溶接ロボットの一時停止解析装置および一時停止解析プログラム
【課題】様々な状況下におけるチョコ停の改善に寄与することができるとともに、経験と知識がない場合であってもチョコ停の対策を行う箇所を容易に特定することができる溶接ロボットの一時停止解析装置および一時停止解析プログラムを提供する。
【解決手段】一時停止解析装置３は、ロボットコントローラ２から、ロボット位置情報と、ロボット動作情報と、溶接条件情報と、動作エラー情報と、を取得する取得手段３１と、ロボット位置情報、ロボット動作情報、溶接条件情報および動作エラー情報と、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法と、が予め記載されたテーブルを参照することで、溶接ロボット１の一時停止の原因とその修正方法を解析する解析手段３２と、解析手段３２が解析した解析結果を出力する出力手段３３と、を備える。
【解決手段】一時停止解析装置３は、ロボットコントローラ２から、ロボット位置情報と、ロボット動作情報と、溶接条件情報と、動作エラー情報と、を取得する取得手段３１と、ロボット位置情報、ロボット動作情報、溶接条件情報および動作エラー情報と、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法と、が予め記載されたテーブルを参照することで、溶接ロボット１の一時停止の原因とその修正方法を解析する解析手段３２と、解析手段３２が解析した解析結果を出力する出力手段３３と、を備える。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ロボットの一時停止の原因とその修正方法を解析する溶接ロボットの一時停止解析装置および一時停止解析プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
溶接ロボットの自動運転システムでは、軽微なトラブルによるラインの一時停止（以下、適宜チョコ停という）が発生すると、自動化が阻害され生産性が低下する。従って、このようなチョコ停を改善する必要があるが、チョコ停の改善には情報収集と解析を行い、原因を突き止める必要がある。また、情報収集と解析の際には、どのような情報をどのように解析するかが重要となる。しかし、チョコ停は、機器の磨耗やばらつき等の様々な要因によって発生するため、原因を突き止めるためには経験と知識も必要となる。
【０００３】
例えば、特許文献１では、マシンコントローラ、コンピュータ、ローカルエリアネットワークによって構成されたシステムにおいて、コンピュータにセンサを接続し、各故障項目別の停止時間と生産数の変動を表示することで、チョコ停の因果関係を分析できるチョコ停診断装置が提案されている。特許文献１で提案された装置によれば、停止項目のワースト７の時間推移グラフから故障内容（突発故障とチョコ停のどちらであるか）を判断できるとともに、停止回数と停止時間から停止項目の内容を分析でき、さらには、生産数の推移グラフからチョコ停による生産性の低下を確認できる。
【０００４】
また、特許文献２では、アークスタートの不良に起因するチョコ停を改善するために、溶接ワイヤを被溶接物へと近付けて接触させた後に、反転して溶接ワイヤを被溶接物から離して初期アークを発生させ、再び溶接ワイヤを被溶接物に近づける方向に送給して定常のアークへと移行させるアークスタート制御方法が提案されている。なお、ここでのチョコ停の改善とは、チョコ停をなくすことと、チョコ停の回数を減少させることの両方の意味を含むものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平２−１４５２４７号公報
【特許文献２】特開２００２−２０５１６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１で提案されたチョコ停診断装置は、突発故障かチョコ停かの判断や、一時停止による生産性の影響を解析するものであるため、チョコ停の発生状況を管理するには有効である。しかしながら、特許文献１で提案されたチョコ停診断装置は、チョコ停の発生位置に関する情報を収集および分析しないため、生産性に大きな影響を与えるチョコ停の改善に寄与することができなかった。
【０００７】
また、特許文献２で提案されたアークスタート制御方法は、溶接条件によってはアークスタート時におけるチョコ停を改善できない場合があるという問題があった。例えば、ワーク（被溶接部材）に仮付け等の絶縁物が配置されている場合は、導通できずアーク（初期アーク）が発生しないため、アークスタートの位置を変更する必要があった。さらに、特許文献２で提案されたアークスタート制御方法は、アークスタート時以外の状況におけるチョコ停を改善することができないという問題があった。
【０００８】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであって、様々な状況下におけるチョコ停の改善に寄与することができるとともに、経験と知識がない場合であってもチョコ停の対策を行う箇所を容易に特定することができる溶接ロボットの一時停止解析装置および一時停止解析プログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記した課題を解決するために本発明に係る溶接ロボットの一時停止解析装置は、溶接ロボットの一時停止の原因とその修正方法を解析する溶接ロボットの一時停止解析装置であって、前記溶接ロボットのロボットコントローラから、前記溶接ロボットの位置を示すロボット位置情報と、前記溶接ロボットの動作の内容を示すロボット動作情報と、前記溶接ロボットによる溶接の条件を示す溶接条件情報と、前記溶接ロボットが一時停止した際の動作エラーの内容を示す動作エラー情報と、を取得する取得手段と、前記ロボット位置情報、前記ロボット動作情報、前記溶接条件情報および前記動作エラー情報と、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法と、が予め記載されたテーブルを参照することで、前記溶接ロボットの一時停止の原因とその修正方法を解析する解析手段と、前記解析手段が解析した解析結果を出力する出力手段と、を備える構成とした。
【００１０】
このような構成からなる溶接ロボットの一時停止解析装置は、溶接ロボットの位置、溶接ロボットの動作状況、溶接条件、一時停止時の動作エラーの内容、の４つのデータを入力することで、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法を解析結果として出力することができる。
【００１１】
また、本発明に係る溶接ロボットの一時停止解析装置は、前記ロボット位置情報が、前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムの種別を示す教示プログラム番号と、前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのステップ数を示すステップ番号と、前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのパス数を示すパス番号と、を含み、前記ロボット動作情報が、前記溶接ロボットがセンシング中か否かを示すセンシング情報と、前記溶接ロボットが溶接中か否かを示す溶接情報と、前記溶接ロボットが前記溶接用教示プログラムを再生中か否かを示す再生情報と、前記溶接ロボットが一時停止中か否かを示す一時停止情報と、を含み、前記溶接条件情報が、前記溶接ロボットによるウィービングの有無を示すウィービング情報と、溶接対象となるワークの開先の種別を示す開先種別情報と、前記溶接ロボットによるセンシングの種別を示すセンシング種別情報と、溶接開始位置でアークが発生しなかった場合に、予め設定された回数だけアークの発生動作を繰り返す機能であるアークリトライ機能の使用有無を示すアークリトライ機能情報と、溶接線の位置ずれに追従するために、溶接中に自動的に前記溶接線の位置を検出するアークセンサの使用有無を示すアークセンサ有無情報と、を含み、前記動作エラー情報が、前記溶接ロボットが溶接動作を行う区間である溶接区間、前記溶接ロボットがセンシング動作を行う区間であるセンシング区間、前記溶接区間および前記センシング区間以外の区間であるエアカット区間において、前記溶接ロボットが一時停止した際の動作エラーの内容ごとに予め定められたエラーメッセージを含む構成とすることが好ましい。
【００１２】
このような構成からなる溶接ロボットの一時停止解析装置は、溶接ロボットの位置を示す情報として当該溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのプログラム番号、ステップ番号およびパス番号を取得し、溶接ロボットの動作の内容を示す情報として当該溶接ロボットがセンシング中か否か等の情報を取得し、溶接ロボットの溶接条件を示す情報として当該溶接ロボットによるウィービングの有無等の情報を取得し、溶接ロボットが一時停止した際のエラーの内容を示す情報としてエラーメッセージを取得する。従って、溶接ロボットの一時停止解析装置は、溶接ロボットが一時停止した際の詳細な状況を取得することができるとともに、当該詳細な状況に即した一時停止の推定原因および一時停止の修正方法を解析結果として出力することができる。
【００１３】
前記した課題を解決するために本発明に係る溶接ロボットの一時停止解析プログラムは、溶接ロボットの一時停止の原因を解析するために、コンピュータを、前記溶接ロボットのロボットコントローラから、前記溶接ロボットの位置を示すロボット位置情報と、前記溶接ロボットの動作の内容を示すロボット動作情報と、前記溶接ロボットによる溶接の条件を示す溶接条件情報と、前記溶接ロボットが一時停止した際の動作エラーの内容を示す動作エラー情報と、を取得する取得手段、前記ロボット位置情報、前記ロボット動作情報、前記溶接条件情報および前記動作エラー情報と、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法と、が予め記載されたテーブルを参照することで、前記溶接ロボットの一時停止の原因とその修正方法を解析する解析手段、前記解析手段が解析した解析結果を出力する出力手段、として機能させる構成とした。
【００１４】
このような構成からなる溶接ロボットの一時停止解析プログラムは、溶接ロボットの位置、溶接ロボットの動作状況、溶接条件、一時停止時の動作エラーの内容、の４つのデータを入力することで、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法を解析結果として出力することができる。
【００１５】
また、本発明に係る溶接ロボットの一時停止解析プログラムは、前記ロボット位置情報が、前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムの種別を示す教示プログラム番号と、前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのステップ数を示すステップ番号と、前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのパス数を示すパス番号と、を含み、前記ロボット動作情報が、前記溶接ロボットがセンシング中か否かを示すセンシング情報と、前記溶接ロボットが溶接中か否かを示す溶接情報と、前記溶接ロボットが前記溶接用教示プログラムを再生中か否かを示す再生情報と、前記溶接ロボットが一時停止中か否かを示す一時停止情報と、を含み、前記溶接条件情報が、前記溶接ロボットによるウィービングの有無を示すウィービング情報と、溶接対象となるワークの開先の種別を示す開先種別情報と、前記溶接ロボットによるセンシングの種別を示すセンシング種別情報と、溶接開始位置でアークが発生しなかった場合に、予め設定された回数だけアークの発生動作を繰り返す機能であるアークリトライ機能の使用有無を示すアークリトライ機能情報と、溶接線の位置ずれに追従するために、溶接中に自動的に前記溶接線の位置を検出するアークセンサの使用有無を示すアークセンサ有無情報と、を含み、前記動作エラー情報が、前記溶接ロボットが溶接動作を行う区間である溶接区間、前記溶接ロボットがセンシング動作を行う区間であるセンシング区間、前記溶接区間および前記センシング区間以外の区間であるエアカット区間において、前記溶接ロボットが一時停止した際の動作エラーの内容ごとに予め定められたエラーメッセージを含む構成とすることが好ましい。
【００１６】
このような構成からなる溶接ロボットの一時停止解析プログラムは、溶接ロボットの位置を示す情報として当該溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのプログラム番号、ステップ番号およびパス番号によって当該溶接ロボットの位置を取得し、溶接ロボットの動作の内容を示す情報として当該溶接ロボットがセンシング中か否か等の情報を取得し、溶接ロボットの溶接条件を示す情報として当該溶接ロボットによるウィービングの有無等の情報を取得し、溶接ロボットが一時停止した際のエラーの内容を示す情報としてエラーメッセージを取得する。従って、溶接ロボットの一時停止解析プログラムは、溶接ロボットが一時停止した際の詳細な状況を取得することができるとともに、当該詳細な状況に即した一時停止の推定原因および一時停止の修正方法を解析結果として出力することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る溶接ロボットの一時停止解析装置および溶接ロボットの一時停止解析プログラムによれば、様々な状況下におけるチョコ停の改善に寄与することができるとともに、経験と知識がない場合であってもチョコ停の対策を行う箇所を容易に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る一時停止解析装置の全体構成と、その周辺の機器構成を示す概略図である。
【図２】本発明の実施形態に係る一時停止解析装置の全体構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る一時停止解析装置の解析手段によって生成されたエラーメッセージ発生割合円グラフである。
【図４】本発明の実施形態に係る一時停止解析装置の全体の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る一時停止解析装置が備える解析手段の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係る一時停止解析装置が備える解析手段の溶接区間における解析処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態に係る一時停止解析装置が備える解析手段のセンシング区間における解析処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態に係る一時停止解析装置が備える解析手段のエアカット区間における解析処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
［一時停止解析装置］
以下、実施形態に係る一時停止解析装置について、図面を参照しながら説明する。一時停止解析装置３は、図１に示すように、溶接ロボット１のロボットコントローラ（ＲＣ）２から入力された種々のデータから、当該溶接ロボット１のチョコ停（一時停止）の原因とその修正方法を解析するものである。一時停止解析装置３は、より具体的には、溶接ロボット１が過去に実行した溶接に関連した種々のデータが入力され、将来におけるチョコ停の改善のための解析処理を行うことを目的としている。一時停止解析装置３には、例えば３ヶ月分の過去の溶接データが入力される。なお、チョコ停とは、より具体的には、設備が自動運転中に突然停止する故障のうち、作業者（オペレータ）が容易に復帰することができる故障のことを指している。
【００２０】
