【課題】アーム旋回量に制限のない低コストの産業ロボットを提供する。
【解決手段】本体部側から第１アーム２０、第２アーム３０及びハンドアーム４０の順で連結され、そのハンドアーム４０が一定方向に伸縮するように回動駆動するアーム部１０と、そのアーム部１０の伸縮動作を行う中空回動軸３及びこの中空回動軸３内にあって前記第１アーム１０に連結して前記ハンドアーム４０の伸縮方向を変化させる中実回動軸２を備えた本体部１００とを有し、本体部１００は、中実回動軸２の原点位置を検出する第１センサ４を有する第１センサ機構と、その中実回動軸２に設けられて中実回動軸２と中空回動軸３との相対的な原点位置を検出する第２センサ５を有する第２センサ機構とを有しており、中実回動軸２には、ロータリージョイント６が電気接続され、第２センサ５がこのロータリージョイント６に接続されている。 （もっと読む）

【課題】人の指のごとき微妙な動作を実現することが可能な関節装置、関節装置を用いたロボットフィンガー、及び、ユニバーサルロボットハンドを提供する。
【解決手段】一方のリンク部材Ｌに固定したフレクスプライン７と、その回転軸心Ｐと交差する方向に延出形成した薄肉部８ａを他方のリンク部材Ｌに固定したサーキュラスプライン８とを備えてなるハーモニックドライブＨを前記関節部材Ｊに組み込み、基端側リンク部材Ｌに収容したモータＭの出力を基端側のウェーブジェネレータ６に伝達する第一の伝動機構Ｔ１と、前記モータＭの出力を前記第一の伝動機構Ｔ１及び前記基端側リンク部材Ｌに隣接するリンク部材Ｌに収容した伝達シャフトＳを介して前記基端側のウェーブジェネレータ６に隣接するウェーブジェネレータ６に伝達する第二の伝動機構Ｔ２を備える。 （もっと読む）

【課題】減圧雰囲気下で内部から出る粉塵等を少なくすると共に、高さ方向の厚さの増大を抑えたロボットアーム、及びそのロボットアームを備えたロボットを提供する。
【解決手段】ロボット本体の基台２００に第１プーリ２１（第１伝達機構）を介して回動可能に取り付けられた第１アーム２０と、第１アーム２０の先端部に第２プーリ２２（第２伝達機構）を介して回動可能に取り付けられた作業アーム５０と、第１プーリ２１及び第２プーリ２２を連結して動力を伝達する第１ベルト２３（第１連結手段）とを少なくとも備えるロボットアームにおいて、第１ベルト２３をフッ素ゴムからなるものとする。 （もっと読む）

【課題】大きな駆動力を発生する高価なモータを用いることなく、簡易な制御によって、半導体ウェハなどのワークを安定に搬送することが可能な多関節型ロボットを提供する。また、作業場所の省スペース化に資する多関節型ロボットを提供する。
【解決手段】多関節型ロボット１に、ワーク３０を保持するハンド部７と、ハンド部７を回転可能に保持するアーム部６と、アーム部６の基端側を回転可能に保持するとともに、アーム部６の基端側の移動軌跡が、ワーク３０をロード等する方向とはほぼ直交する方向の略直線となるように動作するリンク機構３と、アーム部６を、リンク機構３の移動に整合させてワーク３０をロード等する方向に直線補間するように移動させる駆動手段と、を設け、基台側リンク部４の長さは、アーム部側リンク部５の長さよりも長く形成され、リンク機構３の基台２は、その中心位置がアーム部の基端側の移動軌跡上からずれた状態で配置されている。 （もっと読む）

【課題】リンクの干渉を避け、比較的大きい作業領域を確保することができ、部品点数が少なく組立が容易であり製作コストを減少することができる平行保持機構を提供する。
【解決手段】平行保持機構１０は、回転ジョイント２２ａが固定され所定長ｄの直径を有するプーリー１２ａと、回転ジョイント２２ｂが回転ジョイント２２ａに対して平行を保持する位置に固定され直径ｄを有するプーリー１２ｂと、両プーリーを各々回転自在な状態で接続したリンク１４と両プーリーを繋ぎ且つ両プーリーを同期して回転させるタイミングベルト１６とを備えている。固定された状態で両回転ジョイントの長手方向は相互に平行となっている。タイミングベルト１６により両プーリーが回転すると、両回転ジョイント長手方向はｙｚ平面内で常に平行となるため平行リンク機構の動きと同様の動きを実現できる。３自由度の空間並進平行保持機構３０には平行保持機構１０を用いる。 （もっと読む）

