【課題】 ケーブルを用いたステアバイワイヤ方式の車両の操舵装置において、機械連結時のケーブルのスムーズな回転を維持する。
【解決手段】 電気制御装置４０は、通常、第１および第２電磁クラッチ３２，３３を切断状態に設定して、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を転舵用電動モータ２２により転舵する。操舵操作装置１０または転舵装置２０の異常時には、電気制御装置４０は、第１および第２電磁クラッチ３２，３３を接続状態に設定して、ケーブル３１を介した転舵力により左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を転舵する。前記第１および第２電磁クラッチ３２，３３が切断状態にあるとき、第１および第２電磁クラッチ３２，３３のうちのいずれか一方のみを散発的に接続状態に制御して、ケーブル３１をならし回転させて、ケーブル３１を配置した管内のグリースの劣化を回避する。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力の変動を抑制して良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 制御装置は、推定（検出）される路面反力Ｆrの印加方向が転舵角を増加させる方向である場合に、ステアリングに付与する操舵反力Ｆhをその時点の値で一定に保持すべく反力アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 ヨーレート反力制御部とレーンキープアシスト制御部との干渉を防止する。
【解決手段】 車両進行方向道路の車線を検知し該車線に沿って車両を走行させるように自動的に操舵を制御するレーンキープアシスト制御部３４と、車両のヨーレートに応じて操舵反力を制御するヨーレート反力制御部３２と、を備え、レーンキープアシスト制御部３４が作動しているときにはヨーレート反力制御部３２の作動を抑制する。 （もっと読む）

【課題】 操舵輪を自動的に転舵させる制御を適切に実行する。
【解決手段】 据え切り制御部２１の制御により操舵輪が据え切りによって左右の何れかの転舵方向に転舵されている状態で、転舵状態量検知部２２は左右の各転舵方向に対する最大操舵角θＬ、θＲを検出し、操舵角の基準点（例えば、中点等）を検知する。摩擦状態量検知部２３は、据え切りによる転舵の実行時に、操舵角の角速度を検出し、検出した角速度と、操舵輪の接地荷重およびステアリングギア比等の所定の操舵状態量とに基づき、路面摩擦係数μを検知する。自動操舵制御部２４は、転舵状態量検知部２２により検知される操舵角の基準点と、摩擦状態量検知部２３により検知される路面摩擦係数μとに基づき、自動的な転舵を実行する。 （もっと読む）

【課題】 操舵輪と駆動輪とが兼用された車両において発生するトルクステアを有効に抑制することができ、運転者に煩雑な操作を強いることのない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 車速の検出結果を取り込んで前後加速度αを算出し、この前後加速度αが正の下限値α₀ を超え、トルクステアが発生する虞れがある場合に、前後加速度αの増加に応じて大となるアシスト補正量Ａを算出し、このアシスト補正量Ａにより、操舵補助用のモータの駆動制御の目標値となる目標補助力を増量補正する。 （もっと読む）

【課題】 油圧用モータの電力消費量を抑制しつつステアリング操作を円滑とするパワーステアリング装置およびパワーステアリング装置を備える産業車両を提供する。
【解決手段】 ステアリングハンドル８の操作を操舵輪３に伝達する油圧機構（７、１４）を備え、前記油圧機構に作動油を供給する油圧ポンプ１２と、前記油圧ポンプ１２を駆動して前記油圧機構に作動油を供給させる電動の油圧用モータ１１と、を有するパワーステアリング装置Ｐにおいて、前記ステアリングハンドル８の操作中は、ステアリング操作速度に応じて前記油圧用モータ１１の回転数を設定し、ステアリングハンドル８の操作停止中には、油圧用モータ１１をステアリング操作中の回転数より低い回転数に設定する制御手段２０を備えるようにした。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力の変動を抑制して良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 制御装置は、推定（検出）される路面反力Ｆｒの絶対値が所定の閾値Ｖtsを超える場合に、ステアリングに付与する操舵反力Ｆhを、その閾値Ｖtsを超える値（絶対値）の路面反力Ｆｒが検出された時点の値で一定に保持すべく反力アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 運転者が非覚醒状態から覚醒状態へ復帰した時に発生する運転者の無意識の体の動きが運転操作へ影響しないようにステアリングおよびアクセルの制御を行うこと。
【解決手段】 運転者の非覚醒状態を検出する非覚醒状態検出装置１と、覚醒刺激を発生する覚醒刺激発生装置２と、ステアリング操作に連動して操舵輪角度を可変し自動車の進行方向を調整するステアリング制御装置３と、アクセル操作に連動してスロットル開度を可変し自動車の加速を調整するアクセル制御装置４と、非覚醒状態検出装置１が運転者の非覚醒状態を検出した時点で操舵輪の角度を保持する操舵角保持制御およびスロットル開度を所定値に変更してその値を保持するスロットル開度保持制御を行い、両保持制御の後に覚醒刺激発生装置２により覚醒刺激を発生して運転者が覚醒状態に至ったときは、その時点から所定時間経過後に両保持制御を解除する運転操作制御装置本体５を設ける。 （もっと読む）

