無段変速装置２３の出力を減少させ、後進走行速度を減速させる。
【００４６】
なお、前進及び後進のいずれの場合でも、変速操作レバー２２を前後進中立位置に戻すと、ポテンショメータ２５は変速操作レバー２２が初期位置に戻ったことを検知して停止信号を制御装置３９に発信し、アシストモータ３３を正転または逆転駆動させてトラニオンアーム２４を中立位置に戻し、機体の走行を停止させる。
【００４７】
上記構成は、変速操作レバー２２の操作による角度の変化をポテンショメータ２５で検出し、制御装置３９に信号を発信してアシストモータ３３の回転方向及び回転数を変化させてトラニオンアーム２４を操作する構成としたことにより、作業者は変速操作レバー２２を操作する際に生じる抵抗をほぼ感じることが無くなるので、長時間の作業、あるいは頻繁に変速操作レバー２２の操作をする場合でも腕に余分な負担がかからなくなり、作業者の労力が軽減される。
【００４８】
また、ポテンショメータ２５で変速操作レバー２２の角度を細かく検出し、トラニオンアーム２４を微細に操作することにより、発進時や停止時に構成部材の挙動による機体の揺れが生じない速度を設定することができるので、いっそう作業者は作業に集中することができ、作業能率が向上する。
【００４９】
前記アシストモータ３３は制御装置３９の出力側にケーブル等を介して接続され、該アシストモータ３３の出力軸には出力ギア３３ａを軸着する。そして、後述するブレーキペダル２９側にアシストモータ３３の回転を伝動する補助伝動シャフト３４に軸着した減速ギア３３ｂを該出力ギア３３ａと噛み合わせる。また、該減速ギア３３ｂよりも機体内側の補助伝動シャフト３４に上下回動自在な回動アーム３４ａを設け、該回動アーム３４ａの上下回動によりトラニオンアーム２４を押し引きして油圧式無段変速装置２３の出力を変更させるトラニオンロッド３４ｂを回動アーム３４ａに設ける。
【００５０】
さらに、補助伝動シャフト３４は、減速ギア３３ｂや回動アーム３４ａよりも機体内側に噛合クラッチ３４ｃを介装し、スプリング３４ｄによって常時クラッチ入方向に押圧しており、該補助伝動シャフト３４を軸方向にスライドさせることにより入切する構成としている。
【００５１】
また、前記フロントカバー３２の下側で且つ左右一側には、変速操作レバー２２を中立位置に移動させるブレーキペダル（走行停止ペダル）２９を設ける。該ブレーキペダル２９は回動軸芯Ｑ２を支点として上下に回動自在に配置され、下方への踏込操作にすると、ブレーキペダル２９の端部と変速操作レバー２２を連動させる連動機構（図示省略）を動作させて変速操作レバー２２を中立位置に移動させる。
【００５２】
そして、前記ブレーキペダル２９よりも機体前側に停止連動アーム４７を配置し、該停止連動アーム４７に第１昇降ロッド４８ａと第２昇降ロッド４８ｂの上側端部を取り付ける。さらに、該第１昇降ロッド４８ａの下側端部には、第１昇降ロッド４８ａが上方に移動すると前記補助伝動シャフト３４をクラッチ切方向にスライドさせるシフトアーム３７ａを設けた回転規制アーム３７を上下回動自在に設ける。また、第２昇降ロッド４８ｂの下側端部には、第２昇降ロッド４８ｂが上方に移動すると補助伝動シャフト３４の外周縁部に沿って溝部が嵌り込むと共に補助伝動シャフト３４と一体回動する制御アーム３４ｅを上方回動させる連動カム３８を取り付ける。該制御アーム３４ｅが連動カム３８によって上方回動することにより、回動アーム３４ａが上方回動してトラニオンロッド３４ｂをトラニオンアーム２４が中立位置になるまで移動させる構成としている。
【００５３】
なお、連動カム３８は、少なくとも溝部の周辺に摩擦係数が高く且つ表面が平坦なゴム等の高分子化合物で構成する摩擦部材を取り付けておくと、補助伝動シャフト３４の回転に強力な抵抗をかけて早期に停止させることができると共に、補助伝動シャフト３４に抵抗をかけても傷付くことを防止できる。
