【課題】高精度、高品位の加工を実現できる数値制御装置。
【解決手段】指令径路速度条件入力部２０で指令経路速度、指令径路許容加速度、指令径路許容加加速度を入力し、駆動軸速度条件入力部２２で駆動軸許容速度、駆動軸許容加速度、駆動軸許容加加速度を入力し、工具基準点径路速度条件入力部２４で工具基準点径路許容速度、工具基準点径路許容加速度、工具基準点径路許容加加速度を入力し、クランプ値演算部１８で、それらの速度条件から分割区間ごとに速度クランプ値、加速度クランプ値、加加速度クランプ値を演算し、速度曲線演算部１６で、速度クランプ値、加速度クランプ値、加加速度クランプ値を越えない最大の速度として速度曲線を演算し、補間部１２で、指令解析部１０において加工プログラムを解析して作成された補間データを、前記速度曲線にもとづく速度によって補間を行い、駆動軸移動量を演算し、各軸サーボ１４を駆動する。 （もっと読む）

【課題】様々なタイプの機械において共通の計算を行え、計算量の少ない制御方法等を提供する。
【解決手段】互いに相対的に移動可能な主軸頭２及びテーブル３を備えた機械において、幾何学的な誤差を補償するための補償値が適用された複数の指令値を用いてこれらの移動を制御するにあたり、主軸頭２側における回転軸の有無ないし有る場合のつながり順番を示す第１インデックスと、テーブル３側における回転軸の有無ないし有る場合のつながり順番を示す第２インデックスとを有し、第１インデックスの示す回転軸の有無ないしつながり順番に従ってテーブル３の座標系における指令値をマトリックス演算して第１ベクトルを求めると共に、第２インデックスの示す回転軸の有無ないしつながり順番に従って主軸頭２の基準ベクトルをマトリックス演算して第２ベクトルを求め、第１ベクトルと第２ベクトルを合算する。 （もっと読む）

【課題】軸名称の変更に柔軟に対応できる数値制御装置を得ること。
【解決手段】数値制御装置は、加工設定ユニットによる加工形状の入力のほかに、当該加工形状を加工する回転軸に対する設定内容を、前記設定対象の回転軸を指定するテーブル選択ユニットと、前記設定内容を前記設定対象の回転軸を指定することなく記述した補助ユニットと、に分けて受け付ける。 （もっと読む）

【課題】短時間で多軸工作機械の幾何誤差を同定・補正することができる多軸工作機械の幾何誤差補正システムを提供する。
【解決手段】マシニングセンタMの幾何誤差補正システムＳは、主軸頭２に取り付けられたタッチプローブ、テーブル３に設置されたターゲット球、制御装置２１、トラニオンユニット５、主軸頭２を並進させるための各サーボモータ、および、クレードル４、テーブル３を回転させるための各サーボモータ等によって構成されており、複数の条件にて回転駆動軸の割出動作を行い、各割出条件におけるターゲット球の中心座標をタッチプローブにより計測し、それらの計測結果に基づいて、隣り合う軸間に存在する幾何誤差を同定、補正する。また、回転駆動軸の割出動作を行う際には、回転駆動軸を、オーバーシュート位置に最短距離で割り出した後に割出開始位置に割り出すようになっている。 （もっと読む）

【課題】汎用性があり、どのようなタイプの多軸制御工作機械においても、共通の方法によって幾何誤差の補償値を効率良く算出することができる上、幾何誤差の補償値の計算用として、処理能力が低く安価なＣＰＵを搭載することを可能とする実用的な誤差補償値計算方法を提供する。
【解決手段】幾何誤差の補償値を計算する際には、機械の駆動軸のつながり順番を示す第一インデックスと、幾何学的誤差を含んだ駆動軸のつながり順番を示す第二インデックスとを求める。しかる後、第一インデックスのつながり情報にしたがって基準ベクトルをマトリックス演算して第一ベクトルを求め、第二インデックスのつながり情報にしたがって基準ベクトルをマトリックス演算して第二ベクトルを求める。そして、得られた第一ベクトルと第二ベクトルとの差分を補償値として算出する。 （もっと読む）