【課題】 走行中においてもヨーレートのゼロ点較正が可能な車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】 ヨーレートセンサ等により検出される車両の挙動情報に応じて車両の挙動を制御する車両の挙動制御装置において、車両前方の画像を撮影する画像撮影手段により撮影された画像に基づき車両が直進しているか否かを判定する直進判定手段と、直進判定手段により直進していると判定された場合、ヨーレートセンサの出力値をゼロに一致させるゼロ点較正手段と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ハンドル操作に対し車両の動き出しを円滑にさせる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ハンドル操作に応じモータ１０を駆動させて操舵アシストを行う電動パワーステアリング装置であって、ハンドル２の操舵トルクを検出するトルクセンサ１１と、ハンドル２の操舵角を検出する操舵角センサ１２とを備えて構成され、ハンドル２の操舵角が操舵トルク不感領域にない場合には操舵トルクに基づいて操舵アシスト量を設定し、ハンドル２の操舵角が操舵トルク不感領域にある場合にはハンドル操舵角に基づいて操舵アシスト量を設定して、アシスト制御を行う。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力の変動を抑制して良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 制御装置は、アクティブ転舵制御時には、ステアリングに付与する操舵反力Ｆhの値をその開始時の値（保持値Ｆ０）で一定に保持すべく反力アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】操舵状態に応じたデッドバンド補償を用いることによってモータのトルクリップルを改善する。
【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルク信号に基づいて演算された電流指令値と、前記電流指令値を入力とする電流制御部からの電圧指令値とに基づいて、ステアリング機構に操舵補助力を与えるモータをインバータによって制御する電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記電流指令値に基づいてデッドバンド特性を演算する演算部と、ハンドルの操舵状態を判定する操舵状態判定部と、前記操舵状態判定部の判定に従って前記デッドバンド特性のゲインを可変するゲイン部と、前記操舵状態判定部の判定に従って極性判定方法を切替える極性判定部とを設け、前記ゲイン部の出力に前記極性判定部が判定した極性を付与して前記電圧指令値にデッドタイム補正値として付与する。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置において、一方のセンサがストロークエンドを検知し、かつそのときのモータ電流が所定の基準電流に達していない場合をセンサの異常（誤検知）と判断して、操舵性能の安定を図ること。
【解決手段】 電動パワーステアリング装置１０において、左センサ６１と右センサ６２の少なくとも一方がストロークエンドを検知し、かつ電動モータ２０のモータ電流が所定の基準電流に達していないとき、少なくとも一方のセンサが異常であるものと判定するもの。 （もっと読む）

【課題】 車両の操作性および安定性を向上させること。
【解決手段】 車両の横加速度を検出する横加速度手段を備える旋回制御装置であって、横加速度手段により検出された横加速度に基づいて、横加速度の上昇勾配を算出する上昇勾配算出手段と、上昇勾配算出手段により算出された横加速度の上昇勾配が所定値以下となるように、車両の挙動を制御する制御手段と、を備える。また、制御手段は車両のアンダーステアリング又はオーバーステアリングを抑制するように、車両の挙動を制御するのが好ましい。 （もっと読む）

【課題】 不正なアクセスが行われたと認識した際、確実に操舵できなくすることが可能な車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 運転者の操舵量を入力する操舵入力手段と、該操舵入力手段に入力された操舵量に応じて操向輪を転舵する第１の状態と、前記操舵入力手段に入力された操舵量に応じた前記操向輪の転舵を不可とする第２の状態とを切り換えな可能な転舵手段と、を備えた車両操舵装置において、車両に対する不正なアクセスが行われたと検知されたときは、前記転舵手段を前記第２の状態に維持することとした。 （もっと読む）

