【課題】膝関節運動補助装置を円滑に動作させる。
【解決手段】本発明の膝関節運動補助装置は、上腿部に装着される上腿装着部と、下腿部に装着される下腿装着部と、上記上腿装着部及び下腿装着部の膝関節側端部間を回転可能に連結する連結部と、この連結部を中心にして上記上腿装着部と下腿装着部とを相対的に回転運動させながら上記膝関節側端部間を前後方向に相対的にスライド運動させる駆動部とを備えた膝関節運動補助装置において、上記駆動部が、周縁カムと、この周縁カムの外周縁に配置される駆動歯車と、当該周縁カムの内周面に形成されるカム溝と、当該カム溝と係合するカムフォロアと、を有し、この周縁カムとカムフォロア及び駆動歯車とが上記上腿装着部及び下腿装着部の一方と他方に夫々取り付けられ、上記周縁カムの外周縁には、上記駆動歯車が係合する歯列が形成され、上記駆動歯車の回転により上記周縁カムと上記カムフォロアとが回転すると上記回転運動及びスライド運動が生じるようにした。 （もっと読む）

【課題】構造が簡便で製造費が安価で且つ堅牢な、競走競技に適した歩行ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット走行装置は、胴体と、１対の脚部と、前記脚部の下端部に装着された足裏部材と、前記１対の脚部を交互に走行させる駆動機構を有する。脚部は、ロボットの胴体の矢状面に対して垂直に配置された枢動軸回りに枢動可能に構成され、駆動機構は、遠隔操縦によって回転可能なモータと、該モータの軸に装着された回動板と、該回動板の両側に装着された１対の揺動軸と、を有する。 （もっと読む）

【課題】組立設備に組み込んで設置する際に、その省スペース化が図れるピックアンドプレース装置を提供する。
【解決手段】ハンド部２４のプレース作動を許容して該ハンド部を支持する支持体２６と、該支持体を昇降移動自在に支持して該ハンド部に上下方向のピック作動を伝達するピック作動伝達機構２８と、該支持体に支持されたハンド部のピック作動を許容して該ハンド部にプレース作動を伝達するプレース作動伝達機構３０とを備え、該ピック作動伝達機構に上下動を入力するピック作動駆動源３２と該プレース作動伝達機構にプレース作動を入力するプレース作動駆動源３４とが、該ハンド部のピック作動ストロークの下端位置よりも下方に設置される。 （もっと読む）

【課題】小型で高速動作が可能な移載装置を安価に提供する。
【解決手段】側面に第１と第２の円筒溝カム（１１，１２）、底面５１に溝カム５２が形成されたシリンダー４と、ピニオンギア２３環装され、第１円筒溝カムにより上下するシャフト部２１と、第２円筒溝カムによってシャフト部内で上下するロッド部２２と、ピニオンギアに歯合して溝カムにより前後するラックギア５４と、物体Ｗ１の把持と開放を相補的に行う二つ一組のチャック部３１を備えたチャックユニット６ａを備え、ピニオンギアはシャフト部を介してチャックユニットを旋回させ、ロッド部はシャフト部と同期して上下するとともに、シャフト部の下死点停留期間Δｔ２中にさらに下方の第２下死点Ｄｄ２に至り、二つ一組のチャック部はロッド部が第２下死点に至ったときに、それぞれの把持状態と開放状態を切り替え、上死点と第１の下死点までの区間ではその状態を維持する。 （もっと読む）

【課題】 ロボット等のアームのヒンジ部にコンパクトに組み込むことができるとともに、構造が簡単で高い耐久性を有するヒンジ型機械的自重補償機構を提供する。
【解決手段】 ハウジング２に略水平に固定されたヒンジ軸３回りに、アーム８と円筒カム５が一体となって回動自在に設けられ、また、ヒンジ軸３回りの回転が拘束された状態で、円筒カム５のカム面Ｓに案内され、円筒カム５の回動に追従してヒンジ軸に対して軸方向変位が可能カムフォロワ６と、カムフォロワ６をカム面Ｓに常時当接するように付勢する補償ばね７を備えている。カム面Ｓは、補償ばね７の付勢力がカムフォロワ６を介して円筒カム５に生じさせるヒンジ軸３回りの補償トルクと、アーム８に作用する重力によって生じるヒンジ軸３回りの負荷トルクとが、アーム８の角度に依らずに常時釣り合う曲面で形成されている。 （もっと読む）

