【課題】 良好な操舵フィーリングを確保しつつ、高速操舵時の応答性を向上させることのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】
速度指令生成部３３は、変位量指令Ｘ*と変位量Ｘとの偏差ΔＸに基づくフィードバック制御演算によりフィードバック制御量εfbを出力するＦ／Ｂ演算部３５と、変位量指令Ｘ*の微分値βにＦ／ＦゲインＫffを乗じたフィードフォワード制御量εffを出力するＦ／Ｆ演算部３６とを備える。また、速度指令生成部３３は、操舵速度ωsに応じたＦ／ＦゲインＫffを演算するＦ／Ｆゲイン可変演算部５０を有しており、Ｆ／Ｆ演算部３６は、このＦ／Ｆゲイン可変演算部５０の出力するＦ／ＦゲインＫffに基づいてフィードフォワード制御演算を実行する。そして、Ｆ／Ｆゲイン可変演算部５０は、操舵速度ωsが高いほどその出力するＦ／ＦゲインＫffを大とする。 （もっと読む）

【課題】 操舵輪を自動的に転舵させる制御を適切に実行する。
【解決手段】 据え切り制御部２１の制御により操舵輪が据え切りによって左右の何れかの転舵方向に転舵されている状態で、転舵状態量検知部２２は左右の各転舵方向に対する最大操舵角θＬ、θＲを検出し、操舵角の基準点（例えば、中点等）を検知する。摩擦状態量検知部２３は、据え切りによる転舵の実行時に、操舵角の角速度を検出し、検出した角速度と、操舵輪の接地荷重およびステアリングギア比等の所定の操舵状態量とに基づき、路面摩擦係数μを検知する。自動操舵制御部２４は、転舵状態量検知部２２により検知される操舵角の基準点と、摩擦状態量検知部２３により検知される路面摩擦係数μとに基づき、自動的な転舵を実行する。 （もっと読む）

【課題】 運転者による操舵ハンドルの操作に対して人間の知覚特性に合わせて車両を旋回させるとともに急激な旋回挙動変化を防止して車両の運転を易しくした車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 変位−トルク変換部５１は操舵トルクTdを計算し、トルク−横加速度変換部５２は操舵トルクTdを見込み横加速度Gdに変換する。転舵角変換部５３は、見込み横加速度Gdを用いて静的目標転舵角δroを計算する。勾配限界演算部６１は、最大転舵角速度dδa／dtを用いて勾配制限目標転舵角δr1を計算するとともに、静的目標転舵角δroと比較して目標転舵角δrを決定する。フィルタ処理演算部６２は、目標転舵角δrをフィルタ処理する。これにより、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の急峻な転舵が抑制されるとともに、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の転舵作動状態が切り替わる際の無用なヨーレートの発生を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、ドライバーの操舵フィーリングを良好に保つ電動パワーステアリング装置の提供を目的とする。
【解決手段】 ＥＰＳギヤモータ７の作動により生ずるラックバー変位の目標値ＲＳを設定する目標変位設定部１１と、ラックバー変位ｊＲＳを検出するラックバー変位センサ６と、目標値ＲＳとラックバー変位ｊＲＳとの偏差△ＲＳを演算する比較部１２と、偏差△ＲＳに基づいてＥＰＳギヤモータ７の作動を制御する制御部１３とを有し、ＥＰＳギヤモータ７の作動によってドライバーの操舵操作をアシストする電動パワーステアリング装置において、操舵トルクを検出するトルクセンサ４を備え、目標変位設定部１１は、操舵トルクに対するラックバー変位の変化率とトルクセンサ４によって検出された操舵トルクとを乗じた値を目標値ＲＳに設定することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置と油圧パワーステアリング装置とのそれぞれの動作特性をより活用することができるパワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】 このパワーステアリング装置１０は、車両のステアリング系３０に対して補助操舵トルクを付与するために、電動パワーステアリング装置２５と、車両の車軸駆動源としての内燃機関を動力源とする油圧パワーステアリング装置２０と、を並列して設けているパワーステアリング装置であって、車両の車速を算出するための車速算出部２０１，２５１を備え、ステアリング系３０が必要とする補助操舵トルクを、車速算出部２０１，２５１が算出した車速に応じて、電動パワーステアリング装置２５が担う補助操舵トルクと油圧パワーステアリング装置２０が担う補助操舵トルクとで分担することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 電源電圧回路部を大規模にすることなく、ステアリングギヤ比が変更されても、電動モータに所望のトルクを発生させることができるようにする。
【解決手段】 マイクロコンピュータ部５１は、駆動回路５３を介して電動モータ３１の回転を制御することにより、ステアリングギヤ比を変更する。マイクロコンピュータ部６１は、駆動回路６３を介して電動モータ３１を駆動制御することにより、運転者による操舵ハンドル１１の回動操作をアシストする。目標電圧演算部６１ｅは、ギヤ比演算部５１によって計算されたステアリングギヤ比と操舵ハンドル１１の操舵速度に応じて目標電圧を計算し、昇圧回路６２による駆動回路６３のための電源電圧を目標電圧に応じて制御する。温度推定部６１ｇは昇圧回路６２を構成する電気部品の温度を推定し、この推定温度が高くなったとき、ギヤ比変更指示部６１ｈがステアリングギヤ比の変更を指示する。 （もっと読む）