ここで、一時停止解析装置３の具体的構成を説明する前に、図１に示す一時停止解析装置３の周辺の構成について簡単に説明する。まず、溶接ロボット１は、図１に示すように、先端に設置された溶接トーチによってワーク（被溶接部材）Ｗを溶接するものである。溶接ロボット１は、ここでは図１に示すように、一対で構成されている。また、ロボットコントローラ（ＲＣ）２は、図１に示すように、溶接ロボット１の動作を制御するとともに、溶接ロボット１から入力された種々のデータを一時停止解析装置３に出力するものである。ロボットコントローラ２は、ここでは図１に示すように、溶接ロボット１に対応して一対で構成されており、一時停止解析装置３と接続されている。また、表示装置４は、図１に示すように、一時停止解析装置３から入力された解析結果を表示するものであり、例えばパソコンのモニタ等が挙げられる。なお、これらの構成の他にも、一対の溶接電源を備えているが、図示を省略している。
【００２１】
［一時停止解析装置の具体的構成］
一時停止解析装置３は、図２に示すように、取得手段３１と、解析手段３２と、テーブル記憶手段３３と、出力手段３４と、を備えている。以下、一時停止解析装置３が備える構成について詳細に説明する。
【００２２】
取得手段３１は、溶接ロボット１のロボットコントローラ２から、種々の情報を取得するものである。取得手段３１は、ここでは図２に示すように、ロボットコントローラ２から、ロボット位置情報と、ロボット動作情報と、溶接条件情報と、動作エラー情報と、を取得する。
【００２３】
ロボット位置情報とは、溶接ロボット１の位置を示す情報である。ロボット位置情報は、例えば、溶接ロボット１が過去に実行していた溶接用教示プログラムの種別を示す教示プログラム番号（メインプログラムの中で小分けされたプログラム番号）と、溶接ロボット１が過去に実行していた溶接用教示プログラムのステップ数を示すステップ番号と、溶接ロボット１が過去に実行していた溶接用教示プログラムのパス数（溶接パス数）を示すパス番号と、を含んでいる。すなわち、溶接ロボット１は、予め定められた溶接用教示プログラムに沿って動作（溶接およびセンシング）を行うため、当該溶接用教示プログラムの種別、ステップ番号、パス番号を取得することで、溶接ロボット１の正確な位置を把握することができる。
【００２４】
ロボット動作情報とは、溶接ロボット１の動作の内容を示す情報である。ロボット動作情報は、例えば、溶接ロボット１がセンシング中か否かを示すセンシング情報と、溶接ロボット１が溶接中か否かを示す溶接情報と、溶接ロボット１が溶接用教示プログラムを再生中か否かを示す再生情報と、溶接ロボット１が一時停止中か否かを示す一時停止情報と、を含んでいる。
【００２５】
ここで、前記したセンシング情報は、より具体的には、溶接ロボット１がセンシングを開始したことを示すセンシングＯＮ信号と、溶接ロボット１がセンシングを終了したことを示すセンシングＯＦＦ信号と、から構成される２値のフラグ信号である。また、溶接情報は、より具体的には、溶接ロボット１が溶接を開始したことを示す溶接ＯＮ信号と、溶接ロボット１が溶接を終了したことを示す溶接ＯＦＦ信号と、から構成される２値のフラグ信号である。また、再生情報は、より具体的には、溶接ロボット１が溶接用教示プログラムの実行を開始したことを示す再生ＯＮ信号と、溶接ロボット１が溶接用教示プログラムの実行を終了したことを示す再生ＯＦＦ信号と、から構成される２値のフラグ信号である。また、一時停止情報は、より具体的には、溶接ロボット１が一時停止（チョコ停）したことを示す一時停止ＯＮ信号と、溶接ロボット１が一時停止（チョコ停）状態から動作を再開したことを示す一時停止ＯＦＦ信号と、から構成される２値のフラグ信号である。そして、これらのフラグ信号は、溶接ロボット１の動作に対応してロボットコントローラ２によって生成され、当該フラグ信号を生成した時刻を示す時刻情報とともに、取得手段３１に出力される。
【００２６】
溶接条件情報とは、溶接ロボット１によるワークＷの溶接の条件を示す情報である。溶接条件情報は、例えば、溶接ロボット１によるウィービングの有無を示すウィービング情報と、溶接対象となるワークＷの開先の種別を示す開先種別情報と、溶接ロボット１によるセンシングの種別を示すセンシング種別情報と、溶接ロボット１が一時停止した際に自動的にリトライする機能であるアークリトライ機能の使用有無を示すアークリトライ機能情報と、アークの発生有無を検知するアークセンサの使用有無を示すアークセンサ情報と、を含んでいる。
【００２７】
ここで、前記したウィービング情報は、より具体的には、ウィービングの有無とウィービング振幅値から構成されている。また、前記した開先種別情報は、より具体的には、下向き、水平等の開先の種別から構成されている。また、アークリトライ機能情報は、より具体的には、溶接ロボット１がアークリトライ機能の使用を開始したことを示すアークリトライ機能ＯＮ信号と、溶接ロボット１がアークリトライ機能の使用を終了したことを示すアークリトライ機能ＯＦＦ信号と、から構成される２値のフラグ信号である。また、アークセンサ情報は、より具体的には、溶接ロボット１がアークセンサの使用を開始したことを示すアークセンサＯＮ信号と、溶接ロボット１がアークセンサの使用を終了したことを示すアークセンサＯＦＦ信号と、から構成される２値のフラグ信号である。そして、これらのフラグ信号は、溶接ロボット１の動作に対応してロボットコントローラ２によって生成され、当該フラグ信号を生成した時刻を示す時刻情報とともに、取得手段３１に出力される。
【００２８】
動作エラー情報とは、溶接ロボット１が一時停止（チョコ停）した際の動作エラーの内容を示す情報である。動作エラー情報は、例えば、溶接ロボット１が溶接動作を行う区間である溶接区間、溶接ロボット１がセンシング動作を行う区間であるセンシング区間、溶接区間およびセンシング区間以外の区間であるエアカット区間において、溶接ロボット１が一時停止した際の動作エラーの内容ごとに予め定められた下記表１に示すようなエラーメッセージを含んでいる。
【００２９】
【表１】
【００３０】
ここで、表１における「エラー種別」とは、エラーメッセージの内容を端的に表わす種別のことを意味している。また、アーク異常とは、溶接中にアークが途切れる状態のことを意味している。また、ワイヤ送給オーバーとは、ワイヤを送給してセンシングを行う場合に、所定量インチングしても接触検知しない状態を意味している。また、タッチオンとは、溶接ロボット１を動作させてセンシングを行う場合に、所定距離動作させても接触検知しない状態を意味している。また、タッチオフとは、ワークＷに対してワイヤが接触状態から非接触状態となるように溶接ロボット１を動作させる場合に、所定距離動作させても非接触とならない状態を意味している。また、センシング前検知とは、センシング動作開始前にすでにワークＷに接触しているため、センシング動作開始時にセンシング電圧がかからない状態を意味している。また、倣い異常とは、アーク倣い量が予め定めた所定値以上となっている状態を意味している。なお、これらのエラーメッセージは、溶接ロボット１の動作に対応してロボットコントローラ２によって生成され、当該エラーメッセージを生成した時刻を示す時刻情報とともに、取得手段３１に出力される。
【００３１】
このように、一時停止解析装置３は、溶接ロボット１の位置を示す情報として当該溶接ロボット１が実行した溶接用教示プログラムのプログラム番号、ステップ番号およびパス番号を取得し、溶接ロボット１の動作の内容を示す情報として当該溶接ロボット１がセンシング中か否か等の情報を取得し、溶接ロボット１の溶接条件を示す情報として当該溶接ロボットによるウィービングの有無等の情報を取得し、溶接ロボット１が一時停止した際のエラーの内容を示す情報としてエラーメッセージを取得することで、溶接ロボット１が一時停止した際の詳細な状況を取得することができるとともに、当該詳細な状況に即した一時停止の推定原因および一時停止の修正方法を解析結果として出力することができる。
【００３２】
取得手段３１には、図２に示すように、ロボットコントローラ２から、ロボット位置情報と、ロボット動作情報と、溶接条件情報と、動作エラー情報と、がそれぞれの時刻情報とともに入力される。そして、取得手段３１は、図２に示すように、これらの情報を解析手段３２に出力する。
【００３３】
解析手段３２は、溶接ロボット１の一時停止（チョコ停）の原因とその修正方法を解析するものである。解析手段３２は、ここではロボット位置情報、ロボット動作情報、溶接条件情報および動作エラー情報と、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法と、が予め記載された、下記表２に示すようなテーブルを参照することで、解析処理を行う。なお、下記表２に示すテーブルは、図２に示すように、テーブル記憶手段３３によって予め記憶されている。また、表２に示すテーブルにおける推定原因と修正内容は、実験的および経験的に求められたものである。
【００３４】
【表２】
【００３５】
すなわち、解析手段３２は、生成された情報のうち、同時刻に生成されたロボット位置情報、ロボット動作情報、溶接条件情報、動作エラー情報、を表２に示すテーブルに当てはめることで、チョコ停の推定原因と修正内容を抽出する。解析手段３２は、例えば表２の２行目に示すように、ある時刻における区間が「溶接区間」であり、ある時刻におけるエラー種別が「アーク異常」であり、ある時刻における一時停止位置が「溶接開始直後」であり、ある時刻におけるロボット動作／溶接条件が「アークリトライ機能不使用」である場合、推定原因として「溶接開始位置に絶縁物がある」および「ワイヤ送給不良」を選択し、チョコ停の修正内容として「教示位置の見直し」、「アークリトライ機能使用」および「ワイヤ送給性の確認」を選択する（記号（ａ））。
【００３６】
ここで、表２において、区間が「溶接区間」であるとは、取得手段３１から解析手段３２に対して、ロボット動作情報として溶接ＯＮ信号が入力されたことを意味し、区間が「センシング区間」であるとは、取得手段３１から解析手段３２に対して、ロボット動作情報としてセンシングＯＮ信号が入力されたことを意味し、区間が「エアカット区間」であるとは、取得手段３１から解析手段３２に対して、ロボット動作情報として溶接ＯＦＦ信号およびセンシングＯＦＦ信号が入力されたことを意味している。
【００３７】
また、表２において、エラー種別が「アーク異常」であるとは、取得手段３１から解析手段３２に対して、動作エラー情報として「アーク異常が発生しました」というエラーメッセージ（表１参照）が入力されたことを意味している。
【００３８】
また、表２において、一時停止位置が「溶接開始直後」であるとは、取得手段３１から解析手段３２に対して、ロボット位置情報として入力された教示プログラム番号およびステップ番号が、予め定められた下限値よりも小さいことを意味し、一時停止位置が「溶接中間点」であるとは、取得手段３１から解析手段３２に対して、ロボット位置情報として入力された教示プログラム番号およびステップ番号が、それぞれ中間付近の値であることを意味し、一時停止位置が「クレータ処理中」であるとは、取得手段３１から解析手段３２に対して、ロボット位置情報として入力された教示プログラム番号およびステップ番号が、予め定められた上限値よりも小さいことを意味している。
【００３９】
また、表２において、一時停止位置が「ノズル清掃直後」とは、取得手段３１から解析手段３２に対して、ロボット位置情報として入力された教示プログラム番号が、ノズル清掃を行った直後に実行された教示プログラムを示す番号であることを意味している。なお、ノズル清掃は、教示プログラムと教示プログラムの合間に行うように予め設定されているため、ロボット位置情報として教示プログラム番号が入力されることで、一時停止位置が「ノズル清掃直後」であるか「ノズル清掃直後ではない」のかを把握することができる。
【００４０】
また、表２において、一時停止位置が「複数の位置で発生」とは、同じエラー種別のチョコ停が複数の位置で発生していることを意味しており、同じ種類のエラーメッセージに対して、異なる時刻に生成された異なる位置を示すロボット位置情報が複数入力されたことを意味している。すなわち、例を挙げれば、１０時にエラー１が位置Ａで発生し、１２時にエラー１が位置Ｂで発生し、１４時にエラー１が位置Ｃで発生した状態を示している。一方、表２において、一時停止位置が「特定の位置で発生」とは、同じエラー種別のチョコ停が同じの位置で発生していることを意味しており、同じ種類のエラーメッセージに対して、異なる時刻に生成された同じ位置を示すロボット位置情報が複数入力されたことを意味している。すなわち、例を挙げれば、１１時にエラー２が位置Ｄで発生し、１３時にエラー２が位置Ｄで発生し、１５時にエラー２が位置Ｄで発生した状態を示している。
【００４１】
また、表２における修正内容の「教示位置の見直し」とは、溶接用教示プログラムを修正することを意味し、「ワイヤ送給性の確認」とは、ワイヤが指令された送給速度に対して正しく送給されているかを確認することを意味し、「アークリトライの方向、回数の見直し」とは、アークリトライの方向、回数を修正することを意味し、「ウィービング条件の見直し」とは、ウィービング振幅値を修正することを意味し、「ノズル清掃方法の見直し」とは、ノズル清掃の方法を修正することを意味している。
【００４２】
また、解析手段３２は、下記表３に示すように、ロボット位置情報ごとのエラーメッセージの数をカウントすることで、チョコ停の数をその発生位置別にランキングしたチョコ停発生位置別ランキングを生成し、解析結果の一つとして出力手段３４に出力する。なお、下記表３におけるＰＲＧは、教示プログラム番号を意味し、ＳＴＥＰはステップ番号を意味し、ＰＡＳＳはパス番号を意味している。
【００４３】
【表３】
【００４４】
また、解析手段３２は、図３に示すように、エラーメッセージを種類ごとに分類することで、エラーメッセージの発生割合を表わすエラーメッセージ発生割合円グラフを生成し、解析結果の一つとして出力手段３４に出力する。
【００４５】
また、解析手段３２は、下記表４に示すように、表３を用いた解析結果の中から、チョコ停の発生回数の多いもの（ここでは上位３つ）を抽出するとともに、それぞれの修正対象位置数および修正対象エラー数とを算出したチョコ停優先修正リストを生成し、解析結果の一つとして出力手段３４に出力する。
【００４６】
【表４】
【００４７】
ここで、表４において、一時停止回数とは、例えば同表２行目の「アーク異常」の欄を例にとると、ロボットコントローラ２から一時停止解析装置３に対して入力された溶接データ中における「アーク異常」の全回数のことを意味している。また、補正対象位置数とは、同じく同表２行目の「アーク異常」の欄を例にとると、一時停止解析装置３に入力された溶接データ中において、区間が「溶接区間」であり、一時停止位置が「溶接開始直後」であり、ロボット動作／溶接条件が「アークリトライ機能不使用」であるチョコ停が発生した溶接ロボット１の位置（表３のＰＲＧ，ＳＴＥＰ，ＰＡＳＳで特定される溶接ロボット１の位置）の数のことを意味している。また、修正対象エラー数とは、当該溶接ロボット１の位置におけるチョコ停の数を示している。
【００４８】
実施形態に係る一時停止解析装置３は、表４に示すようなチョコ停優先修正リストを生成することで、チョコ停の推定原因とその修正方法を容易に把握することができるとともに、チョコ停がどこで多発しているのかを容易に把握することができる。
【００４９】
また、解析手段３２は、下記表５に示すように、表４に従ってチョコ停の修正を行った場合における効果を算出してチョコ停修正効果リストを生成し、解析結果の一つとして出力手段３４に出力する。
【００５０】
【表５】
【００５１】
ここで、表５におけるチョコ停の修正前の稼働率は、下記式（１）によって算出することができ、表５におけるチョコ停の修正前のアーク発生率は、下記式（２）によって算出することができる。
【００５２】
修正前の稼働率＝（（溶接ロボット１の再生開始から再生終了までの時間）−（溶接ロボット１の一時停止から再スタートまでの時間））／（溶接ロボットの再生開始から再生終了までの時間）×１００・・・式（１）
【００５３】
修正前のアーク発生率＝（（溶接ロボット１の溶接開始から溶接終了までの時間）／（溶接ロボットの再生開始から再生終了までの時間）×１００・・・式（２）