【課題】
工作物の短い工作時間を可能にする工作機械における、工作物と工具との間の意図しない衝突の回避方法ならびに工作機械の制御装置を提供すること。
【解決手段】
部分プログラム（３）の実行開始時に、部分プログラム（３）に基づく工具（１８）と工作物（２１）との間の相対運動を制御するための運動目標値（ｘ，ｙ，ｚ，ｏｖ）の算定と、それらの算定された運動目標値（ｘ，ｙ，ｚ，ｏｖ）に基づく工具（１８）による工作物（２１）の材料除去量（Ｍ）の算定とが開始され、工具モデル（ＷＭ）が算定され、その工具モデル（ＷＭ）が工作物モデル（ＷＳＭ）と重なり合うか否かが検査され、重なり合うことが確認された際に工具（１８）と工作物（２１）との間の相対運動がその相対運動が停止するまで減速させられる。 （もっと読む）

【課題】工作機械において、幾何誤差による工具先端点の位置誤差を補正すると共に工具の姿勢誤差を補正可能であり、しかも計算量が少なく、回転軸指令値に依存しない回転軸の補正値を演算可能である方法等を提供する。
【解決手段】２軸以上の並進軸と１軸以上の回転軸を有する工作機械において、幾何学的な誤差による被加工物に対する工具の位置および姿勢の誤差を補正する、前記工作機械の補正値演算方法であって、前記幾何学的な誤差を表す幾何パラメータを用いて前記回転軸の補正値を演算する回転軸補正値演算ステップ（Ｓ３）と、前記各回転軸の指令値及び前記各並進軸の指令値と前記幾何パラメータを用いて前記並進軸の補正値を演算する並進軸補正値演算ステップ（Ｓ４）とが含まれる。 （もっと読む）

【課題】回転軸がクランプ状態の時に回転軸の補正値が変化し回転軸が無理に動作するのを回避して、工具の先端点の位置誤差および工具の姿勢誤差を補正するための補正値の演算方法等を提供する。
【解決手段】２軸以上の並進軸と、１軸以上のクランプ機構を備えた回転軸とを有する工作機械において、幾何学的な誤差による被加工物に対する工具の位置および姿勢の誤差を補正する、前記工作機械の補正値演算方法であって、前記クランプ機構がクランプ状態でない場合に、前記幾何学的な誤差を表す幾何パラメータを用いて前記回転軸の補正値を演算して更新し、前記クランプ機構がクランプ状態である場合に、前記回転軸の補正値を従前のものに維持する回転軸補正値更新演算ステップ（Ｓ３〜Ｓ５）と、前記各回転軸の指令値及び前記各並進軸の指令値と前記幾何パラメータを用いて前記並進軸の補正値を演算する並進軸補正値演算ステップ（Ｓ６）とを含む。 （もっと読む）

【課題】工作機械において、幾何誤差による工具の位置若しくは位置および姿勢の誤差を補正すると共に工具の姿勢誤差を補正可能であり、しかも、補正指令による並進軸の微小動作が行われないようにすることで加工精度を向上することのできる回転軸の補正値を演算可能な方法等を提供する。
【解決手段】２軸以上の並進軸と１軸以上の回転軸を有する工作機械において、前記回転軸の指令位置と、前記並進軸の指令位置空間内の予め指定した１つの点である補正基準点の座標値と（ステップＳ２参照）、前記幾何学的な誤差を表す幾何パラメータと、を用いて前記並進軸の補正値を演算する。 （もっと読む）

【課題】制御軸の移動の指示があった場合に速やかに制御軸を移動できる数値制御装置及びクランプ解除方法を提供する。
【解決手段】数値制御装置はＮＣプログラム中に制御軸移動指令があった場合、クランプ制御装置にアンクランプ信号を出力する（Ｓ１１）。回転テーブルを移動させる目標移動量のうちの微小移動量の移動を指示する第一移動指令を回転テーブル駆動モータに送信する（Ｓ１６）。回転テーブルはアンクランプされた直後に移動できる。回転テーブル装置は高速駆動が可能となる。さらに回転テーブルが移動した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、目標移動量から微小移動量を差し引いた残存移動量の移動を指示する第二移動指令を回転テーブル駆動モータに送信する（Ｓ１８）。回転テーブルは当初の目標移動量を速やかに移動できる。 （もっと読む）

