【課題】１つの駆動源により複数の関節をそれぞれ駆動させることができる関節機構を提供することを課題とする。
【解決手段】ロータ４を回転して出力軸部材５をステータ２に対し傾動すると、出力軸部材５の傾動に伴って第１節Ｂ、第２節Ｃ及び第３節Ｄが互いの相対姿勢を保持したままステータ２に対し傾動する。ロータ４を回転して出力軸部材５をそれ自身の軸回りに回転すると、出力軸部材５の回転に伴って第１の傘歯歯車６が回転することにより、第２の傘歯歯車８が第２関節の軸Ｓ１の回りに回転して第２節Ｃが第１節Ｂに対し傾動する。また、このとき、第１の傘歯歯車６の回転に伴って第３の傘歯歯車９も回転することにより、第４の傘歯歯車１０及び第５の傘歯歯車１１を介して第６の傘歯歯車１２が第３関節の軸Ｓ２の回りに回転して第３節Ｄが第２節Ｃに対し傾動する。 （もっと読む）

【課題】騒音や塵埃の発生を抑制することができる共に被駆動部材を三軸方向に高速で動かすことのできる三軸駆動装置を提供する。
【解決手段】ベース１上に設置された支柱５ａ，５ｂ及び梁部材により水平に支持されたガイドレール２１ａと同ガイドレールによりＸ軸方向に案内されるＸ軸スライダとを有するＸ方向リニアガイド２と、Ｘ軸スライダから水平に延出するガイドレール３１ａと同ガイドレールによりＹ軸方向に案内されるＹ軸スライダとを有するＹ方向リニアガイド３と、Ｙ軸スライダに鉛直に支持された送りねじ軸４３を有するＺ方向位置決め機構４と、Ｘ軸スライダ及びＹ軸スライダをタイミングベルト７，９及びプーリを介して駆動する駆動モータ１３，１４と、送りねじ軸４３をタイミングベルト１１及びプーリを介して駆動する駆動モータ１５とを備え、駆動モータ１３，１４，１５が支柱５ａ又は５ｂに固定されている。 （もっと読む）

【課題】ロボット等の旋回部構造を構造が簡単でかつ安価とする。
【解決手段】駆動モータ50の駆動回転力を出力軸51に固定された外歯車52から特定の１つのクランクピン37ａに固定された外歯車53に直接伝達して偏心差動型減速機17のクランクピン37ａを回転させるようにしたので、モータの回転駆動力を両端部に外歯車を有する円筒体を介してクランクピンを回転させる場合に比較し、モータの外歯車に噛み合っている円筒体の外歯車を省略することができ、これにより、構造が簡単で安価となる。 （もっと読む）

【課題】耐衝撃性能、指令応答速度性能およびレイアウト性能を向上することが可能なロボット関節機構を提供する。
【解決手段】ロボット関節機構Ａは、モータＡ１１と、モータＡ１１の出力を減速する減速機構Ａ１２と、減速機構Ａ１２に連結された弾性部材Ａ２１と、弾性部材Ａ２１に連結され、減速機構Ａ１２および弾性部材Ａ２１を介して伝達されたモータＡ１１の出力を増速し、負荷部材Ａ３に伝達する増速機構Ａ２２と、負荷部材Ａ３と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】脚で胴体部を支持し、各脚の足部および関節部に車輪を有する移動体であって、同じモータの数で、車輪機能が増し、車輪走行状態、脚歩行状態、いずれにおいても休止しているモータがない移動体を提供する。
【解決手段】移動体１０は、脚１２で胴体部１１を支持し、各脚が関節部で回動可能に連結された上脚１２ａと下脚１２ｂからなり、各脚の足部、関節部、股部に車輪１３を有する。各車輪１３にそれぞれ内蔵されかつブレーキを内蔵する複数のインホイールモータ１５と、各車輪の回転速度を減速する複数の減速機２０と、該減速機による減速速度を連動する連動装置２２とを備え、複数のインホイールモータを同期駆動して各車輪を回転させ、複数のインホイールモータを差動駆動して上脚と下脚を揺動させる。 （もっと読む）