【００５４】
また、表５におけるチョコ停の修正後の稼働率は、下記式（３）によって算出することができ、表５におけるチョコ停の修正後のアーク発生率は、下記式（４）によって算出することができる。
【００５５】
修正後の稼働率＝（（溶接ロボット１の再生開始から再生終了までの時間）−（溶接ロボット１の一時停止から再スタートまでの時間×チョコ停減少率））／（溶接ロボットの再生開始から再生終了までの時間）×１００・・・式（３）
【００５６】
修正後のアーク発生率＝（（溶接ロボット１の溶接開始から溶接終了までの時間）／（溶接ロボットの再生開始から再生終了までの時間×チョコ停減少率）×１００・・・式（４）
【００５７】
なお、式（３）および式（４）において、チョコ停減少率は、下記式（５）によって算出することができる。
【００５８】
チョコ停減少率＝修正対象エラー数×発生回数×１００・・・式（５）
【００５９】
解析手段３２には、図２に示すように、取得手段３１から、ロボット位置情報と、ロボット動作情報と、溶接条件情報と、動作エラー情報と、がそれぞれの時刻情報とともに入力されるとともに、テーブル記憶手段３３から、表２に示すテーブルが入力される。そして、解析手段３２は、前記した手法によって、チョコ停発生位置別ランキングと、エラーメッセージ発生割合円グラフと、チョコ停優先修正リストと、チョコ停修正効果リストと、を生成し、これを出力手段３４に出力する。
【００６０】
テーブル記憶手段３３は、解析手段３２で用いる前記した表２に示すテーブルを予め記憶するものである。テーブル記憶手段３３は、具体的には、データを記憶することができるメモリ、ハードディスク等で具現される。そして、テーブル記憶手段３３は、前記した表２に示すテーブルを記録し、かつ、これらを必要に応じて解析手段３２出力できるように構成されている。なお、テーブル記憶手段３３は、図２に示すように、一時停止解析装置３の内部に設けられているが、当該一時停止解析装置３の外部に設けてもよい。
【００６１】
出力手段３４は、解析手段３２が解析した解析結果を出力するものである。出力手段３４は、ここでは図２に示すように、解析手段３２から入力されたチョコ停発生位置別ランキングと、エラーメッセージ発生割合円グラフと、チョコ停優先修正リストと、チョコ停修正効果一覧表と、を表示装置４に出力する。
【００６２】
以上のような構成を備える一時停止解析装置３は、溶接ロボット１の位置、溶接ロボット１の動作状況、溶接条件、一時停止時の動作エラーの内容、の４つのデータを入力することで、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法を解析結果として出力することができる。そして、一時停止解析装置３によれば、様々な状況下におけるチョコ停の改善に寄与することができるとともに、経験と知識がない場合であってもチョコ停の対策を行う箇所を容易に特定することができる。
【００６３】
［一時停止解析装置の動作］
以下、実施形態に係る一時停止解析装置３の動作について、表１，２および図４〜図８を参照しながら説明する。
【００６４】
まず、図４に示すように、取得手段３１が、ロボットコントローラ２から各情報、すなわちロボット位置情報と、ロボット動作情報と、溶接条件情報と、動作エラー情報と、を取得する（ステップＳ１）。次に、解析手段３２が、テーブル記憶手段３３が予め記憶する前記した表２に示すテーブルを参照して溶接ロボット１の一時停止の原因とその修正方法を解析する（ステップＳ２）。なお、ステップＳ２における解析処理の詳細については、後記する。次に、出力手段３４が、表示装置４に対して、解析手段３２が解析した解析結果、すなわちチョコ停発生位置別ランキングと、エラーメッセージ発生割合円グラフと、チョコ停優先修正リストと、チョコ停修正効果一覧表と、を出力する。
【００６５】
（ステップＳ２の詳細）
以下、実施形態に係る一時停止解析装置３の解析手段３２による解析処理の詳細について、説明する。なお、以下で説明する解析手段３２による解析処理は、生成されたロボット位置情報と、ロボット動作情報と、溶接条件情報と、動作エラー情報と、を表２に示すテーブルに当てはめて推定原因と修正内容を選択する処理に相当するものである。
【００６６】
まず、図５に示すように、解析手段３２が解析処理をスタートすると（ステップＳ２）、生成されたロボット動作情報を参照し、前記した表２における区間を選択する（ステップＳ２１）。そして、ロボット動作情報に溶接ＯＮ信号が含まれていた場合、前記した表２における「溶接区間」を選択してステップＳ２２に進み、ロボット動作情報にセンシングＯＮ信号が含まれていた場合、前記した表２における「センシング区間」を選択してステップＳ２４に進み、ロボット動作情報に溶接ＯＮ信号とセンシングＯＮ信号のいずれも含まれていなかった場合、すなわち、ロボット動作情報に溶接ＯＦＦ信号とセンシングＯＦＦ信号が含まれていた場合、前記した表２における「エアカット区間」を選択してステップＳ２６に進む。
【００６７】
（ステップＳ２２の詳細）
以下、図５に示すステップＳ２１で「溶接区間」を選択してステップＳ２２に進んだ場合の処理について、図６を参照しながら説明する。まず、図６に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成されたロボット位置情報および動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別および一時停止位置が「アーク異常かつ溶接開始直後」であるか否かを判定する（ステップＳ２２１）。そして、ロボット位置情報における教示プログラム番号およびステップ番号が溶接開始直後を示しており、かつ、動作エラー情報に「アーク異常が発生しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別および一時停止位置が「アーク異常かつ溶接開始直後」であると判定し（ステップＳ２２１でＹｅｓ）、ステップＳ２２２に進む。
【００６８】
次に、図６に示すように、ステップＳ２２１で参照したロボット位置情報および動作エラー情報と同時刻に生成された溶接条件情報を参照し、前記した表２におけるロボット動作／溶接条件が「アークリトライ機能不使用」であるか否かを判定する（ステップＳ２２２）。そして、溶接条件情報にアークリトライ機能ＯＦＦ信号が含まれていた場合、前記した表２におけるロボット動作／溶接条件が「アークリトライ機能不使用」であると判定し（ステップＳ２２２でＹｅｓ）、ステップＳ２２３に進んで表２の記号（ａ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。一方、溶接条件情報にアークリトライ機能ＯＮ信号が含まれていた場合、前記した表２におけるロボット動作／溶接条件が「アークリトライ機能不使用」ではないと判定し（ステップＳ２２２でＮｏ）、ステップＳ２２４に進んで表２の記号（ｂ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００６９】
ここで、図６に示すように、ステップＳ２２１において、ロボット位置情報における教示プログラム番号およびステップ番号が溶接開始直後を示していないか、動作エラー情報に「アーク異常が発生しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別および一時停止位置が「アーク異常かつ溶接開始直後」ではないと判定し（ステップＳ２２１でＮｏ）、ステップＳ２２５に進む。
【００７０】
次に、図６に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成されたロボット位置情報および動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別および一時停止位置が「アーク異常かつ溶接中間点」であるか否かを判定する（ステップＳ２２５）。そして、ロボット位置情報における教示プログラム番号およびステップ番号が溶接中間点を示しており、かつ、動作エラー情報に「アーク異常が発生しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別および一時停止位置が「アーク異常かつ溶接中間点」であると判定し（ステップＳ２２５でＹｅｓ）、ステップＳ２２６に進んで表２の記号（ｃ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００７１】
ここで、図６に示すように、ステップＳ２２５において、ロボット位置情報における教示プログラム番号またはステップ番号が溶接中間点を示していないか、動作エラー情報に「アーク異常が発生しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別および一時停止位置が「アーク異常かつ溶接中間点」ではないと判定し（ステップＳ２２５でＮｏ）、ステップＳ２２７に進む。
【００７２】
次に、図６に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成されたロボット位置情報および動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別および一時停止位置が「アーク異常かつクレータ処置中」であるか否かを判定する（ステップＳ２２７）。そして、ロボット位置情報における教示プログラム番号およびステップ番号がクレータ処理中を示しており、かつ、動作エラー情報に「アーク異常が発生しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別および一時停止位置が「アーク異常かつクレータ処置中」であると判定し（ステップＳ２２７でＹｅｓ）、ステップＳ２２８に進んで表２の記号（ｄ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００７３】
ここで、図６に示すように、ステップＳ２２７において、ロボット位置情報における教示プログラム番号またはステップ番号がクレータ処置中を示していないか、動作エラー情報に「アーク異常が発生しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別および一時停止位置が「アーク異常かつクレータ処置中」ではないと判定し（ステップＳ２２７でＮｏ）、ステップＳ２２９に進む。
【００７４】
次に、図６に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成された動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別が「ノズル接触」であるか否かを判定する（ステップＳ２２９）。そして、動作エラー情報に「ノズルがワークに接触しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別が「ノズル接触」であると判定し（ステップＳ２２９でＹｅｓ）、ステップＳ２３０に進む。
【００７５】
次に、図６に示すように、ステップＳ２２９で参照した動作エラー情報と同時刻に生成されたロボット位置情報を参照し、前記した表２における一時停止位置が「複数の位置で発生」であるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。そして、「ノズル接触」が複数の位置で発生している場合、前記した表２における一時停止位置が「複数の位置で発生」であると判定し（ステップＳ２３０でＹｅｓ）、ステップＳ２３１に進んで表２の記号（ｅ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００７６】
ここで、図６に示すように、ステップＳ２３０において、「ノズル接触」が特定の位置で集中して発生している場合、前記した表２における一時停止位置が「複数の位置で発生」ではないと判定し（ステップＳ２３０でＮｏ）、ステップＳ２３２に進む。
【００７７】
次に、図６に示すように、ステップＳ２３０で参照したロボット位置情報と同時刻に生成された溶接条件情報を参照し、前記した表２におけるロボット動作／溶接条件が「アークセンサ使用」であるか否かを判定する（ステップＳ２３２）。そして、溶接条件情報にアークセンサＯＮ信号が含まれていた場合、前記した表２におけるロボット動作／溶接条件が「アークセンサ使用」であると判定し（ステップＳ２３２でＹｅｓ）、ステップＳ２３３に進んで表２の記号（ｆ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。一方、溶接条件情報にアークセンサＯＦＦ信号が含まれていた場合、前記した表２におけるロボット動作／溶接条件が「アークセンサ使用」ではないと判定し（ステップＳ２３２でＮｏ）、ステップＳ２３４に進んで表２の記号（ｇ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００７８】
ここで、図６に示すように、ステップＳ２２９において、動作エラー情報に「ノズルがワークに接触しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別が「ノズル接触」ではないと判定し（ステップＳ２２９でＮｏ）、ステップＳ２３５に進む。
【００７９】
次に、図６に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成された動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別が「倣い異常」であるか否かを判定する（ステップＳ２３５）。そして、動作エラー情報に「アーク倣い量をオーバーしました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別が「倣い異常」であると判定し（ステップＳ２３５でＹｅｓ）、ステップＳ２３６に進んで表２の記号（ｈ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。一方、動作エラー情報に「アーク倣い量をオーバーしました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合（ステップＳ２３５でＮｏ）、処理を終了する。
【００８０】
（ステップＳ２４の詳細）
以下、図５に示すステップＳ２１で「センシング区間」を選択してステップＳ２４に進んだ場合の処理について、図７を参照しながら説明する。まず、図７に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成された動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別が「センシング前検知」であるか否かを判定する（ステップＳ２４１）。そして、動作エラー情報に「センシング電圧がかかりません」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別が「センシング前検知」であると判定し（ステップＳ２４１でＹｅｓ）、ステップＳ２４２に進む。
【００８１】
次に、図７に示すように、ステップＳ２４１で参照した動作エラー情報と同時刻に生成されたロボット位置情報を参照し、前記した表２における一時停止位置が「特定の位置で発生」であるか否かを判定する（ステップＳ２４２）。そして、「センシング前検知」が同じ位置で集中して発生している場合、前記した表２における一時停止位置が「特定の位置で発生」であると判定し（ステップＳ２４２でＹｅｓ）、ステップＳ２４３に進んで表２の記号（ｉ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。一方、「センシング前検知」が複数の位置で発生している場合、前記した表２における一時停止位置が「特定の位置で発生」ではないと判定し（ステップＳ２４２でＮｏ）、ステップＳ２４４に進んで表２の記号（ｊ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００８２】
