【課題】移動ロボットの前方領域を走行可能領域及び走行不能領域に正しく区分けし得るうえ、隣接して存在する走行可能領域間の境界部分の段差をも検出して走行の可否を判定し得る走行領域判定装置及び方法を提供する。
【解決手段】移動ロボットＲの前方側を走行可能及び走行不能の各領域に分ける処理部３０では、外界計測部１０のレーザレンジファインダ１１を用いて取得した移動ロボットＲの前方側プロファイルデータの幾何的特徴量から領域の分割を行い、分割後の領域内の計測点データから勾配や表面粗さなどの幾何的特徴量を評価して、分割した領域を走行可能領域及び走行不能領域に区分けし、加えて、区分けによる走行可能領域Ｇ１，Ｇ２が隣接している場合、走行可能領域Ｇ１，Ｇ２間の境界部分Ｎのデータから、段差Ｈなどの幾何的特徴量を評価することで、移動ロボットＲの境界部分Ｎでの走行の可否を判定処理する。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボットの操作を通じて、高い移動速度や複雑な移動経路であっても、
それらに適応させた移動を次第に行うことができるようにする。
【解決手段】
自律移動ロボットＢの移動態様を指示するための指示情報を生成する指示情報生成手段
６５ｃと、生成した指示情報を自律移動ロボットＢに向けて送信するための指示情報送信
手段を遠隔操作装置Ｃに設ける一方、遠隔操作装置Ｃからの指示情報の入力頻度を算出す
る指示情報入力頻度算出手段７０ｂと、算出した指示情報の入力頻度に基づき、自律移動
ロボットＢの自律移動に関わる自律移動用パラメータを変更する自律移動用パラメータ変
更手段７０ｃと、変更した自律移動用パラメータに基づき、駆動機構によって自律移動ロ
ボットＢを移動させる自律移動手段１０ｍとを自律移動ロボットＢに設けている。 （もっと読む）

【課題】冗長性を有する多関節のロボットアームを各関節に干渉の起こらないような関節位置をとりうる全関節位置から算出し教示することなく、ロボットアームの干渉回避を行うことができるロボットアームの干渉回避方法を提供する。
【解決手段】ロボットアームを現在の姿勢から別の姿勢に移行させる際に、制御装置により予め冗長関節１２，１４，１６の必要回転角度を演算し、この必要回転角度による各関節、各アーム及びハンドの移動予測点が進入禁止領域２０に入らない場合には、前記必要回転角度を各関節の指示値として、別の姿勢にロボットアームを移行させ、移動予測点が進入禁止領域２０に入る場合には、あらかじめ設定された回避動作を実行する。 （もっと読む）

【課題】小型かつ安価な装置を用いて、高速走行時に検出が必要な検出必要距離内に存在する平面及びある程度小さな障害物も検出することができ、かつ走行路に対して前方の走行可能領域が傾いており、検出必要距離内に存在する障害物を検出できない場合でも、走行安全性を確保することができる移動ロボットの遠方環境認識装置及び方法を提供する。
【解決手段】移動ロボット１０に走行経路の生成に必要な環境地図データ５を出力する遠方環境認識装置。移動ロボット１０に固定して配置され前方の平面領域を含む相互に重複する領域の画像を撮像する一対の車載カメラ２２と、移動ロボットに固定して配置され前方正面及び所定の検出必要距離に相当する下向き角度でレーザ光を前方左右に走査しその反射光から障害物の位置を検出するレーザセンサ２４と、車載カメラとレーザセンサの出力から単一の座標系に定義された平面領域１及び障害物４を含む環境地図データ５を生成するコンピュータ２６とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両の揺動が激しい場合でも、射影変換行列Ｈの初期値を短時間かつ正確に推定することができる画像から平面を検出する平面検出装置及び検出方法を提供する。
【解決手段】移動体の姿勢角を検出するステップと、検出した姿勢角を用いて記憶された平面の法線ベクトルｎを修正するステップとを有する。法線ベクトルｎを修正するステップにおいて、前時刻（ｔ−１）における姿勢角を用いてカメラ座標系Ｃの法線ベクトルｎ（ｔ−１）を慣性座標系Ｅの法線ベクトルｎ_Ｅ（ｔ−１）に変換し、次いで、現時刻（ｔ）における姿勢角を用いて慣性座標系Ｅの法線ベクトルｎ_Ｅ（ｔ−１）をカメラ座標系Ｃの法線ベクトルｎ（ｔ）に変換する。 （もっと読む）

