【課題】様々な状況下におけるチョコ停の改善に寄与することができるとともに、経験と知識がない場合であってもチョコ停の対策を行う箇所を容易に特定することができる溶接ロボットの一時停止解析装置および一時停止解析プログラムを提供する。
【解決手段】一時停止解析装置３は、ロボットコントローラ２から、ロボット位置情報と、ロボット動作情報と、溶接条件情報と、動作エラー情報と、を取得する取得手段３１と、ロボット位置情報、ロボット動作情報、溶接条件情報および動作エラー情報と、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法と、が予め記載されたテーブルを参照することで、溶接ロボット１の一時停止の原因とその修正方法を解析する解析手段３２と、解析手段３２が解析した解析結果を出力する出力手段３３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームの機械部品の異常の有無を精度良く検出すること。
【解決手段】ロボット１００は、アクチュエータＡｃ２〜Ａｃ１５を有するアーム１０３Ｌ，１０３Ｒと、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒの筐体の先端近傍に設けられ、アーム１０３Ｌ，１０３Ｒを構成する構造材料よりも固有振動数が大きい圧電体を有するセンサ１３０と、センサ１３０の近傍に設けられ、センサ１３０の出力信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器とを有している。 （もっと読む）

【課題】 保持部材の姿勢に異常があるか否かを確実かつ容易に検出すること。
【解決手段】 保持部材であるフォーク３Ａを前進させたときに、当該フォーク３Ａがその前を通過するように、フォーク３Ａの進行方向に対して側方にラインセンサ４を設ける。そして、フォーク３Ａをラインセンサ４に対して進退させたときに、当該フォーク３Ａの上下方向の位置と、フォーク３Ａの進退方向の位置とを対応付けたデータを取得する。この取得されたデータに基づいて前記進退方向の位置に対して上下方向の位置を二次微分した値を演算し、この値に基づいて保持部材の姿勢の異常の有無を判定する。 （もっと読む）

【課題】距離センサに異常があるか否かを判定することができるロボット及びロボットの異常判定方法を提供すること。
【解決手段】本発明にかかるロボットは、距離センサ１５と、距離センサ１５と離れて設けられた距離検出ユニット２１とを備える。ロボットはさらに、距離検出ユニット２１の出力値に基づいて、距離センサ１５と環境中にある物体５０との距離を検出する第１の距離検出手段と、距離センサ１５の出力値に基づいて、距離センサ１５と環境中にある物体５０との距離を検出する第２の距離検出手段と、第１の距離検出手段の検出結果と前記第２の距離検出手段の検出結果とを比較する比較手段と、前記比較手段の比較の結果、前記第１の距離検出手段の検出結果と前記第２の距離検出手段の検出結果とが異なる場合に、距離センサ１５が異常であると判定する異常判定手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】角度センサに異常が生じた場合において、サーボモータと減速機との接続部分への負担を抑制しつつ、ダイナミックブレーキと機械ブレーキとを用いて速やかにサーボモータを停止させる。
【解決手段】ロボット制御装置２００は、角度センサ１６０の異常が検出された場合において、推定された回転速度においてダイナミックブレーキを作動させたと仮定した場合に該ダイナミックブレーキによって生じる制動トルクと、機械ブレーキ１５０を作動させたと仮定した場合に該機械ブレーキ１５０によって生じる制動トルクとのトルク合計値が、所定のトルク上限値を超える場合に、機械ブレーキを作動させずにダイナミックブレーキを作動させる第１の制動処理を実行し、トルク合計値が前記トルク上限値以下の場合には、ダイナミックブレーキおよび機械ブレーキを作動させる第２の制動処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】一方の引張り出し検知センサが故障した場合であっても、配線部材が所定以上に引張り出されたとき、異常処理を行うことが可能な移動体の充電装置を提供する。
【解決手段】充電スタンド２は、ケーブル５ａの第１の引張り出しを検知する第１の引張り出し検知センサ７と、ケーブル５ａの第２の引張り出しを検知する第２の引張り出し検知センサ８を備える。制御装置４は、第１の引張り出し検知センサ７による検知に基づいて第１の制御指令を出力し、第２の引張り出し検知センサ８による検知に基づいて第２の制御指令を出力する。 （もっと読む）

【課題】センサ故障時のロボットの異常動作を防止する。
【解決手段】サーボモータ１５の回転量を検出する第１の検出手段１６と、ロボットアーム先端部に取り付けられ、ロボットアーム先端部の加速度ａを検出する第２の検出手段１７と、第１の検出手段１６による検出値に基づきロボットアーム先端部の加速度ａ１を演算するとともに、この演算された加速度ａ１と、検出された加速度ａとの偏差を演算する演算手段２１と、演算手段２１により演算された偏差の大きさが基準値αより大きいときに、サーボモータ１５を非常停止する非常停止手段２１〜２３とを備える。 （もっと読む）