【課題】高周波数領域で路面情報及び外乱等の信号処理を行うことにより、チューニングし易くし、ブレーキジャダーやシミーの抑制を図って安全で快適な操舵性能が得られる電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルクに基いて演算された操舵補助指令値と、ラック軸を有するステアリング機構に操舵補助力を与えるモータの電流検出値とから演算した電流指令値に基いて、前記モータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記ラック軸に入力される反力を推定若しくは測定する反力検出手段と、前記反力から除去したい外乱の周波数帯を抽出する外乱帯域抽出手段とを具備し、前記外乱帯域抽出手段で抽出された値を前記操舵補助指令値に加算する。 （もっと読む）

【課題】 路面がウエットな場合でも良好な操舵フィーリングを得ることができるパワーステアリング装置を提供することを課題とする。
【解決手段】 操舵状態に応じて操舵補助力を付加するパワーステアリング装置１であって、路面の水分を検出する路面水分検出手段５と、運転者の操舵した方向に付加する操舵補助力を設定する操舵補助力設定手段７と、路面水分検出手段５によって水分を検出した場合、操舵補助力設定手段７により設定した操舵補助力を増大する操舵補助力変更手段７とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】操舵特性の制御や操舵輪の修正転舵に付随して発生する舵角のずれ及びこれに起因する異和感を低減する。
【解決手段】車速に基づき基本目標増速比Ｋvtが演算され（Ｓ２０）、左右前輪のアクティブ操舵が必要でないときには（Ｓ３０）、切り増し操舵時には切り戻し操舵時に比して大きくなるよう、また操舵角速度θdの大きさが大きいほど大きくなるよう、ステアリングホイール１４の中立位置と左右前輪の車輌直進位置との間のずれを低減するための補正転舵角Δδsが演算され（Ｓ７０〜９０）、操舵角θと基本目標増速比Ｋvtとの積として左右前輪の目標舵角δtが演算され（Ｓ１２０）、目標舵角δtが補正転舵角Δδsにて補正され（Ｓ１３０）、左右前輪の舵角δが目標舵角δtになるよう転舵角可変装置２４が制御される（Ｓ３００）。 （もっと読む）