【課題】人の片方の掌で把持された状態で、当該掌で操作して所望の指令信号を入力できる遠隔操作装置を提供する。
【解決手段】移動体を遠隔操作するための遠隔操作装置１０であって、移動体の移動方向、移動速度、および加減速度の少なくともいずれかについての指令を入力可能なジョイスティック３と、入力された前記指令を移動体へ送信する送信部５と、ジョイスティックおよび前記送信部が設けられた本体７と、を備える。本体７の形状および寸法は、該本体が人の片方の掌で把持された状態で、該掌の親指でジョイスティック３が操作可能となるように設定されている。 （もっと読む）

【課題】発射機から上空に発射し、空中で３次元的に展張させることができ、折り畳み及び展開が容易であり、かつレーダ反射性能が高い折畳み式コーナーリフレクタを提供する。
【解決手段】一端に同心の中空孔を有する中空円筒形のメインロッド１２と、その中空孔に同心に収容され、軸線に沿って外方に伸張可能なサブロッド１４と、メインロッドの一端に内端が取付けられ折畳み位置から展張位置まで揺動可能な４本の骨部材１６と、これらの間に折畳み状態で取付けられ、展張位置においてメインロッドの一端部を中心とする８つのコーナーリフレクタを形成する電波反射膜１８と、サブロッドを外方に伸張し、骨部材を折畳み位置から展張位置まで揺動し、展張位置において電波反射膜１８の外縁を外方に展張させる円環展張装置２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】坂道登坂時に、車両が後退することを確実に防止し、安定した坂道停車及び坂道発進を実現することのできる走行装置を提供すること。
【解決手段】逆入力遮断クラッチ(32)により高速走行用駆動ユニット(16)及び高トルク走行用駆動ユニット(18)による走行を切替可能なクローラ走行装置(8)を備えたクローラロボット(1)において、坂道停車時に逆入力遮断クラッチが遮断状態となった場合(S1〜S3)、ブレーキ(26)を作動させてクローラロボットを停止させ(S4〜S6)、発進時には逆入力遮断クラッチが接続状態になったことを確認した後にブレーキを解除する(S7〜S9)。 （もっと読む）

【課題】障害物を乗り越えたり車体の姿勢を変化させたりすることができ、平坦地走行において、クローラ走行時よりも高速走行が可能な走行ロボットを提供する。
【解決手段】車体２と、主クローラ１０と、補助クローラ２０を備え、両クローラ１０，２０は、駆動スプロケット１５，２５と、アイドラスプロケット１６，２６と、両スプロケット間に掛け渡したクローラベルト１７，２７と、クローラベルト循環用のクローラモータ１２，２２を具備し、両クローラ１０，２０の各アイドラスプロケット１６，２６を共通回転軸５で支持して両クローラ１０，２０間の角度を可変とし、各駆動スプロケット１５，２５を支持する駆動軸１４，２４に車輪１８，２８を取り付け、クローラモータ１２，２２からの回転力を車輪１８，２８には低トルクで且つ高速回転で伝え、駆動スプロケット１５，２５には高トルクで且つ低速回転で伝える遊星歯車機構１９を備えている。 （もっと読む）

【課題】軸方向に沿って外径が大きく変化するファンケース１を製造する場合であっても、複合材料の強度低下に繋がるしわや繊維の蛇行の発生を抑えて、ファンケース１の強度及び剛性を十分に高めること。
【解決手段】織物２５をマンドレル７の成形面Ｓ側に巻付ける織物巻付工程と、ロービング３５をマンドレル７の周方向に対して−１０〜＋１０度の傾斜角βを保った状態でマンドレル７の成形面Ｓ側に螺旋状に巻付けるロービング巻付工程を交互に複数回繰り返すこと。 （もっと読む）