【課題】スライドテーブルをスライド部分の長さ以上に移動させ、スライドテーブルを広範囲に移動させる。
【解決手段】第２のスライドテーブル１８が所定部位に固定されている状態で駆動機構１１を駆動させると、第１の移動体４がフレーム２内をボールねじシャフト３の軸方向に沿って直線移動し、その第１の移動体４が直線移動することに連動して環状シート１６が回転しながらボールねじシャフト３の軸方向に沿って直線移動する。第１のスライドテーブル１７は、第１の移動体４が直線移動する分の移動量と環状シート１６が回転しながら直線移動する分の移動量との和に相当する分の移動量を移動する。 （もっと読む）

本発明は、リスト・アセンブリ１００の為の方法、装置、システムを提供する。リスト・アセンブリ１００は、キャップ１０４と底部１１２を有するハウジングと、上記ハウジングに少なくとも一部が内包され、ロボット・アームに結合されるように適合された少なくとも１つのピボットと、上記ピボットに結合され、ベアリングの周りに上記ピボットを回転させるように適合されたベルトとを含む。上記ハウジングの底部は、少なくとも１つのピボットとベアリングから離して熱を反射するように適合されている。
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【課題】クリーンロボットとしての適性を確保しつつフットプーリントの縮小を図ることが可能な基板搬送ロボットを提供すること。
【解決手段】先端アーム３の先端部３７が水平面上を直線移動（Y軸移動）し得る連動式アームユニット３００と、第２電動モータ３６を駆動源とする駆動力を受け回転中心５１aを回転中心に水平面上を回転し得る単独回転式アーム５１と、第３電動モータ、第４電動モータ５６、５７を駆動源とし基部６９、７３を回転中心に水平面上を回転し得る単独回転式ハンド６８、７２とを備える。先端アーム３の先端部３７の水平直線（Y軸）上の位置、単独回転式アーム５１の水平回転位置、及び単独回転式ハンド６８、７２の水平回転位置をそれぞれ制御し、単独回転式ハンド６８、７２を、先端アーム３の先端部３７の直線移動方向（Y軸移動方向）に対して直交する水平方向（X軸方向）へ前進及び後退させる。 （もっと読む）

【課題】 正確な直線移動行程を実現しつつ、構造の簡略化を図ることができる直線移動機構、およびこれを用いた搬送ロボット、さらには真空環境下での使用に適した当該搬送ロボットを提供する。
【解決手段】 本発明に係る直線移動機構Ｂ１は、ガイド部材１と、このガイド部材１上に設定された水平直線状の移動行程ＧＬに沿って移動可能な２つの移動部材と、駆動プーリ３１ｂ、およびこの駆動プーリ３１ｂに掛け回されて移動行程ＧＬの平行線に沿う所定の往復動区間３Ａａ，３Ｂｂを往復動する出力ベルト３３を含んで構成された駆動機構３Ａ，３Ｂと、駆動プーリ３１ｂを駆動するためのモータＭ３，Ｍ４とを備え、移動部材は、連結部材２４ａ，２４ｂによって駆動機構３Ａ，３Ｂの出力ベルト３３にそれぞれ連結されており、駆動機構３Ａ，３ＢおよびモータＭ３，Ｍ４は、それぞれガイド部材１に支持されている。 （もっと読む）

【課題】ロボット等の旋回部構造を構造が簡単でかつ安価とする。
【解決手段】駆動モータ50の駆動回転力を出力軸51に固定された外歯車52から特定の１つのクランクピン37ａに固定された外歯車53に直接伝達して偏心差動型減速機17のクランクピン37ａを回転させるようにしたので、モータの回転駆動力を両端部に外歯車を有する円筒体を介してクランクピンを回転させる場合に比較し、モータの外歯車に噛み合っている円筒体の外歯車を省略することができ、これにより、構造が簡単で安価となる。 （もっと読む）

