【課題】開閉するエンドエフェクタを機械的に駆動操作する操作部における操作性を向上させる。
【解決手段】マニピュレータ１０は、グリッパ軸入力部１０４を含む操作部１４ｂと、エンドエフェクタ１３００の向きを変える１以上の姿勢軸を含む先端動作部１２と、操作部１４ｂと先端動作部１２を連結する連結シャフト１８と、姿勢軸を駆動するモータ６０、６２と、グリッパ軸入力部１０４の人手による操作を機械的に伝達して、エンドエフェクタ１３００を駆動するエンドエフェクタ駆動機構１３２０ａとを有する。グリッパ軸入力部１０４は、開閉軸１０６を基準にして開閉する第１指掛部１０８及び第２指掛部１１０を備える。第１指掛部１０８は固定され、第２指掛部１１０が第１指掛部１０８に対して相対的に開閉動作し、第１指掛部１０８と第２指掛部１１０が閉じることによってエンドエフェクタ１３００が閉じる。 （もっと読む）

【課題】高い自由度を得るとともに、操作者が先端動作部に加わる外力を確実且つ簡便に感知可能にする。
【解決手段】医療用ロボットシステム１０は、人手によって操作されるジョイスティック２１と、ジョイスティック２１の動きに連動して電気的に駆動されるロボットアーム１８と、ジョイスティック２１と一体に設けられ、人手によって操作されて第１ワイヤ３４を進退させるトリガレバー４６と、ロボットアーム１８の先端に設けられたマニピュレータ１２とを有する。マニピュレータ１２の先端動作部５６は、第１ワイヤ３４と機械的に接続されて駆動されるグリッパ５２と、該グリッパ５２の向きを変える関節６２とを有する。 （もっと読む）

【課題】被把持物を把持しながらその遠隔操作棒の軸心方向に対する傾斜角度を容易に調節できる遠隔操作用把持工具を提供する。
【解決手段】遠隔操作棒１７の先端に連結されるジョイント部材９を回転自在に保持する工具基台２に、固定側把持腕部３が回動支軸２３により回動自在に支持され、固定側把持腕部３に可動側把持腕部４が回動自在に連結され傾斜した押圧ガイド斜面１４ａを有する押圧部材１４を先端に備えた作動部材１３がジョイント部材９の回転により工具基台２から可動側把持腕部４に対し接離方向に進退され且つ可動側把持腕部４に設けた受圧部材１９の球状の支点部１９ａが回動支軸２３の軸心とほぼ同一面上で押圧ガイド斜面１４ａ上に当接され、固定側把持腕部３を手動操作で回動支軸２３回りに回動したときに支点部１９ａが押圧ガイド斜面１４ａ上で転動する状態で支点部１９ａを支点に可動側把持腕部４を回動させる角度調節機構１５を備えている。 （もっと読む）

【課題】医療用マニピュレータにおける先端動作部の動作角度を維持したまま、医療用マニピュレータの小型化を図る。
【解決手段】医療用マニピュレータ１０は、進退動作するワイヤ５６ａと、ワイヤ５６ａに両端が接続された受動ワイヤ２５２ａと、先端動作部１２であるエンドエフェクタ１０４と、基端側から順に、伝達部材１５２と、該伝達部材１５２と一体化して形成された三日月形受動体１５５、及び折り返しプーリ３５０とを有する。受動ワイヤ２５２ａが進退動作することによって、伝達部材１５２も進退動作することで、エンドエフェクタ１０４は動作する。三日月形受動体１５５は、進退動作に伴って折り返しプーリ３５０方向へ移動するが、折り返しプーリ３５０の基端側が、欠損部１５５ｃに入り込む。 （もっと読む）

【課題】医療用器具の先端部の鋏を、対象物を切断し易いように高精度に組み立てる。
【解決手段】鋏機構１３００をユニットとして組み立てる。鋏機構１３００は、重ねた一対のエンドエフェクタ部材１３０８を基端の軸部で所定の擦り合わせ状態でボルト体１２１７ト及びナット１２１９により開閉可能に締結する。ボルト体１２１７は軸線方向に貫通形成された中心孔１２１７ｄを有する。連結シャフト１８先端に連結されるカバー１１６０の筒内に鋏機構１３００を挿入すると共に、受動板１１５８に対してリンク１２２０ａ、１２２０ｂによりエンドエフェクタ部材１３０８を接続する。鋏機構１３００とカバー１１６０の内面との間に形成される隙間にスペーサ１３４０を配置する。カバー１１６０の孔１３０７とボルト体１２１７の中心孔１２１７ｄとに対し、カバー１１６０の外面側からピン１１９６を嵌挿する。 （もっと読む）