【課題】 ステア・バイ・ワイヤシステムにおいて、操舵系に入力される正確な負荷トルクに基づく適正な操舵反力生成を実現する。
【解決手段】 反力モータ５の電流値を検出するモータ電流センサと、反力モータ５の回転角を検出するモータ角センサ４と、反力モータ５が回転しているか否かを検出するモータ回転状態検出手段と、モータ電流値とモータ回転角とから反力モータ５の回転軸トルクを推定するモータトルク推定手段と、反力モータ５が回転していないと検出されたとき、トルク検出値とトルク推定値との偏差に応じた補正量を設定し、この補正量に基づいてトルク検出値を補正するトルク検出値補正手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】舵角中点からの切り出し時の制御内容をシミュレーションすることができるようにして適合作業の効率化を図る。
【解決手段】操舵条件データ生成部８０は、舵角中点からの切り出し時の操舵条件データを生成する。この操舵条件データに対応するトルク信号、車速信号および角度信号が生成される。さらに、角速度および角加速度、ならびにトルク微分値が求められる。これらに基づいて、基本アシスト制御演算部９１による制御値および複数の補償制御部９２〜９５による補償制御の制御値がそれぞれ演算される。これらの総和が加算演算部９６によって求められ、最終制御値が生成される。この最終制御値を用いて、操舵特性が表示装置上に描画される。 （もっと読む）

【課題】 従来技術に比してより微小な値で出力角度を制御でき、制御性に優れた車両用可変舵角操舵装置を提供する。
【解決手段】 ハンドル１からの角度入力に角度入力用モータからの角度入力を加算し、ハンドル入力に対する前輪の転舵角を可変する舵角比可変機構４を備えた車両用可変舵角操舵装置において、舵角比可変機構４に２つの角度入力用モータ８ａ，８ｂを設け、これら２つの角度入力用モータ８ａ，８ｂを目標舵角比に応じて駆動制御する可変舵角制御装置９を備える。 （もっと読む）

【課題】後輪の転舵角が不明であってもステアリングホイールの戻りの悪化を抑えることが可能なパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに入力される操舵トルクに応じた操舵補助トルク指令値Ｔａと、前記ステアリングホイールの操舵角の中立点からの偏差に応じた復元トルク指令値Ｔｒとを加算した目標補助トルクＴａ′を前輪の操舵系に付加するパワーステアリング装置装置である。さらに、後輪を転舵する後輪転舵用アクチュエータを備える。そして、故障により後輪の転舵角が不明と判定すると、当該後輪転舵方向を推定する転舵方向演算部１０Ｆと、転舵方向演算部１０Ｆが推定した転舵方向に基づき上記復元トルクを補正する復元トルク補正部１０Ｇとを備える。 （もっと読む）

【課題】 車速情報又は舵角情報に異常が生じても、ステアリング操作に対するアシスト力を得ることが可能なパワステ用弁駆動制御装置を提供する。
【解決手段】 本発明の制御装置４０によれば、車速情報が正常でありかつ舵角情報が異常であった場合には、第２の電磁制御弁２２を全開にした状態で第１の電磁制御弁２１の弁開度を車速情報に応じて変更することで、過剰な圧油供給を低減することはできなくなるものの、少なくとも車速情報及び舵角情報が共に正常であった場合と同様に、油圧アクチュエータ１４によるアシスト力を車速に応じた大きさに制御することができる。また、車速情報が異常になった場合には、第１及び第２の電磁制御弁２１，２２を共に中間の弁開度にするので、少なくとも所定の大きさのアシスト力は確保することができる。 （もっと読む）

【課題】ギヤ比が変動しても安定した操舵感を得ることができる操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 ステアリングホイールの操舵角に対する操向輪の転舵角のギヤ比Ｇを可変にする可変ギヤ比機構と、ステアリングホイールに入力される操舵トルクに応じた操舵補助トルクを上記操向輪に付加するモータとを備えた操舵制御装置である。
上記モータ11の回転角速度ωと、上記可変ギヤ比機構によるギヤ比Ｇとに応じて上記補助トルクを補正する。その補正は、ギヤ比Ｇが小さいほど上記補助トルクが大きくなるように補正し、回転角速度ωが高いほど上記補助トルクが小さくなるように補正する。 （もっと読む）