ここで、図７に示すように、ステップＳ２４１において、動作エラー情報に「センシング電圧がかかりません」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別が「センシング前検知」ではないと判定し（ステップＳ２４１でＮｏ）、ステップＳ２４５に進む。
【００８３】
次に、図７に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成された動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別が「ワイヤ送給オーバー」であるか否かを判定する（ステップＳ２４５）。そして、動作エラー情報に「ワイヤ送給量をオーバーしました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別が「ワイヤ送給オーバー」であると判定し（ステップＳ２４５でＹｅｓ）、ステップＳ２４６に進んで表２の記号（ｋ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００８４】
ここで、図７に示すように、ステップＳ２４５において、動作エラー情報に「ワイヤ送給量をオーバーしました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別が「ワイヤ送給オーバー」ではないと判定し（ステップＳ２４５でＮｏ）、ステップＳ２４７に進む。
【００８５】
次に、図７に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成された動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別が「タッチオン」であるか否かを判定する（ステップＳ２４７）。そして、動作エラー情報に「センシング検出動作距離をオーバーしました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別が「タッチオン」であると判定し（ステップＳ２４７でＹｅｓ）、ステップＳ２４８に進んで表２の記号（ｌ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００８６】
ここで、図７に示すように、ステップＳ２４７において、動作エラー情報に「センシング検出動作距離をオーバーしました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別が「タッチオン」ではないと判定し（ステップＳ２４７でＮｏ）、ステップＳ２４９に進む。
【００８７】
次に、図７に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成された動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別が「タッチオフ」であるか否かを判定する（ステップＳ２４９）。そして、動作エラー情報に「所定距離動作しても壁から離れません」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別が「タッチオフ」であると判定し（ステップＳ２４９でＹｅｓ）、ステップＳ２５０に進んで表２の記号（ｍ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００８８】
ここで、図７に示すように、ステップＳ２４９において、動作エラー情報に「所定距離動作しても壁から離れません」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別が「タッチオフ」ではないと判定し（ステップＳ２４９でＮｏ）、ステップＳ２５１に進む。
【００８９】
次に、図７に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成された動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別が「ノズルとワイヤの同時接触」であるか否かを判定する（ステップＳ２５１）。そして、動作エラー情報に「ノズルとワイヤが同時に接触しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別が「ノズルとワイヤの同時接触」であると判定し（ステップＳ２５１でＹｅｓ）、ステップＳ２５２に進む。
【００９０】
次に、図７に示すように、ステップＳ２５１で参照した動作エラー情報と同時刻に生成されたロボット位置情報を参照し、前記した表２における一時停止位置が「ノズル清掃直後ではない」であるか否かを判定する（ステップＳ２５２）。そして、ロボット位置情報における教示プログラム番号およびステップ番号がノズル清掃直後ではないことを示している場合、前記した表２における一時停止位置が「ノズル清掃直後ではない」であると判定し（ステップＳ２５２でＹｅｓ）、ステップＳ２５３に進んで表２の記号（ｎ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。一方、ロボット位置情報における教示プログラム番号およびステップ番号がノズル清掃直後であることを示している場合、前記した表２における一時停止位置が「ノズル清掃直後ではない」ではないと判定し（ステップＳ２５２でＮｏ）、ステップＳ２５４に進んで表２の記号（ｏ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００９１】
ここで、図７に示すように、ステップＳ２５１において、動作エラー情報に「ノズルとワイヤが同時に接触しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別が「ノズルとワイヤの同時接触」ではないと判定し（ステップＳ２５１でＮｏ）、ステップＳ２５５に進む。
【００９２】
次に、図７に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成された動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別が「ノズル接触」であるか否かを判定する（ステップＳ２５５）。そして、動作エラー情報に「ノズルがワークに接触しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別が「ノズル接触」であると判定し（ステップＳ２５５でＹｅｓ）、ステップＳ２５６に進む。
【００９３】
次に、図７に示すように、ステップＳ２５５で参照した動作エラー情報と同時刻に生成されたロボット位置情報を参照し、前記した表２における一時停止位置が「特定の位置で発生」であるか否かを判定する（ステップＳ２５６）。そして、「ノズル接触」が同じ位置で集中して発生している場合、前記した表２における一時停止位置が「特定の位置で発生」であると判定し（ステップＳ２５６でＹｅｓ）、ステップＳ２５７に進んで表２の記号（ｐ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。一方、「ノズル接触」が複数の位置で発生していた場合、前記した表２における一時停止位置が「特定の位置で発生」ではないと判定し（ステップＳ２５６でＮｏ）、ステップＳ２５８に進んで表２の記号（ｑ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００９４】
ここで、図７に示すように、ステップＳ２５５において、動作エラー情報に「ノズルがワークに接触しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別が「ノズル接触」ではないと判定し（ステップＳ２５５でＮｏ）、処理を終了する。
【００９５】
（ステップＳ２６の詳細）
以下、図５に示すステップＳ２１で「エアカット区間」を選択してステップＳ２６に進んだ場合の処理について、図８を参照しながら説明する。まず、図８に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成された動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別が「ノズル接触」であるか否かを判定する（ステップＳ２６１）。そして、動作エラー情報に「ノズルがワークに接触しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別が「ノズル接触」であると判定し（ステップＳ２６１でＹｅｓ）、ステップＳ２６２に進む。
【００９６】
次に、図８に示すように、ステップＳ２６１で参照した動作エラー情報と同時刻に生成されたロボット位置情報を参照し、前記した表２における一時停止位置が「特定の位置で発生」であるか否かを判定する（ステップＳ２６２）。そして、「ノズル接触」が同じ位置で集中して発生している場合、前記した表２における一時停止位置が「特定の位置で発生」であると判定し（ステップＳ２６２でＹｅｓ）、ステップＳ２６３に進んで表２の記号（ｒ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。一方、「ノズル接触」が複数の位置で発生していた場合、前記した表２における一時停止位置が「特定の位置で発生」ではないと判定し（ステップＳ２６２でＮｏ）、ステップＳ２６４に進んで表２の記号（ｓ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００９７】
ここで、図８に示すように、ステップＳ２６１において、動作エラー情報に「ノズルがワークに接触しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別が「ノズル接触」ではないと判定し（ステップＳ２６１でＮｏ）、処理を終了する。
【００９８】
［一時停止解析プログラム］
ここで、一時停止解析装置３は、一般的なコンピュータを、前記した各手段および各部として機能させるプログラムにより動作させることで実現することができる。このプログラムは、通信回線を介して配布することも可能であるし、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に書き込んで配布することも可能である。
【００９９】
以上、本発明に係る一時停止解析装置および一時停止解析プログラムについて、発明を実施するための形態および実施例により具体的に説明したが、本発明の趣旨はこれらの記載に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて広く解釈されなければならない。また、これらの記載に基づいて種々変更、改変等したものも本発明の趣旨に含まれることはいうまでもない。
【符号の説明】
【０１００】
１ 溶接ロボット
２ ロボットコントローラ（ＲＣ）
３ 一時停止解析装置
４ 表示装置
３１ 取得手段
３２ 解析手段
３３ テーブル記憶手段
３４ 出力手段
Ｗ ワーク（被溶接部材）
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ロボットの一時停止の原因とその修正方法を解析する溶接ロボットの一時停止解析装置および一時停止解析プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
溶接ロボットの自動運転システムでは、軽微なトラブルによるラインの一時停止（以下、適宜チョコ停という）が発生すると、自動化が阻害され生産性が低下する。従って、このようなチョコ停を改善する必要があるが、チョコ停の改善には情報収集と解析を行い、原因を突き止める必要がある。また、情報収集と解析の際には、どのような情報をどのように解析するかが重要となる。しかし、チョコ停は、機器の磨耗やばらつき等の様々な要因によって発生するため、原因を突き止めるためには経験と知識も必要となる。
【０００３】
例えば、特許文献１では、マシンコントローラ、コンピュータ、ローカルエリアネットワークによって構成されたシステムにおいて、コンピュータにセンサを接続し、各故障項目別の停止時間と生産数の変動を表示することで、チョコ停の因果関係を分析できるチョコ停診断装置が提案されている。特許文献１で提案された装置によれば、停止項目のワースト７の時間推移グラフから故障内容（突発故障とチョコ停のどちらであるか）を判断できるとともに、停止回数と停止時間から停止項目の内容を分析でき、さらには、生産数の推移グラフからチョコ停による生産性の低下を確認できる。
【０００４】
また、特許文献２では、アークスタートの不良に起因するチョコ停を改善するために、溶接ワイヤを被溶接物へと近付けて接触させた後に、反転して溶接ワイヤを被溶接物から離して初期アークを発生させ、再び溶接ワイヤを被溶接物に近づける方向に送給して定常のアークへと移行させるアークスタート制御方法が提案されている。なお、ここでのチョコ停の改善とは、チョコ停をなくすことと、チョコ停の回数を減少させることの両方の意味を含むものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平２−１４５２４７号公報
【特許文献２】特開２００２−２０５１６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１で提案されたチョコ停診断装置は、突発故障かチョコ停かの判断や、一時停止による生産性の影響を解析するものであるため、チョコ停の発生状況を管理するには有効である。しかしながら、特許文献１で提案されたチョコ停診断装置は、チョコ停の発生位置に関する情報を収集および分析しないため、生産性に大きな影響を与えるチョコ停の改善に寄与することができなかった。
【０００７】
また、特許文献２で提案されたアークスタート制御方法は、溶接条件によってはアークスタート時におけるチョコ停を改善できない場合があるという問題があった。例えば、ワーク（被溶接部材）に仮付け等の絶縁物が配置されている場合は、導通できずアーク（初期アーク）が発生しないため、アークスタートの位置を変更する必要があった。さらに、特許文献２で提案されたアークスタート制御方法は、アークスタート時以外の状況におけるチョコ停を改善することができないという問題があった。
【０００８】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであって、様々な状況下におけるチョコ停の改善に寄与することができるとともに、経験と知識がない場合であってもチョコ停の対策を行う箇所を容易に特定することができる溶接ロボットの一時停止解析装置および一時停止解析プログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記した課題を解決するために本発明に係る溶接ロボットの一時停止解析装置は、溶接ロボットの一時停止の原因とその修正方法を解析する溶接ロボットの一時停止解析装置であって、前記溶接ロボットのロボットコントローラから、前記溶接ロボットの位置を示すロボット位置情報と、前記溶接ロボットの動作の内容を示すロボット動作情報と、前記溶接ロボットによる溶接の条件を示す溶接条件情報と、前記溶接ロボットが一時停止した際の動作エラーの内容を示す動作エラー情報と、を取得する取得手段と、前記ロボット位置情報、前記ロボット動作情報、前記溶接条件情報および前記動作エラー情報と、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法と、が予め記載されたテーブルを参照することで、前記溶接ロボットの一時停止の原因とその修正方法を解析する解析手段と、前記解析手段が解析した解析結果を出力する出力手段と、を備える構成とした。
【００１０】
このような構成からなる溶接ロボットの一時停止解析装置は、溶接ロボットの位置、溶接ロボットの動作状況、溶接条件、一時停止時の動作エラーの内容、の４つのデータを入力することで、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法を解析結果として出力することができる。
【００１１】
