【課題】制御対象の重心位置、質量、慣性モーメントをあらかじめ求めておかなくても、組み立て後の配線、配管を含んだそれらの正確な値を自動的に迅速に同定し、制御することができる磁気浮上制御装置を提供する。
【解決手段】初めに仮の重心位置、質量、慣性モーメントを用いて制御を開始し、重心位置の同定動作を実行させて重心位置同定値を求め、次に重心位置同定値を用いた制御に切替えて、質量および慣性モーメントの同定動作を実行し、それ以降は同定した重心位置、質量、慣性モーメントを用いて制御する。 （もっと読む）

【課題】 運転中のキャリア周波数変更において、キャリア周波数と電圧指令を同じタイミングで同期して変更できるＰＷＭインバータ装置を提供する。
【解決手段】 電動機を駆動制御するための電圧指令とキャリア周波数を演算する指令値演算回路４４と、指令値演算回路４４からの電圧指令とキャリア周波数のデータを保持する設定値保持回路３３と、設定値保持回路３３のデータを取り込むロードタイミング回路５５と、ロードタイミング回路５５で取り込んだデータからＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ生成回路７０とを備えたＰＷＭインバータ装置において、ロードタイミング回路５５は、電圧指令とキャリア周波数の設定値が変更されると、変更前のキャリアの山もしくは谷に同期して、電圧指令とキャリア周波数を同時に変更する。 （もっと読む）

【課題】移動台車の起動時に人手に拠らず位置姿勢を精度良く自動で算出できる自己位置同定方法およびそれを使った移動台車システムを提供する。
【解決手段】本発明は、移動台車１の下部に設けた電子タグリーダアンテナ５−ａで、移動台車１を回転動作中に、床面に敷設した電子タグ６を検出し、３つ以上の検出電子タグ７の絶対位置データと電子タグ検出時の移動台車１の位置姿勢データから移動台車１の位置と姿勢を求めるようにした。 （もっと読む）

【課題】 発生トルクおよび発生推力が大きく、組立て作業が簡単な、回転動作と直線動作とを１つのアクチュエータで実現する直動回転アクチュエータを提供する。
【解決手段】 回転用電機子巻線１０４を電機子コア１０１に形成したティース１０３ｔに巻回し、推進用電機子巻線１０５を電機子コア１０１の内径側の面に巻回する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、高精度の把持と柔軟な把持を同一の機構で実現するとともに、対象物との密着性も十分確保し、対象物の種別によらず安定な把持が可能となるロボットを提供する。
【解決手段】複数個のリンク４と、前記リンク４を連接する関節とからなるリンク連接機構と、指部５を備えたロボットにおいて、前記指部５は、第１の部材７と、前記第１の部材７よりも剛性が低い少なくとも１つの部材を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】 高価な絶対値エンコーダやホールセンサを使用せず、短時間で磁極位置を同定し原点サーチのできるリニアモータ駆動システムとその制御方法を提供する。
【解決手段】 リニアモータ駆動システムにおいて、モータ制御装置（７）は、電源投入時に固定子巻線全てに通電して磁極位置を同定する磁極位置同定部（９）と、同定時の磁極位置を同定時磁極位置として記憶する同定時磁極位置記憶部（１０）と、原点サーチ指令を生成する原点サーチ指令生成部（１３）と、原点サーチ指令により固定子巻線全てに通電して原点をサーチするモータ駆動部（８）と、原点を見つけたら原点位置を記憶する原点位置記憶部（１１）と、原点位置と同定時磁極位置とから可動子の位置を演算し、通電すべき固定子巻線を選択して巻線選択信号を生成する巻線選択部（１２）と、を備え、
原点サーチ以後は、推力発生に有効な固定子巻線を選択して通電するようにした。 （もっと読む）

【課題】他軸回転時の自軸のトルク減少問題を解消し、球面動作量を大きくすることができるとともに、容易な制御で脱調させることなく、球状ロータを高角加速度で球面動作させる球面モータを提供する。
【解決手段】表面に複数の永久磁石１１１を有する球状ロータ１００と、前記球状ロータ１００と一定の空隙を介して配置された複数の巻線を有するステータ２００とで構成される球面モータにおいて、前記球状ロータ１００とＸ軸の交点を中心Ｘとし、前記球状ロータ１００とＹ軸の交点を中心Ｙとしたとき、前記中心Ｘと前記中心Ｙを各々中心として、磁極ピッチ角λごとにＮ極とＳ極の磁束密度の波が形成されるように前記永久磁石１１１を波紋状に配置するものである。 （もっと読む）

【課題】組立工程が簡単で、磁界検出素子の位置決め精度が良い磁気式エンコーダとそれを搭載した電動機を提供する。
【解決手段】磁界検出素子４０を固定しかつ配線が施された固定体３５と、ケーブル７２を接続した配線板７０とで、異方導電性ゴム８０を挟み込み、電動機もしくは磁気式エンコーダの筐体３６の一部である蓋３７を利用して、異方導電性ゴム８０を加圧することで固定体３５と配線板７０を電気的に接続する。 （もっと読む）

【課題】 負荷急変によるインダクタンスLqのパラメータ変動の補償を含め、非干渉制御のもとで実現し、制御性能の劣化を抑制した同期モータを駆動するモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 誘起電圧ベクトルに基づき、電圧指令ベクトルに加える第１の補償電圧ベクトルを演算する第１の電圧補償器（３）と、検出電流ベクトルと推定電流ベクトルとの電流誤差ベクトルを演算する電流誤差ベクトル演算器（１３）と、電流誤差ベクトルと電流指令ベクトルとに基づき、電圧指令ベクトルに加える第２の補償電圧ベクトルを演算する第２の電圧補償器（４）とを備える。 （もっと読む）

【課題】
システム電源に瞬停・瞬断が発生した場合にマニピュレータを緩やかに停止させる、すなわち電磁ブレーキの制動作用による減速機への影響を緩和するとともに、搬送中のワークの落下、破損を回避することができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】
システム電源に接続されて電源を供給する第１制御電源と、前記第１制御電源に接続されて第１電磁ブレーキに電源を供給する第１ブレーキ制御部と、前記第１電磁ブレーキにより制動されるモータにより駆動されるロボットと、を備えたロボットシステムにおいて、前記システム電源に接続されて電源を供給する第２制御電源と、前記第２制御電源に接続されて前記第２電磁ブレーキに電源を供給する第２ブレーキ制御部と、前記モータを制動するための第２電磁ブレーキと、を備える。 （もっと読む）