【００５４】
上記構成により、ブレーキペダル２９を踏むと変速操作レバー２２が中立位置に移動し、ポテンショメータ２５は制御装置３９に停止信号を発信するので、ブレーキペダル２９を踏むとその場で停止するため、作業者は任意の位置で機体を停止させることができるので、圃場に大きな凹凸や落下物がある場合など、緊急停止する必要がある場合すぐに停止することができ、危機回避が行なえる。
【００５５】
また、ブレーキペダル２９を踏むと回動規制アーム３７が補助伝動シャフト３４をクラッチ切方向に移動させ、連動カム３８が補助伝動シャフト３４の回転を規制すると共に制御アーム３４ｅを上方回動させることにより、補助伝動シャフト３４の回転を停止させると共にトラニオンアーム２４を中立位置に移動させることができるので、ブレーキペダル２９を踏込操作するとトラニオンアーム２４が確実に中立位置になり、機体がいっそう即座に停止する。
【００５６】
また、泥等の汚れや経年劣化によりポテンショメータ２５が誤検知をして、変速操作レバー２２の操作を受け付けなくなった場合でも、ブレーキペダル２９を踏込操作すれば強制的に機体の走行を停止させることができるので、機体が旋回位置や停止位置を越えることがなく、苗の植付作業が安定して行われる。
【００５７】
前記左右の後輪１１，１１を取り付けた左右後輪ギヤケース１８，１８に、後輪１１，１１の回転数を検出する後輪回転センサ１４がそれぞれ内装し、該後輪回転センサ１４を制御装置３９の入力側にケーブル等を用いて接続する。
【００５８】
図１８で示すように、前記苗植付部４を下降させ、苗を圃場に植え付けながら直進を開始すると、後輪回転センサ１４が後輪１１，１１の回転数を検出し、圃場の一端から他端まで移動する間に検出した後輪の回転数を制御装置３９に発信して基準回転数を記録する。また、ブレーキペダル２９を踏込操作して前記トラニオンアーム２４を中立位置に移動させると、停止前のアシストモータ３３の回転数と停止時の後輪１１の回転数を制御装置３９に信号として発信する構成とする。そして、前記ブレーキペダル２９をもう一度踏込操作して解除すると、制御装置３９で基準回転数と停止時の後輪１１の回転数が比較される。
【００５９】
停止時の後輪１１の回転数が基準回転数と同じまたは略同じであれば、圃場の一端から他端まで移動しており旋回動作を開始した、あるいは旋回動作中であると判断し、制御装置３９に記憶されている停止前のアシストモータ３３の回転数を消去して、作業者が新たに変速操作レバー２２を操作した角度をポテンショメータ２５で検出してアシストモータを駆動させ、トラニオンアーム２４を操作して走行速度を再設定する。
【００６０】
上記制御により、圃場端で苗補給や休憩のために機体を一時停止させ、作業を再開する際に、旋回途中で機体が高速で発進することを防止できるので、作業者は旋回動作に適した速度を再設定して次の植付条に合わせた旋回を行なえるため、苗の植付を略一直線に行なえる。
【００６１】
逆に、停止時の後輪１１の回転数が基準回転数よりも少なければ、苗の植付作業中に苗の補給等で機体を停止させていたと判断し、制御装置３９に記憶された停止前のアシストモータ３３の回転数を信号としてアシストモータ３３に発進し、変速操作レバー２２の操作の有無にかかわらず、中立位置にあるトラニオンアーム２４を停止前の位置に移動させ、停止前の走行速度に復帰させる。
【００６２】
上記制御により、苗の植付作業の途中で一時停止させた機体の走行を再開すると走行停止前の速度に自動的に復帰することができるので、作業者は変速操作レバー２２を操作して走行停止前の苗の植付に最適な走行速度を再度調整する必要が無く、苗の植付を能率的に行なえる。
【００６３】