また、本発明に係る溶接ロボットの一時停止解析装置は、前記ロボット位置情報が、前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムの種別を示す教示プログラム番号と、前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのステップ数を示すステップ番号と、前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのパス数を示すパス番号と、を含み、前記ロボット動作情報が、前記溶接ロボットがセンシング中か否かを示すセンシング情報と、前記溶接ロボットが溶接中か否かを示す溶接情報と、前記溶接ロボットが前記溶接用教示プログラムを再生中か否かを示す再生情報と、前記溶接ロボットが一時停止中か否かを示す一時停止情報と、を含み、前記溶接条件情報が、前記溶接ロボットによるウィービングの有無を示すウィービング情報と、溶接対象となるワークの開先の種別を示す開先種別情報と、前記溶接ロボットによるセンシングの種別を示すセンシング種別情報と、溶接開始位置でアークが発生しなかった場合に、予め設定された回数だけアークの発生動作を繰り返す機能であるアークリトライ機能の使用有無を示すアークリトライ機能情報と、溶接線の位置ずれに追従するために、溶接中に自動的に前記溶接線の位置を検出するアークセンサの使用有無を示すアークセンサ有無情報と、を含み、前記動作エラー情報が、前記溶接ロボットが溶接動作を行う区間である溶接区間、前記溶接ロボットがセンシング動作を行う区間であるセンシング区間、前記溶接区間および前記センシング区間以外の区間であるエアカット区間において、前記溶接ロボットが一時停止した際の動作エラーの内容ごとに予め定められたエラーメッセージを含む構成とすることが好ましい。
【００１２】
このような構成からなる溶接ロボットの一時停止解析装置は、溶接ロボットの位置を示す情報として当該溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのプログラム番号、ステップ番号およびパス番号を取得し、溶接ロボットの動作の内容を示す情報として当該溶接ロボットがセンシング中か否か等の情報を取得し、溶接ロボットの溶接条件を示す情報として当該溶接ロボットによるウィービングの有無等の情報を取得し、溶接ロボットが一時停止した際のエラーの内容を示す情報としてエラーメッセージを取得する。従って、溶接ロボットの一時停止解析装置は、溶接ロボットが一時停止した際の詳細な状況を取得することができるとともに、当該詳細な状況に即した一時停止の推定原因および一時停止の修正方法を解析結果として出力することができる。
【００１３】
前記した課題を解決するために本発明に係る溶接ロボットの一時停止解析プログラムは、溶接ロボットの一時停止の原因を解析するために、コンピュータを、前記溶接ロボットのロボットコントローラから、前記溶接ロボットの位置を示すロボット位置情報と、前記溶接ロボットの動作の内容を示すロボット動作情報と、前記溶接ロボットによる溶接の条件を示す溶接条件情報と、前記溶接ロボットが一時停止した際の動作エラーの内容を示す動作エラー情報と、を取得する取得手段、前記ロボット位置情報、前記ロボット動作情報、前記溶接条件情報および前記動作エラー情報と、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法と、が予め記載されたテーブルを参照することで、前記溶接ロボットの一時停止の原因とその修正方法を解析する解析手段、前記解析手段が解析した解析結果を出力する出力手段、として機能させる構成とした。
【００１４】
このような構成からなる溶接ロボットの一時停止解析プログラムは、溶接ロボットの位置、溶接ロボットの動作状況、溶接条件、一時停止時の動作エラーの内容、の４つのデータを入力することで、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法を解析結果として出力することができる。
【００１５】
また、本発明に係る溶接ロボットの一時停止解析プログラムは、前記ロボット位置情報が、前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムの種別を示す教示プログラム番号と、前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのステップ数を示すステップ番号と、前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのパス数を示すパス番号と、を含み、前記ロボット動作情報が、前記溶接ロボットがセンシング中か否かを示すセンシング情報と、前記溶接ロボットが溶接中か否かを示す溶接情報と、前記溶接ロボットが前記溶接用教示プログラムを再生中か否かを示す再生情報と、前記溶接ロボットが一時停止中か否かを示す一時停止情報と、を含み、前記溶接条件情報が、前記溶接ロボットによるウィービングの有無を示すウィービング情報と、溶接対象となるワークの開先の種別を示す開先種別情報と、前記溶接ロボットによるセンシングの種別を示すセンシング種別情報と、溶接開始位置でアークが発生しなかった場合に、予め設定された回数だけアークの発生動作を繰り返す機能であるアークリトライ機能の使用有無を示すアークリトライ機能情報と、溶接線の位置ずれに追従するために、溶接中に自動的に前記溶接線の位置を検出するアークセンサの使用有無を示すアークセンサ有無情報と、を含み、前記動作エラー情報が、前記溶接ロボットが溶接動作を行う区間である溶接区間、前記溶接ロボットがセンシング動作を行う区間であるセンシング区間、前記溶接区間および前記センシング区間以外の区間であるエアカット区間において、前記溶接ロボットが一時停止した際の動作エラーの内容ごとに予め定められたエラーメッセージを含む構成とすることが好ましい。
【００１６】
このような構成からなる溶接ロボットの一時停止解析プログラムは、溶接ロボットの位置を示す情報として当該溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのプログラム番号、ステップ番号およびパス番号によって当該溶接ロボットの位置を取得し、溶接ロボットの動作の内容を示す情報として当該溶接ロボットがセンシング中か否か等の情報を取得し、溶接ロボットの溶接条件を示す情報として当該溶接ロボットによるウィービングの有無等の情報を取得し、溶接ロボットが一時停止した際のエラーの内容を示す情報としてエラーメッセージを取得する。従って、溶接ロボットの一時停止解析プログラムは、溶接ロボットが一時停止した際の詳細な状況を取得することができるとともに、当該詳細な状況に即した一時停止の推定原因および一時停止の修正方法を解析結果として出力することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る溶接ロボットの一時停止解析装置および溶接ロボットの一時停止解析プログラムによれば、様々な状況下におけるチョコ停の改善に寄与することができるとともに、経験と知識がない場合であってもチョコ停の対策を行う箇所を容易に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係る一時停止解析装置の全体構成と、その周辺の機器構成を示す概略図である。
【図２】本発明の実施形態に係る一時停止解析装置の全体構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係る一時停止解析装置の解析手段によって生成されたエラーメッセージ発生割合円グラフである。
【図４】本発明の実施形態に係る一時停止解析装置の全体の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る一時停止解析装置が備える解析手段の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態に係る一時停止解析装置が備える解析手段の溶接区間における解析処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態に係る一時停止解析装置が備える解析手段のセンシング区間における解析処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態に係る一時停止解析装置が備える解析手段のエアカット区間における解析処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
［一時停止解析装置］
以下、実施形態に係る一時停止解析装置について、図面を参照しながら説明する。一時停止解析装置３は、図１に示すように、溶接ロボット１のロボットコントローラ（ＲＣ）２から入力された種々のデータから、当該溶接ロボット１のチョコ停（一時停止）の原因とその修正方法を解析するものである。一時停止解析装置３は、より具体的には、溶接ロボット１が過去に実行した溶接に関連した種々のデータが入力され、将来におけるチョコ停の改善のための解析処理を行うことを目的としている。一時停止解析装置３には、例えば３ヶ月分の過去の溶接データが入力される。なお、チョコ停とは、より具体的には、設備が自動運転中に突然停止する故障のうち、作業者（オペレータ）が容易に復帰することができる故障のことを指している。
【００２０】
ここで、一時停止解析装置３の具体的構成を説明する前に、図１に示す一時停止解析装置３の周辺の構成について簡単に説明する。まず、溶接ロボット１は、図１に示すように、先端に設置された溶接トーチによってワーク（被溶接部材）Ｗを溶接するものである。溶接ロボット１は、ここでは図１に示すように、一対で構成されている。また、ロボットコントローラ（ＲＣ）２は、図１に示すように、溶接ロボット１の動作を制御するとともに、溶接ロボット１から入力された種々のデータを一時停止解析装置３に出力するものである。ロボットコントローラ２は、ここでは図１に示すように、溶接ロボット１に対応して一対で構成されており、一時停止解析装置３と接続されている。また、表示装置４は、図１に示すように、一時停止解析装置３から入力された解析結果を表示するものであり、例えばパソコンのモニタ等が挙げられる。なお、これらの構成の他にも、一対の溶接電源を備えているが、図示を省略している。
【００２１】
［一時停止解析装置の具体的構成］
一時停止解析装置３は、図２に示すように、取得手段３１と、解析手段３２と、テーブル記憶手段３３と、出力手段３４と、を備えている。以下、一時停止解析装置３が備える構成について詳細に説明する。
【００２２】
取得手段３１は、溶接ロボット１のロボットコントローラ２から、種々の情報を取得するものである。取得手段３１は、ここでは図２に示すように、ロボットコントローラ２から、ロボット位置情報と、ロボット動作情報と、溶接条件情報と、動作エラー情報と、を取得する。
【００２３】
ロボット位置情報とは、溶接ロボット１の位置を示す情報である。ロボット位置情報は、例えば、溶接ロボット１が過去に実行していた溶接用教示プログラムの種別を示す教示プログラム番号（メインプログラムの中で小分けされたプログラム番号）と、溶接ロボット１が過去に実行していた溶接用教示プログラムのステップ数を示すステップ番号と、溶接ロボット１が過去に実行していた溶接用教示プログラムのパス数（溶接パス数）を示すパス番号と、を含んでいる。すなわち、溶接ロボット１は、予め定められた溶接用教示プログラムに沿って動作（溶接およびセンシング）を行うため、当該溶接用教示プログラムの種別、ステップ番号、パス番号を取得することで、溶接ロボット１の正確な位置を把握することができる。
【００２４】
ロボット動作情報とは、溶接ロボット１の動作の内容を示す情報である。ロボット動作情報は、例えば、溶接ロボット１がセンシング中か否かを示すセンシング情報と、溶接ロボット１が溶接中か否かを示す溶接情報と、溶接ロボット１が溶接用教示プログラムを再生中か否かを示す再生情報と、溶接ロボット１が一時停止中か否かを示す一時停止情報と、を含んでいる。
【００２５】
ここで、前記したセンシング情報は、より具体的には、溶接ロボット１がセンシングを開始したことを示すセンシングＯＮ信号と、溶接ロボット１がセンシングを終了したことを示すセンシングＯＦＦ信号と、から構成される２値のフラグ信号である。また、溶接情報は、より具体的には、溶接ロボット１が溶接を開始したことを示す溶接ＯＮ信号と、溶接ロボット１が溶接を終了したことを示す溶接ＯＦＦ信号と、から構成される２値のフラグ信号である。また、再生情報は、より具体的には、溶接ロボット１が溶接用教示プログラムの実行を開始したことを示す再生ＯＮ信号と、溶接ロボット１が溶接用教示プログラムの実行を終了したことを示す再生ＯＦＦ信号と、から構成される２値のフラグ信号である。また、一時停止情報は、より具体的には、溶接ロボット１が一時停止（チョコ停）したことを示す一時停止ＯＮ信号と、溶接ロボット１が一時停止（チョコ停）状態から動作を再開したことを示す一時停止ＯＦＦ信号と、から構成される２値のフラグ信号である。そして、これらのフラグ信号は、溶接ロボット１の動作に対応してロボットコントローラ２によって生成され、当該フラグ信号を生成した時刻を示す時刻情報とともに、取得手段３１に出力される。
【００２６】
溶接条件情報とは、溶接ロボット１によるワークＷの溶接の条件を示す情報である。溶接条件情報は、例えば、溶接ロボット１によるウィービングの有無を示すウィービング情報と、溶接対象となるワークＷの開先の種別を示す開先種別情報と、溶接ロボット１によるセンシングの種別を示すセンシング種別情報と、溶接ロボット１が一時停止した際に自動的にリトライする機能であるアークリトライ機能の使用有無を示すアークリトライ機能情報と、アークの発生有無を検知するアークセンサの使用有無を示すアークセンサ情報と、を含んでいる。
【００２７】
ここで、前記したウィービング情報は、より具体的には、ウィービングの有無とウィービング振幅値から構成されている。また、前記した開先種別情報は、より具体的には、下向き、水平等の開先の種別から構成されている。また、アークリトライ機能情報は、より具体的には、溶接ロボット１がアークリトライ機能の使用を開始したことを示すアークリトライ機能ＯＮ信号と、溶接ロボット１がアークリトライ機能の使用を終了したことを示すアークリトライ機能ＯＦＦ信号と、から構成される２値のフラグ信号である。また、アークセンサ情報は、より具体的には、溶接ロボット１がアークセンサの使用を開始したことを示すアークセンサＯＮ信号と、溶接ロボット１がアークセンサの使用を終了したことを示すアークセンサＯＦＦ信号と、から構成される２値のフラグ信号である。そして、これらのフラグ信号は、溶接ロボット１の動作に対応してロボットコントローラ２によって生成され、当該フラグ信号を生成した時刻を示す時刻情報とともに、取得手段３１に出力される。
【００２８】
動作エラー情報とは、溶接ロボット１が一時停止（チョコ停）した際の動作エラーの内容を示す情報である。動作エラー情報は、例えば、溶接ロボット１が溶接動作を行う区間である溶接区間、溶接ロボット１がセンシング動作を行う区間であるセンシング区間、溶接区間およびセンシング区間以外の区間であるエアカット区間において、溶接ロボット１が一時停止した際の動作エラーの内容ごとに予め定められた下記表１に示すようなエラーメッセージを含んでいる。
【００２９】
【表１】
【００３０】
ここで、表１における「エラー種別」とは、エラーメッセージの内容を端的に表わす種別のことを意味している。また、アーク異常とは、溶接中にアークが途切れる状態のことを意味している。また、ワイヤ送給オーバーとは、ワイヤを送給してセンシングを行う場合に、所定量インチングしても接触検知しない状態を意味している。また、タッチオンとは、溶接ロボット１を動作させてセンシングを行う場合に、所定距離動作させても接触検知しない状態を意味している。また、タッチオフとは、ワークＷに対してワイヤが接触状態から非接触状態となるように溶接ロボット１を動作させる場合に、所定距離動作させても非接触とならない状態を意味している。また、センシング前検知とは、センシング動作開始前にすでにワークＷに接触しているため、センシング動作開始時にセンシング電圧がかからない状態を意味している。また、倣い異常とは、アーク倣い量が予め定めた所定値以上となっている状態を意味している。なお、これらのエラーメッセージは、溶接ロボット１の動作に対応してロボットコントローラ２によって生成され、当該エラーメッセージを生成した時刻を示す時刻情報とともに、取得手段３１に出力される。