【課題】 ベルトが定められた張力以下になった場合はスライダに設けたブレーキによりその移動を停止し、装置の破損および安全性が保持できるベルトに取り付けたスライダを有する直交ロボットの軸用スライダ装置を提供することにある。
【解決手段】 駆動、従動の両プーリとの間に掛け渡したタイミングベルトに取り付けたスライダを往復移動させる直交ロボットの軸用スライダ装置において、走行方向に対して直角方向に切断し、この切断部の一側をスライダに固着されたブレーキフレームに取り付け、他側をブレーキフレームに摺動可能に配設されたブレーキロックに固着したタイミングベルトと、第１のバネによりブレーキロックに係脱し、第２のバネにより相手ブレーキ部材に係合するブレーキパッドを設けたパッド取付け部材とを有してなるブレーキを設けた直交ロボットの軸用スライダ装置とした。 （もっと読む）

【課題】ウェハ等の基板を搬送する搬送機構において、構成を簡単にしながらも一度に搬送できる基板の枚数を増加させ、更に可動部のケーブルレスを実現する。
【解決手段】案内ガイド１８によって移動可能な移動ベース２１と、移動ベースに回転可能に載置されたロボットベース２０と、ロボットベース２０上に固定された第１アーム２７と、第１アーム２７の両端に支持された２つの第２アーム２８と、その各々の先端に支持されたピンセット３０とを備えるとともに、移動ベース２１を挟むように敷設された第１及び第２のリニアモータの可動子１２、１４を連結部材１６、１７を介してロボットベース２０に連結させた。 （もっと読む）

【課題】 接地面積が小さい脚部を有する脚型ロボットであっても力センサを設置することができ、コストおよび演算負荷を低減するのに好適な脚型ロボットの力センサ設置構造を提供する。
【解決手段】 脚車輪型ロボット１００は、基体１０と、基体１０に対して自由度を有して連結された複数の脚部１２と、脚部１２の脚先に回転可能に設けられた駆動輪２０とを備える。脚部１２のリンクのうち脚先に最も近いリンクは、一端に平坦面８１を有する上部リンク８０と、一端に平坦面８６を有する下部リンク８５とを備え、平坦面８１の４隅に力センサ８２をそれぞれ設置し、床反力の作用時に平坦面８１、８６が面接触するように上部リンク８０および下部リンク８５の一端同士を連結した。 （もっと読む）

【課題】アーム構造体のケーシングの軽量化および小型化を行う。
【解決手段】産業用ロボットのアーム構造体（１０）が、第一軸線（Ｘ）および第一軸線に対して垂直な第二軸線（Ｙ）回りに回転可能な手首ユニット（６１）と、手首ユニットを第一軸線回りに回転可能に支持するアームユニット（１０’）とを含む。アームユニットは底部ケーシング（１２）を具備し、底部ケーシングには、手首ユニットを第一軸線回りに回転させるのに用いられる第一モータ（３１）と、手首ユニットを第二軸線回りに回転させるのに用いられる第二モータ（３２）とが少なくとも配置されている。さらに、アームユニットは、モータの出力軸の両方を含む平面に対して垂直な方向において底部ケーシングに係合する蓋部ケーシング（１１）を具備する。 （もっと読む）

【課題】把持指開閉の微調整可能で操作性の高いマイクロマニュピュレータを提供する。
【解決手段】細胞ハンドリングシステムは、把持アクチュエータ７１の駆動力により２本の把持指の先端部を近接させて細胞を把持するハンドリング部と、ハンドリング部をＸ、Ｙ及びＺ方向に移動させるＸ、Ｙ、Ｚ方向アクチュエータと、ポテンショメータ９ａを有し、アクチュエータ７１の駆動信号を入力するための第１コントローラと、Ｘ、Ｙ、Ｚアクチュエータの駆動信号を入力するための第２コントローラと、ポテンショメータ９ａから出力される電圧とホール素子７１５ａから出力される電圧との差がゼロとなるようにアクチュエータ７１の駆動を制御する把持アクチュエータ制御部７０と、第２コントローラからの入力に応じたパルス数により、Ｘ、Ｙ、Ｚアクチュエータの駆動を制御するＸ、Ｙ、Ｚアクチュエータ制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 膝関節回りの慣性モーメントを減少させて下脚部を駆動する駆動力の低減を図る。
【解決手段】 足部２５を左右軸線Ｌｙ回りにピッチングさせるピッチング用モータ３４と、足部２５を前後軸線Ｌｘ回りにローリングさせるローリング用モータ３５とを足首関節２８よりも上方の下脚部２４に支持したので、重量物であるピッチング用モータ３４およびローリング用モータ３５の位置が膝関節２７に接近して膝関節２７回りの下脚部２４の慣性モーメントが減少し、膝関節２７を駆動する駆動源の負荷を低減することができる。前記ピッチング用モータ３４および前記ローリング用モータ３５の軸線は、左右軸線Ｌｙと平行に配置される。 （もっと読む）