【課題】耐久性、動作の安定性等に優れた自重補償機構を提供する。
【解決手段】本発明に係る自重補償機構１は、物体１０を保持し回転軸１１を中心に回動するアーム部材２と、アーム部材２の回動に応じて変位し物体１０及びアーム部材２の重量を打ち消す方向へのトルクを発生させる形状を有するカム面１５が形成されたカム部材３と、カム面１５に当接しカム部材３の変位に応じて変位する従動部材４と、従動部材４をカム面１５に圧接させる方向への弾性力を有する弾性部材５と、アーム部材２の回動運動をカム部材３の平行移動運動に変換するリンク部材１２，１６、若しくは弾性部材５の弾性力を間接的に従動部材４に伝達するリンク部材とを備える。 （もっと読む）

【課題】指掛かり部が軸心に対して片側に偏った位置に形成された既存の鉗子を位置決めし、且つ、鉗子を開閉させる機構を有し、鉗子開閉時に生じる回転モーメントを吸収することのできる手術用マニピュレータを提供する。
【解決手段】指掛かり部122,124が軸心に対して片側に偏った位置に形成された鉗子120を装着可能な保持手段61を具える支持台60と、前記鉗子の指掛かり部を開閉させる開閉機構70と、該支持台を複数の軸回りに回転可能に保持する回転台50と、該回転台を平面方向及び／又は垂直方向に直線及び／又は回転作動可能に支持するアーム部30と、を有する手術用マニピュレータであって、回転台は、アーム部に対する支持台の各軸回りの回転を固定するロック機構51,55,57を有する。 （もっと読む）

【課題】一つのロボットハンドによって、種々の把持対象物の形状や性質に合わせて、異なる向きに安定に把持することができるようにする。
【解決手段】多角形リンク機構１８は、少なくとも４個のリンク３０ａ、３０ｂ、３１ａ〜３１ｄと、これらのリンクそれぞれに取り付けられて互いに隣接するリンク同士を回動可能に連接するヒンジ３２ａ〜３２ｈと、を備える。リンク同士がヒンジを介して直列に環状に連接されて多角形を形成する。互いに対向するヒンジまたはリンクに直動駆動機構が配置されてそれらのヒンジまたはリンク同士の間隔を拡張収縮させる。直動駆動機構の動作によって互いの相対的向きが変化する少なくとも３個のリンクのそれぞれに指１１ａ〜１１ｄが固定されている。多角形リンク機構の拡張収縮に伴い指の配置位置が可変できる。 （もっと読む）

【課題】搬送対象物の重量が変動しても、ハンドに搭載される搬送対象物の傾きを適切に補正することが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボット１は、搬送対象物２が搭載されるハンド３と、搬送対象物２が搭載されたときのハンド３の撓みによる搬送対象物２の傾きを補正する傾き補正機構１７とを備えている。傾き補正機構１７は、駆動源となる傾き補正用モータと、傾き補正用モータの出力軸に連結される偏心回転部材と、偏心回転部材に下端側が取り付けられるリンク部材と、リンク部材の上端側が取り付けられる取付部材とを備えている。傾き補正機構１７は、偏心回転部材の回転に伴ってリンク部材とともに上下動する取付部材によって、支点部３６を回動中心として搬送対象物２の傾きを変化させる方向にハンド３を回動させている。 （もっと読む）

【課題】駆動源の出力トルクを拡大して重量物の搬送に対応可能垂直多関節アーム機構を提供する。
【解決手段】所定部材３に第１関節部１０を介して連結され、該第１関節部１０周りに鉛直面内を旋回可能な第１アーム１１と、該第１アーム１１に第２関節部２０を介して連結され、該第２関節部２０周りに前記鉛直面と平行な鉛直面内を旋回可能な第２アーム２１と、前記第１関節部１０に設けられ、前記第１アーム１１を前記第１関節部１０周りに旋回させる第１駆動機構５１と、前記第２関節部２０に設けられ、前記第２アーム２１を前記第２関節部２０周りに旋回させる第２駆動機構５２と、を有した物品搬送用垂直多関節アーム機構１である。前記第１駆動機構５１及び前記第２駆動機構５２の少なくとも一方の駆動機構は、駆動源６１と、該駆動源６１から入力される回転動作に基づいて前記アーム１１，２１の旋回動作を作り出すカム機構とを備える。 （もっと読む）