【課題】 ハンドル手放しを正確に判断でき、ハンドルの収束性を向上させることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ハンドル１に加わる操舵トルクを検出するトルクセンサ４と、舵取機構２に操舵補助力を加えるモータ５とを備え、検出された操舵トルクに応じた操舵補助力を発生させるようにモータ５を駆動制御する電動パワーステアリングにおいて、モータ５の回転加速度を検出するモータ回転加速度検出手段（モータ速度推測部１３ｃおよび微分器１３ｉ）と、検出された操舵トルクとモータ回転加速度に基づいてハンドル手放し状態を判断する手放し判断部２０と、タイヤから車両へと伝わる路面入力を検出する路面入力検出手段と、ハンドル手放し状態と判断されたとき、検出された路面入力に応じて路面入力を打ち消す方向へモータ５を制御駆動する手放し制御部２１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 簡易な構成でモータ電流を高精度で検出することができ、廉価なマイクロコンピュータを適用することが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 複数Ｎ相の電機子巻線Ｌｕ〜Ｌｗを互いに結線することなく独立して配設したステータとを有する無結線式ブラシレスモータ１２と、操舵系に入力される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段３と、無結線式ブラシレスモータ１２の各電機子巻線Ｌｕ〜Ｌｗの両端が接続され各電機子巻線に個別に駆動信号を供給する複数Ｎ個のインバータ回路３４ｕ〜３４ｗと、各インバータ回路３４ｕ〜３４ｗの接地側及び電源側の何れか一方に配置した電流検出手段１７ｕ〜１７ｗと、電流検出手段１７ｕ〜１７ｗで検出した巻線電流と操舵トルク検出手段３で検出した操舵トルクとに基づいて前記各インバータ回路を駆動制御する駆動制御部１５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 ステア・バイ・ワイヤシステムを正常に終了させることができる車両用操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 操向タイヤ３に転舵トルクを付加する転舵用アクチュエータ４、およびハンドル１に操舵力を付加する操舵反力用アクチュエータ２の少なくともいずれか一方を駆動制御する操舵制御手段（ステップＳ６）と、車両の動力源が停止するか否かを判定する動力停止判定手段（ステップＳ１）と、路面からのタイヤ入力を検出するタイヤ入力検出手段（ステップＳ３）と、車両の動力停止が判定され、かつタイヤ入力が変化しない状態が所定時間Ts継続したとき、ステア・バイ・ワイヤ制御を停止させる操舵制御停止手段（ステップＳ５）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 車両挙動の安定性確保や乗り心地の向上や操舵感の向上を併せて達成する。
【解決手段】 指令転舵角θtaから指令電流フィードフォワード分Iffを出力するフィードフォワード補償器１６ａと、実転舵角速度ωtと指令電流Itaとの差分から外乱の過渡成分補償量であるIrbstを出力するロバスト補償器１６ｈと、指令転舵角θtaのモデル出力である指令転舵角基準値θta_refと実転舵角θtとの差分から指令電流フィードバック分Ifbを出力するフィードバック補償器１６ｄと、外乱の定常成分補正値Kcs×Ifbを算出するゲイン設定器１６ｊと、ゲイン設定器１６ｊの出力段に設けられたスイッチ１６ｅと、指令電流フィードフォワード分Iff、外乱の過渡成分補償量Irbst、外乱の定常成分補償値Kcs×Ifbとから指令電流Itaを出力する加減算器１６ｆと、を備える。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、車両の速度に応じて操舵角に対するアクチュエータ角を変更するステアリング装置の作動音を低減することを目的とする。
【解決手段】 車両の速度に応じて操舵角に対するアクチュエータ角を変更する操舵制御手段を有するステアリング装置１０において、制御手段は、車両が低速で走行している場合に、アクチュエータ角速度を所定の値以下に抑制する。所定の値は、０．８ラジアン／秒以上１．２ラジアン／秒以下の値である。制御手段は、車両が毎時８ｋｍ以下で走行している場合に、アクチュエータ角速度を所定の値以下に抑制する。 （もっと読む）