【００３１】
このように、一時停止解析装置３は、溶接ロボット１の位置を示す情報として当該溶接ロボット１が実行した溶接用教示プログラムのプログラム番号、ステップ番号およびパス番号を取得し、溶接ロボット１の動作の内容を示す情報として当該溶接ロボット１がセンシング中か否か等の情報を取得し、溶接ロボット１の溶接条件を示す情報として当該溶接ロボットによるウィービングの有無等の情報を取得し、溶接ロボット１が一時停止した際のエラーの内容を示す情報としてエラーメッセージを取得することで、溶接ロボット１が一時停止した際の詳細な状況を取得することができるとともに、当該詳細な状況に即した一時停止の推定原因および一時停止の修正方法を解析結果として出力することができる。
【００３２】
取得手段３１には、図２に示すように、ロボットコントローラ２から、ロボット位置情報と、ロボット動作情報と、溶接条件情報と、動作エラー情報と、がそれぞれの時刻情報とともに入力される。そして、取得手段３１は、図２に示すように、これらの情報を解析手段３２に出力する。
【００３３】
解析手段３２は、溶接ロボット１の一時停止（チョコ停）の原因とその修正方法を解析するものである。解析手段３２は、ここではロボット位置情報、ロボット動作情報、溶接条件情報および動作エラー情報と、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法と、が予め記載された、下記表２に示すようなテーブルを参照することで、解析処理を行う。なお、下記表２に示すテーブルは、図２に示すように、テーブル記憶手段３３によって予め記憶されている。また、表２に示すテーブルにおける推定原因と修正内容は、実験的および経験的に求められたものである。
【００３４】
【表２】
【００３５】
すなわち、解析手段３２は、生成された情報のうち、同時刻に生成されたロボット位置情報、ロボット動作情報、溶接条件情報、動作エラー情報、を表２に示すテーブルに当てはめることで、チョコ停の推定原因と修正内容を抽出する。解析手段３２は、例えば表２の２行目に示すように、ある時刻における区間が「溶接区間」であり、ある時刻におけるエラー種別が「アーク異常」であり、ある時刻における一時停止位置が「溶接開始直後」であり、ある時刻におけるロボット動作／溶接条件が「アークリトライ機能不使用」である場合、推定原因として「溶接開始位置に絶縁物がある」および「ワイヤ送給不良」を選択し、チョコ停の修正内容として「教示位置の見直し」、「アークリトライ機能使用」および「ワイヤ送給性の確認」を選択する（記号（ａ））。
【００３６】
ここで、表２において、区間が「溶接区間」であるとは、取得手段３１から解析手段３２に対して、ロボット動作情報として溶接ＯＮ信号が入力されたことを意味し、区間が「センシング区間」であるとは、取得手段３１から解析手段３２に対して、ロボット動作情報としてセンシングＯＮ信号が入力されたことを意味し、区間が「エアカット区間」であるとは、取得手段３１から解析手段３２に対して、ロボット動作情報として溶接ＯＦＦ信号およびセンシングＯＦＦ信号が入力されたことを意味している。
【００３７】
また、表２において、エラー種別が「アーク異常」であるとは、取得手段３１から解析手段３２に対して、動作エラー情報として「アーク異常が発生しました」というエラーメッセージ（表１参照）が入力されたことを意味している。
【００３８】
また、表２において、一時停止位置が「溶接開始直後」であるとは、取得手段３１から解析手段３２に対して、ロボット位置情報として入力された教示プログラム番号およびステップ番号が、予め定められた下限値よりも小さいことを意味し、一時停止位置が「溶接中間点」であるとは、取得手段３１から解析手段３２に対して、ロボット位置情報として入力された教示プログラム番号およびステップ番号が、それぞれ中間付近の値であることを意味し、一時停止位置が「クレータ処理中」であるとは、取得手段３１から解析手段３２に対して、ロボット位置情報として入力された教示プログラム番号およびステップ番号が、予め定められた上限値よりも小さいことを意味している。
【００３９】
また、表２において、一時停止位置が「ノズル清掃直後」とは、取得手段３１から解析手段３２に対して、ロボット位置情報として入力された教示プログラム番号が、ノズル清掃を行った直後に実行された教示プログラムを示す番号であることを意味している。なお、ノズル清掃は、教示プログラムと教示プログラムの合間に行うように予め設定されているため、ロボット位置情報として教示プログラム番号が入力されることで、一時停止位置が「ノズル清掃直後」であるか「ノズル清掃直後ではない」のかを把握することができる。
【００４０】
また、表２において、一時停止位置が「複数の位置で発生」とは、同じエラー種別のチョコ停が複数の位置で発生していることを意味しており、同じ種類のエラーメッセージに対して、異なる時刻に生成された異なる位置を示すロボット位置情報が複数入力されたことを意味している。すなわち、例を挙げれば、１０時にエラー１が位置Ａで発生し、１２時にエラー１が位置Ｂで発生し、１４時にエラー１が位置Ｃで発生した状態を示している。一方、表２において、一時停止位置が「特定の位置で発生」とは、同じエラー種別のチョコ停が同じの位置で発生していることを意味しており、同じ種類のエラーメッセージに対して、異なる時刻に生成された同じ位置を示すロボット位置情報が複数入力されたことを意味している。すなわち、例を挙げれば、１１時にエラー２が位置Ｄで発生し、１３時にエラー２が位置Ｄで発生し、１５時にエラー２が位置Ｄで発生した状態を示している。
【００４１】
また、表２における修正内容の「教示位置の見直し」とは、溶接用教示プログラムを修正することを意味し、「ワイヤ送給性の確認」とは、ワイヤが指令された送給速度に対して正しく送給されているかを確認することを意味し、「アークリトライの方向、回数の見直し」とは、アークリトライの方向、回数を修正することを意味し、「ウィービング条件の見直し」とは、ウィービング振幅値を修正することを意味し、「ノズル清掃方法の見直し」とは、ノズル清掃の方法を修正することを意味している。
【００４２】
また、解析手段３２は、下記表３に示すように、ロボット位置情報ごとのエラーメッセージの数をカウントすることで、チョコ停の数をその発生位置別にランキングしたチョコ停発生位置別ランキングを生成し、解析結果の一つとして出力手段３４に出力する。なお、下記表３におけるＰＲＧは、教示プログラム番号を意味し、ＳＴＥＰはステップ番号を意味し、ＰＡＳＳはパス番号を意味している。
【００４３】
【表３】
【００４４】
また、解析手段３２は、図３に示すように、エラーメッセージを種類ごとに分類することで、エラーメッセージの発生割合を表わすエラーメッセージ発生割合円グラフを生成し、解析結果の一つとして出力手段３４に出力する。
【００４５】
また、解析手段３２は、下記表４に示すように、表３を用いた解析結果の中から、チョコ停の発生回数の多いもの（ここでは上位３つ）を抽出するとともに、それぞれの修正対象位置数および修正対象エラー数とを算出したチョコ停優先修正リストを生成し、解析結果の一つとして出力手段３４に出力する。
【００４６】
【表４】
【００４７】
ここで、表４において、一時停止回数とは、例えば同表２行目の「アーク異常」の欄を例にとると、ロボットコントローラ２から一時停止解析装置３に対して入力された溶接データ中における「アーク異常」の全回数のことを意味している。また、補正対象位置数とは、同じく同表２行目の「アーク異常」の欄を例にとると、一時停止解析装置３に入力された溶接データ中において、区間が「溶接区間」であり、一時停止位置が「溶接開始直後」であり、ロボット動作／溶接条件が「アークリトライ機能不使用」であるチョコ停が発生した溶接ロボット１の位置（表３のＰＲＧ，ＳＴＥＰ，ＰＡＳＳで特定される溶接ロボット１の位置）の数のことを意味している。また、修正対象エラー数とは、当該溶接ロボット１の位置におけるチョコ停の数を示している。
【００４８】
実施形態に係る一時停止解析装置３は、表４に示すようなチョコ停優先修正リストを生成することで、チョコ停の推定原因とその修正方法を容易に把握することができるとともに、チョコ停がどこで多発しているのかを容易に把握することができる。
【００４９】
また、解析手段３２は、下記表５に示すように、表４に従ってチョコ停の修正を行った場合における効果を算出してチョコ停修正効果リストを生成し、解析結果の一つとして出力手段３４に出力する。
【００５０】
【表５】
【００５１】
ここで、表５におけるチョコ停の修正前の稼働率は、下記式（１）によって算出することができ、表５におけるチョコ停の修正前のアーク発生率は、下記式（２）によって算出することができる。
【００５２】
修正前の稼働率＝（（溶接ロボット１の再生開始から再生終了までの時間）−（溶接ロボット１の一時停止から再スタートまでの時間））／（溶接ロボットの再生開始から再生終了までの時間）×１００・・・式（１）
【００５３】
修正前のアーク発生率＝（（溶接ロボット１の溶接開始から溶接終了までの時間）／（溶接ロボットの再生開始から再生終了までの時間）×１００・・・式（２）
【００５４】
また、表５におけるチョコ停の修正後の稼働率は、下記式（３）によって算出することができ、表５におけるチョコ停の修正後のアーク発生率は、下記式（４）によって算出することができる。
【００５５】
修正後の稼働率＝（（溶接ロボット１の再生開始から再生終了までの時間）−（溶接ロボット１の一時停止から再スタートまでの時間×チョコ停減少率））／（溶接ロボットの再生開始から再生終了までの時間）×１００・・・式（３）
【００５６】
修正後のアーク発生率＝（（溶接ロボット１の溶接開始から溶接終了までの時間）／（溶接ロボットの再生開始から再生終了までの時間×チョコ停減少率）×１００・・・式（４）
【００５７】
なお、式（３）および式（４）において、チョコ停減少率は、下記式（５）によって算出することができる。
【００５８】
チョコ停減少率＝修正対象エラー数×発生回数×１００・・・式（５）
【００５９】
解析手段３２には、図２に示すように、取得手段３１から、ロボット位置情報と、ロボット動作情報と、溶接条件情報と、動作エラー情報と、がそれぞれの時刻情報とともに入力されるとともに、テーブル記憶手段３３から、表２に示すテーブルが入力される。そして、解析手段３２は、前記した手法によって、チョコ停発生位置別ランキングと、エラーメッセージ発生割合円グラフと、チョコ停優先修正リストと、チョコ停修正効果リストと、を生成し、これを出力手段３４に出力する。
【００６０】
テーブル記憶手段３３は、解析手段３２で用いる前記した表２に示すテーブルを予め記憶するものである。テーブル記憶手段３３は、具体的には、データを記憶することができるメモリ、ハードディスク等で具現される。そして、テーブル記憶手段３３は、前記した表２に示すテーブルを記録し、かつ、これらを必要に応じて解析手段３２出力できるように構成されている。なお、テーブル記憶手段３３は、図２に示すように、一時停止解析装置３の内部に設けられているが、当該一時停止解析装置３の外部に設けてもよい。
【００６１】
出力手段３４は、解析手段３２が解析した解析結果を出力するものである。出力手段３４は、ここでは図２に示すように、解析手段３２から入力されたチョコ停発生位置別ランキングと、エラーメッセージ発生割合円グラフと、チョコ停優先修正リストと、チョコ停修正効果一覧表と、を表示装置４に出力する。
【００６２】
以上のような構成を備える一時停止解析装置３は、溶接ロボット１の位置、溶接ロボット１の動作状況、溶接条件、一時停止時の動作エラーの内容、の４つのデータを入力することで、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法を解析結果として出力することができる。そして、一時停止解析装置３によれば、様々な状況下におけるチョコ停の改善に寄与することができるとともに、経験と知識がない場合であってもチョコ停の対策を行う箇所を容易に特定することができる。
【００６３】
［一時停止解析装置の動作］
以下、実施形態に係る一時停止解析装置３の動作について、表１，２および図４〜図８を参照しながら説明する。
【００６４】
まず、図４に示すように、取得手段３１が、ロボットコントローラ２から各情報、すなわちロボット位置情報と、ロボット動作情報と、溶接条件情報と、動作エラー情報と、を取得する（ステップＳ１）。次に、解析手段３２が、テーブル記憶手段３３が予め記憶する前記した表２に示すテーブルを参照して溶接ロボット１の一時停止の原因とその修正方法を解析する（ステップＳ２）。なお、ステップＳ２における解析処理の詳細については、後記する。次に、出力手段３４が、表示装置４に対して、解析手段３２が解析した解析結果、すなわちチョコ停発生位置別ランキングと、エラーメッセージ発生割合円グラフと、チョコ停優先修正リストと、チョコ停修正効果一覧表と、を出力する。
【００６５】
（ステップＳ２の詳細）
以下、実施形態に係る一時停止解析装置３の解析手段３２による解析処理の詳細について、説明する。なお、以下で説明する解析手段３２による解析処理は、生成されたロボット位置情報と、ロボット動作情報と、溶接条件情報と、動作エラー情報と、を表２に示すテーブルに当てはめて推定原因と修正内容を選択する処理に相当するものである。
【００６６】
まず、図５に示すように、解析手段３２が解析処理をスタートすると（ステップＳ２）、生成されたロボット動作情報を参照し、前記した表２における区間を選択する（ステップＳ２１）。そして、ロボット動作情報に溶接ＯＮ信号が含まれていた場合、前記した表２における「溶接区間」を選択してステップＳ２２に進み、ロボット動作情報にセンシングＯＮ信号が含まれていた場合、前記した表２における「センシング区間」を選択してステップＳ２４に進み、ロボット動作情報に溶接ＯＮ信号とセンシングＯＮ信号のいずれも含まれていなかった場合、すなわち、ロボット動作情報に溶接ＯＦＦ信号とセンシングＯＦＦ信号が含まれていた場合、前記した表２における「エアカット区間」を選択してステップＳ２６に進む。
【００６７】
（ステップＳ２２の詳細）
以下、図５に示すステップＳ２１で「溶接区間」を選択してステップＳ２２に進んだ場合の処理について、図６を参照しながら説明する。まず、図６に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成されたロボット位置情報および動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別および一時停止位置が「アーク異常かつ溶接開始直後」であるか否かを判定する（ステップＳ２２１）。そして、ロボット位置情報における教示プログラム番号およびステップ番号が溶接開始直後を示しており、かつ、動作エラー情報に「アーク異常が発生しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別および一時停止位置が「アーク異常かつ溶接開始直後」であると判定し（ステップＳ２２１でＹｅｓ）、ステップＳ２２２に進む。
【００６８】
次に、図６に示すように、ステップＳ２２１で参照したロボット位置情報および動作エラー情報と同時刻に生成された溶接条件情報を参照し、前記した表２におけるロボット動作／溶接条件が「アークリトライ機能不使用」であるか否かを判定する（ステップＳ２２２）。そして、溶接条件情報にアークリトライ機能ＯＦＦ信号が含まれていた場合、前記した表２におけるロボット動作／溶接条件が「アークリトライ機能不使用」であると判定し（ステップＳ２２２でＹｅｓ）、ステップＳ２２３に進んで表２の記号（ａ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。一方、溶接条件情報にアークリトライ機能ＯＮ信号が含まれていた場合、前記した表２におけるロボット動作／溶接条件が「アークリトライ機能不使用」ではないと判定し（ステップＳ２２２でＮｏ）、ステップＳ２２４に進んで表２の記号（ｂ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００６９】