【課題】広い可動範囲に亘ってリンクの関節トルクを補償する補償機構を容易に実現し，アーム先端位置を任意に制御できるマニピュレータを提供する。
【解決手段】基台３と、２自由度平行リンク構造からなるアーム部４とを備え、アーム部４は、基台３上の関節点に接続される２つのリンク４１、４２の各関節部に、関節点Ｏを回転軸とした回転動作に応じて回転するプーリ４１１、４２１が設けられており、各プーリ４１１、４２１は、一端がバネ４１３、４２３を介して基台３上に固定されたワイヤ４１２、４２２が、巻き取り可能に接続されており、ワイヤ４１２、４２２が巻き取られるプーリ４１１、４２１の外形状は、プーリ４１１、４２１の回転角度に応じて、バネ４１３、４２３の弾性力によってプーリ４１１、４２１に対して所定のトルクを発生させるように、非円形に形成されている。 （もっと読む）

【課題】軸に直交する方向の微小な並進変位と軸まわりの回転変位を与えるコンパクトで単純な機構のマニピュレータを提供する。
【解決手段】作業を行うアーム部２と、アーム部２の回転角を制御する回転角制御部３と、アーム部２の変位を制御する変位制御部４と、を備えたマニピュレータ１において、回転角制御部３は、回転駆動力を付与する回転角付与手段３１を有し、アーム部２は、回転角付与手段３１に接続され、回転可能であると共に、屈曲可能な屈曲軸部２１と、屈曲軸部２１に接続され、屈曲軸部２１が屈曲することにより移動する作用軸２２と、作用軸２２の先端に設置され、各種作業を行う作業部２３と、を有し、変位制御部４は、作用軸２２に力を付与する変位付与手段４１と、変位付与手段４１の駆動力を伝達し、作用軸２２に常に当接する出力部材４２と、を有することを特徴する。 （もっと読む）

【課題】動力停止時には外力により関節等を容易に動かすことができ、定常的に大きな負荷が作用した場合にも効率を損なわず、アクチュエータ自体を湾曲設置可能として柔軟に配置できるようにしたアクチュエータ装置およびロボット装置を提供する。
【解決手段】モータの回転を線方向の動作に変換するアクチュエータ装置において、モータに直接または間接的に接続されて回転する回転基部（１２または１５）と、前記回転基部の回転軸上でスライド可能に設けられた摺動基部（１５または１６）と、前記回転基部とともに回転し遠心力で外側へ移動可能な１以上の錘部材（１４）と、前記遠心力を利用して前記回転基部と摺動基部間の距離を変更するリンク機構（１３）とを有するユニットを１以上設けて構成する。 （もっと読む）

【課題】 人間とロボットとの衝突による被害を防ぐためにロボットに受動コンプライアンスを具現することができるコンプライアントジョイントを提供する。
【解決手段】 ハウジングと、前記ハウジングの内部に回転可能に設けられるカム部材と、前記カム部材に装着され、収縮または伸張可能なローラスプリング装置と、前記ハウジングに設けられ、前記カム部材の回転によって前記ローラスプリング装置が収縮または伸張されるように案内するガイド部材と、前記ガイド部材に設けられ、前記ローラスプリング装置が収容される場合に前記ハウジングと前記カム部材とを係合させ、前記ローラスプリング装置が離脱する場合に前記ハウジングと前記カム部材との係合を解除する収容溝と、を備えるコンプライアントジョイントとした。これにより、一定の大きさ未満の衝撃に対してはロボットのロバスト性をそのまま維持し、一定の大きさ以上の衝撃に対してはロボットのロバスト性を急に低下させる。 （もっと読む）

【課題】機械的な構成で搬送対象物を把持する場合であっても、小型化を図ることが可能な産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】ロボット１は、ハンド３、４と、ハンド３、４を保持するハンド保持アーム７を含む多関節アーム部５とを備えている。ハンド３、４は、ウエハ２に当接してウエハ２を把持する把持部４２、５２と、ウエハ２を把持する方向へ把持部４２、５２を付勢する付勢部材とを備え、ハンド保持アーム７は、多関節アーム部５の伸縮動作に伴って、ハンド３、４に対して相対回動するカム部材を備えている。カム部材の内周側には、把持部４２、５２が当接するカム面が、収納部からウエハ２を搬出する前に把持部４２、５２をウエハ２から退避させるとともに、収納部からウエハ２を搬出する際の多関節アーム部５の伸縮動作に伴って、ウエハ２を把持する方向へ把持部４２、５２を移動させるように形成されている。 （もっと読む）