なお、停止前の走行速度に復帰させる際、ブレーキペダル２９の解除と同時に高速化すると構成部材の挙動により機体が揺れることがあるので、ごく低速で前進する発進速度に一端トラニオンアーム２４を切り替えた後、徐々に高速化する方向にトラニオンアーム２４を自動的に移動させる制御を制御装置３９で設定可能とすると、作業者は機体の揺れで不快感を覚えたり酔ったりすることがなく、作業に集中することができ、作業能率が向上する。
【００６４】
次に、別実施例の田植機について説明する。
変速操作レバー２２にこれの操作量を検出するポテンショメータ２５を設け、ＨＳＴのトラニオンアーム２４の作動をアシストモータ３３により作動させる構成で、かつ、電装トラブル時等の安全性確保のため、ブレーキペダルを踏むと、トラニオンアーム２４を中立位置に戻すように連動構成してある構成のものにおいて、所定の回転数に設定された設定回転数よりも、検出される旋回内側の後輪の回転数が大きくなると、旋回内側のサイドクラッチを切りにし、また、設定回転数よりも検出される旋回内側の後輪の回転数が小さくなったときは、旋回内側のサイドクラッチを強制的に入りにすることによって、旋回内側の後輪を所定の回転量だけ強制駆動する旋回制御（所謂Ｚターン制御）と連動制御する構成としてあり、旋回時は減速し、植付開始後に加速するようにして、元の設定速度に復帰させるように構成することを特徴としている。
【００６５】
上記構成により、苗補給等でブレーキペダルを踏み込んで機体を停止した場合、後輪回転センサの検出値から植付行程の途中と判断した場合のみ、元のスピードに復帰させるように構成する。これによれば、変速操作が不要となり、ハンドル操作のみで作業が可能となる。
【００６６】
また、上記構成において、ブレーキペダルのスタートスイッチの回路にモータの電源を入り切りするリレー回路を組み込み、ブレーキペダルを踏むと、強制的にモータの作動をＯＦＦにする構成とすることで、より安全性が確保される。
【００６７】
図７に示す実施例は、苗植付部の前側に圃場面を代掻きしながら整地する整地ロータ２７を配設したものにおいて、サイドロータ２７ｂ，２７ｂの前側中央に位置するセンタロータ２７ａの左右両側にレーキ６３Ｌ，６３Ｒを設けた構成である。
【００６８】
該センタロータ２７ａにレーキ６３Ｌ，６３Ｒを設けることで、センタフロート５５とサイドフロート５６，５６間に所定の隙間を確保することができるため、大量の夾雑物がある場合でも夾雑物が隙間を通り抜けることが可能となり、苗の植付姿勢を乱す不具合を解消することができる。
【００６９】
また、該レーキ６３Ｌ，６３Ｒは、図８に示すように、後方に向かうほど機体外側に広がる防波板状の舟底形状とすることにより、夾雑物を左右のサイドロータ２７ｂ，２７ｂ側に押し流すことができ、センタフロート５５とサイドフロート５６，５６間に夾雑物が詰まるのを防止することができるので、センタフロート５５とサイドフロート５６，５６の間に夾雑物が溜まり込み、センタフロート５５及びサイドフロート５６，５６が持ち上げられて整地機能及び苗植付部４の上下位置の認識機能を果たせなくなることが防止される。
【００７０】
次に予備苗載せ台４５の構成例について説明する。
例えば、図９〜図１１に示すように、３段の予備苗載せ台（以下単に苗枠と云う）Ａ１，Ａ２，Ａ３において、各段Ａ１，Ａ２，Ａ３は苗１枚分の長さとし、上、下段の苗枠Ａ１、Ａ３は表裏共に使用できるように構成し、上段Ａ１と中段Ａ２を前側において連結部材Ｂ１で連結し、中段Ａ２と下段Ａ３を後側において連結部材Ｂ２で連結する。
【００７１】
そして、連結部材Ｂ１，Ｂ２は苗１／２枚分の長さとし、展開したとき苗枠の一部として使用できる構成とする。上段Ａ１を前側へ、下段Ａ３を後側へ開き、図１１に示すとおりに一直線上に延ばした際、各段の苗枠Ａ１、Ａ２，Ａ３及び連結部材Ｂ１，Ｂ２にて構成される一連の苗枠が苗４枚分の長さになる構成とする。