【課題】駆動モータを中空モータにする必要がなく、容易に内部配線を構成することができ、組み付けが容易となる平行リンク機構及び産業用ロボットを提供することにある。
【解決手段】下端部を固定ベース２に回転可能に連結し、上端部を波動歯車減速機２０の本体カバーＫに連結した第１アーム３と、下端部を波動歯車減速機２０の第２出力軸に、上端部を可動ベース４０に回転可能に連結した第２アーム３０と、を備えている。また、第１アーム３及び第２アーム３０よりも外側（左側）に設けられ、波動歯車減速機２０の第１出力軸に連結された連結ベース５０を備えている。また、第１アーム３の下端部には、駆動モータ１０が、モータ軸の中心軸線Ｍ１を第１連結軸５の中心軸線Ｌ１から上側に偏倚するように固着されている。 （もっと読む）

【課題】 モータの必要台数を減らし、構造を簡単化、小型化、軽量化して、製作コストを低減することを可能にしたダブルアーム列式基板搬送用ロボットを提供する。
【解決手段】 アーム伸縮機構Ａ、Ｂが左右に２列備えられ、最終段アームとなる第２アーム１０７、１０７’の先端にはハンド１１０、１１０’が結節されて設けられ、第１アーム１０５、１０５’を位相差を持って正逆回転させることにより、ハンド１１０、１１０’が位相差を持って直線運動するように構成されて成るダブルアーム列式基板搬送用ロボット１０１が、アーム駆動手段１６０をさらに備えている。アーム駆動手段１６０は、第１アーム１０５、１０５’に備えられる第１の永久磁石１６７、１６７’に対応させて、第２の永久磁石１６２、１６２’を有し、これが正逆回転することにより、これらの永久磁石の磁気結合を介して第１アーム１０５、１０５’が位相差を持って正逆回転する。 （もっと読む）

【課題】ロボット内部に過大な応力を発生させずに姿勢変更動作を高ゲインの局所位置フィードバック制御により行うことができる脚車輪型移動ロボット、その動作方法及びプログラムを提供する。
【解決手段】本体１と、本体１に回動可能に連結されかつ伸縮又は折り曲げ可能な複数の脚３、５と、複数の脚３、５のそれぞれに対し回動動作と伸縮又は折り曲げ動作を行わせる複数の駆動モータと、を備え、各脚３、５は、接地面に接触するように脚先端に取り付けられ接地面上を回転移動する車輪９と、車輪９の回転を制動するブレーキと、を有する脚車輪型移動ロボット１０において、駆動モータを制御し本体１の姿勢を変化させる時に、複数の脚３、５の少なくともいずれかのブレーキを非作動にし、車輪９が回転移動可能となった該脚から、本体１の姿勢変化によってロボット内部に蓄積される応力を外部に解放する。 （もっと読む）

【課題】液晶などの搬送ロボットにおいて、剛性を向上させた上下機構を提供することよって、ロボットの倒れを防止できるようにする。また、剛性を向上させることにより、上下機構の加減速時間を短縮することで、ロボットのサイクルタイムを減少させる
【解決手段】上下機構には、水平方向に延在するベースアームと、その両端部に鉛直方向に立設された２本の上下軸アームと、２本の上下軸アームの各々に設けられた上下案内手段と、からなる複数の上下軸スライダ１７、１８、１９を設けると共に、複数の上下軸スライダは、各々のベースアームの両端部が、他の上下軸スライダの上下案内手段に順次接続され、ベースアームには、前記２本の上下軸アームの各々に設けられた上下案内手段を駆動する駆動手段を設けた。 （もっと読む）