【課題】先行技術の不利益を取り除いたロボット構造を提供すること。
【解決手段】このロボット構造は、ベース構造２と並進と回転の両方によりこのベース構造に関して移動できる少なくとも一つの第一アーム４０とベース構造に関してこの第一アームを移動させる移動手段１２、２２、３２と、工具７２を受ける受け部材７０と動力供給組立体８０とから成る。移動手段はベース構造或いは第一アームのいずれか一方に関して前記運動軸線に沿う並進によって移動でき且つベース構造或いは第一アームのいずれか他方に独立して並進運動できない中空移動部材３２から成り、この中空移動部材はベース構造或いは第一アームのいずれか一方に関して運動軸線を中心とする回転によって移動でき、その間に同時にベース構造或いは第一アームのいずれか他方に独立して回転運動できない、そして動力供給組立体はベース構造から第一アームへ前記中空移動部材３２を介して延びている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、１つのアクチュエータで２つの関節を駆動する機構において、高負荷がかかる姿勢においても、対象物に対して十分な操作力を加えることが可能な多関節ロボット、特に小型化されたロボットハンドの駆動機構を提供することを目的とする。
【解決手段】本発明のロボットの駆動機構は、第一リンクと第二リンクの接合部にある第一関節と、第二リンクと第三リンクの接合部にある第二関節の２つの関節を、１つのアクチュエータとリンクアームにより連動して駆動できるようにしたロボットの駆動機構において、アクチュエータを第一リンク又は第二リンクに配置し、リンクアームは、その一端部が第一リンクに設けられた第一支軸を介して回転可能に軸支されるとともに、他端部が第三リンクに設けられた第二支軸を介して回転可能に軸支され、第一リンク、第二リンク及び第三リンクの伸展姿勢にて、前記第一支軸を、前記第一関節の軸と前記第二支軸を結ぶ線上に配置することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】駆動モータの大出力化及び車輪の大径化を伴うことなく、車輪走行速度を上げることができる移動ロボットの脚構造を提供する。
【解決手段】本発明の移動ロボットの脚構造は、ロボット本体１０に連結された脚部９に回動可能に連結された足首部２１と、足首部２１に回転可能に支持された車輪２２と、脚部９に足首部２１の回動軸心と同心状に回転可能に支持された駆動軸４６と、駆動軸４６を回転駆動する駆動モータ２３と、駆動軸２３の回転を増速して車輪２２に伝達する伝動機構５３と、足首部２１に設けられ足首部２１に対する駆動軸４６の回転を拘束可能な拘束手段６０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 ＭＲＩのガントリ内のようにアームの可動高さが制約された空間内でも、マニピュレータのピボット運動を行えるようにすること。
【解決手段】駆動装置１１とロボット本体１２とを備えて手術支援ロボット１０が構成されている。ロボット本体１２は、ほぼ水平方向に動作する第１及び第２アーム３６，３７を備えている。第２アーム３７には、その先端側に設けられたジンバル機構４８と、このジンバル機構４８に支持されるとともに、マニピュレータＭがその軸線方向に移動可能に保持されるスライダー４９とを備えている。ジンバル機構４８は、アーム３６，３７の動作に応じて、スライダー４９を介してマニピュレータＭの姿勢を変化させ、スライダー４９は、マニピュレータＭの姿勢の変化に伴って、その先端の高さ位置がほぼ一定となるように、マニピュレータＭを軸線方向に移動させる。 （もっと読む）