【課題】 車両偏向の発生を抑制することができる車両偏向抑止装置を提供する。
【解決手段】 車両の発進時、前輪の駆動力左右差に伴う車両偏向の発生を予測する車両偏向発生予測手段（ステップS2）と、車両の旋回挙動を変更する旋回挙動変更手段（アシストモータ）と、車両偏向の発生が検出または予測されたとき、車両偏向を打ち消すように旋回挙動変更手段を駆動制御する車両偏向抑止制御手段（ステップS3）と、を備える （もっと読む）

【課題】 操舵トルクの入力方向の正確な判定と、操舵トルクの入力方向に応じた最適な操舵力アシストを実現できるパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ハンドル角速度θ_h'とピニオン角速度θ_p'とに基づいて、検出された入力トルクがハンドル側からの入力か路面側からの入力かを判定する入力判定部１３ｈと、入力トルクがハンドル側からの入力であると判定されたとき、運転者の操舵の周波数領域でアシストトルクのゲインを高め、入力トルクが路面側からの入力であると判定されたとき、路面からの外乱入力の周波数領域でアシストトルクのゲインを低下させるように、アシストトルクの周波数特性を補正する周波数特性補正手段（入力判定部１３ｈ，人間入力補正部１３ｉ，路面入力補正部１３ｊ，目標操舵トルク補正部１３ｋ）とを備える。 （もっと読む）

【課題】 後進時の操舵安定性を確実に得ることができるパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ハンドルから前輪に至る操舵系に対し、運転者の操舵負担を軽減するアシストトルクを出力するモータ５を有するパワーステアリング装置において、車両が後進しているか否かを検出する後進検出手段（車速センサ１４およびインヒビタスイッチ１６）と、車両の後進時、運転者のハンドル操作に要する操舵トルクが増大する方向へ逆アシストトルクを発生させるよう、モータ５を駆動制御するアシストトルク演算部１３ｅと、を備える。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールの持ち替え操作などの煩雑な操作を不要とし、手動操作具の操作量を少なくしたまま車輪転舵角度、スロットル操作角度等の操作量を比較的大きく確保できると共に操作性が良い車両運転者用操作装置を提供する。
【解決手段】独立した２つの操作レバー３の各々の前後方向操作量又は前後方向操作力等の操作状態量を検出し、ステアリングＥＣＵにて該操作状態量の差を演算する。該操作状態量差に応じて車輪転舵量もしくは左右車輪の駆動・制動力の左右差を制御し操舵を行う。あるいはステアリングＥＣＵにて該操作状態量の和を演算し、該操作状態量の和に応じてスロットル操作角度もしくはブレーキ装置を制御し車両前後方向の加速減速制御を行う。 （もっと読む）

【課題】伝達比可変機構の作動状況を考慮して伝達比可変機構の異常判定を行うことにより、伝達比可変機構の異常を誤判定なく正確に判定し、異常に適正に対処する。
【解決手段】転舵角可変装置２４が正常であることが確認され（Ｓ１０〜３０）、車輌が走行中であり且つ回転角度センサ６４について車輌走行中の固着条件が成立しているか否かの判別が行われ（Ｓ６０）、運転者による操舵操作中であり且つ回転角度センサ６４について操舵操作中の固着条件が成立しているか否かの判別が行われ（Ｓ７０）、車輌が限界走行状態にあり且つ回転角度センサ６４について限界走行中の固着条件が成立しているか否かの判別が行われ（Ｓ８０）、回転角度センサ６４に固着異常が生じていると判定されたときには、固着判定フラグＦnが０にリセットされると共に、転舵角可変装置２４がそのロック装置によりロックされ、左右前輪の転舵制御が禁止される（Ｓ９０）。 （もっと読む）