【課題】受光センサにて受光した反射光のスポットが欠けた場合であっても、精度良く測定対象物の３次元形状を測定できる３次元形状測定装置及び３次元形状測定方法を提供する。
【解決手段】受光信号の強度の閾値としてレベルＬ１を設ける。受光信号の強度が最も大きい受光素子の位置を基準位置Ｐ１（ｎ）とする。基準位置Ｐ１（ｎ）の両側から、受光信号の強度がレベルＬ１である受光素子又はレベルＬ１に最も近い受光素子の位置を１つずつ取得する。前記取得した２つの受光位置の中点と基準位置Ｐ１（ｎ）とのずれ量Ｄ１が許容値以下であれば、基準位置Ｐ１（ｎ）を反射光の結像位置Ｐ（ｎ）と決定し、結像位置Ｐ（ｎ）を用いて、その測定ポイントの３次元座標を算出する。ずれ量Ｄ１が許容値より大きければ、その測定ポイントの３次元座標を算出しない。 （もっと読む）

【課題】測定対象の表面状態によって生じる計測誤差を低減することができる距離測定装置および距離測定方法を提供する。
【解決手段】可動プレート５は、直動案内ユニット８によって固定プレート９に対して摺動可能となっている。可動プレート５には、投光素子および受光素子が収容されたケーシング２が固定されている。固定プレート９には、出力軸１３に偏心ローラ１４が設けられた電動モータＭが固定されている。電動モータＭが駆動して偏心ローラ１４が回転すると、伝達プレート１５によって可動プレート５およびケーシング２が往復動する。電動モータＭの駆動中に複数回、受光素子の受光結果を分析して平均値を出力する。 （もっと読む）

【課題】外乱光が存在する測定環境においても、測定対象物におけるレーザ反射光の抽出を高速且つ高精度に実行可能な距離測定装置を提供する。
【解決手段】照射方向を変化させながら、測定対象物Ｗにスリット状のレーザ光を照射する照射装置２と、撮影方向を変化させながら、測定対象物Ｗで反射したレーザ光の反射光を撮影画像として取り込む撮像装置３と、照射装置２及び撮像装置３の動きを制御する制御装置４と、撮影画像に２値化処理及びラベリング処理を施した処理画像を作成する画像処理部５と、処理画像に含まれる反射光と外乱光とを区別するために用いられる所定の物理量を、ラベリングされた領域ごとに演算する物理量演算部６と、少なくとも２枚の処理画像を比較して、対応する領域の物理量の変化量を算出し、変化量が予め設定した閾値を超過している領域のデータを消去する外乱光消去部７と、を備えた距離測定装置１。 （もっと読む）

【課題】種々の形状の検出対象物に対してもそれぞれ高速で且つ精度良く対象物の３次元形状を検出できるようにした、形状検出装置及びこれを用いたロボットシステムを提供する。
【解決手段】ランダムに配置された複数の検出対象物を収納したストッカと、ストッカ内の複数の検出対象物の画像及び距離を取得する距離画像センサと、距離画像センサの検出結果と設定されたアルゴリズムとに基づいてストッカ内の検出対象物のそれぞれの位置及び姿勢を検出するセンサコントローラと、センサコントローラが使用するアルゴリズムを選択し、センサコントローラのアルゴリズムの設定を行なうユーザコントローラとを有して構成する。 （もっと読む）

【課題】被検知物の存在、方向、または距離だけでなく、形状や大きさをも検知することができる超小型物体検知装置を提供する。
【解決手段】物体検知装置１は、発光素子３と、これから照射された光を線状光に変換する回折光学素子４とを回転させる回転駆動手段と、前記線状光をその線方向と直交する方向に走査することによって形成される検知領域にある被検知物から反射された反射光を受けて反射光のパターンを生成する撮像素子５と、前記撮像素子により生成された前記反射光のパターンから前記被検知物の存在、その方向、形状又は大きさを検知する検知回路６とを備える。 （もっと読む）

【課題】種々の状況でピークレベルを適正に調整することが可能な光学式変位計を提供する。
【解決手段】第１の制御モードでは、光の走査の各往路および各復路において、ピークレベルが不適正になる毎にカウンタの値がインクリメントされる。すなわち、光の走査の往路および復路毎に、ピークレベルが不適正になる回数が記憶される。そして、１つの往路または復路においてピークレベルが不適正になる回数が一定回数以上になると、第２の制御モードに切り替えられる。 （もっと読む）

【課題】高い分解能および処理の高速化が実現可能な視覚装置を提供する。
【解決手段】物体に対して照射した光の反射光を受光することによって当該物体との距離を測定する視覚装置であり、光源、光学素子、および受光部を備える。光学素子は、光源から発せられる光を反射する反射面の方向を変化させることによって、当該光が照射する方向を主走査方向に走査移動させる。受光部は、光学素子が照射した光が物体に照射された場合、当該物体の表面で反射した散乱光の少なくとも一部を受光する。光源は、複数の発光素子および発光制御部を含む。複数の発光素子は、互いに離間して設けられ、光学素子が有する反射面に向けてそれぞれ光を発する。発光制御部は、複数の発光素子のうち１つを順次発光させる。 （もっと読む）