【課題】５軸制御加工機の回転軸の傾きや軸振れによる加工誤差を低減する。
【解決手段】５軸制御加工機１は、チルトテーブル６及び回転テーブル７の回転軸であるＡ、Ｃ軸の傾きや振れを示す回転軸データを、ＮＣデータによる回転角度に対応させて記憶し、工具４の姿勢誤差を補正するための各回転軸の補正回転角度を算出する。Ａ、Ｃ軸のまわりに、それぞれ補正回転角度だけチルトテーブル６及び回転テーブル７を回転させてＮＣデータによる５軸制御を行うことで、工具４の姿勢誤差のない状態でワーク２を加工する。 （もっと読む）

【課題】回転軸のインポジション幅を回転半径に応じて変更することにより、工具先端点におけるインポジションチェックを、所望の精度で行うことができる数値制御装置を提供すること。
【解決手段】回転軸を有する工作機械の軸構成や工具長等の機械条件を設定する機械条件設定部２０と、各軸の指令座標値または実座標値を取得する座標値取得部２１と、機械条件設定部２０から得られる機械条件と、回転軸の回転中心軸から制御対象とする点までの距離（回転半径）を算出する回転半径算出部２２と、各軸のインポジション幅を設定するインポジション幅設定部２３と、回転半径算出部２２から出力される回転半径と、インポジション幅設定部２３から得られる回転軸のインポジション幅とを用いて第二のインポジション幅を算出する第二のインポジション幅を算出し、第二のインポジション幅算出部２４より出力される第二のインポジション幅でインポジションチェックを行う。 （もっと読む）

【課題】衝突監視装置を備えた、工作物を機械加工する数値制御工作機械。
【解決手段】衝突監視装置２００は、工作機械の機械部品に搭載される衝突センサ２１０、衝突センサ２１０に検出される計測値が衝突制限値を超えると工作機械の機械部品の衝突を検知する衝突検知手段２２０、および衝突検知手段２２０が衝突を検知すると工作機械の少なくとも１つの加工スピンドルおよび送り軸X，Y，Zを停止する停止信号を出力する信号出力手段２３０を備える。発明に係る工作機械は工作機械における衝突制限値を決定する装置２４０を備える。 （もっと読む）

【課題】傾斜面を指定する方法が簡潔となり、短時間でプログラム作成および加工が可能となるような数値制御装置を提供する。
【解決手段】数値制御装置は、第１の座標系からみた現在の第２の座標系の原点位置および姿勢を取得する手段と、座標系回転中心軸および該座標系回転中心軸まわりの回転角度を設定する手段と、現在の傾斜面に指定された第２の座標系を座標系回転中心軸まわりに回転角度だけ回転させた座標系の原点位置および姿勢を第１の座標系からみた新しい第２の座標系の原点位置および姿勢として設定し、第１の座標系からみた新しい第２の座標系の原点位置および姿勢を用いて、第２の座標系において指令された位置に対して姿勢の変換を含む座標変換を行って第１の座標系における位置を得る手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ポジショナ回転軸のロボットに対する相対的な位置姿勢を高精度に計測する。
【解決手段】
ロボット１０に作業されるワークＷを把持するポジショナ１２の回転軸Ａｒまたは直動軸の該ロボット１０に対する相対的な位置姿勢を計測するロボット１０の外部軸の計測方法であって、ポジショナ１２の回転軸Ａｒまたは直動軸に対する所定の位置に定義された計測点Ｐｍにロボット１０の基準点Ｐｔが手動によって位置合わせされた状態の該ロボット１０の姿勢を、基準点Ｐｔが計測点Ｐｍに位置合わせされた状態を維持しつつ計測姿勢に変更する。計測姿勢として、（１）関節１０ａ〜１０ｆそれぞれにおける、ポジショナ１２が把持するワークＷに対して作業を実行するときの作業姿勢時の関節値と計測姿勢時の関節値との間の差分値と、（２）関節１０ａ〜１０ｆそれぞれに対して予め定義されている重み値とに基づいて、作業姿勢に対する類似の程度が高い姿勢を決定する。 （もっと読む）

