【課題】複雑な機構を利用せずに、ランダムに配置された棒状部材を逐次的に効率よく取出し、取出した棒状部材を所定の場所に搬送することができる搬送装置の提供。
【解決手段】吸引装置１８は、ロボットハンド２２に取付けられたノズル２４を有し、取出し対象の棒状部材１４ａの第１の円柱状部分３０の端部にノズル２４を接近させ、第１の円柱状部分３０をノズル２４内に吸引しながら、ノズル２４を上昇させて棒状部材１４ａを保持するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】３次元データについて、特殊な表示装置等を用いることなく、ワークの傾きや重なりを認識することが可能な立体的表示方法を提供する。
【解決手段】ワーク１の３次元データと、３次元データについて所定の視点から視認した場合における２次元データを作成する視覚化装置２０と、２次元データの表示が可能である表示装置２１と、を準備し、観察者が３次元データを視認する視点と、３次元データを回転させる際の最大回転角である最大角度及び最小回転角である最小角度と、３次元データを回転させる際に中心軸となる回転中心軸とを決定し、回転中心軸を基準として前記３次元データを最小角度と最大角度の間で回転させた場合の複数の回転角度において、視点から３次元データを視認した場合における２次元データを、視覚化装置２０によって複数作成し、表示装置２１に複数の２次元データを表示する。 （もっと読む）

【課題】専用の部材を取り付けなくても、ロボットであることを識別することができる、位置情報制御システム、位置情報制御装置、位置情報制御方法、及び位置情報制御プログラムを提供する。
【解決手段】第１の位置情報取得部２は、物体の第１の位置情報を取得し、第２の位置情報取得部３０２は、移動体の移動に基づく第２の位置情報を取得し、位置情報認識部３０３は、前記物体の第１の位置情報の時系列と前記第２の位置情報の時系列とを照合し、前記第２の位置情報の時系列が合致する前記物体の第１の位置情報の時系列を、移動体の位置情報の時系列と認識する。 （もっと読む）

【課題】搬送ロボットにより基板を搬送する際に、ハンド上の基板の中心位置の検出精度を向上できるようにした基板位置検出方法を提供する。
【解決手段】ハンド７に、搬送経路上の所定位置に設定した検出点ＰＳに基板の周縁があるか否かを検出するセンサで検出可能な指標として、Ｒ方向に所定距離ＬＲ０離れた第１指標７３と第２指標７４とを設ける。第１指標７３が検出点にあると検出されたときのロボット動作量から求めたハンドのＲ方向位置を基準位置として、基準位置から、第２指標７４が検出点にあると検出されたときのロボット動作量から求めたハンドのＲ方向位置までの変位量ＬＲを算出し、この変位量ＬＲと指標７３，７４間の距離ＬＲ０との比を補正係数として算出する。そして、基板の周縁の各箇所が検出点にあると検出されたときのロボット動作量から求めたハンドのＲ方向位置を、当該Ｒ方向位置と基準位置との偏差に補正係数を乗算して補正する。 （もっと読む）

【課題】 基板搬送用ロボットのフィンガーの変形を精度よく検出する。
【解決手段】 基板を保持可能なフィンガーを有した基板搬送用のロボット、及び、前記ロボットにより基板を搬出入させるための基板搬送口を備えた搬送チャンバと、前記基板搬送口に着脱可能に接続され、前記搬送チャンバ内部に連通する開口を有し、外部に対して密閉された内部空間を形成する筐体、及び、前記内部空間に挿入される前記フィンガーの変形を検出するための変位センサを備えたセンシングポートと、前記搬送チャンバに設けられる排気口を介して、前記搬送チャンバ及び前記筐体内部を排気する排気手段と、前記排気手段により前記搬送チャンバ及び筐体内部を減圧させた状態で、前記筐体の内部空間に挿入されたフィンガーの形状の前記変位センサによる検出結果を取得する制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 保持部材の姿勢に異常があるか否かを確実かつ容易に検出すること。
【解決手段】 保持部材であるフォーク３Ａを前進させたときに、当該フォーク３Ａがその前を通過するように、フォーク３Ａの進行方向に対して側方にラインセンサ４を設ける。そして、フォーク３Ａをラインセンサ４に対して進退させたときに、当該フォーク３Ａの上下方向の位置と、フォーク３Ａの進退方向の位置とを対応付けたデータを取得する。この取得されたデータに基づいて前記進退方向の位置に対して上下方向の位置を二次微分した値を演算し、この値に基づいて保持部材の姿勢の異常の有無を判定する。 （もっと読む）