【００７２】
上記構成により、３段の苗枠で４枚分の苗を載置することができるので、少ないスペースでより長い苗載せ台を構成することができる。
図１２は苗取り板の構成例を示すもので、長方形の苗取り板６５において、短辺部分から長辺部分に亘ってＬ字型の把持部６６を形成する。把持部６６には、長辺部分を若干短くして断面矩形状のカット面６６ａを形成する。そして、苗取り板６５の把持部のない他の２辺には鋭利な掬い面６５ａ，６５ｂを形成する。
【００７３】
上記構成により、長辺の掬い面６５ａ、短辺の掬い面６５ｂのどちら側からでも苗を掬い取ることができるので、作業者は作業のし易い方から苗を取ることができ、作業能率が向上する。
【００７４】
また、把持部の一部にカット面を形成することで、図１３に示すように、苗を苗タンクに装填する際、そのカット面６６ａが苗タンク５１のフェンス５１ｆ上端に当たり、その当たった衝撃を利用して苗を苗タンクへ勢い良く滑り込ませることができる。
【００７５】
さらに、予備苗載せ台の別実施例について説明すると、図１４〜図１６に示すように、支柱６７、苗枠フレーム６８上に架設された予備苗載せ台４５は、数個に分割されて６枚の苗枠板Ａ１〜Ａ６からなり、ピ二オンフレーム６９に架設されたピニオン７０と各苗枠板Ａ１〜Ａ６に形成されたラック７１を介して伸縮スライド自在に構成されている。
【００７６】
上記構成により、図１４の収縮（収納）状態から一方側の苗枠板Ａ１を前方に引くだけで、または、他方側の苗枠板Ａ６を後方へ引くだけで図１５に示す伸長（展開）状態に拡げることが可能で、多くの苗箱を載せることができる。なお、７２は苗送りローラであり、ローラフレーム７３に架設している。
【符号の説明】
【００７７】
４ 作業装置（苗植付部）
１０ 前輪
１１ 後輪
１４ 後輪回転センサ
２２ 走行変速レバー
２３ 油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）
２４ トラニオンアーム
２５ 角度センサ（ポテンショメータ）
２９ 走行停止ペダル
３３ 補助モータ（アシストモータ）
３４ 補助伝動軸
３７ 回転規制手段
３８ 連動部材
３９ 制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の前輪（１０）及び後輪（１１）を備えた走行車体（２）の後部に作業装置（４）を昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に設け、該走行車体（２）に機体の走行速度及び前後進を変更する油圧式無段変速装置（２３）を設け、該油圧式無段変速装置（２３）のトラニオンアーム（２４）を操作する変速操作レバー（２２）を設け、該変速操作レバー（２２）を中立位置に移動させる走行停止ペダル（２９）を設け、前記後輪（１１）の回転数を計測する後輪回転センサ（１４）を設けた苗移植機において、
前記トラニオンアーム（２４）を駆動力で移動させる補助モータ（３３）を設け、該補助モータ（３３）の回転を伝動する補助伝動軸（３４）を設け、前記変速操作レバー（２２）の傾斜角度を検出する角度センサ（２５）を設け、該角度センサ（２５）からの信号を受けて補助モータ（３３）の回転数を変更制御する制御装置（３９）を設け、前記走行停止ペダル（２９）の操作に連動して補助伝動軸（３４）の回転を規制する回転規制手段（３７）を設け、前記走行停止ペダル（２９）の操作に連動してトラニオンアーム（２４）を中立位置に移動させる連動部材（３８）を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記作業装置（４）を下降させて直進を開始すると後輪回転センサ（１４）が後輪（１１）の回転数を検出し、圃場の一端から他端まで移動