【課題】遠方の物品を俊敏にキャッチし取り寄せる、長尺になる取り寄せ具を提供する。
【解決手段】ハンド保持具１にレール収納体３が設けられ、該レール収納体３にはこれから前方に繰り出される伸縮レール４が設けられ、該伸縮レール４に、とってこいスライダー５が設けられ、該とってこいスライダー５に吊下連結材６を介してキャッチ７が設けられている。また後方のスライダーにはスプーン形状のキャッチが設けられている。さらに先端具４２付近に、先端つまみ具片４４が設けられ、キャッチした物品を手元に移動しうる構成とする。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で主操作棒に撓みが発生するのを効果的、且つ確実に防止できる遠隔操作用作業器具を提供する。
【解決手段】固定具４と回動具５とが支持回動軸１９を介して回動可能に結合された先端作業工具３と、先端部に固定具４が連結された主操作棒１と、支持回動軸１９より突出した回動具５の受動片５ａに先端部が回動可能に連結された補助操作棒２と、主操作棒１に操作用回動軸１０を介して回動可能に支持され、操作用回動軸１０より受動片５ａと同一方向に突出した作動片７ａに補助操作棒２の基端部が回動可能に連結されて、梃子の作用で補助操作棒２を移動させて可動具５を固定具４に対し接離する方向に回動させる操作ハンドル７と、主操作棒１と補助操作棒２の間に配置されて、一端部が主操作棒１に固定され、且つ他端部が補助操作棒２に対し移動可能に連結または保持されて主操作棒１と補助操作棒２とを略一定の間隔に保って連結する連結保持具６と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】レバー部材に対する操作を停止させても掴んだ状態を継続し得ること、操作性を維持して気密性を高めること。
【解決手段】ハンドマニプレータに、トリガー状レバー部材３０２を引くと進出する作動棒３０３ｓと、これを進退自在に外装する、周側に貫通孔３０３ｐを開口したガイド管３０３ｇと、各貫通孔３０３ｐに挿入したクラッチボール３０３ｂと、クラッチボール３０３ｂを挿入した各貫通孔３０３ｐに対面させて配した傾斜面３０３ｔを有するクサビ面部材３０３ｗと、ガイド管３０３ｇに後退作用力を付与するバネ手段３０３ｄと、ガイド管３０３ｇを一時的に進出させる規制解除手段と、で構成する作用伝達軸３０７の後退動作規制手段３０３を付設し、支分伝達軸３０７ｄの後端と支分外装管３０８ｂの内周との間にダイヤフラム３１４を、ボール孔３０８ｂｈの外面側に弾性シート３１３ｓを配した。 （もっと読む）

【課題】従来は、ロボットアーム、又は装置付設のアームに設けた冶具本体に、チャック爪、又は爪を設け、このチャック爪、又は爪を、被製版ロール又はボビンに係止し、この被製版ロール又はボビンを吊上げる構造があった。この構造では、このチャック爪、又は爪に、被製版ロール又はボビンの重量が、全て掛かる構造である。従って、比較的、軽い物の吊上げには有効であるが、他の重量のある物には不向きと考えられる。
【構成】本発明は、ステータの空間部に挿入される棒状の吊上げ本体の放射方向に向って拡縮自在とする構造で、かつ平面視して吊上げ本体の三箇所に、基端部の側面が枢着された複数枚のプレートと、複数枚のプレートの自由端部の側面に枢着された複数枚のクランプ板と、複数枚のクランプ板の放射側側面の下端に設けた爪片で構成したステータの内周面に圧着される吊上げ冶具であり、ステータを、確実かつ安全に吊架できる。 （もっと読む）