【課題】 高速で高精度な測定を行えるようにすること。
【解決手段】 測定対象１２０に測定用光を照射する光源部１０１と、光源部１０１とは位置関係が無関係であるが相互の位置関係が既知で、測定対象１２０からの測定用光を偏向する第１、第２光偏向素子１０８、１０９と、第１、第２光偏向素子１０８、１０９からの測定用光を検出する１つの光検出素子１０５と、測定対象１２０から反射した測定用光が第１、第２光偏向素子１０８、１０９の双方を介して光検出素子１０５へ入射する測定対象１２０上の点Ｐについて、第１、第２光偏向素子１０８、１０９を介して光検出素子１０５が検出した測定用光に基づいて三角測距法によって測定対象１２０についての長さに関する情報を算出する演算装置１１５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ＣＣＤ本来の感度を得る事と、積分等の歪の無い生波形の後処理ができる事と、その例として測定対象物の角（エッジ）部分においても正確な距離情報を取得することができる３次元形状測定装置を提供すること。
【解決手段】本発明に係る３次元形状測定装置は、マッピングデータの処理を用いることにより、デジタル最高値を中心にして、デジタル最高値を示すＣＣＤから徐々に離れた位置に配設されているＣＣＤのデジタル値がこのデジタル最高値よりも徐々に低い値を示すという分布状態を把握することができ、これにより正確に測定対象物の表面に反射したレーザ光が本来収束すべきＣＣＤを特定する。アナログ回路が減る、部品点数が減る、発熱が減る、消費電力が減る、エコである。 （もっと読む）

【課題】距離カウンタＰと幅カウンタＷのサンプリング周波数のみに依存せずに形状測定装置と測定対象物との表面との間の距離測定の精度を向上させることができる３次元形状測定装置を提供すること。
【解決手段】ＣＣＤラインセンサ部による反射光の分布に複数の閾値を設定し、各閾値のそれぞれに基づき距離カウンタ値Ｐと幅カウンタ値Ｗを取得する。そして、各距離カウンタ値と前記各幅カウンタ値とを足し上げて、ＣＣＤ素子の信号の揺らぎによって得られる複数の閾値による各値を利用し実質的にサンプリング周波数を高めた場合と同等の分解能を獲得し、より正確な測定対象物との距離を算出することができる。 （もっと読む）

【課題】検出した対象物までの距離を精度良く算出することができる対象物測距装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】投光パターン検出部２２は、画像上の投光パターン３４を検出し、歩行者検出部２０は、画像上の歩行者を検出し、投光器制御部２４は、歩行者３２の画像上の位置座標、及び投光パターン３４の画像上の投光位置座標を算出し、２点の偏差が所定値以下となるような投光器１４の投光角度を算出し、算出した投光角度で投光されるよう投光器１４を制御し、２点の偏差が所定値以下となった場合には、撮像装置１２と投光器１４との距離、投光位置のＸ座標、及び投光器１４の水平方向の投光角度に基づいて、歩行者３２までの距離を算出する。 （もっと読む）

レーザ距離センサを使用する距離測定システムおよび方法は、種々の応用において有用性を有している。本発明の一観点に従えば、レーザ距離センサは、短いベースラインで正確な距離測定値を獲得することができる。 （もっと読む）

【課題】 短時間で測定対象の光学的測定を行えるようにすること。
【解決手段】 光源１０３からの微細な断面面状の測定用光は、レンズ１０４、１０５によって径が拡大された後、その外周部分が凸筒コーンミラー１０７の光反射面１０８によって凹コーンミラー１１０側に反射されると共に、その中心部分の基準測定用光１２２は貫通孔１０９を通って測定対象１２４に照射される。コーンミラー１１０から出力された環状測定用光１２３は、凹レンズ１１２、凸レンズ１１３、平凸リングレンズ１１４、平凹リングレンズ１１５、凸コーンミラー１１８、凹コーンミラー１１６を介して測定対象１２４に照射される。演算制御部２００は、凹コーンミラー１１６を光軸１０６に沿って移動制御して、測定対象１２４を径の異なる環状測定用光１２３により走査し、光検出部１０２によって検出した測定用光及び基準測定用光に基づいて、測定対象１２４の形状等を算出する。 （もっと読む）

【課題】 光切断法などによって測定対象物を計測する場合における、効率的な基準座標系に対するカメラ座標系のずれ量の取得方法を提供すること。
【解決手段】 法線方向がｚ軸を定義する第一平面部４３ａと、第一平面部４３ａが形成される平面との交線がｚ軸と直交するｘ軸を定義する第二平面部４３ｂと、ｚ軸に直交する平面であって第一平面部４３ａが形成される平面とは異なる平面上に交線４３ｇが形成される第三平面部４３ｃおよび第四平面部４３ｄとを有した基準ワーク４０に対してレーザー光を照射して、得られる点群データに基づいて、基準となる座標系（基準座標系）に対する前記形状測定器に定義される座標系（カメラ座標系）のずれ量を検出する。 （もっと読む）

【課題】ピッチング等の車両挙動が発生した場合でもその影響を受けず安定した障害物検出を行う車両用環境認識装置を提供する。
【解決手段】スリット光発光装置５からスリット光を、自車体の下方から車体の前方に向かって一定の角速度でスキャンし、撮像画面１４におけるスリット光の移動変化の有無を、物体検出プログラムＰ９によって監視することで走路や物体の抽出を行う。また、スリット光とは別に前方に向かって照準光を照射し、撮像画面１４における照準光の位置変動に基づいて、車体の上下動に伴うスリット光の位置変動の補正を行う。 （もっと読む）