ここで、図６に示すように、ステップＳ２２１において、ロボット位置情報における教示プログラム番号およびステップ番号が溶接開始直後を示していないか、動作エラー情報に「アーク異常が発生しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別および一時停止位置が「アーク異常かつ溶接開始直後」ではないと判定し（ステップＳ２２１でＮｏ）、ステップＳ２２５に進む。
【００７０】
次に、図６に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成されたロボット位置情報および動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別および一時停止位置が「アーク異常かつ溶接中間点」であるか否かを判定する（ステップＳ２２５）。そして、ロボット位置情報における教示プログラム番号およびステップ番号が溶接中間点を示しており、かつ、動作エラー情報に「アーク異常が発生しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別および一時停止位置が「アーク異常かつ溶接中間点」であると判定し（ステップＳ２２５でＹｅｓ）、ステップＳ２２６に進んで表２の記号（ｃ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００７１】
ここで、図６に示すように、ステップＳ２２５において、ロボット位置情報における教示プログラム番号またはステップ番号が溶接中間点を示していないか、動作エラー情報に「アーク異常が発生しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別および一時停止位置が「アーク異常かつ溶接中間点」ではないと判定し（ステップＳ２２５でＮｏ）、ステップＳ２２７に進む。
【００７２】
次に、図６に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成されたロボット位置情報および動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別および一時停止位置が「アーク異常かつクレータ処置中」であるか否かを判定する（ステップＳ２２７）。そして、ロボット位置情報における教示プログラム番号およびステップ番号がクレータ処理中を示しており、かつ、動作エラー情報に「アーク異常が発生しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別および一時停止位置が「アーク異常かつクレータ処置中」であると判定し（ステップＳ２２７でＹｅｓ）、ステップＳ２２８に進んで表２の記号（ｄ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００７３】
ここで、図６に示すように、ステップＳ２２７において、ロボット位置情報における教示プログラム番号またはステップ番号がクレータ処置中を示していないか、動作エラー情報に「アーク異常が発生しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別および一時停止位置が「アーク異常かつクレータ処置中」ではないと判定し（ステップＳ２２７でＮｏ）、ステップＳ２２９に進む。
【００７４】
次に、図６に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成された動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別が「ノズル接触」であるか否かを判定する（ステップＳ２２９）。そして、動作エラー情報に「ノズルがワークに接触しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別が「ノズル接触」であると判定し（ステップＳ２２９でＹｅｓ）、ステップＳ２３０に進む。
【００７５】
次に、図６に示すように、ステップＳ２２９で参照した動作エラー情報と同時刻に生成されたロボット位置情報を参照し、前記した表２における一時停止位置が「複数の位置で発生」であるか否かを判定する（ステップＳ２３０）。そして、「ノズル接触」が複数の位置で発生している場合、前記した表２における一時停止位置が「複数の位置で発生」であると判定し（ステップＳ２３０でＹｅｓ）、ステップＳ２３１に進んで表２の記号（ｅ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００７６】
ここで、図６に示すように、ステップＳ２３０において、「ノズル接触」が特定の位置で集中して発生している場合、前記した表２における一時停止位置が「複数の位置で発生」ではないと判定し（ステップＳ２３０でＮｏ）、ステップＳ２３２に進む。
【００７７】
次に、図６に示すように、ステップＳ２３０で参照したロボット位置情報と同時刻に生成された溶接条件情報を参照し、前記した表２におけるロボット動作／溶接条件が「アークセンサ使用」であるか否かを判定する（ステップＳ２３２）。そして、溶接条件情報にアークセンサＯＮ信号が含まれていた場合、前記した表２におけるロボット動作／溶接条件が「アークセンサ使用」であると判定し（ステップＳ２３２でＹｅｓ）、ステップＳ２３３に進んで表２の記号（ｆ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。一方、溶接条件情報にアークセンサＯＦＦ信号が含まれていた場合、前記した表２におけるロボット動作／溶接条件が「アークセンサ使用」ではないと判定し（ステップＳ２３２でＮｏ）、ステップＳ２３４に進んで表２の記号（ｇ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００７８】
ここで、図６に示すように、ステップＳ２２９において、動作エラー情報に「ノズルがワークに接触しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別が「ノズル接触」ではないと判定し（ステップＳ２２９でＮｏ）、ステップＳ２３５に進む。
【００７９】
次に、図６に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成された動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別が「倣い異常」であるか否かを判定する（ステップＳ２３５）。そして、動作エラー情報に「アーク倣い量をオーバーしました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別が「倣い異常」であると判定し（ステップＳ２３５でＹｅｓ）、ステップＳ２３６に進んで表２の記号（ｈ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。一方、動作エラー情報に「アーク倣い量をオーバーしました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合（ステップＳ２３５でＮｏ）、処理を終了する。
【００８０】
（ステップＳ２４の詳細）
以下、図５に示すステップＳ２１で「センシング区間」を選択してステップＳ２４に進んだ場合の処理について、図７を参照しながら説明する。まず、図７に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成された動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別が「センシング前検知」であるか否かを判定する（ステップＳ２４１）。そして、動作エラー情報に「センシング電圧がかかりません」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別が「センシング前検知」であると判定し（ステップＳ２４１でＹｅｓ）、ステップＳ２４２に進む。
【００８１】
次に、図７に示すように、ステップＳ２４１で参照した動作エラー情報と同時刻に生成されたロボット位置情報を参照し、前記した表２における一時停止位置が「特定の位置で発生」であるか否かを判定する（ステップＳ２４２）。そして、「センシング前検知」が同じ位置で集中して発生している場合、前記した表２における一時停止位置が「特定の位置で発生」であると判定し（ステップＳ２４２でＹｅｓ）、ステップＳ２４３に進んで表２の記号（ｉ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。一方、「センシング前検知」が複数の位置で発生している場合、前記した表２における一時停止位置が「特定の位置で発生」ではないと判定し（ステップＳ２４２でＮｏ）、ステップＳ２４４に進んで表２の記号（ｊ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００８２】
ここで、図７に示すように、ステップＳ２４１において、動作エラー情報に「センシング電圧がかかりません」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別が「センシング前検知」ではないと判定し（ステップＳ２４１でＮｏ）、ステップＳ２４５に進む。
【００８３】
次に、図７に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成された動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別が「ワイヤ送給オーバー」であるか否かを判定する（ステップＳ２４５）。そして、動作エラー情報に「ワイヤ送給量をオーバーしました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別が「ワイヤ送給オーバー」であると判定し（ステップＳ２４５でＹｅｓ）、ステップＳ２４６に進んで表２の記号（ｋ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００８４】
ここで、図７に示すように、ステップＳ２４５において、動作エラー情報に「ワイヤ送給量をオーバーしました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別が「ワイヤ送給オーバー」ではないと判定し（ステップＳ２４５でＮｏ）、ステップＳ２４７に進む。
【００８５】
次に、図７に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成された動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別が「タッチオン」であるか否かを判定する（ステップＳ２４７）。そして、動作エラー情報に「センシング検出動作距離をオーバーしました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別が「タッチオン」であると判定し（ステップＳ２４７でＹｅｓ）、ステップＳ２４８に進んで表２の記号（ｌ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００８６】
ここで、図７に示すように、ステップＳ２４７において、動作エラー情報に「センシング検出動作距離をオーバーしました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別が「タッチオン」ではないと判定し（ステップＳ２４７でＮｏ）、ステップＳ２４９に進む。
【００８７】
次に、図７に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成された動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別が「タッチオフ」であるか否かを判定する（ステップＳ２４９）。そして、動作エラー情報に「所定距離動作しても壁から離れません」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別が「タッチオフ」であると判定し（ステップＳ２４９でＹｅｓ）、ステップＳ２５０に進んで表２の記号（ｍ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００８８】
ここで、図７に示すように、ステップＳ２４９において、動作エラー情報に「所定距離動作しても壁から離れません」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別が「タッチオフ」ではないと判定し（ステップＳ２４９でＮｏ）、ステップＳ２５１に進む。
【００８９】
次に、図７に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成された動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別が「ノズルとワイヤの同時接触」であるか否かを判定する（ステップＳ２５１）。そして、動作エラー情報に「ノズルとワイヤが同時に接触しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別が「ノズルとワイヤの同時接触」であると判定し（ステップＳ２５１でＹｅｓ）、ステップＳ２５２に進む。
【００９０】
次に、図７に示すように、ステップＳ２５１で参照した動作エラー情報と同時刻に生成されたロボット位置情報を参照し、前記した表２における一時停止位置が「ノズル清掃直後ではない」であるか否かを判定する（ステップＳ２５２）。そして、ロボット位置情報における教示プログラム番号およびステップ番号がノズル清掃直後ではないことを示している場合、前記した表２における一時停止位置が「ノズル清掃直後ではない」であると判定し（ステップＳ２５２でＹｅｓ）、ステップＳ２５３に進んで表２の記号（ｎ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。一方、ロボット位置情報における教示プログラム番号およびステップ番号がノズル清掃直後であることを示している場合、前記した表２における一時停止位置が「ノズル清掃直後ではない」ではないと判定し（ステップＳ２５２でＮｏ）、ステップＳ２５４に進んで表２の記号（ｏ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００９１】
ここで、図７に示すように、ステップＳ２５１において、動作エラー情報に「ノズルとワイヤが同時に接触しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別が「ノズルとワイヤの同時接触」ではないと判定し（ステップＳ２５１でＮｏ）、ステップＳ２５５に進む。
【００９２】
次に、図７に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成された動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別が「ノズル接触」であるか否かを判定する（ステップＳ２５５）。そして、動作エラー情報に「ノズルがワークに接触しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別が「ノズル接触」であると判定し（ステップＳ２５５でＹｅｓ）、ステップＳ２５６に進む。
【００９３】
次に、図７に示すように、ステップＳ２５５で参照した動作エラー情報と同時刻に生成されたロボット位置情報を参照し、前記した表２における一時停止位置が「特定の位置で発生」であるか否かを判定する（ステップＳ２５６）。そして、「ノズル接触」が同じ位置で集中して発生している場合、前記した表２における一時停止位置が「特定の位置で発生」であると判定し（ステップＳ２５６でＹｅｓ）、ステップＳ２５７に進んで表２の記号（ｐ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。一方、「ノズル接触」が複数の位置で発生していた場合、前記した表２における一時停止位置が「特定の位置で発生」ではないと判定し（ステップＳ２５６でＮｏ）、ステップＳ２５８に進んで表２の記号（ｑ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００９４】