【課題】脚先端部の構成を複雑にすることなく、脚が接地面に着地した時に受ける衝撃荷重の水平成分を緩和することができる脚車輪型移動ロボット及びその動作方法を提供する。
【解決手段】本体１と、交互に進行方向に振り出され歩行できるように、水平軸心を中心に回動可能に本体に連結され伸縮又は折り曲げ可能な複数の脚３、５と、該複数の脚のそれぞれに対し回動動作と伸縮又は折り曲げ動作を行わせる複数の駆動モータと、を備え、前記各脚３、５は、接地面に接触するように脚先端に取り付けられ接地面上を転動する車輪９と、該車輪の回転を制動する制動装置と、を有する脚車輪型移動ロボット１０において、脚３、５の着地時にその車輪９が回転自在となっているように、前記脚３、５が接地面に着地する前に、前記脚の制動装置を非作動にする。 （もっと読む）

【課題】 歩行中の足底のすべり、歩幅の誤差、階段そのものの幾何学的な誤差の影響を受けずに、一定の歩幅を維持して、多数の階段を安定に歩行することができる脚車輪型移動ロボットとその階段歩行方法を提供する。
【解決手段】 伸縮又は折曲げ可能な複数の支持脚１４、１６を立脚および遊脚として交互に振り出して歩行し、かつ支持脚の下端に設けられた足首・車輪駆動部１８の車輪２１で平坦地を走行する脚車輪型移動ロボット１０の階段歩行方法。階段を上下する一歩毎又は数歩毎に、次の歩行に適した所定の位置まで、足首・車輪駆動部１８で並進移動する補正期を有する。 （もっと読む）

【課題】クリーンプロセスにおける真空雰囲気下で熱の影響に耐えうる板状ワークの搬送装置を提供する。
【解決手段】搬送装置Ａ１は、固定ベース１と、固定ベース１に対して旋回可能に保持された旋回ベース２と、この旋回ベース２に対して揺動可能に支持されたリンクアーム機構３と、リンクアーム機構３に支持されたハンド４とを備え、旋回ベース２およびリンクアーム機構３の動作に伴いハンド４でワークを水平に保持しながら搬送するものである。旋回ベース２と固定ベース１との間には、気密シール２３Ａが設けられているとともに、固定ベース１および旋回ベース２には、冷媒循環路が設けられており、この冷媒循環路の一部は、気密シール２３Ａの近傍に配置されている一方、冷媒循環路は、固定ベース１と旋回ベース２との境界に形成した環状空間１１０Ａ，２１０Ａを含んで構成される。 （もっと読む）

【課題】プーリ軸の剛性とプーリの取付強度を高め、アームの動作安定性を格段に向上できるようにした産業用ロボットのアーム機構を提供する。
【解決手段】産業用ロボットのアーム機構２０を支持する固定部２１と、固定部２０に一端部が回動自在に連結された第１のアーム２２と、この第１アーム２２の他端部に回動自在に連結され、第１アームと同一のアーム長を有する第２のアーム２３と、駆動モータの回転を前記第１アームに減速して伝達する減速機２４と、第２アーム２３の先端部が直線上を運動するように第１アーム２２に連動させて第２アーム２３を回動させる倍速伝達機構と、を備えたアーム機構２０において、倍速伝達機構の駆動側の回転伝動要素３０を、固定部２０と一体でかつ減速機２５を内包する中空構造部３３に取り付ける。 （もっと読む）

【課題】 半導体や液晶パネルの製造工程における基板搬送を簡易な構造で、迅速かつ高精度で行えるようにする。
【解決手段】 第１スライダ２０と第２スライダ３０とが同期をとって伸長するリニアスライダ１０が収容される際、第１スライダ１０はベースハウジング１１内に完全に収容され、第２スライダ３０は収容状態の第１スライダ２０上まで縮退する。一方、第１スライダ１０は、ベースハウジング１１内に設けられた１対のプーリ間に掛け渡されたベルトＢの一部に固定された保持プレート２２によって、ベルトＢの走行方向に移動して伸縮するとともに、第２スライダ３０は、両端部がベースハウジング１１内の保持プレート２２に軸支された１対の従動プーリ２３，２４ととの間に掛け渡されたワイヤ１８の一部に固定された部位を介して第１スライダ２０の伸縮と同期してスライドする。 （もっと読む）