【課題】単一のセンサを利用してハンドに載置したウェーハの位置と正規の載置位置との差異を正確に求める。
【解決手段】ＸＹ座標系上で移動するハンド２３に着脱可能に取り付けた治具５を用いて、単一のセンサ６に対するウェーハの半径Ｗを算出し、その半径の値Ｗを利用してハンドに載置したウェーハの位置と正規の載置位置との差異を求める。具体的には、円盤状搬送対象物の半径Ｗと同一の半径Ｗであり且つ中心５１ａをＸ軸上に一致させた第１部分円弧部５１のセンサ６に対する通過距離と、円盤状搬送対象物の半径Ｗと同一の半径Ｗであり且つ中心５２ａをＹ軸方向に所定寸法変位させた第２部分円弧部５２のセンサ６に対する通過距離と、中心５１ａ，５２ａ間のＹ軸方向の変位量ΔＹａとを利用してセンサ６に対するウェーハの計算上の半径Ｗを算出する。 （もっと読む）

【課題】単一のセンサを利用してハンドに載置したウェーハの位置と正規の載置位置との差異を正確に求め、ウェーハを正確に搬送する。
【解決手段】ハンドに載置したウェーハ７のセンサ６に対する通過距離と、ハンド上における正規の載置位置に載置保持したウェーハ７がセンサ６を通過する距離と、ウェーハの半径とを利用して、ハンドに載置したウェーハ７の位置と正規の載置位置との差異を求める載置位置差異算出手段４２と、その差異を旋回軸３１a及びアーム２のロボット動作極座標系における補正値に変換して算出する補正値算出手段４３と、その補正値を出力する補正値出力手段４４とを有する搬送ロボット１とした。 （もっと読む）

【課題】真空処理装置において、試料の位置ずれが発生した際にそのずれ量を抑制し、予期しない搬送動作の停止を防ぐ。
【解決手段】試料の搬送を行う真空搬送室において、ロボットによる前記搬送の動作中に生じるアーム上に載せられたウエハの加速度はアームの伸長の開始または収縮の終了の際の加速度が最大であって、搬送中の試料の位置ずれを検出し、そのずれ量が所定の閾値（許容値）を超えた場合に、ロボットのアームの伸長の開始または収縮の終了の際の加速度をＡ‘からＡに低下させてずれ量が閾値を超えないようにする。 （もっと読む）

【課題】人間がロボットに接触しうる環境においても人間の安全を確保する。
【解決手段】ロボット（２）と人間（１）とが領域を共有して協調作業を行う人間協調ロボットシステムにおいて、ロボットの先端に取付けられた作業機器（３）に設置されるかまたはロボットに設置された力センサ（４）を具備し、力センサの検出値が所定の値を超えた場合には記ロボットを停止または力センサの検出値が小さくなるようにロボットの動作を制御するようになっており、ロボットは、人間から力センサの設置位置よりも遠位に位置する第一ロボット部位（６）と、力センサの設置位置よりも人間に対して近位に位置する第二ロボット部位（７）とを含んでおり、ロボットシステムは、ロボットが人間に最も接近した場合においても人間による第一ロボット部位への接触を防止するように人間の作業領域を制限する制限部（５）を具備する。 （もっと読む）

【課題】大型の検出器具を設置したりする必要がなく、６軸ロボットについて６軸の原点位置を適切に較正できる６軸ロボットの６軸原点位置較正方法を提供する。
【解決手段】設置面に、上方に位置する測定対象物との距離を測定するレーザー計測器を設置し、６軸の軸心に測定板を取り付ける。そして、６軸ロボットの２軸を１軸の軸心に対して９０度回転させ、４軸の軸心が１軸の軸心と平行となるように３軸を前記設置面の方向に回転させ、６軸の軸心が前記設置面と平行となるように５軸を回転させた姿勢を取らせた状態で、測定板の一端側が第１計測点となるように位置させると（Ｓ１）、レーザー計測器により第１計測点までの第１距離Ｌ１を測定する（Ｓ２）。次に１軸を回転させて、測定板の他端側が第２計測点となるように位置させ（Ｓ３）、レーザー計測器により第２計測点までの第２距離Ｌ２を測定すると（Ｓ４）、６軸の誤差角度Δθ６を（１）式で求め（Ｓ５）、誤差角度Δθ６を用いて６軸の原点位置を較正する（Ｓ６）。 （もっと読む）