ここで、図７に示すように、ステップＳ２５５において、動作エラー情報に「ノズルがワークに接触しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別が「ノズル接触」ではないと判定し（ステップＳ２５５でＮｏ）、処理を終了する。
【００９５】
（ステップＳ２６の詳細）
以下、図５に示すステップＳ２１で「エアカット区間」を選択してステップＳ２６に進んだ場合の処理について、図８を参照しながら説明する。まず、図８に示すように、ステップＳ２１で参照したロボット動作情報と同時刻に生成された動作エラー情報を参照し、前記した表２におけるエラー種別が「ノズル接触」であるか否かを判定する（ステップＳ２６１）。そして、動作エラー情報に「ノズルがワークに接触しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていた場合、前記した表２におけるエラー種別が「ノズル接触」であると判定し（ステップＳ２６１でＹｅｓ）、ステップＳ２６２に進む。
【００９６】
次に、図８に示すように、ステップＳ２６１で参照した動作エラー情報と同時刻に生成されたロボット位置情報を参照し、前記した表２における一時停止位置が「特定の位置で発生」であるか否かを判定する（ステップＳ２６２）。そして、「ノズル接触」が同じ位置で集中して発生している場合、前記した表２における一時停止位置が「特定の位置で発生」であると判定し（ステップＳ２６２でＹｅｓ）、ステップＳ２６３に進んで表２の記号（ｒ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。一方、「ノズル接触」が複数の位置で発生していた場合、前記した表２における一時停止位置が「特定の位置で発生」ではないと判定し（ステップＳ２６２でＮｏ）、ステップＳ２６４に進んで表２の記号（ｓ）の行に記載された推定原因と修正内容を選択する。
【００９７】
ここで、図８に示すように、ステップＳ２６１において、動作エラー情報に「ノズルがワークに接触しました」というエラーメッセージ（表１参照）が含まれていなかった場合、前記した表２におけるエラー種別が「ノズル接触」ではないと判定し（ステップＳ２６１でＮｏ）、処理を終了する。
【００９８】
［一時停止解析プログラム］
ここで、一時停止解析装置３は、一般的なコンピュータを、前記した各手段および各部として機能させるプログラムにより動作させることで実現することができる。このプログラムは、通信回線を介して配布することも可能であるし、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に書き込んで配布することも可能である。
【００９９】
以上、本発明に係る一時停止解析装置および一時停止解析プログラムについて、発明を実施するための形態および実施例により具体的に説明したが、本発明の趣旨はこれらの記載に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載に基づいて広く解釈されなければならない。また、これらの記載に基づいて種々変更、改変等したものも本発明の趣旨に含まれることはいうまでもない。
【符号の説明】
【０１００】
１ 溶接ロボット
２ ロボットコントローラ（ＲＣ）
３ 一時停止解析装置
４ 表示装置
３１ 取得手段
３２ 解析手段
３３ テーブル記憶手段
３４ 出力手段
Ｗ ワーク（被溶接部材）
【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ロボットの一時停止の原因とその修正方法を解析する溶接ロボットの一時停止解析装置であって、
前記溶接ロボットのロボットコントローラから、前記溶接ロボットの位置を示すロボット位置情報と、前記溶接ロボットの動作の内容を示すロボット動作情報と、前記溶接ロボットによる溶接の条件を示す溶接条件情報と、前記溶接ロボットが一時停止した際の動作エラーの内容を示す動作エラー情報と、を取得する取得手段と、
前記ロボット位置情報、前記ロボット動作情報、前記溶接条件情報および前記動作エラー情報と、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法と、が予め記載されたテーブルを参照することで、前記溶接ロボットの一時停止の原因とその修正方法を解析する解析手段と、
前記解析手段が解析した解析結果を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする溶接ロボットの一時停止解析装置。
【請求項２】
前記ロボット位置情報は、
前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムの種別を示す教示プログラム番号と、
前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのステップ数を示すステップ番号と、
前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのパス数を示すパス番号と、を含み、
前記ロボット動作情報は、
前記溶接ロボットがセンシング中か否かを示すセンシング情報と、
前記溶接ロボットが溶接中か否かを示す溶接情報と、
前記溶接ロボットが前記溶接用教示プログラムを再生中か否かを示す再生情報と、
前記溶接ロボットが一時停止中か否かを示す一時停止情報と、を含み、
前記溶接条件情報は、
前記溶接ロボットによるウィービングの有無を示すウィービング情報と、
溶接対象となるワークの開先の種別を示す開先種別情報と、
前記溶接ロボットによるセンシングの種別を示すセンシング種別情報と、
溶接開始位置でアークが発生しなかった場合に、予め設定された回数だけアークの発生動作を繰り返す機能であるアークリトライ機能の使用有無を示すアークリトライ機能情報と、
溶接線の位置ずれに追従するために、溶接中に自動的に前記溶接線の位置を検出するアークセンサの使用有無を示すアークセンサ有無情報と、を含み、
前記動作エラー情報は、前記溶接ロボットが溶接動作を行う区間である溶接区間、前記溶接ロボットがセンシング動作を行う区間であるセンシング区間、前記溶接区間および前記センシング区間以外の区間であるエアカット区間において、前記溶接ロボットが一時停止した際の動作エラーの内容ごとに予め定められたエラーメッセージを含むことを特徴とする請求項１に記載の溶接ロボットの一時停止解析装置。
【請求項３】
溶接ロボットの一時停止の原因を解析するために、コンピュータを、
前記溶接ロボットのロボットコントローラから、前記溶接ロボットの位置を示すロボット位置情報と、前記溶接ロボットの動作の内容を示すロボット動作情報と、前記溶接ロボットによる溶接の条件を示す溶接条件情報と、前記溶接ロボットが一時停止した際の動作エラーの内容を示す動作エラー情報と、を取得する取得手段、
前記ロボット位置情報、前記ロボット動作情報、前記溶接条件情報および前記動作エラー情報と、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法と、が予め記載されたテーブルを参照することで、前記溶接ロボットの一時停止の原因とその修正方法を解析する解析手段、
前記解析手段が解析した解析結果を出力する出力手段、
として機能させることを特徴とする溶接ロボットの一時停止解析プログラム。
【請求項４】
前記ロボット位置情報は、
前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムの種別を示す教示プログラム番号と、
前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのステップ数を示すステップ番号と、
前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのパス数を示すパス番号と、を含み、
前記ロボット動作情報は、
前記溶接ロボットがセンシング中か否かを示すセンシング情報と、
前記溶接ロボットが溶接中か否かを示す溶接情報と、
前記溶接ロボットが前記溶接用教示プログラムを再生中か否かを示す再生情報と、
前記溶接ロボットが一時停止中か否かを示す一時停止情報と、を含み、
前記溶接条件情報は、
前記溶接ロボットによるウィービングの有無を示すウィービング情報と、
溶接対象となるワークの開先の種別を示す開先種別情報と、
前記溶接ロボットによるセンシングの種別を示すセンシング種別情報と、
溶接開始位置でアークが発生しなかった場合に、予め設定された回数だけアークの発生動作を繰り返す機能であるアークリトライ機能の使用有無を示すアークリトライ機能情報と、
溶接線の位置ずれに追従するために、溶接中に自動的に前記溶接線の位置を検出するアークセンサの使用有無を示すアークセンサ有無情報と、を含み、
前記動作エラー情報は、前記溶接ロボットが溶接動作を行う区間である溶接区間、前記溶接ロボットがセンシング動作を行う区間であるセンシング区間、前記溶接区間および前記センシング区間以外の区間であるエアカット区間において、前記溶接ロボットが一時停止した際の動作エラーの内容ごとに予め定められたエラーメッセージを含むことを特徴とする請求項３に記載の溶接ロボットの一時停止解析プログラム。
【請求項１】
溶接ロボットの一時停止の原因とその修正方法を解析する溶接ロボットの一時停止解析装置であって、
前記溶接ロボットのロボットコントローラから、前記溶接ロボットの位置を示すロボット位置情報と、前記溶接ロボットの動作の内容を示すロボット動作情報と、前記溶接ロボットによる溶接の条件を示す溶接条件情報と、前記溶接ロボットが一時停止した際の動作エラーの内容を示す動作エラー情報と、を取得する取得手段と、
前記ロボット位置情報、前記ロボット動作情報、前記溶接条件情報および前記動作エラー情報と、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法と、が予め記載されたテーブルを参照することで、前記溶接ロボットの一時停止の原因とその修正方法を解析する解析手段と、
前記解析手段が解析した解析結果を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする溶接ロボットの一時停止解析装置。
【請求項２】
前記ロボット位置情報は、
前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムの種別を示す教示プログラム番号と、
前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのステップ数を示すステップ番号と、
前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのパス数を示すパス番号と、を含み、
前記ロボット動作情報は、
前記溶接ロボットがセンシング中か否かを示すセンシング情報と、
前記溶接ロボットが溶接中か否かを示す溶接情報と、
前記溶接ロボットが前記溶接用教示プログラムを再生中か否かを示す再生情報と、
前記溶接ロボットが一時停止中か否かを示す一時停止情報と、を含み、
前記溶接条件情報は、
前記溶接ロボットによるウィービングの有無を示すウィービング情報と、
溶接対象となるワークの開先の種別を示す開先種別情報と、
前記溶接ロボットによるセンシングの種別を示すセンシング種別情報と、
溶接開始位置でアークが発生しなかった場合に、予め設定された回数だけアークの発生動作を繰り返す機能であるアークリトライ機能の使用有無を示すアークリトライ機能情報と、
溶接線の位置ずれに追従するために、溶接中に自動的に前記溶接線の位置を検出するアークセンサの使用有無を示すアークセンサ有無情報と、を含み、
前記動作エラー情報は、前記溶接ロボットが溶接動作を行う区間である溶接区間、前記溶接ロボットがセンシング動作を行う区間であるセンシング区間、前記溶接区間および前記センシング区間以外の区間であるエアカット区間において、前記溶接ロボットが一時停止した際の動作エラーの内容ごとに予め定められたエラーメッセージを含むことを特徴とする請求項１に記載の溶接ロボットの一時停止解析装置。
【請求項３】
溶接ロボットの一時停止の原因を解析するために、コンピュータを、
前記溶接ロボットのロボットコントローラから、前記溶接ロボットの位置を示すロボット位置情報と、前記溶接ロボットの動作の内容を示すロボット動作情報と、前記溶接ロボットによる溶接の条件を示す溶接条件情報と、前記溶接ロボットが一時停止した際の動作エラーの内容を示す動作エラー情報と、を取得する取得手段、
前記ロボット位置情報、前記ロボット動作情報、前記溶接条件情報および前記動作エラー情報と、これらに対応する一時停止の推定原因および一時停止の修正方法と、が予め記載されたテーブルを参照することで、前記溶接ロボットの一時停止の原因とその修正方法を解析する解析手段、
前記解析手段が解析した解析結果を出力する出力手段、
として機能させることを特徴とする溶接ロボットの一時停止解析プログラム。
【請求項４】
前記ロボット位置情報は、
前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムの種別を示す教示プログラム番号と、
前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのステップ数を示すステップ番号と、
前記溶接ロボットが実行した溶接用教示プログラムのパス数を示すパス番号と、を含み、
前記ロボット動作情報は、
前記溶接ロボットがセンシング中か否かを示すセンシング情報と、
前記溶接ロボットが溶接中か否かを示す溶接情報と、
前記溶接ロボットが前記溶接用教示プログラムを再生中か否かを示す再生情報と、
前記溶接ロボットが一時停止中か否かを示す一時停止情報と、を含み、
前記溶接条件情報は、
前記溶接ロボットによるウィービングの有無を示すウィービング情報と、
溶接対象となるワークの開先の種別を示す開先種別情報と、
前記溶接ロボットによるセンシングの種別を示すセンシング種別情報と、
溶接開始位置でアークが発生しなかった場合に、予め設定された回数だけアークの発生動作を繰り返す機能であるアークリトライ機能の使用有無を示すアークリトライ機能情報と、
溶接線の位置ずれに追従するために、溶接中に自動的に前記溶接線の位置を検出するアークセンサの使用有無を示すアークセンサ有無情報と、を含み、
前記動作エラー情報は、前記溶接ロボットが溶接動作を行う区間である溶接区間、前記溶接ロボットがセンシング動作を行う区間であるセンシング区間、前記溶接区間および前記センシング区間以外の区間であるエアカット区間において、前記溶接ロボットが一時停止した際の動作エラーの内容ごとに予め定められたエラーメッセージを含むことを特徴とする請求項３に記載の溶接ロボットの一時停止解析プログラム。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【公開番号】特開２０１２−２００８１４（Ｐ２０１２−２００８１４Ａ）
【公開日】平成２４年１０月２２日（２０１２．１０．２２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１１−６７００１（Ｐ２０１１−６７００１）
【出願日】平成２３年３月２５日（２０１１．３．２５）
【出願人】（０００００１１９９）株式会社神戸製鋼所 (5,860)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２４年１０月２２日（２０１２．１０．２２）
【国際特許分類】
【出願日】平成２３年３月２５日（２０１１．３．２５）
【出願人】（０００００１１９９）株式会社神戸製鋼所 (5,860)
【Ｆターム（参考）】
[ Back to top ]