【課題】従来に比べて部品装着時間の短縮を図ることができる部品装着方法を提供する。
【解決手段】スプラインシャフト１３の他端部１３ｂにて空気通路２７に接続される第１ブロー装置１０６にて上記空気通路内を大気圧状態に復帰させ、上記スプラインシャフトの一端部１３ａの近傍にて上記空気通路に接続される第２ブロー装置１０７にて上記空気通路内を大気圧状態に復帰させる。これにより上記空気通路内の真空圧を大気圧に復帰させるために要する時間を従来よりも短縮することができる。 （もっと読む）

【課題】 部品点数の削減により構造を簡素化するとともに、慣性を小さく抑えて起動トルクを軽減させることにより、低出力駆動源の使用によってコストを削減し、さらに、放熱面積の拡大によって摩擦熱を積極的に放熱して冷却することで耐久性を向上させることができる関節構造の駆動機構を提供する。
【解決手段】 駆動源２０の作動により、出力回転軸２１を回転させ、これに伴なって第１アーム２２を旋回させるとともに、動力伝達機構３０によって第１関節軸２３を逆方向に回転させ、かつ、第２アーム２４を第１アーム２２の逆方向に旋回させる関節構造の駆動機構において、動力伝達機構３０を、第１プーリ３２と、第２プーリ３４およびこれら第１，第２プーリ３２，３４に掛け渡されるタイミングベルト３８Ａによって構成し、第１プーリ３２は駆動源２０側に固定し、かつ、中心部に出力回転軸２１を回転自在に挿通してある。 （もっと読む）

【課題】 複雑な制御を何ら必要とせず、また、駆動軸を増やすことなく、ロボットのアーム先端のエンドエフェクタの向きを常に一定になるようにする。
【解決手段】 本発明の産業用ロボットは、最上位の位置に配置されるベース部１１と、ベース部１１から下方に垂設される水平多関節アーム１２と、水平多関節アーム１２の先端部に設けられる上下方向に移動自在な上下アーム１８と、上下アーム１８の下端部に連結されエンドエフェクタ２２を有する手首部２０と、を有し、さらにエンドエフェクタ２２の向きを水平関節アーム１２の回動に連動して一定の方向に保持する平行リンク機構を備えている。 （もっと読む）

【課題】 多関節アームを駆動するとき負荷を低減し、モータ容量の縮小化を図り、省エネルギの産業用ロボットを提供する。
【解決手段】 ロボットの各制御軸を駆動するモータが集中配置されるベース部１１を最上位の位置に配置し、ベース部１１から水平多関節アーム１２を垂設し、上下方向に移動自在な上下アーム１８を水平多関節アーム１２の先端部に設け、上下アーム１８の下端部にエンドエフェクタ２２を有する手首部２０を設ける。 （もっと読む）

【課題】アーム先端重量を軽量化してモータ容量の縮小化を図りかつモータや伝動機構のメンテナンス性を高めさらに部品コストの低減化を図る。
【解決手段】第１軸乃至第４軸駆動用モータからなるモータユニットを備えたベース部11と、第１軸を中心にベース部よりも下位にある水平面上を回動する第１アーム14と、第１アームの先端部で第２軸を中心に第１アームの下位にある水平面上を回動する第２アーム16とからなる水平アーム12と、ベース部と第１アームを連結する関節部に設けられる第１の減速機34と、第１アームと第２アームの関節部に設けられる第２の減速機35と、手首部20を上下方向に昇降させる第３軸たるボールねじ機構と、手首部を揺動させる第４軸たる揺動機構を具備する上下アーム18と、第１減速機と第２減速機の各々に同軸の多重中空軸ユニットとベルト伝動ユニットの組合せからなり、第２軸乃至第４軸の各軸に動力を伝動する伝動ユニットを具備する。 （もっと読む）

【課題】 駆動モータを防爆型のモータを必要とせず、しかも、モータ容量を低減化できるようにする。
【解決手段】 塗装ロボットの各軸を駆動するモータをベース部１１に集中配置し、ベース部が設置される空間と、ロボット本体が設置され塗装工程を行う作業空間との間を仕切壁２４で隔絶する。 （もっと読む）