【課題】移動体が移動する移動領域内の障害物を検出する際に、人や他の自律移動ロボットなど、移動経路上から移動する移動体を障害物として抽出することなく、移動体が目的地まで効率良く移動することができる移動経路を生成するための移動可能領域抽出装置および移動可能領域抽出方法を提供する。
【解決手段】第１の距離センサが観測した距離の情報に基づいて、障害物の領域を表す第１の障害物領域を検出する第１の障害物検出手段と、第２の距離センサが観測した距離の情報に基づいて、障害物の領域を表す第２の障害物領域を検出する第２の障害物検出手段と、第２の障害物領域に基づいて継続的に移動している障害物を移動物として検出し、第１の障害物領域から、該検出した移動物の領域を表す第１の障害物領域を除いた領域を、移動体が移動することができる移動可能領域として抽出する障害物領域抽出手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】簡便に短時間にしかも精度よくロボットのツールパラメータ（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z，α，β，γ）、特にツールパラメータの中の並進成分（Ｔ_x，Ｔ_y，Ｔ_z）であるツールベクトルを導出する方法を提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットのツールベクトルの導出方法は、ロボット２のアーム先端に取り付けられたツール６の先端位置を決定するツールベクトルを導出する方法であって、ロボット２のツール６の先端が空間上の所定点の近傍に位置するように、ロボット２に対して３つ以上の姿勢をとらせ、各姿勢におけるツール６の先端の位置ずれ量である実績位置ずれ量を計測し、計測された実績位置ずれ量を基にツールベクトルＴを算出する。 （もっと読む）

【課題】３Ｄレーザ計測技術で得られた測定データによるモデルマッチングを行わずに、ロボットがワークに対して作業を行うために必要なデータを抽出し、ワークに対して作業を行うことができる物体認識ロボットシステムを提供する。
【解決手段】ワーク表面の様々な箇所で点測定を行ってワークの３次元データを有する点群データを取得する３Ｄセンサ２０と、３Ｄセンサ２０で得られた点群データより、ワークの位置情報及び法線情報を少なくとも算出する物体認識装置２２と、物体認識装置２２から少なくとも位置情報及び法線情報を受信し、物体認識装置２２から取得した情報に基づいて、ロボット１０の動作を制御するロボット制御信号、及びロボット１０の先端に取り付けられたエンドエフェクタ１５のエンドエフェクタ制御信号を生成するロボットコントローラ３０とを備える。 （もっと読む）

【課題】工場内の生産ラインにおいて、ロボットと一人の作業者が協調して作業を行うシステムを提供する。
【解決手段】作業者の手に装着され、当該手による作業動作を経時的に測定してその測定結果である動作情報を３次元座標データとして送信するモーションキャプチャ２と、作業者の手に装着され、部品に加わる荷重を経時的に測定してその測定結果である圧力検出データを送信する圧力センサ２３と、前記３次元座標データ、及び前記圧力検出データに基づき産業用ロボット４を制御する制御部３１とを備える。制御部は、モーションキャプチャから得られた３次元座標データにロボットを追従させ、作業者の手が標準作業位置に到達したと判定すると、作業者が手で部品を押圧することで圧力センサから送信される圧力検出データの値に応じた圧力値で、ロボットの保持部で部品を押圧させる保持部押圧機能３１ｂとを有する。 （もっと読む）