する間に検出した後輪（１１）の回転数を制御装置（３９）に発信して基準回転数を記録し、前記走行停止ペダル（２９）を操作してトラニオンアーム（２４）を中立位置に移動させると停止前の補助モータ（３３）の回転数と停止時の後輪回転数を制御装置（３９）に発信する構成とし、前記走行停止ペダル（２９）が解除されると基準回転数と停止時の後輪回転数とを比較し、停止時の後輪回転数が基準回転数と略同じであれば停止状態を維持し、停止時の後輪回転数が基準回転数よりも少なければ補助モータ（３３）を停止前と同じ回転数で回転させる信号を制御装置（３９）から発信する構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【請求項１】
左右一対の前輪（１０）及び後輪（１１）を備えた走行車体（２）の後部に作業装置（４）を昇降リンク装置（３）を介して昇降可能に設け、該走行車体（２）に機体の走行速度及び前後進を変更する油圧式無段変速装置（２３）を設け、該油圧式無段変速装置（２３）のトラニオンアーム（２４）を操作する変速操作レバー（２２）を設け、該変速操作レバー（２２）を中立位置に移動させる走行停止ペダル（２９）を設け、前記後輪（１１）の回転数を計測する後輪回転センサ（１４）を設けた苗移植機において、
前記トラニオンアーム（２４）を駆動力で移動させる補助モータ（３３）を設け、該補助モータ（３３）の回転を伝動する補助伝動軸（３４）を設け、前記変速操作レバー（２２）の傾斜角度を検出する角度センサ（２５）を設け、該角度センサ（２５）からの信号を受けて補助モータ（３３）の回転数を変更制御する制御装置（３９）を設け、前記走行停止ペダル（２９）の操作に連動して補助伝動軸（３４）の回転を規制する回転規制手段（３７）を設け、前記走行停止ペダル（２９）の操作に連動してトラニオンアーム（２４）を中立位置に移動させる連動部材（３８）を設けたことを特徴とする苗移植機。
【請求項２】
前記作業装置（４）を下降させて直進を開始すると後輪回転センサ（１４）が後輪（１１）の回転数を検出し、圃場の一端から他端まで移動する間に検出した後輪（１１）の回転数を制御装置（３９）に発信して基準回転数を記録し、前記走行停止ペダル（２９）を操作してトラニオンアーム（２４）を中立位置に移動させると停止前の補助モータ（３３）の回転数と停止時の後輪回転数を制御装置（３９）に発信する構成とし、前記走行停止ペダル（２９）が解除されると基準回転数と停止時の後輪回転数とを比較し、停止時の後輪回転数が基準回転数と略同じであれば停止状態を維持し、停止時の後輪回転数が基準回転数よりも少なければ補助モータ（３３）を停止前と同じ回転数で回転させる信号を制御装置（３９）から発信する構成としたことを特徴とする請求項１記載の苗移植機。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【公開番号】特開２０１１−２３０５９６（Ｐ２０１１−２３０５９６Ａ）
【公開日】平成２３年１１月１７日（２０１１．１１．１７）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−１０１０９８（Ｐ２０１０−１０１０９８）
【出願日】平成２２年４月２６日（２０１０．４．２６）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１１月１７日（２０１１．１１．１７）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年４月２６日（２０１０．４．２６）
【出願人】（００００００１２５）井関農機株式会社 (3,813)
【Ｆターム（参考）】
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