【課題】
ティーチペンダントの非常停止スイッチが有効に機能していない状態にも関わらず、有効に機能しているものとして報知することがある。
【解決手段】
ＴＰ（ティーチペンダント）１００は非常停止ＳＷ１１０と、非常停止ＳＷ１１０の状態に応じて発光する発光体Ｌと、非常停止ＳＷ１１０の接点状態を監視し、接点状態に応じて光源制御信号を出力する第１ＣＰＵ１２０，第２ＣＰＵ１３０を備える。光源制御回路１２５は発光体Ｌを光源制御信号に基づいて制御する。ウオッチドッグ回路１６０は、第１ＣＰＵ１２０，第２ＣＰＵ１３０の作動状態を監視し、異常の場合に光源制御回路１２５に対し発光体Ｌの制御を禁止する。非常停止ＳＷ１１０が有効に機能していないにも関わらず機械を緊急停止させようとする行動を回避させることができる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの高速動作に伴うフレキシブルプリント配線板の繰り返し曲げにより発生した導電線のマイクロクラックを適時のタイミングで把握する。
【解決手段】検査用ＦＰＣ板１４−２は、その板本体３０−２及び検査用導電線２７−２とも、主ＦＰＣ板１４−１の板本体３０−１及び主導電線２７−１と、同じ材質及び同じ形状をなす。検査用ＦＰＣ板１４−２は主ＦＰＣ板１４−１と厚み方向で並ぶように設けられ、動作条件も同じである。さらに検査用ＦＰＣ板１４−２の反転部Ｔでの位置が主ＦＰＣ板１４−１より内側としている。この結果、検査用ＦＰＣ板１４−２の疲労劣化速度が主ＦＰＣ板１４−１に対して僅かに早めとなる。 （もっと読む）

【課題】
非常停止ＳＷを備えた着脱可能な教示操作装置を有する可動機械制御システムにおいて、非常停止の原因が、非常停止ＳＷの操作によるものか、回路の断線によるものかを容易に確認できない。
【解決手段】
並列回路部Ｋは、検出器３２が教示操作装置５０の接続を検出したときに閉成する半導体スイッチ４１とコンデンサＣの直列回路に対して並列に接続されたメーク接点ＲＹ１ａを備える。パルス信号生成回路４２は並列回路部Ｋに対して「Ｈ」信号、及びパルス信号を印加する。判定回路４６は、「Ｈ」信号、及びパルス信号（論理信号）が印加された状態で並列回路部Ｋから出力される信号の論理状態に基づいて、ロボットＲの非常停止が、並列回路部Ｋの断線によるものか、非常停止スイッチ５２の操作によるものかを判定する。 （もっと読む）

【課題】追加部品を搭載することなく、自身が正しい向きで設置されているか否かを自動的に判断することができるロボットのコントローラを提供する。
【解決手段】制御部４７は、電圧検出部４６を介して直流電源線Ｌ１、Ｌ２間のバス電圧の検出値を取得する。制御部４７は、取得した検出値に基づいてバス電圧がゼロから変化したときに電圧変化フラグをオンする。制御部４７は、電磁接触器４３を閉路する指令が与えられた時点からカウントを開始し、電圧変化フラグがオンされた時点でそのカウントを停止する。制御部４７は、そのカウント値を電磁接触器４３の接点動作時間として取得し、この接点動作時間が所定範囲内の値であるか否かによって、コントローラ３が正しい向きで設置されているか否かを判断する。 （もっと読む）

【課題】誤配線が生じている状態でも、モータの誤動作量を極力少なくした状態で、誤配線を検出できるロボットの制御装置を提供する。
【解決手段】制御回路は、複数のサーボモータの何れか１つを検査対象モータとして（Ｓ４）、電源投入時に検査対象モータ）に配置されている位置検出器によって得られる位置θａから検査対象モータの初期位置を取得すると、検査対象モータの回転子が初期位置を維持するように、対応するインバータを介して検査対象モータの各相巻線に駆動電流を出力する（Ｓ１１，Ｓ１２）。その電流出力期間内にロボット本体の各軸に配置されるサーボモータの何れかが回転すると（Ｓ１４：ＹＥＳ）、各インバータと夫々に対応するサーボモータとの接続状態を不良と判定する（Ｓ２２）。 （もっと読む）

【課題】制御命令を適切に受信できなかった場合に、どこに問題があるのかを特定することができるロボットのコントローラを提供する。
【解決手段】受信したパケットは、パケット格納用メモリに一時的に格納される。コントローラの制御部は、受信したパケット格納用メモリに格納された全てのパケットに対してパケット確認処理を実行する。このパケット確認処理では、各パケットのそれぞれについて、個別に正常または異常という判断がなされる。制御部は、正常であると判断したパケットのシリアル番号を正常に受信した旨を表すデータとともに外部に出力する。正常でないと判断したパケットについては、正常であると判断したパケットの１つ後に受信したパケットという形で特定し、その旨を表す異常データを外部に出力する。 （もっと読む）