【課題】移動するワークに追従して作業するロボットのワークへの追従能力を高めて、当該ロボットの可動限界の有効利用を図ることのできる制御装置、及びロボット、及びロボットシステム、及びロボットの追従方法を提供する。
【解決手段】ロボットコントローラーは、コンベヤー１により搬送されるワークＷに対し追従動作を行うロボット４の制御を行う。ロボットコントローラーは、ロボット４がワークＷに対し追従動作を行う追従領域を設定する追従領域設定部を有し、追従領域は、コンベヤー１上に設定された第１境界ＢＬ１および第２境界ＢＬ２を有し、第１境界ＢＬ１および第２境界ＢＬ２の少なくとも一方のうち少なくとも一部は、コンベヤー１がワークＷを搬送する方向である搬送方向Ｃｖに対して非直交に設定される。 （もっと読む）

【課題】自律移動ロボットの移動に障害となる障害物の位置を事前に検出し、自律移動ロボットが目的地まで移動する経路を生成するための移動可能領域を抽出する移動可能領域抽出装置、移動可能領域抽出システム、移動可能領域抽出方法、およびプログラムを提供する。
【解決手段】予め定められた床面の高さを表す床面判定値に基づいて、移動体と異なる位置で移動体の移動範囲内に設置された距離センサの情報に基づいて算出された観測点の高さの情報に基づいて、移動体が移動できる床面を示す床面観測点を判別する床面判別手段と、距離センサの情報に基づいて算出された観測点の位置の情報に基づいて、予め定められた二次元のグリッドマップに、床面観測点が含まれるか否かを示すフラグをマッピングする床面マッピング手段と、床面観測点が含まれることを示しているグリッドマップの領域に基づいて、移動可能領域を抽出する領域抽出手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】瓦礫内探索ロボットが瓦礫に埋もれた人を発見した場合に、その位置を正確に把握することを目的とする。
【解決手段】瓦礫内探索ロボットが外部の空気コンプレッサーから空気圧チューブやＣＣＤカメラ等の信号情報ケーブルで結ばれる必要性があることに鑑み、瓦礫内探索ロボットと外部の空気コンプレッサーとを結ぶ空気圧チューブやロボットに取り付けられたＣＣＤカメラ等の信号情報ケーブルを多関節構造のチューブで覆い、各関節角をポテンショメータ等のセンサにより検出し、そのセンサの出力信号から多関節構造のチューブの全体形状を算出することにより、多関節構造のチューブの先端部に位置する瓦礫内探索ロボットの位置を同定する。 （もっと読む）

【課題】人と共存、協調する作業場所に作業ロボットを投入する場合に、作業場所の近傍の床上の障害物があっても作業ロボットを配置することができ、その作業ロボットを配置した際に作業者の安全を確保することができ、しかも高精度の位置決めも作業命令の大規模な改変も必要としない作業ロボットを提供することにある。
【解決手段】撮像手段と、可動部を逆入力可能に駆動する関節を持つ少なくとも１本の作業腕と、前記作業腕を支持する胴部と、作業場所の天井又は壁に基部を着脱可能に固定されて吊り下げられるとともに先端部で前記胴部と前記撮像手段とを支持する支持部材と、前記撮像手段が撮像した画像に基づき前記作業場所での作業対象物と当該作業ロボットとの相対位置を認識し、その相対位置に基づき前記作業対象物に対する作業を前記作業腕に行わせる作動制御手段と、前記作業が人と共存、協調して行う作業であることを認識すると、前記作業腕の関節を作動させるモータの出力を低下させる出力制御手段と、を具えてなる吊下げ型作業ロボットである。 （もっと読む）

【目的】ロープ状の接続部材の緩み量をできるだけ少なくし、２足移動体が姿勢を崩して転倒しかけた場合、その荷重を支持するときの衝撃を減少させるようにした２足移動体の補助装置を提供する。
【解決手段】２足移動ロボット１２にロープ状の接続部材（１８）を介して接続されると共に、２足移動体が姿勢を崩したときに２足移動体を上方から支持するリフタ（１４）からなる２足移動体の補助装置において、リフタを３次元空間において移動自在なリフタ移動手段（２０、２２、２４、２６、２８、３０）と、リフタ移動手段の動作を制御するリフタ制御部（３８）と、３次元空間における２足移動体の位置を検出する検出手段（３２、３４）とを備えると共に、リフタ移動手段制御手段は、検出された位置に基づいてリフタが２足移動体に追従するようにリフタ移動手段の動作を制御するように構成する。 （もっと読む）