【課題】 カメラで位置決め対象を撮影する位置決め制御装置で、高精度な位置決め動作を可能とする。
【解決手段】 位置決め対象を撮像した時刻が特定できる撮像時刻特定信号と検出位置とを出力する画像処理装置３０、および撮像時刻特定信号が取得された時刻の位置決め対象を移動させるモータ５３、５６の回転位置から所定時間前の回転位置を計算し、該計算値と検出位置と目標位置とに基づき、位置決め対象が目標位置になるようにモータ５３、５６を制御する駆動制御装置４０を備え、位置決め対象を静止中に撮像して位置決め対象が目標位置になるように制御した場合の第１の回転位置と、移動中に撮像して位置決め対象が目標位置になるように制御した場合の第２の回転位置とを予め取得し、前記所定時間を第１の回転位置と第２の回転位置とに基づいて決定する。 （もっと読む）

【課題】機械語命令を生成するための迅速な構成を可能にする。
【解決手段】コンピュータで使用可能な方法および装置は、ユーザインターフェース（１５０）のメニューを介した機械加工パターンの選択あるいは指示と工作機械の軸の向きの選択あるいは指示とによって、機械加工パターンと工作機械の軸の向きの様々な組み合わせを取り扱う。 （もっと読む）

【課題】ユーザ座標系がポジショナに搭載又はマニピュレータに把持されたワークの形状に合わせて設定されている場合、ワークの位置姿勢が変わるとユーザ座標系の再設定が必要になる。
【解決手段】ワークＷの形状に応じた軸方向を有するユーザ座標系Ｃｕの設定する際に、特徴点Ｅ１〜Ｅ３の位置教示に加えて、特徴点の位置座標値を記憶する座標系を、少なくともワーク座標系を含む複数の座標系の中から選択する。特に、ユーザ座標系Ｃｕを、ポジショナＰ（またはマニピュレータＭとは別のマニピュレータ）に搭載されたワークＷの形状に応じて設定するときは、特徴点の位置座標値をワーク座標値で記憶する。このことによって、（ｂ）のように、ポジショナＰが回転してワークＷの位置姿勢が変化したとしても、ユーザ座標系Ｃｕが追従する。すなわち、ユーザ座標系を再設定することなく、そのまま利用することができる。 （もっと読む）

【課題】多軸同期動作機械のプログラム変換モジュール及びプログラム変換方法を提供する。
【解決手段】第１の機械と第２の機械との間でプログラムの変換を行うための多軸同期動作機械のプログラム変換モジュールであって、複数組の第１の機械の加工プログラム及びメカニズムデータが入力される第１の入力ユニットと、複数組の第２の機械のメカニズムデータが入力される第２の入力ユニットと、第１の機械のうちの少なくとも１つをソースマシンに設定するとともに、第２の機械のうちの１つをターゲットマシンに設定する設定ユニットと、ソース及びターゲットマシンのメカニズムデータに基づいて、運動学的方法を利用してソースマシンの加工プログラムをターゲットマシンに適用される加工プログラムに変換する変換ユニットと、を備える。これにより、複数台の異機種である多軸同期動作機械の間において加工プログラムの相互変換を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】象限突起を高精度で補正することのできる象限突起補正方法を提供する。
【解決手段】数値制御工作機械１０の送り軸反転時に生ずる象限突起を補正する象限突起補正方法は、数値制御工作機械のＮＣプログラムから、サーボモータに指令されるべき位置指令を現在の位置指令から所定時間後の位置指令まで所定の制御周期毎に記憶部に記憶し、記憶された位置指令に基づいて反転補正指令を算出し、サーボモータの動作により得られる情報に基づいて、反転補正指令をサーボモータの速度指令またはトルク指令に付加する時刻を、サーボモータの反転時刻から繰上げる繰上時間を算出し、サーボモータの反転時刻よりも繰上時間だけ繰上げた時刻に反転補正指令をサーボモータの速度指令またはトルク指令に付加して象限突起を補正する。 （もっと読む）