【課題】撮影画像から簡易な画像解析によってアームの回転角を求め、これとモータの回転角から求められるアームの回転角を比較して回転位置検出が正常に行われているか否かを判断する。
【解決手段】所要のアーム４〜６に付されたマーカ１９〜２１をカメラにより撮影し、マーカ１９〜２１の撮影画像の形状、大きさ、または向きからアーム４〜６の回転角を演算し、アーム４〜６を駆動するモータの回転角から求めたアーム４〜６の回転角と比較し、その比較結果により回転位置検出が正常に行われているか否かを検出する。しかも、マーカ１９〜２１の撮影画像の形状、大きさ、または向きからアーム４〜６の回転角を演算するので、高度な演算をせずとも済む。 （もっと読む）

【課題】断線の発生に伴い移動体の状態の連続性が損なわれる事態を防止する
【解決手段】上位制御部２００から配線５００を介して中間制御部４００に出力される指示信号を、中間制御部４００の指示信号記憶部４１３に記憶させ、この指示信号記憶部４１３に記憶されている指示信号に応じた制御信号を、電動モータのドライブ回路ユニットなどを含む制御ユニット５０に対して出力する。 （もっと読む）

【課題】
コントローラによるロボットの運転状態が再生モードである場合、可搬式操作装置のコントローラに対する通信接続を、生産に影響することなく円滑に行うことができるロボット制御システムにおける通信接続方法を提供する。
【解決手段】
ロボット制御システム１００における通信接続方法は、ＴＰ１０から、ネットワークを介してコントローラ３０に通信のログイン要求（接続要求）があった場合、ＴＰ１０に設けられたログイン処理部１８が、非常停止スイッチ１２の操作状態、及び、コントローラ３０のモード状態を取得して、非常停止スイッチ１２の操作状態が非常停止状態で、かつ、モード状態が再生モードのときは、通信の接続要求後のコントローラ３０に対する通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可する。 （もっと読む）

【課題】異物に衝突したか否かにかかわらず、振動的な動作を伴うことなく且つ機構部品に損傷を与えることなくロボットを緊急停止させることができるロボットシステムを提供する。
【解決手段】緊急停止モードにおいて、位置制御部３１は、上位制御部から与えられる位置指令ｐｃにかかわらず出力する速度指令ｖｃをゼロに固定し、通常の位置制御は行わない。速度制御部３２は、モータＭの回転速度ｖ＊をゼロに固定された速度指令ｖｃに一致させるように電流指令演算値ｉｃ’を演算するとともに、その電流指令演算値ｉｃ’に対して所定のフィルタ制御を行って電流指令ｉｃの変化量を所定の制限値以下に制限する。 （もっと読む）

【課題】ロボットケーブルの断線時期を正確に予測し、交換時期を適切に決定できるようにする。
【解決手段】ロボットの可動部２、３との電気的接続に使用されるロボットケーブル１０において、機械的寿命がそれぞれ異なる上に、いずれも主要芯線１１、１２の機械的寿命より短い複数の断線検知用芯線１３〜１５を、長さ方向に沿ったケーブル内に、主要芯線と一体的に配設すると共に、前記各断線検知用芯線１３〜１５は、一端が同側に配設され、他端が互いに電気的に接続された送信線１３ａ〜１５ａと受信線１３ｂ〜１５ｂとから、それぞれ対形成されている。 （もっと読む）

【課題】従来は検知できなかったエンコーダの異常を検知できる異常監視機能を備えたロボットシステムを提供する。
【解決手段】ロボット制御装置１４は、第１〜第３サーボモータ２２、２４、２６を制御するモータ制御部３６と、視覚センサ３４により得られた画像を処理する画像処理部３８と、視覚センサを用いて得られた第１計測値とエンコーダを用いて得られた第２計測値との比較処理を行う比較部又は比較器４０と、比較部４０の処理結果に基づいてアラームを出力するアラーム出力部４２とを有する。 （もっと読む）

【課題】少ない計算量で波形パターンの検出をできるようにして、実時間での検出を可能にする。
【解決手段】波形パターンを表わす一連の波形数値に基づいて、上昇回数算出部１３１、下降回数算出部１３３、変曲回数算出部１４１などの波形特徴量算出部が、上昇回数、下降回数、変曲回数など、対象波形パターンの特徴を表わす波形特徴量を算出する。算出した波形特徴量と、比較パターンの特徴を表わす比較特徴量とに基づいて、類似度算出部１８２が、類似度を算出する。算出した類似度に基づいて、類似判定部１８４が、対象波形パターンが比較パターンに近いか否かを判定する。 （もっと読む）