【課題】 能動的な誘導を介すことなく正確な作業を実現できる作業管理システムの提供。
【解決手段】 作業位置及び作業順序の情報を備え工具の次作業位置を出力する作業管理手段と、前記相対角度と各アームの有効長に基いて、工具位置の水平位置を導くと共に、工具位置の垂直位置を導く工具位置検出手段と、当該工具位置検出手段により検出した前後の位置変化に基いて、前記工具の移動方向を導く移動方向検出手段と、前記工具位置を起点とする前記次作業位置の方向を導く目的方向検出手段と、前記工具の移動方向と前記次作業位置への方向との比較により当該工具の次作業位置への近接状況を判定する操作方向判定手段と、前記近接状況が近接傾向にある場合には各連結部のブレーキを解除し、前記近接状況が離隔傾向にある場合には各連結部のブレーキを作動させる抵抗調整手段を備える作業管理システム。 （もっと読む）

【課題】別途にセンサを必要とせず、任意の案内面上に拘束することができる作業補助アームを得る。
【解決手段】３軸の変位量に基づきその作業座標が決定されるアームを設け、３軸をそれぞれ対応した３つの変速機を介して差動機構で結合し、３つの変速機の変速比を、指示された案内面以外へのアーム手先の移動を拘束するよう制御装置４１によって制御するようにした作業補助アームであって、３軸の回転角度を検出する回転角度検出器４０と、ユーザにより指示された仮想的な案内面を入力する面指示手段４２とを設け、制御装置４１は、検出された回転角度、及び指示された仮想的な案内面に基づき、現在のアーム手先の位置を含み、かつ前記案内面とは平行ではない補正用案内面を計算する補正用案内面計算手段３０１を含み、補正用案内面計算手段３０１により計算された補正用案内面に沿って、前記アーム手先が動くように３つの変速機の変速比を求める。 （もっと読む）

【課題】フォトマスク等の基板の移載が容易に行える基板移載装置を提供する。
【解決手段】本発明による基板移載装置１００は、ベース部１１１に固定されたシャフトを中心に回転可能な回転胴部１１２と、回転胴部１１２の側面に上下動可能に取り付けられたアーム部１２０と、アーム部１２０の先端部に水平方向に回転可能に取り付けられた把持部１３０とを備える。把持部１３０は、上下動可能な下側把持爪１３３と上側把持爪１３４とによって、移載対象となる基板を垂直に立てた状態で上下方向に把持する。更に、把持部１３０は、垂直に立てた状態で把持されている基板に垂直な軸を中心に微小角度回転することができ、基板の重さでアーム部１２０がたわんで把持部１３０が傾いてしまうような場合にも、基板を水平に保持することができる。 （もっと読む）

【課題】作業者から離れた位置に存在する被把持物を容易且つ確実に把持することができる間接活線作業用把持具を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、被把持物Ｗを把持するための一対の接離可能な把持面１３，１４を備える把持部１０と、該把持部１０を先端部に取り付けて作業位置に位置決めするための絶縁操作棒２と、前記一対の把持面１３，１４を接離操作するために前記絶縁操作棒２の基端側に設けられる操作部２０とを備える間接活線作業用把持具１において、前記一対の把持面１３，１４の一方の面１３に、該一方の面１３の先端から所定距離後端側且つ前記一方の面１３から他方の面１４に向かって突出するように位置決め片１５が突設されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、多点を所望の位置に配置させることを可能とする機構を提供すること、更には、自由度の高い構造体を手動によって変更可能に提供でき、多様な分野でのニーズに応えられる構造体を提供することにある。
【解決手段】本発明のマグネット着脱分岐アーム機構を有するオフセット多関節構造体は、オフセット関節のアーム端面及び回転面がマグネットにより所望の回転角度で着脱自在に連結されるマグネット着脱分岐回転関節機構ユニットを多段に連接させるものとした。 （もっと読む）

【課題】機構を単純化して信頼性を向上させ、かつ、操作性に優れた医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】操作指令部、連結部３０、作業部、制御部を備えた医療用マニピュレータであって、連結部はトラカールの孔に挿入可能であり、支持部は、連結部の中心軸方向に対して直交する回転軸を有する第１の回転軸と、第１の回転軸に対して直交する回転軸を有する第２の回転軸とを有し、処置部の中心軸方向は、第２の回転軸の軸方向と概ね平行であり、支持部は、第１の回転軸の回りに回転可能な一対の第１ギアと一対の第１ギアに連動して第２の回転軸の回りに回転可能な一対の第２ギアと、一対の第２ギアと共に第２の回転軸の回りに回転可能な一対の連結部材５３，５４を有し、処置部は、処置部回転軸５７と処置部回転軸の回りに回転自在な一対のグリッパ１４ａ，１４ｂを有する。 （もっと読む）