【課題】不特定で多様な姿勢をとるワークを所定の姿勢で効率的に掴み取ることができ、安価で作業効率が高い多関節ロボット用ハンドを提供する。
【解決手段】多関節ロボット４のＺ軸５に取り付けられるハンド１が、Ｚ軸５に装着されてＺ軸５の軸方向に延びるハンドベース２を備えている。ハンドベース２はワーク２１側の下端部が幅狭部１０とされ、ガイド軸１６とリニアモータ１１によってＺ軸５に対して直交方向に直線運動可能なスライダ１５を備えている。ハンド１は、チャック回動手段としてスライダ１５の直線運動をワークチャック２２の回転運動に変換するリンク機構３２を備えている。 （もっと読む）

【課題】停電等の不慮の電力トラブルが生じた場合でも、ハンド位置を検出することができる基板搬送装置を提供する。
【解決手段】ベルト駆動で伸縮する多関節アームを備えた基板搬送装置であって、ハンド６２の位置を検出する検出手段（ハンド位置検出装置）１２０を備え、当該検出手段は、基台６３に対して相対移動可能なロッド部材１２１と、ベルト部材の移動をロッド部材のその軸方向への移動に変換する変換機構１２２と、ロッド部材に装着された磁性ブロック１２３と、磁性ブロックの位置を検出する検出ユニット１２４を有する。本発明によれば、検出ユニットを用いた磁性ブロックの位置検出によってハンドの位置を検出することが可能となる。また、真空中におけるハンドの原点位置への復帰作業も容易となり、装置稼働時間の低下を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】複数個のワークを一列状に整列させ、列ごとにピッチ変換して移載する際に、複数の異なるピッチ変換によってワークを移載することを可能とし、製品切り換えによる切り換え作業を容易にし、ピッチ変換搬送装置の製作コストを削減する。
【解決手段】ワークの配置ピッチが異なる少なくとも２つの搬送位置間で、ワークを一列に整列させて移載するピッチ変換搬送装置であって、板体の一端辺側から他端辺側に向けて連通し、前記一端辺から他端辺の任意の位置における溝配置ピッチを異なる配置として複数のガイド溝６２が形成された板カム６０と、前記各々のガイド溝６２に沿って移動自在にガイド溝６２に係合して装着された、ワーク支持用のアタッチメント７８と、前記板カム６０と前記アタッチメント７８を、前記板カム６０の一端辺から他端辺に向かう方向に平行なカム動作方向に、相対的に移動させる移動機構とを備えている。 （もっと読む）

【課題】結合面が水平方向以外を向く場合であっても、良好に動作する自動ツール交換を提供すること。
【解決手段】ロック解除位置からロック位置に対するカム部材１７の移動に伴ってロック用傾斜溝１７ａを摺接して半径方向外側へ移動するロック用ボール１３を係合用傾斜溝２３ａに係合してアーム側アタッチメント３及びツール側アタッチメント５相互を連結する一方、ロック位置からロック解除位置に対するカム部材１７の移動に伴って係合用傾斜溝２３ａに対するロック用ボール１３の係合を解除すると共に突出し用傾斜溝１７ｂを摺接して半径方向外側へ移動するロック解除用ボール１５を離脱用傾斜溝２３ｂに摺接してアーム側アタッチメント３からツール側アタッチメント５を突出し可能にする。 （もっと読む）

【課題】自重及びワーク質量による撓みを減少させ、アームの全長が長く設定されていても、ワークの長距離の搬送を精度良く行う。
【解決手段】多関節ロボット１０は、水平に回動する第１アーム５０と、第１アーム５０の回動中心に対して同軸の扇形の支持板１８と、第１アーム５０と平行なサブアーム５８と、第１アーム５０及びサブアーム５８の各先端に接続された連結部材５２とを有する。支持板１８には円弧レール４０が設けられている。第１アーム５０、サブアーム５８及び連結部材５２は平行リンクを構成する。円弧レール４０は、第１アーム５０の上面に設けられた係合部１００と係合する。連結部材５２には第２アーム５４が回動自在に設けられ、該第２アーム５４の先端には第３アーム５６が回動自在に設けられいている。第３アーム５６の先端には、ワークＷを吸着するエンドエフェクタ５９が設けられている。 （もっと読む）