【課題】
吸着するフレームの外径サイズに応じて、吸着位置を素早く容易に調整することが出来るワーク搬送装置及びワーク搬送方法を提供すること。
【解決手段】
フレームＦを吸着する複数の吸着部３１と、フレームＦの径の大きさに応じて吸着部３１の位置を連動させて移動することにより吸着部３１の位置を調整する直動式の移動機構４とを備えたことにより、１つの動作で全ての吸着部３１を同時に調整することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】適正な力でワークをクランプすることができるワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】図（ａ）において、作業者は第１レバー４７を図反時計方向に回す。ドライバ部材４６が反時計方向に回されたため、下部ローラ４５は上昇する。この結果、（ｂ）に示す下部ローラ４５は第４カム溝３９から離れる。歯部はラックに完全に噛み合った状態を維持する。このため、想像線で示す第２スライダ２７は左右に移動する心配はない。（ａ）で、位置決めされた第２スライダ２７を支点にして、上部ローラ４４でカムプレート３３を図左へ強制移動させる。
【効果】後部把持部材を確実にドアに押し付けることができる。挟持したドアに、揺れや加減速に起因する水平力が作用したとしても、後部把持部材がずれる心配がないため、ドアを確実に且つ安定して搬送することができる。 （もっと読む）

【課題】多数の質量に対して容易に対応することのできる荷重補償機構を提供する。
【解決手段】荷重補償機構１は、基台２と、該基台２に一端側が回転軸３で回動可能に取付けられ他端側で被運搬体４を支持する作動アーム５と、該作動アーム５の先端部に一端が固定端９として取付けられているとともに前記作動アーム５の略中央部の基準点１１を経て他端が前記作動アーム５の作用点１０に取付けられているバネ機構６と、を備えていて、前記作動アーム５および被運搬体４のトルクを前記作動アーム５の傾斜角度に拘わらず前記バネ機構６の弾性力により補償する。前記回転軸３から前記作用点１０までの距離ｈを作用点位置移動操作機構２１により増減可能にした。 （もっと読む）

【課題】 筒状の搬送対象物を素手で触れることなく、容易にクランプでき、かつ、搬送し易いハンドリング治具を提供する。
【解決手段】 ハンドリング治具１０は、実質的に左右対称な第１、第２のクランプアーム１１、１２を有し、中央で回動自在に連結された本体フレーム１３と、第１、第２のクランプアーム１１、１２の下端部にそれぞれ取付けられて、筒状の搬送対象物１４を内側から押圧する第１、第２の押圧部材１５、１６と、第１、第２のクランプアーム１１、１２の上半分の中間位置に跨がって配置され、第１、第２の押圧部材１５、１６が搬送対象物１４を内側から押圧したことを維持するクランプ機構１７と、第１、第２のクランプアーム１１、１２の上部に取付けられた把手１８とを有する。 （もっと読む）

【課題】確実かつ容易に水没した物品を拾い上げる。
【解決手段】物品拾い上げ装置２は、アウターチューブ３の内部に芯線４が進退動自在に収容された可撓性を有するワイヤ５と、このワイヤ５の一端に設けられた掴み部６と、このワイヤ５に遊びを持たせて緩装された案内部７と、ワイヤ５の他端に設けられ芯線４を介して掴み部６を開閉動作させる操作部８とを備えている。掴み部６は、本体１０に固定された固定爪１１と、本体１０に枢支さればね１５により常時閉状態に弾発付勢されるとともに芯線４に接続され、開閉動作される可動爪１４とを備えている。操作部８は、握り枠３０と、両端がこの握り枠３０の内側に形成された案内溝３３、３３に係止され案内溝３３、３３に沿って進退動するとともに芯線４に接続される操作ロッド３４とを備えている。 （もっと読む）